DE3750092T2

DE3750092T2 - Lagenregler für glasplattenbearbeitungssystem.

Info

Publication number: DE3750092T2
Application number: DE3750092T
Authority: DE
Inventors: Gary Brinker; Eric Fintel; Jeffrey Klopping
Original assignee: Glasstech International LP
Current assignee: Glasstech International LP
Priority date: 1986-04-17
Filing date: 1987-04-15
Publication date: 1995-03-02
Anticipated expiration: 2007-04-16
Also published as: EP0302078A4; AU7358087A; US4782449A; AU614261B2; EP0302078B1; FI94561C; DK604587D0; FI94561B; KR950012517B1; KR880701413A; BR8707668A; FI884761A; CA1328303C; FI884761A0; ATE107422T1; JPH02500104A; EP0302078A1; WO1987006373A1; DE3750092D1

Description

Technisches Gebiet

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf Steuerungen für Verarbeitungssysteme von großem Glas und insbesondere auf einen moldularen Positionsregler und ein Kommunikations- Kopplungssystem, welche in Verbindung mit der zentralen Steuerung eines Glasverarbeitungssystems verwendet werden.

Stand der Technik

Glasverarbeitungssysteme der Art wie beschrieben in dem U.S. Patent No. 4,575,390 weisen eine Biegevorrichtung mit einer oder mehreren Formen auf, die für eine Anordnung innerhalb einer Heizkammer und für die Entgegennahme einer erwärmten Glasplatte von einem Rollenförderer bei der Vorbereitung für ein Tempern und/oder ein Biegen angepaßt sind.
Kurz gesagt umfaßt das Glasverarbeitungssystem typischerweise einen Ofen, der eine Heizkammer definiert, durch welchen hindurch die Glasplatten für ein Erwärmen bei der Vorbereitung für ein Biegen befördert werden. Die Biegevorrichtung des bevorzugten Systems weist einen Rollenförderer für eine Anlieferung von erwärmtem Glas an eine oder mehrere gekrümmte Formen auf. Die gekrümmten Formen nehmen typischerweise die Form einer Fläche mit einer komplexen Krümmung auf, welche generell konvex ausgeführt ist, oder eine komplementäre konkave Fläche in der Form eines offenen Mittelringes. Das erwärmte Glas wird durch eine Anordnung der Platte in einer Reihe von Stufen auf einer Form geformt und durch eine Bewegung der Form(en) relativ zu dem Glas, um eine genau geformte Krümmung in Übereinstimmung mit einem vorgewählten Entwurf zu erhalten. Die Formen sind jeweils typischerweise für eine Bewegung entlang einer einzigen Achse montiert. Für jedes dieser beweglichen Glieder würde daher typischerweise ein Positionsregler der vorliegenden Erfindung benötigt werden.
Die rasche und genaue Positionierung der Formen während der verschiedenen Stufen des Verfahrens ist ein wichtiger Faktor bei der Erreichung eines hochqualitativen Produktes bei diesem Biege- und Temperverfahren. Das Verarbeitungssystem muß so ein zentrales Steuersystem aufweisen, welches für eine gleichzeitige Überwachung von verschiedenen Bedingungen in dem gesamten System und für eine gleichzeitige Positionierung von verschiedenen beweglichen Komponenten des Systems in Übereinstimmung mit dem verfahren geeignet ist.
Das zentrale Steuersystem weist typischerweise eine Bedienerschnittstelle oder einen Bedienungsplatz auf, der in der Ausbildung einer Fernschreibeinheit für die Eingabe von verschiedenen Daten in einen Hauptcomputer sein kann, wie bspw. von vorgewählten wichtigen Formpositionen und erwünschten Temperaturen. Der Hauptcomputer überwacht verschiedene Bedingungen, wie bspw. die aktuelle Temperatur an verschiedenen vorgewählten Punkten in dem Ofen, und übermittelt diese Information an den Bediener über den Bedienungsplatz oder über ein anderes geeignetes Datenausgabegerät.
Der Hauptcomputer kommuniziert auch mit einem oder mehreren Positionsreglern. Der Positionsregler verarbeitet von dem Hauptcomputer empfangene Positionierungsbefehle, erhält einen Eingang von einem Positionssensor, der an der angetriebenen Komponente angeordnet ist, und gibt ein Signal aus, um die Regelantriebseinheit für diese Komponente zu aktivieren, wodurch die angetriebene Komponente in Übereinstimmung mit einem geeigneten Geschwindigkeitsprofil an den erwünschten Punkt bewegt wird.
Ein Nachteil der existierenden Glasverarbeitungs-Positionssteuersysteme besteht darin, daß die Kommunikation zwischen dem Hauptcomputer und dem Nebencomputer auf eine Open-Loop- Zweidrahtübertragung von einfachen ASCII Befehlen beschränkt ist. Während diese beschränkte Kommunikation ausreicht, eine Übertragung von einfachen Bewegungsbefehlen durch den Hauptcomputer zu erlauben sowie von einfachen Bestätigungsbefehlen durch den Nebencomputer, wird dadurch die Flexibilität des Systems stark beschränkt.
Bspw. kann der Hauptcomputer von dem Nebencomputer keine aktuelle Positionsinformation für irgendeine Komponente erhalten. Wenn daher der Bediener irgendeine Komponente in eine unterschiedliche Position manuell bewegt (angestoßen) hat, dann kann der Nebenregler diese neue Position über seine Kommunikation mit einem Positionsvercoder bestätigen, aber der Hauptcomputer wird dadurch nicht aktualisiert. Ähnlich ist der Fall dann, wenn es gewünscht wird, daß sich eine Komponente an einen ausgewählten Endpunkt bewegt und dann von dieser Position über eine ausgewählte Zeitdauer zwischen zwei Punkten hin und her geht, wobei dann der Hauptcomputer die Anordnung der Form während dieser Pendelroutine nicht zu jedem Zeitpunkt verfolgt.
Als ein Ergebnis der beschränkten Kommunikationsfähigkeiten zwischen dem Haupt- und dem Nebenregler können auch die Positionen und die erwünschten Geschwindigkeitsprofile für die Endpunkte durch den Hauptcomputer nicht programmgeladen werden. Die Orte der vorgewählten Punkte ("Endpunkte") werden zusammen mit den Antriebsparametern und Bewegungsmerkmalen für diese Punkte ständig in einen elektrisch programmierbaren Auslesespeicher (EPROM) "eingebrannt" und können von dem Hauptcomputer nicht programmgeladen oder sonstwie geändert werden.
Ein anderer Nachteil der existierenden Systeme besteht darin, daß in Situationen, wo eine bewegliche Komponente periodisch in einen Ofen hinein und aus diesem heraus während des Glasverarbeitungszyklus gependelt wird, der Pendler, auf welchem die Komponente montiert ist, oft einer thermischen Ausdehnung oder Zusammenziehung unterliegt. Der aktuelle Ort der Komponente ändert sich daher während der Verarbeitung. Diese unkontrollierbare thermische Expansion/Zusammenziehung verursacht Positionierungsprobleme, insbesondere wenn die Komponente für die Bewegung an einen vorgewählten Endpunkt programmiert ist, wo eine genaue Positionierung wichtig ist, so bspw. dort, wo eine Form mit einer anderen Form zusammengepaßt werden soll. Der Bediener ist daher gezwungen, irgendeine Kompensation für diese thermische Expansion oder Kontraktion auf der Basis seiner Beobachtung des Wechsels bei der Position der Form zu machen.
Ein weiterer Nachteil der gegenwärtigen Steuersysteme besteht darin, daß sich die Gestaltung des Hauptcomputerpultes von derjenigen des Nebenreglerpultes unterscheidet, so daß getrennte Ersatzpulte für jeden der Regler bevorratet werden müssen. Obwohl die Nebenreglerpulte für jede der verschiedenen beweglichen Formen identisch sind, müssen getrennte Ersatz-ROM-Chips bevorratet werden, von welchen jeder einer bestimmten Form oder einer anderen beweglichen Komponente entspricht.
Die US-A-4,475,937 beschreibt ein Glasplattenverarbeitungssystem mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.

