DE3817252A1 - Verfahren und vorrichtung zur regelung der wickelspannung einer fadenkette - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Wickelspannung einer Faden­ kette, insbesondere zum Konstanthalten derselben, beim Umbäumen der Fadenkette von einer Schärtrommel, vor­ zugsweise Konustrommel, auf einen Kettbaum, bei der die Schärtrommel und der Kettbaum je von einem Motor ange­ trieben werden, wobei eine Steuerungsvorrichtung elek­ trischer Art verwendet wird.

Die auf einer Schärtrommel aufgewickelte Fadenkette wird üblicherweise auf einen Kettbaum umgebäumt, um die Fadenkette einer weiteren Bearbeitung, z.B. einem Schlichte- und/oder Webvorgang u.a. unterziehen zu kön­ nen. Bei dem Umbäumvorgang ist eine gleichbleibende Spannung der Fäden über die Gesamtlänge der Kette wich­ tig, damit die Wickelhärte der Fadenkette gleich bleibt. Durch wechselnde Fadenspannungen sich ergebende Unter­ schiede an den Kettfäden führen beim Weben zu optisch leicht erkennbaren Veränderungen in dem Fertigfabrikat, z.B. dem fertigen Stoff, was eine Qualitätsminderung bedeuten kann.

Bei Webketten, die eine konstante Wickelspannung erfor­ dern, ist es bekannt, die Steuerung in der Weise auszu­ bilden, daß die Fadenkette über eine pneumatisch ge­ steuerte Regelwalze geführt wird. Der einstellbare Luft­ druck bestimmt die Wickelspannung, die an einem Manome­ ter vorgewählt werden kann. Hierbei ist die Schärtrom­ mel mit einer Bremsvorrichtung versehen. Wenn die Wickel­ spannung z.B. durch Veränderung des Reibwertes der Brems­ beläge von einem vorgegebenen Wert abweicht, ändert die Regelwalze ihre Lage und damit den Druck auf die Trom­ melbremse. Eine solche automatische Wickelspannungsrege­ lung ist außer mechanischen Einflüssen, z.B. Verschleiß der Reibungsbremsung, der ein Auswechseln von Brems­ backen erforderlich macht, der Veränderung der Brems­ wirkung und Freisetzen der Reibungswärme mit Energiever­ lust unterworfen. Für die Regelung der Bremswirkung sind Hydraulik- oder Pneumatiksysteme erforderlich, die mit einem verhältnismäßig großen Aufwand verbunden sind.

Es ist weiterhin bekannt, die vorgewählte Geschwindig­ keit beim Bäumen durch eine elektronische Steuerung konstant zu halten. Dabei wird durch automatische Ver­ änderung der Bremskraft der Scheibenbremsen der Wickel­ zug über die ganze Kettenlänge konstant gehalten. Eine elektronische Steuerung ist verhältnismäßig aufwendig und kostspielig. Man kommt dabei auch nicht ohne Brems­ vorrichtungen aus, die den genannten mechanischen Beein­ trächtigungen unterliegen.

Die Erfindung hat eine andere Art der Steuerung zur Regelung und zum Konstanthalten der Wickelspannung beim Bäumvorgang zum Gegenstand, die wenig aufwendig ist und zuverlässig arbeitet. Die Erfindung zeichnet sich da­ durch aus, daß für den Antrieb der Schärtrommel und des Kettbaumes je ein regelbarer Elektromotor verwendet wird, und daß der Schärtrommelmotor drehzahl-geregelt und der Kettbaummotor drehmomenten-geregelt betrieben wird.

