DE3751435T2

DE3751435T2 - Vorrichtung zur Kursanzeige.

Info

Publication number: DE3751435T2
Application number: DE3751435T
Authority: DE
Inventors: Akira Iihoshi; Yukinobu Nakamura; Shinichiro Yasui
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-12-15
Filing date: 1987-12-15
Publication date: 1996-01-04
Anticipated expiration: 2007-12-16
Also published as: CA1296789C; DE3751435D1; EP0272077A3; JPS63150618A; EP0272077A2; EP0272077B1; US4893246A

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads, in der ein momentaner Standort und ein Bewegungspfad eines Fahrzeugs, etwa eines Automobils, auf einem Anzeigebildschirm angezeigt werden, auf dem bereits vorher eine Landkarte dargestellt worden ist.
Um einen Fahrzeugführer dagegen zu schützen, daß er beim Fahren den Weg verliert, beispielsweise an einem Ort, mit dem er nicht vertraut ist, und um ihn zu führen, wurde in einem Ansatz eine Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspf ads entwickelt, die einen Entfernungsgeber enthält, geeignet zum Erfassen einer zurückgelegten Entfernung abhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, und einen Richtungsgeber, geeignet zum Erfassen einer Bewegungsrichtung und der Größe aller Richtungsänderungen. In dieser bekannten Einrichtung wird ein momentaner Standort des Fahrzeugs in einem zweidimensionalen Koordinatensystem nacheinander aus den jeweiligen Ergebnissen der Messungen berechnet, die die oben genannten Geber ausführen. Der so berechnete Standort wird in einem Speicher gespeichert und in Form einer fortlaufend aktualisierten Reihe von Punktdaten auf einem Anzeigebildschirm angezeigt, auf dem bereits vorher eine Landkarte mit Straßen oder ähnlichem angezeigt wurde, so daß der Fahrer den momentanen Standort seines Fahrzeugs bestimmen kann.
In einer derartigen Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads ist es üblich, vorher Zielpunkte auf einem gewünschten Bewegungspfad vom Ausgangspunkt zu einem Ziel auf der Landkarte zu setzen, beispielsweise Kreuzungspunkte, an denen das Fahrzeug nach rechts oder links gelenkt werden muß, so daß das Fahrzeug während der Fahrt zum Ziel ruhig geführt werden kann.
In einer derartigen Einrichtung kann es jedoch vorkommen, daß der Bewegungspfad des Fahrzeugs, so wie er auf dem Anzeigebildschirm dargestellt ist, nicht durch das vorher auf der Landkarte gesetzte Ziel verläuft, weil zwischen der tatsächlichen Form der Straßen und der auf der Landkarte dargestellten Straßenform ein Unterschied besteht. Um diesen Fall von einer Fehlerbedingung zu unterscheiden, bei der das Fahrzeug einen anderen als den gewünschten Reiseweg nimmt, ist es wünschenswert, die Führung der Fahrt ausgehend von der Annahme fortzusetzen, daß das Fahrzeug das Ziel durchlaufen hat, wenn der erfaßte Bewegungspf ad eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
Um zu unterstellen, daß das Fahrzeug das Ziel durchlaufen hat, könnte man möglicherweise eine kreisförmige Fläche mit festgelegtem Radius um den Zielort legen, der bereits vorher festgesetzt und im Koordinatensystem eingetragen wurde, und feststellen, ob der erfaßte Bewegungspfad des Fahrzeugs in die kreisförmige Fläche gelangt. Ist dies der Fall, so könnte man festlegen, daß das Fahrzeug tatsächlich durch das Ziel gegangen ist. In diesen Fall, in dem nur deswegen entschieden wurde, daß das Fahrzeug den Zielpunkt durchlaufen hat, weil der Bewegungspfad in die vorbestimmte Fläche gelangt ist, kann fälschlicherweise entschieden werden, daß das Fahrzeug durch das Ziel gelaufen ist, insbesondere wenn die Straßen in der Fläche kompliziert sind und eine Anzahl nahe beieinanderliegender Kreuzungen bilden.