Zusammenfassung der Erfindung

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines verbesserten Positionsreglers zum Steuern und Überwachen von positionierbaren Komponenten, wie bspw. Formen, bei einem Glasplattenverarbeitungssystem. Insbesondere sucht die Erfindung die Bereitstellung eines Positionsreglers, der einen Nebencomputer aufweist, welcher für den Empfang und das Speichern von Daten entsprechend der vorgewählten Endpunkte und Geschwindigkeitsprofildaten für jeden solcher Endpunkte bei dem Glasverarbeitungssystem aufweist, wobei die Daten von dem Hauptcomputer in dem zentralen Steuersystem bei einer eingestellten Zeit oder bei jeder beliebigen Zeit während des Betriebs des Systems programmgeladen werden können.
Die Erfindung schafft ein Glasplattenverarbeitungssystem in Übereinstimmung mit dem Patentanspruch 1.
Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Erfindung kann einen Positionsregler bereitstellen, der einen Nebencomputer mit einem automatischen thermischen Expansionskompensator aufweist, welcher in Abhängigkeit von Längenänderungen des Pendlers als Folge einer thermischen Expansion oder Zusammenziehung automatisch den Wert der Endpunktposition für ausgewählte Punkte ändert, um zu versichern, daß eine bewegliche Komponente trotz der Längenänderung des Pendlers genau positioniert wird, auf welchem die Komponente montiert ist.
Die Erfindung ermöglicht die Bereitstellung eines Positionsreglers, der einen Nebencomputer mit Kommunikationsmitteln für eine Übertragung von Daten aufweist, wie bspw. eine aktuelle Positionsinformation oder den Wert und/oder das Geschwindigkeitsprofil für einen ausgewählten Endpunkt zu jeder beliebigen Zeit in Abhängigkeit von einer Abfrage des Bedieners, die von dem Hauptcomputer übertragen wird.
Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Erfindung kann die Bereitstellung eines Positionsreglers sein, der einen Nebencomputer mit einer Einrichtung zum Empfang von Positionsbefehlen oder Daten von einer Eingabequelle aufweist, wie bspw. einem Bediener-Terminal oder einem geeignet programmierten Hauptcomputer, der die Befehle und Daten in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Rangordnung sortiert und der solche Befehle und/oder Daten in der Reihenfolge entsprechend der vorbestimmten Rangordnung verarbeitet und damit viel weniger in der Reihenfolge, in welcher die Befehle und/oder Daten empfangen werden.
Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Erfindung kann die Bereitstellung eines Positionsreglers sein, der einen Nebencomputer mit einer Einrichtung aufweist, welche bestimmt, wenn eine bewegliche Komponente einen unprogrammierten Halt während einer programmierten Bewegung ausgeführt hat, und eine Einrichtung für eine Veränderung des Geschwindigkeitsprofils für diese Komponente in Abhängigkeit von dem unerwarteten Anhalten.
Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Erfindung kann die Bereitstellung eines Positionsreglers sein, der einen Nebencomputer mit der Fähigkeit des Erfassens eines plötzlich befohlenen Richtungswechsels oder einer raschen Verlangsamung der Formen aufweist und die Bereitstellung einer gesteuerten, zeitbezogenen Beschleunigung der Formen, um einen ruhigen Geschwindigkeits- und/oder Richtungswechsel zu erreichen.
Der Positionsregler der vorliegenden Erfindung ist zur Verwendung bei einem Hauptcomputer mit einer Aufsichtssteuerung geeignet, welcher die verschiedenen Bedingungen bei dem Glasplattenverarbeitungssystem überwacht und einen Nebencomputer aufweist, der in der Ausbildung eines programmierbaren Mikroprozessors, einer ersten Eingabeeinrichtung mit der Fähigkeit des Empfangs von Positionsbefehlen und Positionsdaten von dem Hauptcomputer, einer logischen Einrichtung für die Verarbeitung dieser Information wie gefordert und einer ersten Ausgabeeinrichtung für die Erzeugung eines analogen Signals mit der Fähigkeit einer Betätigung eines Regelantriebs ist. Der Nebencomputer weist auch eine zweite Eingabeeinrichtung für den Empfang von digitalen Signalen von einem Positionssensor auf, der an einem Fixpunkt an dem Ofen angeordnet ist, sowie eine zweite Ausgabeeinrichtung für die Übermittlung einer aktuellen Positionsinformation zurück an den Hauptcomputer, wo sie bei einer Abfrage des Bedieners an den Monitor ausgegeben wird.
Der Nebencomputer ist für den Empfang von Positionierungsbefehlen programmiert sowie für das Zurückladen von Endpunktwerten und Geschwindigkeitsprofilen, die mit dem von dem Hauptcomputer empfangenen Positionierungsbefehl verbunden sind, und die Erzeugung einer Reihe von Signalen, welche einen Regelantrieb aktivieren und dadurch die Bewegung der gesteuerten Achse an den gewünschten Punkt mit der für die angeforderte Bewegung gewünschten Anfangsbeschleunigung, Traversiergeschwindigkeit und Verlangsamung bewirkt. Die für die Entwicklung der erforderlichen Information für eine Positionierung an irgendeinem ausgewählten Punkt benutzten Parameter können unter Einschluß der zugeordneten Geschwindigkeitsprofile für diese Punkte bei der Inbetriebnahme von dem Hauptcomputer an den Nebencomputer programmgeladen werden.
Ein Kommunikationsprotokoll, welches eine Zweiwegeübertragung von Zeichenfolgen mit einer Länge von bis zu 80 Zeichen zwischen dem Hauptcomputer und dem Nebencomputer erlaubt, erlaubt zu jedem beliebigen Zeitpunkt eine Änderung und Programmladung der Endpunktpositions- und Geschwindigkeitsprofildaten.
Die Daten werden von einem Positionsensor an den beweglichen Komponenten des Systems über parallele Multibit-Datenlinien durch den Nebencomputer empfangen. Diese Information wird von dem Nebencomputersystem für eine Überwachung der aktuellen Position der beweglichen Komponenten an dem Öfen benutzt.
Der Nebencomputer kann auch einen programmierbaren Intervallzeitgeber aufweisen, der in Verbindung mit der aktuellen Positionsinformation für die Bestimmung eines unerwarteten "STOP" Zustands benutzt wird und in Abhängigkeit davon die notwendigen Signale für eine automatische Änderung des aktuellen Geschwindigkeitsprofils erzeugt, um ein gesteuertes zeitbezogenes Wiederanlaufen zu erzeugen sowie eine Positionierung der beweglichen Komponente an dem gewünschten Endpunkt von der unerwarteten Stopposition.
Das Nebencomputersystem kann auch eine Einrichtung aufweisen, die bestimmt, ob eine beliebige programmierte Geschwindigkeit einen Geschwindigkeitswechsel des Antriebs größer als ein vorbestimmter Schwellenwert bewirken würde. Das Nebencomputersystem reguliert dann automatisch den Geschwindigkeitssignaleausgang an den Antrieb, zu versichern, daß ein weicherer Geschwindigkeits- und/oder Richtungsübergang stattfindet.
Das Nebencomputersystem kann auch einen automatischen thermischen Expansionskompensator (ATEC) aufweisen. Das ATEC Merkmal modifiziert automatisch die Position eines vorgewählten Endpunktes in Abhängigkeit von einem erfaßten Wechsel bei der physikalischen Länge des Pendlers, die durch eine thermische Expansion oder Zusammenziehung des Pendlers während des Erwärmens oder Abkühlens bewirkt sein kann, während der Pendler von dem Innern des Ofens nach außen bewegt wird.
Bei dem Nebencomputersystem kann auch eine durch Software angetriebene "Anstoß"-Funktion vorgesehen sein, welche durch die Kommunikationsverbindung mit dem Hauptcomputer aktiviert wird. Diese Funktion erlaubt dem Bediener die Verwendung eines elektrischen Anstoßschalters von dem Bedienungsplatz aus, um die bewegliche Komponente für eine Zeitdauer in jeder Richtung zu bewegen, welche der Aktivierung des Schalters durch den Bediener entspricht.
In gleicher Art und Weise kann der Anstoßschalter auch in Verbindung mit der Softwaresteuerung des Nebencomputersystems benutzt werden, um die bewegliche Komponente für eine genauere manuelle Positionierung um eine einzige Zuwachseinheit in jeder Richtung zu bewegen. Als Folge der vergrößerten Kommunikationsfähigkeiten dieses Systems erlauben diese Anstoß- und Plus/Minus-Bewegungsfunktionen dem Bediener eine manuelle Positionierung der beweglichen Komponenten während der Einrichtungszeit, eine Bestätigung der aktuellen Positionsablesungen durch eine Abfrage des Nebencomputers und eine Bestimmung dieser Positionen als Endpunkte zur Verwendung während des Verfahrens.
Die Verwendung eines Nebencomputers für die Erzeugung der speziellen Signale, die für den Betrieb des Regelantriebs für eine spezielle angetriebene Komponente gültig sind, auf der Basis von generellen Positionsbefehlen, die von dem Hauptcomputer erhalten werden, sowie einer aktuellen Positionsinformation, die von einem an der Maschine angeordneten Sensor erhalten werden, vereinfacht und verallgemeinert die Aufgaben des Hauptcomputers und vergrößert die Modularität innerhalb des gesamten Steuersystems. Diese vergrößerte Modularität erlaubt eine einfachere Bestandsführung und Ersatz von einzelnen Komponenten bei dem gesamten Steuersystem.
Die verschiedenen Komponenten des Steuersystems, unter Einschluß des Bediener-Bedienungsplatzes, des Hauptcomputers und des Nebencomputers, können auch an einer von dem Ofen fernen Stelle angeordnet werden, so bspw. in einem Kontrollraum des Bedieners.
Die Aufgaben, Merkmale und vorteile der vorliegenden Erfindung werden unmittelbar ersichtlich aus der folgenden Detailbeschreibung einer besten Ausführungsform der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt einen Typ eines Glasverarbeitungssystems, welches den Positionsregler der vorliegenden Erfindung verwenden kann;
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm des Reglers der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 stellt ein allgemeines Geschwindigkeitsprofil dar, welches bei der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm der Basisfunktionen, die von dem Nebencomputer ausgeführt werden;
Fig. 5A ist ein Flußdiagramm, welches die von dem Nebencomputer ausgeführten Basisfunktionen detailliert;
Fig. 5B ist eine Fortsetzung des Flußdiagramms der Fig. 5A;
Fig. 6 ist eine Fortsetzung des Flußdiagramms der Fig. 5 und ergibt Einzelheiten der automatischen Pendelfunktion;
Fig. 7 ist eine Fortsetzung des Flußdiagramms der Fig. 6;
Fig. 8 ist ein Flußdiagramm der durch den Nebencomputer bei dem Formatieren eines Befehls für eine neue Bewegung veranlaßten Operationen;
Fig. 9 ist ein Flußdiagramm, welches die Berechnung der
Geschwindigkeit und die Auswahlfunktion detailliert;
Fig. 10 ist ein Flußdiagramm zur Darstellung der Stufe beim Berechnen des Umschaltpunktes für die Verlangsamungsrampe;
Fig. 11 ist ein Flußdiagramm des Erfassungsmerkmals der Nullgeschwindigkeit;
Fig. 12 ist eine Darstellung einer anderen Art eines Glasverarbeitungsofens, bei welchem der Positionsregler der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann; und
Fig. 13 ist eine Teilschnittdarstellung eines Glasverarbeitungssystems, welches einen optischen Abtaster und einen Merker aufweist, die bei dem automatischen thermischen Expansionskompensator verwendet sind;
Fig. 14 ist eine Draufsicht auf ein Glasverarbeitungssystem, welches den optischen Abtaster und den Marker aufweist, die bei dem automatischen thermischen Expansionskompensator verwendet sind;
Fig. 15 ist ein Flußdiagramm des Merkmals der automatischen thermischen Expansionskompensation;
Fig. 16 ist eine Fortsetzung des Flußdiagramms der Fig. 15; und
Fig. 17 ist eine Darstellung der Berechnung eines linearen Versatzes in Übereinstimmung mit der Routine, die in Fig. 10 dargestellt ist.