Eine solche Regelungsweise führt nicht nur zu einer hohen Genauigkeit und Sicherheit für das Einhalten der gewünschten Fadenspannung der Fadenkette während des Umbäumens der gesamten Fadenketten-Länge durch eine verhältnismäßig unkomplizierte Steuerung, sondern ist auch hinsichtlich der baulichen Teile wenig aufwendig und leicht übersehbar. Ein wesentlicher weiterer Vorteil besteht darin, daß man bei der Regelung und der Steuerung der Fadenspannung ohne Zuhilfenahme einer mechanischen Bremseinrichtung auskommt. Man vermeidet alle dadurch sich ergebenden Nachteile und Unzulänglichkeiten, die eine zusätzliche Gegensteuerung veranlassen. Man kommt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren hinsichtlich der Steuerung mit zwei Regelkreisen aus, um eine gleichbleibende Wickelspannung über die Gesamtlänge der Kette zu gewährleisten. Es lassen sich durch die beiden Regelkreise die Drehungen der Motoren und damit der Trommel und des Kettbaums leicht aufeinander abstimmen in der Weise, daß die Länge der Fadenkette, die der Antriebsmotor für die Schärtrommel freigibt, von dem Antriebsmotor für den Kettbaum aufgenommen wird, so daß die Fadenspannung stets konstant bleibt.

Die erfindungsgemäße Arbeitsweise führt zu der weiteren Möglichkeit, die Drehrichtungen der beiden Motoren um­ kehren zu können, d.h. die Fadenkette auch entgegen der Bäumrichtung, d.h. rückwärts auf die Schärtrommel wickeln zu können, wobei auch hier die Fadenschar unter konstanter Zugspannung gehalten wird. Ein Rückwärtsbäu­ men ist dann angezeigt, wenn nach einem Fadenbruch oder dem Eintreten einer sonstigen Unregelmäßigkeit in der Fadenkette das Aufsuchen der Schadensstelle vorzunehmen ist. Das Antriebssystem der Erfindung arbeitet während beider Vorgänge verschleißfrei ohne Reibungsbremsung u.dgl.

Für den Regelkreis des Schärtrommelmotors ist ein Regler vorgesehen, der eine Sollwertvorgabe von dem Rechner erhält und seinerseits mit einem Tachogenerator des Motors in Verbindung steht, womit der Regelkreis ge­ schlossen ist.

Für den Regelkreis des Kettbaummotors wird ebenfalls ein Regler verwendet, der vorbestimmte Signale von der Gleichlaufsteuerungsvorrichtung erhält. Dabei beein­ flußt der Regler den Kettbaummotor hinsichtlich Spannung und Strom zum Einhalten einer gleichbleibenden Fadenspannung der Fadenkette. Die Überwachung des Kettbaummotors erfolgt mittels eines Tacho-Genera­ tors für den Regler und mittels eines Dreh-Impulsgebers für die Gleichlaufsteuerungsvorrichtung.

Insbesondere wird gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung in der Weise vorgegangen, daß bei Eingabe eines Sollwertes für die Fadenspannung der Fadenkette in die Gleichlaufsteuerung der Antrieb des Schärtrom­ melmotors mittels einer Motorhaltebremse stillgesetzt ist. Der Antrieb für den Kettbaummotor wird bis zum Erreichen einer vorbestimmten Höhe der Fadenspannung in Gang gesetzt. Bei Erreichen der vorbestimmten Höhe der Fadenspannung wird der Antrieb des Schärtrommelmotors zur Drehzahlregelung freigegeben. Während des Aufbäu­ mens der Fadenkette auf den Kettbaum zu einem Wickel mit wachsendem Durchmesser erfolgt die Überwachung der Fadenspannung über die Gleichlaufsteuerung mit ent­ sprechender Regulierung. Der Schärtrommelmotor ist leistungsstärker als der Kettbaummotor. Hauptsächlich werden für beide Antriebe Gleichstrommotore verwendet. Es können aber auch andere Elektromotore z.B. fre­ quenz-geregelte Drehstrommotoren zur Verwendung kommen.

Zweckmäßig wird so vorgegangen, daß bei dem Kettbaum­ motor durch den zugehörigen Regler eine solche Vorgabe gemacht wird, daß der Motor ein Drehmoment erzeugt, welches dem Anfangsdrehmoment für den vorhandenen Schaftdurchmesser des Kettbaums entspricht. Abhängig von dem sich jeweils ändernden Wickeldurchmesser an dem Kettbaum wird je Kettbaumumdrehung ein Drehmoment-Soll­ wert mittels der Gleichlaufsteuerung dem Grunddrehmo­ ment überlagert, so daß die Fadenspannung unter Berück­ sichtigung des zunehmenden Wickeldurchmessers an dem Kettbaum konstant erhalten bleibt.