WO-A-8607143 offenbart ein Verfahren zum Anzeigen eines Bewegungspfads einschließlich eines Programms, das den Fahrzeugstandort mit der beabsichtigten Fahrtroute vergleicht. Es wird jedoch keine bestimmte Vorrichtung offenbart, die es dem Fahrzeug ermöglicht, festzustellen, ob es seinen Zielpunkt erreicht hat.
In DE-A-3 429 882 ist eine bestimmte Vorrichtung offengelegt, um festzustellen, ob ein Ziel erreicht wurde, wobei der Abstand des Fahrzeugs vom Zielpunkt wiederholt berechnet und entschieden wird, daß es das Ziel erreicht hat, wenn der Abstand kleiner wird als ein festgelegter Abstand. Dieses Verfahren kann jedoch, wie oben besprochen, fälschlicherweise entscheiden, daß das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, falls der Straßenverlauf in der Umgebung des Ziels kompliziert ist.
EPA-0196498 offenbart ein Verfahren, um zu entscheiden, auf welcher Straße in der Landkarte sich das Fahrzeug momentan bewegt, wobei Vektorapproximationen auf die Straßen angewendet werden. Um den nächsten vorgegebenen Vektor aus vielen möglichen zu wählen, wird der Abstand des Fahrzeugs zum Beginn eines jeden Vektors berechnet und ein Vektor als vorgegebene Straße gewählt, wenn im Punkt der größten Annäherung des Fahrzeugs an den Vektoranfang das Fahrzeug sowohl näher am Anfang dieses Vektors liegt als an irgendeinem anderen und auch in die korrekte Richtung zeigt.
Betrachtet man die obigen Dokumente, so ist es nicht möglich, exakt zu entscheiden, ob ein Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist.
In Anbetracht des oben gesagten ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, das das Erreichen eines Zielpunkts feststellt, der auf der Landkarte in einer Einrichtung zum Anzeigen des Bewegungspfads eines Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem festgelegt wurde, wobei es möglich ist, jederzeit exakt zu entscheiden, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem bereitgestellt, umfassend die Schritte:
Darstellen einer Landkarte im zweidimensionalen Koordinatensystem;
Festlegen von mindestens einem Zielpunkt auf einer gewünschten Fahrstrecke auf der Landkarte, wobei mit dem Zielpunkt oder mit jedem Zielpunkt eine vorbestimmte Entfernung verknüpft ist;
fortlaufendes Berechnen des momentanen Standorts des sich bewegenden Körpers im zweidimensionalen Koordinatensystem, ausgehend von der tatsächlich festgestellten Position des sich bewegenden Körpers;
Anzeigen des momentanen berechneten Standortes des sich bewegenden Körpers auf der Landkarte;
wenn der sich bewegende Körper dem Zielpunkt näherkommt, umfaßt das Verfahren ferner die Feststellung, ob der sich bewegende Körper auf der gewünschten Fahrstrecke korrekt durch einen Zielpunkt gelaufen ist, und zwar durch die Schritte:
fortgesetztes Berechnen des Abstands des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt;
Feststellen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt durch einen Vergleich der fortgesetzt berechneten Abstände vom Zielpunkt, bis der sich bewegende Körper beginnt, sich vom Zielpunkt zu entfernen;
Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand; und Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem bereitgestellt, wobei die Vorrichtung umfaßt
eine Einrichtung zum Darstellen einer Landkarte im zweidimensionalen Koordinatensystem;
eine Einrichtung zum Festlegen von mindestens einem Zielpunkt auf einer gewünschten Fahrstrecke auf der Landkarte, wobei mit dem Zielpunkt oder mit jedem Zielpunkt eine vorbestimmte Entfernung verknüpft ist;