Beste Ausführungsform der Erfindung

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 weist ein allgemein mit der Bezugsziffer 10 bezeichnetes Glasplattenverarbeitungssystem einen schematisch angedeuteten Ofen l&sub2; mit einer Heizkammer 14 auf, innerhalb welcher Glasplatten erwärmt und gebogen werden. Das System weist typischerweise einen Rollenförderer 16 auf, der eine Vielzahl von Rollen 18 einschließt, welche Glasplatten während der Beförderung in die Heizkammer 14 und aus dieser heraus tragen.
Das Glasverarbeitungssystem 10 weist typischerweise auch eine oder mehrere Formgebungsstationen 20, 22 und eine Abschreckstation 24 auf. Die Formgebungsstationen können eine oder mehrere gekrümmte Formgebungen 26-30 aufweisen. Die gekrümmten Formen 26-30 können die Ausbildung derart mit einem Umfangsring mit einer offenen Mitte oder einer Form mit einer kontinuierlichen Fläche haben, in Abhängigkeit von der besonderen Glasplatte, die geformt wird. Die gekrümmte Fläche 32 der Form 26 hat eine generell konkave Form, die nach oben so ausgerichtet ist, daß Umfangsbereiche der Glasplatte mit der Form anfangs in Berührung kommen und sich die Mitte der Glasplatte danach unter dem Einfluß der Schwerkraft nach unten verformt gegen die Formgebung der Form, um die Glasplatte anfänglich zu formen.
Eine gekrümmte Form 28 kann in Verbindung mit einer zweiten gekrümmten Form 30 verwendet werden, die gegen die Form 28 bewegt werden kann, um die Glasplatte dazwischen zu pressen sowie die Platte in Übereinstimmung mit den gekrümmten Flächen der Formen 28-30 zu biegen. Weitere Details dieses Glasverarbeitungssystems sind in dem U.S. Patent No. 4,575,390 beschrieben, welches hiermit zur Bezugnahme eingeführt wird. Eine andere Art eines Verarbeitungsofens, der das Reglersystem der vorliegenden Erfindung verwenden kann, ist in Fig. 12 gezeigt. Andere Glasverarbeitungssysteme, welche bewegliche Formen und/oder andere Komponenten verwenden, die für eine Bewegung an vorgewählte Punkte bei veränderlichen Geschwindigkeiten benötigt werden, könnten ebenfalls die Regler der vorliegenden Erfindung verwenden.
Ein separater Regelantrieb (nicht gezeigt) treibt jede der Formen 26-30 um eine einzige Achse an. Herkömmliche Regelantriebsmechanismen sind für diesen Zweck bevorzugt verwendet.
Fig. 2 zeigt in Blockform den Positionsregler der vorliegenden Erfindung, der für eine Steuerung einer oder mehrerer der beweglichen Formen 26-30 oder anderer ähnlicher Komponenten in einem Glasverarbeitungssystem verwendet werden kann. Das Positionssteuersystem der vorliegenden Erfindung, das allgemein bei 40 angegeben ist, weist einen Nebencomputer 42, einen Digital-Analog-Wandler 56, einen Regelantrieb 46 und einen absoluten Positionsvercoder 48 auf.
Der Nebencomputer 42 weist einen Mikroprozessor, einen statischen RAM-Speicher und wenigstens drei Kommunikationsanschlüsse auf, vorzugsweise in der Ausbildung eines seriellen RS-232-C Anschlusses 50 für eine Verbindung mit dem Hauptcomputer, einen Parallelanschluß 52 für eine Verbindung mit dem absoluten Positionsvercoder 48 und eine Analogleitung 54, die mit dem Regelantrieb 46 verbunden ist. Ein geeignet programmierter MIKUL 6809-4 Monocard-Mikrocomputer, hergestellt von TL Industries, Inc., Norwood, Ohio, wird vorzugsweise verwendet und weist die in Fig. 2 für den Nebencomputer 42 gezeigten Komponenten sowie den Digital- Analog-Wandler 44 auf. Der MIKUL 6809-4 hat einen Motorola 6809 Mikroprozessor, einen seriellen RS-232-C-Anschluß, vier parallele I/O-Anschlüsse, einen Realzeitzeitgeber, bis zu 4K Bytes eines statischen RAM, bis zu 32K Bytes eines EPROM und einen D/A-Wandler.
Der absolute Positionsvercoder 48 ist vorzugsweise ein 16 Bit Auflöser der Art wie kommerziell erhältlich von Computer Conversions Corporation, East Northport, New York. Für diesen Zweck kann jedoch auch ein herkömmlicher optischer Vercoder mit einer passenden Auflistung verwendet werden.
Der Nebencomputer 42 des Positionsreglers 40 wird durch einen Hauptcomputer 44 angetrieben, der für eine Zweiwege-Kommunikation an dem seriellen RS-232-C Anschluß angeschlossen ist. Der Hauptcomputer ist ebenfalls vorzugsweise ein MIKUL 6809-4 Monocard-Mikrocomputer und ist für eine Überwachung von verschiedenen ausgewählten Bedingungen oder Zuständen in dem Glasverarbeitungssystem passend programmiert, wie bspw. von aktuellen Temperaturen und aktuellen Positionen von anderen beweglichen Komponenten (mit der Unterstützung der Information, die von den Nebencomputern erhalten werden, welche diese Komponenten steuern) . Der Hauptcomputer dient auch als der Empfänger des Bedienereingangs über eine geeignete Bediener-Schnittstelle 58, wie bspw. einen herkömmlichen Dateneingabe-Terminal oder ein anderes Dateneingabegerät.
Der Hauptcomputer 44 kann über eine direkte Bedienereingabe oder als ein Ergebnis einer vorprogrammierten Aktion eine Reihe von Bewegungsbefehlen oder auch Endpunktpositionen und Geschwindigkeitsprofilen für vorgewählte Endpunkte an den Nebencomputer programmladen. Der Hauptcomputer 44 kann auch über die Zweiwege-Kommunikationsverbindung 50 mit dem Nebencomputer 42 den Nebencomputer 42 nach einer aktuellen Positionsinformation oder auch nach Positions- und Geschwindigkeitsprofildaten für ausgewählte Endpunkte abfragen.
Der Nebencomputer 42 versorgt den Hauptcomputer 44 mit der abgefragten aktuellen Positionsinformation, die von dem absoluten Positionsvercoder 48, dem Speicher und dem Regelantrieb 46 festgestellt wurde, und führt die notwendige Berechnung zur Bestimmung und Erzeugung eines Signals aus, welches den Regelantrieb 46 antreibt und dadurch die zugeordnete Form an eine vorgewählte Position bei einem vorgewählten Geschwindigkeitsprofil bewegt.
Der Positionsregler 40 übt unter der Führung des Nebencomputers 42, der in einer Art und Weise programmiert ist, wie es nachfolgend in größerem Detail beschrieben wird, die Aufgaben aus, die für die Positionierung der Form 30 innerhalb des Glasverarbeitungssystems 10 nötig sind, überwacht ihre Bewegung und meldet die ausgewählte Information zurück an den Hauptcomputer 44.