Die Erfindung wird anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Figuren nachstehend erläutert:

Fig. 1 veranschaulicht eine Umbäumvorrichtung mit der Steuerungsvorrichtung gemäß der Erfindung im Schema.

Fig. 2 zeigt das Schema der Fig. 1 und eine zusätzliche Steuerung eines Fahrmotors.

Fig. 3 stellt ein Blockschaltbild für die Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung dar.

Die Umbäumvorrichtung 1 weist eine Schärtrommel 2 auf, die aus einem zylindrischen Teil 3 und einem Konusteil 4 besteht und in den Führungen 5 gelagert ist. Die Konus­ trommel 2 wird durch einen Motor 7, vorzugsweise Gleich­ strommotor, angetrieben, z.B. über ein Getriebe 8, das aus den Antriebsscheiben 9 und 10 und einem Übertragungs­ glied 11, z.B. einem Zahnriemen od.dgl., bestehen kann.

In einem vorbestimmten Abstand von der Schärtrommel 2 ist ein Kettbaum 13 in Führungen 14 gelagert. Der Kett­ baum 13 wird von einem Motor 15, ebenfalls vorzugsweise Gleichstrommotor, über ein Getriebe 16 angetrieben, das aus den Antriebsscheiben 17 und 18 und dem Übertragungs­ glied 19, z.B. ebenfalls einem Zahnriemen od.dgl., be­ stehen kann.

Auf der Konustrommel 2 befindet sich ein Wickel 20 einer Fadenkette 21, die auf den Kettbaum 13 aufzubäumen ist. Hierbei ist Sorge zu tragen, daß die Fadenkette während des ganzen Umbäumungsvorganges mit gleichbleibender Fadenspannung aufgebäumt wird. Statt der Gleichstrom­ motoren können auch Elektromotore anderer Art z.B. frequenz-geregelte Drehstrommotore verwendet werden.

Die Steuerungsvorrichtung 23 für die beiden Motore 7 und 15 weist einen Rechner 24, eine Gleichlauf-Steu­ erungsvorrichtung 25 und je einen Regler 26 und 27 für die Motoren 15 und 7 auf. Weiterhin ist jeder Motor 7, 15 mit einem Tacho-Generator 28 und 29 und der Motor 15 mit einem Dreh-Impulsgeber 30 versehen.

Von dem Rechner 24 führt eine Steuerleitung 33 zu der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25 und von dieser eine Steuerleitung 34 zu dem Regler 26. Die Steuerungsvor­ richtung 25 und der Rechner 24 können auch zu einer einzigen Einheit zusammengefaßt sein. Weiterhin ver­ bindet eine Steuerleitung 35 den Rechner 24 mit dem Regler 27. Der Tachogenerator 28 ist mit dem Regler 26 durch eine Steuerleitung 36 und der Tachogenerator 29 des Motors 7 durch eine Steuerleitung 37 mit dem Regler 27 verbunden. Von dem Dreh-Impulsgeber 30 des Motors 15 führt eine Steuerleitung 38 zu der Gleichlauf-Steuerungs­ vorrichtung 25. Jeder Regler 26 und 27 ist durch je eine Steuerleitung 40 bzw. 41 mit dem Motor 15 bzw. 7 verbunden.

Die gewünschte Fadenspannung ist durch folgende Glei­ chung definiert:

Es bedeuten:

M _d das Drehmoment von Motor 15,
i das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 16,
d Wickeldurchmesser des Kettbaumes 13.

Unabhängig von der Lagendichte (Anzahl der Lage der Fadenkette auf dem Kettbaum) wird je Kettbaumumdrehung ein Drehmomentsollwert von der Gleichlauf-Steuerungs­ vorrichtung 25 dem Anfangsdrehmoment überlagert, damit trotz zunehmendem Wickeldurchmesser an dem Kettbaum 13 eine konstante Fadenspannung erhalten bleibt.