eine Einrichtung zum fortlaufenden Berechnen des momentanen Standorts des sich bewegenden Körpers im zweidimensionalen Koordinatensystem, ausgehend von der tatsächlich festgestellten Position des sich bewegenden Körpers;
wobei die Vorrichtung so arbeitet, daß
der momentane berechnete Standort des sich bewegenden Körpers auf der Landkarte dargestellt wird; und so, daß:
festgestellt wird, ob der sich bewegende Körper korrekt durch den Zielpunkt auf der gewünschten Fahrstrecke gegangen ist, und zwar durch:
das fortgesetzte Berechnen des Abstands des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt;
das Feststellen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt durch einen Vergleich der fortgesetzt berechneten Abstände vom Zielpunkt, bis der sich bewegende Körper beginnt, sich vom Zielpunkt zu entfernen;
das Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand; und
das Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.
Die Erfindung wird nunmehr zur besseren Darstellung und um zu zeigen, wie sie ausgeführt werden kann, beispielhaft mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads;
Fig. 2 ein Diagramm mit einem Beispiel des Inhalts der Anzeige, wie es die Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads erzeugt;
Fig. 3 ein Diagramm mit einem auf der Landkarte dargestellten Beispiel für einen gewünschten Bewegungspfad, wobei darauf eine Anzahl Ziele festgelegt sind;
Fig. 4 ein Diagramm mit einem Beispiel eines erfaßten Fahrzeug-Bewegungspfads relativ zum auf der Landkarte festgelegten Ziel;
Fig. 5 ein Flußdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zum Entscheiden, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist;
Fig. 6 ein Diagramm mit einem Beispiel eines Fahrzeug- Bewegungspfads relativ zum Ziel, wobei auch eine gewünschte Bewegungsrichtung im Ziel festgelegt wird;
Fig. 7 ein Flußdiagramm eines Verfahrens gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung zum Entscheiden, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist; und
Fig. 8 ein Flußdiagramm noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
Fig. 1 zeigt ein Beispiel des Aufbaus einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads. Die Einrichtung weist einen Sensor 1 auf, der beispielsweise photoelektrisch bzw. elektromagnetisch arbeitet oder mechanische Kontakte hat, geeignet zum Erzeugen von Impulssignalen nach jeder zurückgelegten Einheitsentfernung, abhängig beispielsweise von der Drehung eines Rads des Fahrzeugs, und einen Richtungssensor 2, geeignet zum Erzeugen von Signalen, die proportional zu Änderungen der Fahrzeugbewegungsrichtung sind. Der Richtungssensor kann beispielsweise aus einem Kreiselkompass bestehen, geeignet zum Feststellen von Änderungen der Winkelgeschwindigkeit in der Gierrichtung. Die Einrichtung umfaßt auch eine Verarbeitungseinheit 3, die die Anzahl der vom Entfernungssensor 1 gesendeten Impulssignale zählt, um die vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung zu messen. Die Verarbeitungseinheit 3 bestimmt auch Änderungen der Fahrzeugbewegungsrichtung, ausgehend vom Ausgangssignal des Richtungssensors 2.
Auf diese Weise berechnet die Signalverarbeitungseinheit 3 laufend den Fahrzeugstandort im zweidimensionalen Koordinatensystem zu jeder vom Fahrzeug zurückgelegten Einheitsentfernung. Die Signalverarbeitungseinheit enthält eine CPU, um das Gesamtsystem zentral zu steuern, ein Programm- ROM und ein Steuerungs-RAM usw. Bereitgestellt ist ebenfalls eine Bewegungspfad-Speichervorrichtung (RAM) 4, geeignet zum fortlaufenden Speichern von Daten, die die Signalverarbeitungseinheit ermittelt, bezüglich des sich ständig ändernden Fahrzeugstandorts im zweidimensionalen Koordinatensystem und zum Festhalten dieser Daten als endliche und fortlaufende Standortdaten, die dem momentanen Fahrzeugstandort entsprechen.