Dieses separate Positionssteuersubsystem verbessert die Modularität des Glasverarbeitungssteuersystems. Es werden auch Merkmale, die für die Positionierung der durch den Positionsregler 40 angetriebenen Form notwendig und spezifisch sind, in dem System des Nebencomputers 42 ausgeführt, so daß dadurch die Komplexität des Systems des Hauptcomputers 44 verringert wird. Eine vergrößerte Modularität, gekoppelt mit einer vergrößerten Kommunikatinsfähigkeit zwischen dem Nebencomputer 42 des Positionssteuersystems 40 und dem Hauptcomputer 44 bei dem Glasverarbeitungssystem 10 vereinfacht auch die Fehlerbeseitigung, die Bestandsführung und die Modifizierungsarbeiten bei den Haupt- und Nebensystemen.
Bei einem Glasverarbeitungssystem 10 der in der Fig. 1 gezeigten Art ist es wünschenswert, daß die verschiedenen beweglichen Komponenten, wie bspw. die Formen 26-30, an bestimmte vorgewählte Punkte zu bestimmten Zeiten während des Glastemperns/Biegeverfahrens bewegt werden können. Es ist auch wünschenswert, daß die Form von ihrer gegenwärtigen Position zu dem nächsten gewünschten Endpunkt mit einem bestimmten vorgewählten Geschwindigkeitsprofil positioniert wird. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, weist das typische Profil eine gesteuerte, zeitbezogene Beschleunigung von der aktuellen Position P&sub1; der Form auf, bis die Form den niedrigeren Wert von einer vorgewählten Maximalgeschwindigkeit Vm oder der angezeigten Geschwindigkeit an der Verzögerungskurve l&sub2; erreicht, zu welchem Zeitpunkt dann die Form sich gegen ihren beabsichtigten Endpunkt bei der maximalen Geschwindigkeit bewegt. Während sie sich dem Endpunkt nähert, verlangsamt sich die Form bis zu einem Anhalten vorzugsweise an dem gewünschten Endpunkt P&sub2;. Es sollte angemerkt werden, daß obwohl das System generell den niedrigeren Wert der l&sub1;, Vm, l&sub2; oder l&sub3; Geschwindigkeiten auswählt, sich dieses Profil und damit die ausgewählte Geschwindigkeit beträchtlich verändert in Abhängigkeit von der Parameterauswahl des Bedieners in Bezug auf diese Geschwindigkeitskurven. Insbesondere kann nach der Wahl des Bedieners eine Maximalgeschwindigkeit Vm bei einem Wert eingestellt werden, der so hoch ist (wie dargestellt bei l&sub4;), daß das System immer eine Geschwindigkeit unter den Werten l&sub1;, l&sub2; oder l&sub3; bei einer programmierten Bewegung von P&sub1; nach P&sub2; auswählt.
Wie nachfolgend im größerem Detail erörtert wird, wird ein Satz von Parametern, welche die Kennlinien eines besonderen Geschwindigkeitsprofils für jeden Endpunkt bestimmt, von dem Hauptcomputer 44 an den Nebencomputer 42 in dem Positionierungsregler 40 programmgeladen. Von diesen Parametern wird ein eindeutiges Geschwindigkeitsprofil generell mit der in Fig. 3 gezeigten Ausbildung für die Bewegung zu dem Endpunkt erzeugt, welcher mit dem Geschwindigkeitsprofil zusammenhängt. Der Nebencomputer erzeugt dann das geeignete Signal für den Regelantrieb, um die Positionierung der Form an dem ausgewählten Endpunkt mit den Geschwindigkeitsänderungen zu erreichen, die für eine Übereinstimmung mit dem zugeordneten Geschwindigkeitsprofil nötig sind.
Der Satz der mit jedem besonderen Endpunkt und seinem Geschwindigkeitsprofil übereinstimmenden Parameter wird von dem Hauptcomputer 44 programmgeladen. Diese Parameter weisen ein Status-Byte auf (welches eingestellt sein kann um anzuzeigen, ob entweder eine thermische Expansionskompensation oder ein anderes auswählbares Merkmal für jede beliebige Bewegung zu diesem besonderen Endpunkt gewünscht wird), die Identität eines Echo-Rückwärtszeichens, welches für die Mitteilung an den Hauptcomputer 44 benutzt wird, daß die Form in der erforderlichen Position ist, eine Beschleunigungsrate (also die Rate der Geschwindigkeitsvergrößerung während des beginnenden Abschnitts der Bewegung), eine Verzögerungsrate (also die Rate der Geschwindigkeitsverringerung während des Endabschnittes der Bewegung), die maximal gewünschte Geschwindigkeit für diese Bewegung, den linearen Rampenversatz (also die Entfernung von dem Endpunkt, an welchem das Verzögerungsprofil von der Kurve umschaltet, definiert als l&sub2; bis l&sub3;), einen Deltawert, welcher den Wechsel der Entfernung darstellt, und einen Deltawert, welcher den Wechsel der Geschwindigkeit darstellt, die zusammen die Neigung der linearen Rampe l&sub3; angeben, und einen Wert des Vercoders 48 für den Endpunkt dieser Bewegung.
Wie nachfolgend in größerem Detail beschrieben wird, ist der Nebencomputer 42 des Positionsreglers 40 für ein Zurückladen dieser Parameter von seinem RAM Speicher programmiert, sobald er einen Befehl von dem Hauptcomputer 44 erhält, der eine Bewegung zu dieser Endposition anfordert, und für die Erzeugung des angeforderten eindeutigen Profils für diese Bewegung.
Die Fig. 4 hat die Basisfunktionen des Nebencomputers 42 Bei dem Empfang einer Zeichenfolge von dem Hauptcomputer 44 bestimmt der Nebencomputer zuerst, ob die Zeichenfolge übereinstimmt mit den Daten, wie bspw. den Daten für eine neue Position und ein Geschwindigkeitsprofil für einen vorgewählten Endpunkt, oder mit einem Befehl. Der Computer bestimmt dann, ob der Befehl eine Anforderung für eine Information ist, wie bspw. die aktuelle Position der vorm oder die aktuelle Position und ein Geschwindigkeitsprofil eines besonderen Endpunktes, oder aber ein Befehl für eine Bewegung der Form in einen der programmierten Endpunkte.
Der Nebencomputer 42 weist vorzugsweise eine Einrichtung für ein Sortieren der Daten oder Befehle auf, die von dem Hauptcomputer in Übereinstimmung mit einer vorgewählten Rangordnung empfangen sind. Bei der bevorzugten Ausführungsform werden Bewegungsbefehle in einen Eingangspuffer für Prioritätsbefehle plaziert, während Informationsanfragen und programmgeladene Daten in einem prioritätslosen Eingangspuffer plaziert werden. Während Prioriätsbefehle in dem Eingangspuffer empfangen und plaziert werden, wird die Verarbeitung von prioritätslosen Befehlen und/oder ein Datenprogrammladen solange in der Schwebe gehalten, wie die Verarbeitung der Prioritätsbefehle anhängig ist. Ein Weg für eine Durchführung dieser Verarbeitung nach einer Rangordnung ist die Verwendung eines kommerziell erhältlichen Betriebssystems mit einer vordergrund- und einer Hintergrundverarbeitung. Durch die Herstellung von Bewegungsbefehlen mit der obersten Priorität können so Bewegungsbefehle, ein Datenprogrammladen und Informationsabfragen in jeder beliebigen Reihenfolge und zu jedem beliebigen Zeitpunkt eingegeben werden, ohne daß es zu einer Überschneidung mit dem Betrieb des Glasplattenverarbeitungssystems kommt.