Die Größe der Fadenspannung, mit der das Umbäumen der Fadenkette von der Konustrommel 2 zu dem Kettbaum 13 erfolgen soll, wird bei dem Rechner 24 vorgewählt. Ein entsprechender Analog-Sollwert wird von dem Rechner 24 dem Regler 27 für den Schärtrommelmotor übermittelt. Dieser setzt den erhaltenen Wert in eine Änderung der Drehzahl des Motors 7 durch Ändern der Ankerspannung und/oder des Ankerstromes um. Jeder Spannungs-Sollwert entspricht einer Drehzahl des Motors 7. Es wird zu­ nächst der Schärtrommelmotor 7 mittels einer Motorhalte­ bremse im Stillstand gehalten. Im Stillstand von Motor 7, der eine größere Leistung hat als der Motor 15, wird dem Kettbaummotor 15 ein Anfangsdrehmoment über den Regler 26 vorgegeben. Hierzu dient zweckmäßig ein an sich bekannter Thyristor-Regler für Gleichstrommaschi­ nen, der eine Drehzahlregelung für alle Werte eines Drehzahl-Drehmoment-Diagrammes ermöglicht, d.h. Treiben und Bremsen in beiden Drehrichtungen. Die Drehzahlüber­ wachung bei dem Regler erfolgt mittels des Tachogenera­ tors 28 und der Steuerleitung 36. Die Gleichlauf- Steuerungsvorrichtung 25 übermittelt den Spannungs- Sollwert entsprechend der gewünschten Fadenspannung an den Regler 26. Dieser gibt dem Motor 15 hinsichtlich Spannung und Strom ein solches Drehmoment vor, das dem Anfangsdrehmoment für den vorhandenen Kettbaum-Wickel­ durchmesser entspricht. Der Kettbaum 13 dreht sich nun­ mehr und baut die gewünschte Fadenspannung auf. Wenn diese erreicht ist, wird der Schärtrommelmotor, nach Lösen der Motorhaltebremse, eingeschaltet, wobei die von dem Rechner 24 ermittelten Werte an den Regler 27 weitergegeben werden. Mit wachsendem Wickeldurchmesser an dem Kettbaum 13 erfolgt je Kettbaumumdrehung eine Überlagerung mit einem zusätzlichen Drehmoment zu dem Grunddrehmoment auf Grund eines sich stetig ändernden Drehmoment-Sollwertes, wodurch die Fadenspannung beim Umbäumen konstant erhalten bleibt. Auf Grund des der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25 an sich zugeführten Ist-Wertes des Dreh-Impulsgebers 30 wird die Zunahme des Durchmessers des Kettbaumwickels überprüft und die Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25 gibt eine ent­ sprechende Stellgröße an den Regler 26 weiter.

Im allgemeinen ist die Innehaltung einer konstanten Fadenspannung erwünscht. Es ist aber auch möglich, daß verschiedene Fadenspannungen nacheinander während des Umbäumvorganges gefahren werden.

Die Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung ist an sich be­ kannt. Wie aus dem Blockschaltbild der Gleichlauf- Steuerungsvorrichtung der Fig. 3 zu entnehmen ist, kann die Vorrichtung 25 mehrere Module enthalten. Modul 25 a wandelt die Signale des Dreh-Impulsgebers 30 in Zähl­ signale und Richtungssignale um. Der Modul 25 b ist ein Verhältnisrechner zur Anpassung des Dreh-Impulsgebers für den Bäumantrieb und dient zur automatischen Strom- Sollwert-Erhöhung für den Bäummotor 15. In den Modul 25 c werden die Werte für die Garnstärke bzw. die daraus sich ergebenden Vorschubwerte in die Gleichlaufsteuerung eingegeben. Es erfolgt eine automatische Erhöhung des Strom-Sollwertes für den Bäumantrieb 15 in Abhängigkeit von den Umdrehungen des Bäumantriebes und der von dem Rechner vorgegebenen Garnstärke (Berücksichtigung des Drehzahlverhältnisses). Der Modul 25 d enthält einen Differenzzähler für den Bäumantrieb zur automatischen Strom-Sollwert-Erhöhung. Über den Modul 25 e wird die gewünschte Zugkraft für die vorgesehene Fadenspannung vorgegeben. Mittels der Schalter 43 a, 43 b wird eine Erhöhung oder eine Verminderung der Zugkraft geschal­ tet. Auf Grund der eingegebenen verschiedenen Faktoren wird durch die Vorrichtung 25 der errechnete Sollwert über die Steuerleitung 34 dem Regler 26 zugeführt.