Zusätzlich enthält die Einrichtung ein Landkarten-Datenspeichermedium 5, in dem vorab eine Anzahl Datei-Einheiten von Landkartendaten gespeichert sind, die sich auf viele verschiedene Bereiche und unterschiedliche Maßstäbe beziehen. Weiterhin enthält die Einrichtung eine Speichermedium- Leseeinheit 6, geeignet zum wahlweisen Auslesen der gewünschten Landkartendatei aus dem Speichermedium 5. Eine Anzeigeeinheit 7 erneuert fortlaufend den momentanen Fahrzeugstandort, den Bewegungspfad, die momentane Bewegungsrichtung und andere Informationen auf einem Anzeigebildschirm und zeigt sie ausgehend von den Standortdaten an, die in der Speichereinheit 4 gespeichert sind.
Bereitgestellt ist eine manuelle Bedieneinheit 8, geeignet zum Eingeben von Bedienkommandos in die Signalverarbeitungseinheit 3 und zum Ausführen verschiedener Vorgänge, umfassend die Wahl der Landkarte, die auf der Anzeigeeinheit 7 anzuzeigen ist, das Festlegen der Zielpunkte und des Bestimmungspunkts, das Wechseln der Richtung der angezeigten Landkarte und des Bewegungspfads, das Verschieben der angezeigten Stellung, das Wechseln der festgelegten Anzeigeform beispielsweise durch teilweises Vergrößern der angezeigten Landkarte und des Bewegungspfads, das Wählen eines kleineren Maßstabs usw.
Die Einrichtung enthält auch einen geomagnetischen Sensor 9, geeignet zum Fühlen des Erdmagnetismus, um einen absoluten Azimut zu erfassen.
Im oben beschriebenen Aufbau wird die wahlweise ausgelesene Landkarte mit dem eingestellten Maßstab auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinheit 7 dargestellt, während die Signalverarbeitungseinheit 3 den momentanen Standort im zweidimensionalen Koordinatensystem fortlaufend berechnet, wenn sich das Fahrzeug vom auf der Landkarte festgelegten Ausgangspunkt wegbewegt. Die Ergebnisse der Berechnung werden fortlaufend zur Bewegungspfad-Speichereinheit 4 gesendet, so daß der Speicherinhalt erneuert, fortwährend ausgelesen und zur Anzeigeeinheit 7 gesendet wird.
Die Anzeigeeinheit 7 weist eine Anzeigemarke M1 auf, siehe Fig. 2, die den momentanen Fahrzeugstandort auf der Landkarte angibt, die auf dem Anzeigebildschirm dargestellt ist, sowie eine Anzeigemarke M2, die die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs am momentanen Standort angibt, und eine Anzeigemarke M3, die den Bewegungspfad vom Ausgangspunkt zum momentanen Standort anzeigt. Diese Marken zeigen den Bewegungszustand des Fahrzeugs an. In dieser Stufe wird die Anzeige des Bewegungspfads gesteuert von der Signalverarbeitungseinheit 3 gemäß dem Signal gedreht, das der geomagnetische Sensor 9 erfaßt, um den Bewegungspfad des Fahrzeugs auf dem Anzeigebildschirm mit einer passenden Richtung anzuzeigen, die dem Azimut der auf dem Anzeigebildschirm dargestellten Landkarte entspricht.