Unter Bezugnahme wieder auf die Fig. 4 bestimmt das System, wenn der Nebencomputer 40 einen Bewegungsbefehl erhält, als nächstes, ob die Form aktuell in der Position entsprechend dem gewünschten Endpunkt ist. Wenn es nötig ist, die Form zu bewegen, dann entnimmt das System von dem Speicher die Parameter des Geschwindigkeitsprofils, die mit diesem besonderen Endpunkt übereinstimmen, und verwendet diese Parameter für das Formatieren eines Geschwindigkeitsprofils für diese Bewegung. Das Geschwindigkeitsprofil wird durch ein Anpassen eines generalisierten Satzes von Beschleunigungskurven, die in einer Tabelle in dem RAM Speicher des Nebencomputers 42 gespeichert und als l&sub1;, l&sub2; und l&sub3; in Fig. 3 identifiziert sind, an besondere Beschleunigungsparameter formatiert, die für diesen Endpunkt programmiert sind. Das System bestimmt dann die passende Geschwindigkeit durch Auswahl des niedrigsten Wertes unter der anfänglichen Beschleunigungsgeschwindigkeit (l&sub1;), der ausgewählten Maximalgeschwindigkeit (Vm), der Verzögerungsgeschwindigkeit (l&sub2;) und der linearen Rampenannäherungsgeschwindigkeit (l&sub3;). Sobald die korrekte Geschwindigkeit bestimmt ist, gibt das System ein Signal aus, welches ausreicht, um den Regelantrieb bei der erforderlichen Geschwindigkeit zu aktivieren. Diese Stufenreihenfolge wird solange wiederholt bis die aktuelle Positionsinformation, empfangen von dem absoluten Positionsvercoder 48, anzeigt, daß sich die Form in ihrer Position befindet. Zu diesem Zeitpunkt sendet der Nebencomputer 42 ein "Echo rückwärts" Zeichen an den Hauptcomputer 44.
Die Fig. 5A und 5B zeigen die Systemfunktion für die Verarbeitung eines Bewegungsbefehls in größerem Detail. Der Nebencomputer 42 entnimmt den nächsten Befehl von einem Eingangspuffer in dem Nebencomputer 42, der eine Wartereihe von Befehlen zurückhält, die von dem Hauptcomputer 44 empfangen sind.
Wenn der Befehl ein Nothalt ist, dann installiert das System die aktuelle Position als den neuen Endpunkt, berechnet dann (bei einem Weitergehen zu dem Punkt A2 in dem Flußdiagramm) den erforderlichen Geschwindigkeitsbefehl auf der Basis der aktuellen Position und sendet das passende Signal an den D/A-Wandler 48. Dieses Signal ist vorzugsweise in der Ausbildung eines 10-Bit Signals, welches in ein entsprechendes Spannungssignal für eine Übermittlung an den Regelantrieb 46 umgewandelt wird.
Wenn der Befehl kein Nothalt-Befehl ist, dann folgt das System den Stufen entlang der Bahn von dem bei 102 identifizierten Punkt. Wenn angenommen wird, daß der Befehl nicht ein POSITIVER STOSS oder ein NEGATIVER STOSS Befehl ist, dann überspringt das System die Aufgaben, die mit dem bei 104 identifizierten gestrichelten Block angegeben sind, und sucht seine Tabelle der programmierten Endpunkte und Antriebsprofilparameter, um zu bestimmen, ob es die geforderte Bewegung (bei 106) ausführen kann.
Wenn der angeforderte Endpunkt und das zugeordnete Geschwindigkeitsprofil in der Tabelle gefunden sind, dann fährt das System fort, das Geschwindigkeitsprofil für diesen Endpunkt (bei 108) zu formatieren. Nachdem das eindeutige Geschwindigkeitsprofil für diesen Endpunkt formatiert wurde, wird die variable für das Beschleunigungszeitintervall auf 0 eingestellt und die passende Geschwindigkeit wie vorstehend beschrieben berechnet (bei 110) . Die variable des Beschleunigungszeitintervalls ist gleich dem Wert t, der zum Erhalt der entsprechenden Geschwindigkeit von dem linearen Beschleunigungsabschnitt des Geschwindigkeitsprofils l&sub1; verwendet wird.
Sobald die passende Geschwindigkeit berechnet ist, wie es in Verbindung mit den Fig. 9 und 10 nachfolgend noch genauer beschrieben wird, wird ein 10-Bit Digital-Signal an den D/A-Wandler 56 (gezeigt in Fig. 2) gesendet. Dieses 10-Bit Digital-Signal wird dann durch einen D/A-Wandler 56 in eine entsprechende Spannung umgewandelt, die an den Regelantrieb übermittelt wird. Die Geschwindigkeitsberechnung bei 110 und die nachfolgende Signalerzeugung wird wiederholt, bis die aktuelle Position der gewünschten Endposition gleicht.
Unter Bezugnahme wieder auf die Fig. 5A bei 102 des Flußdiagramms schaltet das System den Vercoder-Impulsfrequenzteiler ein, wenn der Befehl ein POSITIVER STOSS-oder ein NEGATIVER STOSS-Befehl ist, wenn also die Anzahl der Einheiten an dem absoluten Positionsvercoder einer einzigen Einheit entspricht, die von dem Bediener erkannt wird, und stellt den Endpunkt mit dem Wert des Impulsfrequenzteilers ein, wenn der Befehl ein POSITIVER STOSS-Befehl ist. Wenn der Befehl ein NEGATIVER STOSS-Befehl ist, dann zieht er denselben Teilerwert von dem Endpunkt ab.
Es sollte angemerkt werden, daß die Software-Stoßfunktion, die durch den Nebencomputer verwendet wird, vorzugsweise als ein spezieller Befehl durchgeführt wird, der bei einem Empfang durch das Nebencomputersystem eine Bewegung zu einem vorbestimmten fernen Endpunkt erzeugt. Das mit diesem speziellen Endpunkt übereinstimmende Geschwindigkeitsprofil ist typischerweise gekennzeichnet durch eine allmähliche lineare Beschleunigung, gefolgt von einer Bewegung bei einer relativ niedrigen konstanten Geschwindigkeit Vm Weil der Endpunkt entsprechend einem Software-Stoßbefehl fern ist, erzeugt das System Signale, welche den Regelantrieb für eine Bewegung bei der konstanten Geschwindigkeit dirigieren, bis der Bediener den Stoßschalter loßläßt. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt ein Nothalt ein Anhalten der angetriebenen Form und eine Bereitstellung der aktuellen Position als der gewünschte Endpunkt.