Es ist vorteilhaft, kurz vor Erreichen des Endes des Aufbäumvorganges auf den Antrieb der Schärtrommel entsprechend Einfluß zu nehmen. Hierzu dient die Vor­ richtung 45, die aus einem Drehzahl-Impulsgeber besteht, der an die Welle der Schärtrommel 2 ange­ schlossen ist. Von dem Drehzahl-Impulsgeber 45 geht eine Steuerleitung 46 zu dem Rechner 24. Das Erkennen des baldigen Kettenendes veranlaßt den Rechner 24, über die Leitung 35 dem Regler 27 ein entsprechendes Steuer­ signal zu übermitteln, auf Grund dessen die Schärtrom­ mel zunächst auf eine niedrige Drehzahl (Schleichgang) mit anschließendem Stillsetzen des Antriebes 7 gebracht wird.

Da der Fadenkettenwickel 20 infolge des Trommelkonus 4 an den Stirnseiten konisch verläuft, verändert sich die Lage der Fadenkette von Lage zu Lage in Längsrichtung der Achse der Konustrommel 2. Dies ist beim Umbäumen zu berücksichtigen, damit die Fadenkette 21 auf den Kett­ baum 13 nicht in schräger Richtung aufläuft. Hierzu ist ein Fahrmotor 47 vorgesehen, durch den die Konustrommel 2 zusammen mit dem Antrieb 7 in Achsrichtung ent­ sprechend verschoben wird. Dem Fahrmotor 47 ist ein Regler 48 zugeordnet, der entsprechende Impulse von der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25 über die Steuerlei­ tung 49 erhält. Von den Dreh-Impulsgebern 31 und 50 führen zur Abstimmung die Steuerleitungen 39 und 51 zu der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25. Weiterhin hat ein Tachogenerator 52 eine Steuerleitungsverbindung 53 mit dem Regler 48, der seinerseits über die Steuerlei­ tung 54 den Fahrmotor 47 entsprechend beeinflußt. Diese Regelung ist unabhängig von der Steuerungsvorrichtung 23, abgesehen davon, daß die Gleichlauf-Steuerungsvor­ richtung 25 auch auf den Regler 48 Einfluß nimmt.

Die Tacho-Generatoren geben einen Ist-Wert für die zuge­ hörigen Regler, und zwar einen elektrischen Spannungs­ wert. Von dem Rechner 24 wird ein digitalisierter Vor­ schubwert an die Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung 25 gegeben.

Claims (14)