Mit einem Cursor der manuellen Bedieneinheit 8 können gewünschte Zielpunkte O1 - O4 auf der gewünschten Fahrstrecke vom Ausgangspunkt A zum Bestimmungspunkt B festgelegt werden, siehe Fig. 3. In den internen Speicher der 5signalverarbeitungseinheit werden die Daten eingetragen, die die Positionen der festgelegten Zielpunkte O1-O4 im zweidimensionalen Koordinatensystem betreffen. Biegt das Fahrzeug an der Kreuzung mit dem darauf gelegten Zielpunkt O auf der Landkarte rechts ab, siehe Fig. 4, so berechnet die Signalverarbeitungseinheit 3 beispielsweise erfindungsgemäß den kleinsten Abstand lmin des Fahrzeugs vom Ziel O. Die so berechnete größte Annäherung wird mit einem vorbestimmten Abstand K verglichen (beispielsweise 600m). Gilt lmin < K, so wird entschieden, daß das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist.
Der Abstand li zwischen dem momentanen Fahrzeugstandort (xi, yi), der sich ständig ändert, während sich das Fahrzeug bewegt, und dem eingetragenen Ort (xo, yo) des Zielpunkts O wird fortlaufend berechnet. Die neuen Daten li und die alten Daten li-1 werden miteinander verglichen.
Der Wert von li ergibt sich aus der folgenden Formel:
[(xi-xo)² + (yi-yo)²]...(1) .
Solange die Beziehung li < li-1 gilt, d. h., solange sich das Fahrzeug dem Ziel O nähert, wird die Annäherungsentfernung fortlaufend erneuert.
Anschließend gilt die Beziehung li > li-1, und die kürzeste Entfernung lmin wird durch den Wert li bestimmt, wenn sich das Fahrzeug vom Ziel O wegbewegt.
Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm das Ablaufs, der in der Signalverarbeitungseinheit 3 ausgeführt wird, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist.
Auf Wunsch kann ein Summer oder eine sprachliche Warnvorrichtung bereitgestellt werden, um den Fahrer gesteuert von der Signalverarbeitungseinheit 3 davon zu informieren, daß das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist, wenn auf Zieldurchgang entschieden worden ist.
In der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads wird die Annäherungsentfernung li relativ zum Ziel O ständig mit den alten Daten verglichen und erneuert, um die größte Annäherung lmin zu erhalten, und die Entscheidung auf Zieldurchgang wird aufgrund der kürzesten, so erhaltenen Entfernung getroffen. Demgemäß kann eine fehlerhafte Entscheidung nicht auftreten, solange sich das Fahrzeug dem Ziel O nähert, auch wenn sich eine Kreuzung in der Nähe des Ziels O befindet. Da die Entscheidung auf Durchgang durch den Zielpunkt abhängig von der Annäherungsentfernung des Fahrzeugs relativ zum Zielpunkt O getroffen wird, ist es zudem möglich, diese Entscheidung unabhängig von der Richtung zu fällen, mit der das Fahrzeug in den Zielbereich eintritt.
Die erfindungsgemäße Einrichtung kann gegenüber der in Fig. 4 erläuterten Einrichtung abgewandelt werden. Zum Zeitpunkt, in dem der Zielpunkt O auf der Landkarte festgelegt wird, die auf dem Anzeigebildschirm dargestellt ist, wird in dieser Ausführungsform auch die gewünschte Bewegungsrichtung D des Fahrzeugs im Zielpunkt festgesetzt, wobei die manuelle Bedieneinheit 8 verwendet wird, siehe Fig. 6. Die Entscheidung, daß das Fahrzeug durch den Zielpunkt gegangen ist, wird dann nicht nur ausgehend von der kleinsten Annäherungsentfernung des Fahrzeugs relativ zum Zielpunkt O getroffen, siehe oben, sondern auch aufgrund der Beziehung zwischen der tatsächlich festgestellten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bei der größten Annäherung und der gewünschten Bewegungsrichtung D. Die Daten bezüglich des Winkels O der festgelegten Bewegungsrichtung D relativ zur Y-Achse werden in den internen Speicher der Signalverarbeitungseinheit 3 eingetragen.