Formatieren des Geschwindigkeitsprofils

Die Funktion des Formatierens des Geschwindigkeitsprofils, wie bei 108 in Fig. 5B gezeigt, ist in größerem Detail in Fig. 8 gezeigt.
Für jede Bewegung zu einem Endpunkt müssen die Parameter, welche das besondere Geschwindigkeitsprofil zu diesem Endpunkt angeben, von dem RAM Speicher wiedergewonnen und in Verbindung mit einem normalisierten Satz der Profilkurven l&sub1;, l&sub2;, l&sub3; verwendet werden, die in dem Speicher des Nebencomputers 42 gespeichert sind, um ein Geschwindigkeitsprofil zu schaffen, das für diesen Endpunkt zutrifft.
Das bei der vorliegenden Erfindung verwendete generelle Geschwindigkeitsprofil, welches in Fig. 3 gezeigt ist, weist einen ersten Abschnitt, angegeben mit l&sub1; auf, bei welchem die Geschwindigkeit als eine Funktion der Zeit gemessen wird. An jedem Zeitpunkt von t&sub0; (der Zeitpunkt des Bewegungsstarts von der aktuellen Position zu dem gewünschten Endpunkt) erhöht sich die Geschwindigkeit mit einer linearen Rate von dort, wo das Signal berechnet wird. Durch eine Bezugnahme der gewünschten Geschwindigkeit zu der gung (l&sub1;) kann eine gesteuerte, zeitbezogene Anfangs- und Vergrößerungsrate der Geschwindigkeit erhalten werden. Diese Vergrößerungsrate der Geschwindigkeit wird natürlich durch die programmierte Beschleunigungsrate für das besondere Endpunktziel dieser Bewegung bestimmt.
In dem Zeitpunkt, wenn die von l&sub1; festgestellt Geschwindigkeit gleich oder größer als Vm ist, wird dann Vm als die gewünschte Geschwindigkeit ausgewählt und das passende Signal für diese Geschwindigkeit wird dann an den Regelantrieb gesendet. Diese konstante Geschwindigkeit wird beibehalten, unabhängig von der vergangenen Zeit, bis die Form eine Entfernung X von dem Endpunkt erreicht, bei welchem die Verzögerungsgeschwindigkeit, dargestellt durch l&sub2;, für diese Entfernung X von dem Endpunkt kleiner oder gleich groß Vm ist.
Um eine größere Kontrolle über die Form zu erhalten, wenn sie sich dem Endpunkt nähert, ist das Geschwindigkeitsprofil, welches den verzögerungsabschnitt der Bewegung steuert, eine Funktion der Entfernung von dem Endpunkt. Bei diesem Punkt folgt die Rate der Geschwindigkeitserniedrigung dem durch l&sub2; dargestellten Weg, bis die Form ihren Endpunkt erreicht.
Um eine stabilere Verzögerung während der Annäherung an den programmierten Endpunkt zu erhalten, kann eine lineare Rampe l&sub3; zu dem Geschwindigkeitsprofil hinzugefügt werden. Wie in Fig. 3 dargestellt, benötigt diese Rampe eine geringere Rate des Geschwindigkeitswechsels je Einheit der Entfernung seitens des Regelantriebs während der Annäherung, wodurch die Wahrscheinlichkeit einer weichen und präzisen Endphase der Bewegung höher wird.
Die Fig. 8 zeigt in größerem Detail die Folge der Ereignisse, die für ein Formatieren eines Geschwindigkeitsprofils nötig sind, also den Betrieb, der bei 106 in der generellen Ereignisfolge ausgeführt wird, die in Fig. 4 gezeigt ist. Das System bestimmt zuerst, ob eine Bewegung zu dem gewünschten Endpunkt eine automatische thermische Expansionskompensation benötigt. Wenn eine solche Kompensation gefordert wird, dann wird ein ATEC Merker an diesen Punkt gesetzt. Als nächstes wird die Zeitdauer-Beschleunigungskonstante berechnet. Diese Konstante entspricht der gewünschten Änderungsrate der Geschwindigkeit für jedes Zeitintervall für die anfängliche Beschleunigungskurve bei dem Geschwindigkeitsprofil (also die Neigung von l&sub1; in Fig. 3). Diese Beschleunigungskonstante ist eine Funktion des von dem Hauptcomputer 44 programmgeladenen Parameters der Beschleunigungsrate und einer Beschleunigungskonstanten, die sich auf die speziellen physikalischen Merkmale des Regelantriebs für dieses System beziehen.
Der Verzögerungs-Impulsfrequenzteiler wird dann berechnet. Dieser Teiler ist mit dem Punkt bei der Geschwindigkeitsprofilkurve verbunden, wo die Geschwindigkeit als eine Funktion der Entfernung (angegeben mit 19 in Fig. 3) berechnet wird. Das Profil dieser Kurve wird generell durch die folgende Gleichung dargestellt:
V = K Ad X
Bei dieser Gleichung ist V die Geschwindigkeit, K ist ein Antriebsparameter, welcher wiederum eine Funktion der speziellen Hardware-Merkmale des Regelantriebs in dem System ist, Ad ist die gewünschte Verzögerungsrate, die für dieses besondere Geschwindigkeitsprofil programmiert ist, und X ist die Entfernung zwischen der aktuellen Position und dem gewünschten Endpunkt.
Unter Bezugnahme wiederholt auf die Fig. 8 wird die maximale Geschwindigkeitskonstante Vm für diesen Endpunkt von den Parametern erhalten, die von dem Hauptcomputer 44 programmgeladen sind.
Der lineare Rampenabschnitt l&sub1;3 des Geschwindigkeitsprofils ist durch zwei Faktoren gekennzeichnet. Der erste, der programmierte Satz, ist die maximale Entfernung von dem Endpunkt, an welchem der Bediener eine Umschaltung der Bewegung von den rascheren Änderungsgeschwindigkeiten, die für die Verzögerungskurve von l&sub2; kennzeichnend sind, zu der linearen Annäherungsrampe l&sub3; wünscht. Der zweite Faktor ist die gewünschte Neigung l&sub3;. Dieser zweite Faktor ist durch das Verhältnis der Delta-Parameter dargestellt, die für diesen Endpunkt gespeichert sind. Jeder der programmierten Versatz-und Neigungsparameter wird bei der Berechnung des speziellen Linear/Tabellenversatzes für diesen Endpunkt verwendet. Dieser Versatz stellt den Betrag dar, um welchen die Verzögerungskurve, dargestellt durch l&sub2;, verschoben werden muß, um sicherzustellen, daß die Geschwindigkeit, angedeutet auf l&sub2; für einen Punkt X, entsprechend dem programmierten Versatz, identisch ist mit der Geschwindigkeit, die bei diesem Punkt von l&sub3; abgeleitet wird. Weitere Details, die sich auf diese Berechnung beziehen, sind nachfolgend in Verbindung mit den Fig. 9 und 10 beschrieben.
Unter Bezugnahme wiederholt auf die Fig. 8 wird nach einer Berechnung des Linear/Tabellenversatzes eine Überprüfung vorgenommen, um zu sehen, ob ,der Merker für eine automatische thermische Expansionskompensation eingestellt ist. Wenn eine automatische thermische Expansionskompensation für diesen Endpunkt benötigt wird, dann wird die Einstellung berechnet, wodurch die Aufgabe des Formatierens des Geschwindigkeitsprofils für diesen Endpunkt beendet wird.
Es sollte angemerkt werden, daß das gesamte Geschwindigkeitsprofil normalisiert werden kann mit speziellen Parametern für jedes Geschwindigkeitsprofil, das einem speziellen Endpunkt zugeordnet ist (wie bspw. die Neigung von l&sub1;, der Wert von Vm, die Verzögerungsrate von l&sub2; und die Neigung von l&sub3;), so daß das normalisierte Profil mit einem minimalen Transfer von Daten von dem Hauptcomputer 44 und einer minimalen Speicherung von Daten in dem Speicher des Nebencomputers 40 frequenzgeteilt werden kann.
Für die Fachleute auf dem vorliegenden Gebiet ist voraussetzbar, daß durch ein Speichern eines normalisierten Profils in dem Speicher des Nebencomputers 42 und durch die Schaffung eines speziellen Profils für jeden programmierten Endpunkt durch eine Frequenzteilung des normalisierten Geschwindigkeitsprofils mit den speziellen Parametern, welche diesem Endpunkt zugeordnet sind, eine große Anzahl von Endpunkten und zugeordneten Geschwindigkeitsprofilparametern gespeichert werden kann.
Im Gegensatz dazu machten es die bekannten Positionsregler erforderlich, daß Endpunktwerte und die gesamte Tabelle von Werten, welche die zugeordneten Geschwindigkeitsprofile für jeden Endpunkt angaben, in einem ROM Speicher des Nebenreglers gespeichert wurden. Zusätzlich zu der Verwendung eines relativ großen Speicherraumes konnten die Werte nicht wiederholt programmiert werden ohne eine Entfernung des ROM Chips von dem Positionsreglerpult.