1. Verfahren zur Regelung, insbesondere zum Konstant­ halten, der Wickelspannung einer Fadenkette beim Umbäumen dieser von einer Schärtrommel, vorzugs­ weise Konustrommel, auf einen Kettbaum, bei der die Schärtrommel und der Kettbaum je von einem Motor angetrieben werden, wobei eine Steuervor­ richtung elektrischer Art verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß für den Antrieb der Schär­ trommel (2) und des Kettbaumes (13) je ein regel­ barer Elektromotor (7, 15) verwendet wird, und daß der Schärtrommelmotor (7) drehzahl-geregelt und der Kettbaummotor (15) drehmomenten-geregelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schärtrommelmotor (7) beim Bäumvorgang in der Drehrichtung umkehrbar ist und somit ein Zu­ rückwickeln der Kette zur Schärtrommel möglich ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Steuerung der Regelung der Motore (7, 15) je ein Regler (27, 26) für diese, eine Gleich­ lauf-Steuerungsvorrichtung (25) in Verbindung mit einem Rechner (24) und für den Kettbaummotor (15) ein Dreh-Impulsgeber (30) verwendet werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß kurz vor Erreichen des Endes des Aufbäumvorganges der Antrieb des Schärtrommel­ motors (7) auf Schleichgang umgesteuert wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei Eingabe eines Soll-Wertes für die Fadenspannung der Fadenkette in die Gleichlaufsteuerung der Antrieb des Schär­ trommelmotors (7) im Stillstand gehalten wird, daß der Antrieb für den Kettbaummotor (15) bis zum Erreichen einer vorbestimmten Höhe der Fadenspan­ nung in Gang gebracht wird, daß bei Erreichen der vorbestimmten Höhe der Fadenspannung der Antrieb des Schärtrommelmotors (7) zur Drehzahlregelung freigegeben wird, und daß während des Aufbäumens der Fadenkette auf den Kettbaum zu einem Wickel mit wachsendem Durchmesser die Fadenspannung über die Gleichlaufsteuerung überwacht und reguliert wird.

6. Vorrichtung zur Regelung, insbesondere zum Konstant­ halten der Wickelspannung einer Fadenkette beim Umbäumen dieser von einer Schärtrommel, vorzugswei­ se Konustrommel, auf einen Kettbaum, bei der die Schärtrommel und der Kettbaum je von einem Motor angetrieben werden, wobei eine Steuervorrichtung elektrischer Art verwendet wird, vornehmlich nach dem Verfahren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Steuerungsvorrichtung (23) sich aus je einem Regler (27, 26) für den Schär­ trommelmotor (7) und den Kettbaummotor (15), einer Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung (25) mit einem Rechner (24), einem Tacho-Generator (28, 29) und einem Dreh-Impulsgeber (30) für den Kettbaummotor (15) zusammensetzt, wobei dem Rechner (24) die gewünschte Wickelspannung für die Fadenkette (21) vorgegeben wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß von dem Rechner (24) Steuerleitungen (33, 35) zu der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung (25) und dem Regler (27) des Schärtrommelmotors (7) führen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Dreh-Impulsgeber (30) des Kettbaummotors (15) mit der Gleichlauf-Steuerungs­ vorrichtung (25) durch eine Steuerleitung (38) verbunden ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichlauf- Steuerungsvorrichtung (25) den Regler (26) für den Kettbaummotor (15) durch eine Steuerleitung (34) beaufschlagt.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler (26) für den Kettbaummotor (15) über eine Steuerleitung (36) mit dem Tacho-Generator (28) und über eine Steuerleitung (40) mit dem Kettbaummotor (15) verbunden ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler (27) für den Schärtrommelmotor (7) durch eine Steuerleitung (37) mit dem Tacho-Generator (29) und eine Steuer­ leitung (41) für den Schärtrommelmotor (7) verbun­ den ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß für die Antriebe der Schärtrommel und des Kettbaums Gleichstrommotore oder frequenz-geregelte Drehstrommmotore dienen.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung eines Fahrmotors (47) zum Verschieben der Schärtrommel (2) in Achsrichtung beim Umbäumvorgang an der Gleichlauf-Steuerungsvorrichtung mittels einer Steuerleitung (49) angeschlossen ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich­ net, daß für den Fahrmotor (47) ein Regler (48) vorgesehen ist, der mit einem Tacho-Generator (52) des Fahrmotors (47) durch eine Steuerleitung (53) und mit dem Fahrmotor (47) und eine Steuerleitung (54) verbunden ist, und daß eine Steuerleitung (51) von dem Dreh-Impulsgeber (50) des Fahrmotors (47) und eine Steuerleitung (39) von einem Dreh- Impulsgeber (31) des Antriebes (7) zu der Gleich­ laufsteuervorrichtung (25) führen.