Eine Entscheidung, daß das Fahrzeug durch den Zielpunkt gegangen ist, kann dann aufgrund der kleinsten Annäherungsentfernung und der Beziehung zwischen der tatsächlich festgestellten Bewegungsrichtung und der festgelegten, gewünschten Bewegungsrichtung D getroffen werden und durch den folgenden Ablauf herbeigeführt werden. Wurde festgestellt, daß die größte Annäherung lmin des Fahrzeugs an das Ziel O innerhalb der vorbestimmten Entfernung K liegt, so wird eine Differenz Θ1 - Θ2 zwischen dem Winkel Θ1 der im Ziel festgelegten Bewegungsrichtung D und dem Winkel Θ2 der tatsächlich festgestellten Bewegungsrichtung bestimmt und mit einem vorbestimmten Winkel ψ (beispielsweise 30º) verglichen, der vorab gesetzt wurde. Es wird entschieden, daß das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist, wenn gilt Θ1 - Θ2 < ψ.
Der Winkel Θ2 der tatsächlichen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ist bestimmbar ausgehend von den Koordinatendaten (x1, y1) der Position des Fahrzeugs bei der größten Annäherung an das Ziel und den Koordinatendaten (xi, yi) der Position des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt, nachdem entschieden wurde, daß der kürzeste Abstand lmin kleiner ist als der vorbestimmte Abstand K, und zwar nach der folgenden Formel:
Θ2 = 90º - tan&supmin;¹ {(yi-y1)/(xi-x1)} ...(2) .
Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm des Entscheidungsablaufs für diesen Fall.
Erfindungsgemäß wird die Entscheidung getroffen ausgehend davon, ob die kürzeste Entfernung lmin zwischen dem Fahrzeug und dem Ziel O kleiner ist als der vorbestimmte Abstand K oder nicht, und davon, ob die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in diesem Augenblick im wesentlichen mit der vorab gesetzten gewünschten Bewegungsrichtung D zusammenfällt oder nicht. Dadurch ist sicherer entscheidbar, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist. Zudem kann das Fahrzeug besser vom Ausgangspunkt zur Bestimmung geführt werden, zu der sich das Fahrzeug hinbewegen soll, indem die Marke festgelegt wird, die die Bewegungsrichtung D anzeigt.
Hat die Signalverarbeitungseinheit 3 in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung einmal entschieden, daß die größte Annäherung lmin des Fahrzeugs an das Ziel O innerhalb der vorbestimmten Entfernung K liegt, siehe oben, so wird anschließend die Bewegungsentfernung d weg von der größten Annäherung bestimmt und mit einer vorbestimmten Entfernung L verglichen (beispielsweise 100m). Nur wenn sich bestätigt hat, daß gilt d > L, wird entschieden, ob das Fahrzeug durch das Ziel gegangen ist oder nicht, abhängig davon, ob die obengenannte Bedingung Θ1 - Θ2 < erfüllt ist oder nicht. Die Bewegungsentfernung d des Fahrzeugs vom Ort der größten Annäherung an das Ziel O wird ausgehend von den Koordinatendaten (xi, yi) des momentanen Fahrzeugstandorts berechnet, und zwar nach der Formel
d = [(xi - x1)² + (yi - y1)²] ...(3) .
Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm des Entscheidungsablaufs für diesen Fall.
Gemäß dieser Ausführungsform wird sichergestellt, daß sich das Fahrzeug eine vorbestimmte Entfernung L von der Position der größten Annäherung an den Zielpunkt O entfernt hat, bevor die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bestimmt wird. Dies ist z. B. in Situationen sinnvoll, in denen das Fahrzeug auf einem Kreisverkehr um die Zielposition herumfährt oder am Zielort in eine Tankstelle einfährt, um zu tanken, da die Bewegungsrichtung nicht in diesem Punkt berechnet wird, sondern während der stationären Bewegung zum nächsten Ziel, dabei jedoch genauer. Die erfindungsgemäße Einrichtung hat somit den Vorteil, daß sie eine exakte Entscheidung treffen kann, ob ein Fahrzeug durch den Zielpunkt gegangen ist, und sie führt dabei ein Fahrzeug bestmöglich entlang einer gewünschten Fahrstrecke.