Geschwindigkeitsberechnung

Die Fig. 9 zeigt im Detail das Merkmal der Geschwindigkeitsrechnung, das bei dem Positionierungssystem der vorliegenden Erfindung verwendet wird und in Fig. 5B bei 110 angegeben ist. Das System bestimmt zuerst, ob eine automatische thermische Expansionskompensation für diesen Punkt ausgewählt wurde, und führt dann die anfänglichen Aufgaben durch, die mit dieser Funktion übereinstimmen und nachfolgend in Verbindung mit den Fig. 15 und 16 beschrieben werden. Das System liest dann die aktuelle Position von dem absoluten Positionsvercoder aus und subtrahiert die Position von dem gewünschten Endpunkt, um das Ergebnis zu erhalten, welches gleich der Entfernung X von dem gewünschten Endpunkt ist. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird ein Marker gesetzt, welcher diesen Zustand anzeigt. Wenn das Ergebnis innerhalb des berechneten linearen Versatzes ist (wie beschrieben in Fig. 10), dann wird die Rampengeschwindigkeit, also die Geschwindigkeit an der linearen Verzögerungsrampe, die als l&sub3; gezeigt ist, erhalten. Wenn diese Geschwindigkeit größer ist als Vm, dann für Vm für die l&sub3; Geschwindigkeit substituiert. Wenn der Zustand einer Nullgeschwindigkeit nicht erfaßt wird, dann wird die Geschwindigkeit erhalten, und die aktuelle Position wird von dem absoluten Positionsvercoder ausgewiesen. Wenn sich das System nicht in der gewünschten Endpunktposition befindet, wird der Betrieb beendet. Wenn das System bestimmt, daß die Form in der gewünschten Endpunktposition ist, dann wird der Positionsmerker gesetzt und wird das Positionszeichen an den Hauptcomputer rückwärts gemeldet.
Unter Bezugnahme auf den in Fig. 9 bei 200 angedeuteten Punkt wird der lineare Versatz, wenn das Ergebnis nicht innerhalb des berechneten linearen Versatzes liegt, dem Ergebnis hinzugefügt, und die Geschwindigkeit, die mit diesem Wert verbunden ist, wird von der Verzögerungskurve l&sub2; erhalten. Der geringere Wert von dieser Geschwindigkeit und der Geschwindigkeit, die von der Beschleunigungsgeschwindigkeit von l&sub1; erhalten wurde, wird dann ausgewählt, und das System geht weiter von dem Punkt B in dem Flußdiagramm, wie vorstehend beschrieben.
Es sollte angemerkt werden, daß wenn der Zustand einer Nullgeschwindigkeit erfaßt wird, die Beschleunigungsgeschwindigkeit, die von l&sub1; als eine Funktion des aktuellen Wertes der Variablen des Beschleunigungszeitintervalls erhalten wird, anstelle jeder früher ausgewählten Geschwindigkeit beibehalten wird. Dies versichert, daß ein gesteuerter Zeitbasis-Wiederbeginn stattfindet, sobald erfaßt wurde, daß sich die Form in einer angehaltenen Position befindet.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 10 und 17 beginnt die Berechnung des linearen Versatzes für einen besonderen Endpunkt mit der Entnahme des aktuellen Wertes des linearen Versatzes des Systems aus dem Geschwindigkeitsprofil-Formatpuffer. Die gewünschte Neigung der linearen Rampe l&sub3; wird ebenfalls erhalten. Das System überprüft dann, ob der gewünschte Versatz für diesen Endpunkt gleich oder Null ist. Wenn dies festgestellt wird, wird keine lineare Verzögerungsrampe gewünscht und das System verläßt diese Routine. Wenn für diesen Endpunkt ein gewünschter linearer Versatz programmiert ist, dann wird die Geschwindigkeit an der linearen Rampe l&sub3; bestimmt für X gleich diesem gewünschten Versatz. Wie in Fig. 17 gezeigt ist, stellt die Geschwindigkeit Vt, die von der linearen Rampe l&sub3; bei einem Punkt X&sub0; gleich dem gewünschten linearen Versatz erhalten wurde, die Übergangsgeschwindigkeit von der Verzögerungskurve von l&sub2; zu der linearen Verzögerungsrampe l&sub3; dar. Unter Bezugnahme wieder auf die Fig. 10 wird die Übergangsgeschwindigkeit Vt bei 390 beibehalten und wird eine variable, nämlich die Entfernung, gleich 1 gesetzt. Die Entfernung ist eine variable und stellt die Entfernung von dem gewünschten Endpunkt Xe dar. Die Geschwindigkeit für diese Entfernung wird von der Verzögerungskurve l&sub2; erhalten, und diese Geschwindigkeit wird mit der Übergangsgeschwindigkeit Vt verglichen. Wenn diese Geschwindigkeit geringer ist als die Übergangsgeschwindigkeit, dann wird der Wert der Entfernung um eine Einheit erhöht und wird eine neue Geschwindigkeit von l&sub2; erhalten. Diese Geschwindigkeit wird wieder verglichen mit Vt, und das Verfahren wird wiederholt, bis eine Geschwindigkeit Vd von 1 2 erhalten wird, die gleich zu V. ist. An diesem Punkt ist der Wert der Entfernung gleich dem gewünschten linearen Versatz. Jede beliebige Geschwindigkeit, die von l&sub2; erhalten wird, wird so als eine Funktion des Wertes des Ergebnisses bestimmt, zusätzlich der berechnete lineare Versatz, wie beschrieben in Fig. 9. Für die Fachleute auf dem vorliegenden Gebiet ist verständlich, daß durch eine Hinzufügung des linearen Versatzes zu dem Ergebnis die von l&sub2; erhaltene Geschwindigkeit entlang einer Kurve abnehmen wird, die bei l&sub4; in Fig. 17 gezeigt ist, bis bei einer Entfernung X&sub0; die Übergangsgeschwindigkeit, erhalten von der Verzögerungskurve, gleich ist der Übergangsgeschwindigkeit, die von der Verzögerungsrampe l&sub3; erhalten wird. Dieser Versatz sichert daher einen weichen Übergang von der Verzögerungskurve zu der mehr allmählichen Verzögerungsrampe von l&sub3;.