Claims

1. Verfahren zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem, umfassend die Schritte:

Darstellen einer Landkarte im zweidimensionalen Koordinatensystem;

Festlegen von mindestens einem Zielpunkt auf einer gewünschten Wegstrecke auf der Landkarte, wobei mit dem Zielpunkt oder mit jedem Zielpunkt eine vorbestimmte Entfernung verknüpft ist;

fortlaufendes Berechnen des momentanen Orts des sich bewegenden Körpers im zweidimensionalen Koordinatensystem, ausgehend von der tatsächlich festgestellten Position des sich bewegenden Körpers;

Anzeigen des momentanen berechneten Ortes des sich bewegenden Körpers auf der Landkarte;

wenn der sich bewegende Körper dem Zielpunkt näherkommt, umfaßt das Verfahren ferner die Feststellung, ob der sich bewegende Körper auf der gewünschten Wegstrecke korrekt durch einen Zielpunkt gelaufen ist, und zwar durch die Schritte:

fortgesetztes Berechnen des Abstands des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt;

Feststellen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt durch einen Vergleich der fortgesetzt berechneten Abstände vom Zielpunkt, bis der sich bewegende Körper beginnt, sich vom Zielpunkt zu entfernen;

Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand; und Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.

2. Verfahren zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem, umfassend die Schritte:

Darstellen einer Landkarte im zweidimensionalen Koordinatensystem;

Festlegen einer gewünschten Bewegungsrichtung am Zielpunkt bzw. an jedem Zielpunkt;

Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand;

Berechnen des Zwischenwinkels zwischen der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers, berechnet ausgehend von der tatsächlich festgestellten Bewegungsrichtung und der gewünschten Bewegungsrichtung;

Vergleichen des Zwischenwinkels mit einem vorbestimmten Winkel; und

Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand und der Zwischenwinkel kleiner ist als der vorbestimmte Winkel.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Bewegungsrichtung des Körpers berechnet wird, wenn der sich bewegende Körper eine zweite vorbestimmte Entfernung zurückgelegt hat, nachdem der Mindestabstand festgestellt wurde.

4. Vorrichtung zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem, wobei die Vorrichtung umfaßt:

eine Einrichtung zum Darstellen einer Landkarte im zweidimensionalen Koordinatensystem;

eine Einrichtung zum Festlegen von mindestens einem Zielpunkt auf einer gewünschten Wegstrecke auf der Landkarte, wobei mit dem Zielpunkt oder mit jedem Zielpunkt eine vorbestimmte Entfernung verknüpft ist;

eine Einrichtung zum fortlaufenden Berechnen des momentanen Orts des sich bewegenden Körpers im zweidimensionalen Koordinatensystem, ausgehend von der tatsächlich festgestellten Position des sich bewegenden Körpers;

wobei die Vorrichtung so arbeitet, daß der momentane berechnete Ort des sich bewegenden Körpers auf der Landkarte dargestellt wird; und so, daß:

festgestellt wird, ob der sich bewegende Körper korrekt durch den Zielpunkt auf der gewünschten Wegstrecke gegangen ist, und zwar durch:

das fortgesetzte Berechnen des Abstands des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt;

das Feststellen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt durch einen Vergleich der fortgesetzt berechneten Abstände vom Zielpunkt, bis der sich bewegende Körper beginnt, sich vom Zielpunkt zu entfernen;

das Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand; und das Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.

5. Vorrichtung zum Darstellen des Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers in einem zweidimensionalen Koordinatensystem, wobei die Vorrichtung umfaßt:

eine Einrichtung zum Festlegen einer gewünschten Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers am Zielpunkt oder an jedem Zielpunkt;

eine Einrichtung zum fort laufenden Berechnen der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers, ausgehend von der tatsächlich festgestellten Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers;

wobei die Vorrichtung so arbeitet, daß:

der momentane berechnete Ort des sich bewegenden Körpers auf der Landkarte dargestellt wird; und so, daß:

festgestellt wird, ob der sich bewegende Körper auf der gewünschten Wegstrecke korrekt durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der sich bewegende Körper dem Zielpunkt näherkommt, und zwar durch:

das Vergleichen des Mindestabstands des Körpers vom Zielpunkt mit dem vorbestimmten Abstand;

das Berechnen eines Zwischenwinkels zwischen einer berechneten Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers und der gewünschten Bewegungsrichtung;

das Vergleichen des Zwischenwinkels mit einem vorbestimmten Winkel; und

das Feststellen, daß der Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der festgestellte Mindestabstand des sich bewegenden Körpers vom Zielpunkt kleiner ist als der vorbestimmte Abstand und der Zwischenwinkel kleiner ist als der vorbestimmte Winkel.

6. Vorrichtung zum Anzeigen eines Bewegungspfads eines sich bewegenden Körpers nach Anspruch 5, wobei festgestellt wird, ob der sich bewegende Körper durch den Zielpunkt gegangen ist, wenn der sich bewegende Körper eine zweite vorbestimmte Entfernung zurückgelegt hat, nachdem er begonnen hat, sich vom Zielpunkt zu entfernen.