Erfassung der Nullgeschwindigkeit

Ein anderes Merkmal der vorliegenden Erfindung, nämlich die Erfassung der Nullgeschwindigkeit, sichert eine Beibehaltung der wiederholten Beschleunigung, selbst wenn die Form momentan angehalten wird.
Wie in Fig. 3 gezeigt ist, stellt das System die gewünschte Geschwindigkeit für jeden Zeitpunkt in Übereinstimmung mit dem Profil fest, welches durch l&sub1; während der anfänglichen Bewegungsstufen hergestellt wird. Wenn die Form für eine genügend lange Zeitdauer angehalten wird, ergibt der Punkt entlang von l&sub1;, bei welchem die Geschwindigkeit für diese Zeit festgestellt wird, einen Geschwindigkeitswert von mehr als Vm Während es für eine normale Bewegung wünschenswert ist, von dieser linearen Beschleunigungsrate auf eine konstante Geschwindigkeit umzuschalten, ist es, falls die Form nicht bewegt wurde, wünschenswert, daß das System fortgesetzt seine Geschwindigkeit für jeden Zeitpunkt von l&sub1; ableitet, um einen raschen Wiederbeginn zu erreichen. Die Funktion für die Erfassung der Nullgeschwindigkeit bestimmt daher die aktuelle Position der Form durch ein Aus lesen des digitalen Eingangs von dem absoluten Positionsvercoder und vergleicht ihn mit der zuletzt bestimmten Position. Wenn diese Position unverändert ist oder sich um weniger als einen programmierbaren Schwellenwert geändert hat, und wenn die Zeit in einem Ausmaß verstrichen ist, daß die von l&sub1; an der Profilkurve festgestellte Geschwindigkeit größer ist als Vm, dann wird die Möglichkeit einer Auswahl von Vm ausgeschalten, und der Regelantrieb wird bei der linearen Beschleunigungsrate angetrieben, die in l&sub1; definiert ist, wobei die Zeit auf t&sub0; rückgestellt wird.
Unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm der Fig. 11 beginnt die Routine der Erfassung der Nullgeschwindigkeit mit einer Bestimmung, ob die Form in der gewünschten Position ist. Wenn dies der Fall ist, dann verläßt das System diese Routine. Wenn nicht, dann wird die aktuelle Position von dem Vercoder ausgelesen, und diese Position wird mit der letzten Position verglichen. Wenn der Positionswechsel größer ist als ein programmierter Schwellenwert, dann wird die aktuelle Position als die letzte Position beibehalten und das System verläßt die Routine.
Wenn der Unterschied zwischen der aktuellen Position und der letzten Position nicht größer ist als ein Schwellenwert, dann wird die Geschwindigkeit von l&sub1; des Geschwindigkeitsprofils für diesen Zeitpunkt festgestellt. Wenn die Geschwindigkeit größer ist als ein (maximaler) Schwellenwert der Wiederbeginn-Geschwindigkeit Vm, dann wird die Bewegungszeit t&sub1; auf Null eingestellt, um zu versichern, daß die Geschwindigkeit entlang der Geschwindigkeitsprofilkurve von l&sub1; festgestellt wird. Wenn die von l&sub1; festgestellte Geschwindigkeit nicht größer ist als die Schwellenwert-Wiederbeginngeschwindigkeit, dann wird ein Merker gesetzt, um zu versichern, daß die Beschleunigungsgeschwindigkeit ausgewählt wird und das System abschaltet. Es sollte angemerkt werden, daß eine forcierte Auswahl der Geschwindigkeit der linearen Beschleunigungsrate von l&sub1; sicherstellt, daß die Ausgabe des Geschwindigkeitssignals an den Regelantrieb einen wirksamen Wiederbeginn aus der angehaltenen Position bewirkt.

Pendelbefehl-Funktion

Die Fig. 5A, 6 und 7 zeigen im Detail die speziellen Funktionen, die durch den Nebencomputer 42 in Verbindung mit einem Pendelbefehl ausgeübt werden. Es ist manchmal wünschenswert, die Formen 26-30 zu einem ausgewählten Endpunkt zu bewegen und dann hin und her zwischen zwei Endpunkten in der Nähe dieses Endpunktes zu bewegen, wie bspw. während eines Abschreckzyklus. Für diesen Zweck kann ein Befehl im wesentlichen in der Form von drei zusammenhängenden Bewegungsbefehlen durch den Hauptcomputer 44 an den Nebencomputer 42 gesendet werden. Wie in Fig. 5A bei 106 gezeigt, verarbeitet das System den Befehl als einen Pendelbefehl, wenn eine Überprüfung der Befehltabelle die Wiedergewinnung von drei aufeinanderfolgenden Bewegungsbefehlen ergibt (ohne daß also zwischen den Befehlen Beendigungszeichen erscheinen) Der erste programmierte Endpunkt wird beibehalten als ein typischer Bewegungsbefehl (112) , der zweite programmierte Endpunkt wird beibehalten als der "Einpendelungspunkt" (114), und der dritte programmierte Endpunkt wird als der "Auspendelungspunkt" beibehalten. Der Pendelmerker wird dann eingestellt, und die normale Bewegungsverarbeitung wird wie vorstehend beschrieben und dargestellt in der Fig. 5B fortgesetzt.
Wenn während der normalen Verarbeitung das System bestimmt, daß die angetriebene Form aktuell pendelt oder daß ein Bewegungsbefehl für ein Pendeln ausgegeben worden ist (dargestellt bei 116 in Fig. 5B), dann wird die Pendelroutine der Fig. 7 durchgeführt. Das System bestimmt von dem absoluten Positionsvercoder, ob die angetriebene Form in Position ist. Wenn sie nicht ist, kehrt das System zu seiner normalen Verarbeitung zurück. Wenn sie sich in Position befindet, dann wiedergewinnt das System den aktuellen Pendelbefehl, bestimmt, ob es sich dabei um einen "Einpendel"- oder eine "Auspendel"-Befehl handelt, meldet ein Positionszeichen zurück zu dem Hauptcomputer 44 und kehrt bei A2 zu einer normalen Verarbeitung zurück. Wenn ein Befehl zum Pendeln durch den Nebencomputer 42 gerade ausgelesen worden ist, dann beginnt das System mit der Pendelroutine bei OI. Das System bestimmt dann, ob die angetriebene Form sich aktuell in Position befindet. Wenn dies nicht der Fall ist, fährt es mit der normalen Bewegungsverarbeitung fort, die bei dem Eintrittpunkt C in Fig. 5B gezeigt ist. Wenn sich die angetriebene Form in Position befindet, dann pausiert das System für eine Zeitverzögerung, die als eine deutsche Verzögerung bezogen wird, und es stellt dann die Bewegung wieder ein auf den ersten Pendlerpunkt, wodurch die Pendlerroutine wieder begonnen wird. Es sollte angemerkt werden, daß die Länge der deutschen Verzögerung durch den Bediener programmiert werden kann.

Automatische thermische Expansionskompensation

Unter Bezugnahme auf die Fig. 12 können einige Glasverarbeitungssysteme, welche den Positionsregler der vorliegenden Erfindung verwenden, eine Ringform 200 aufweisen, die auf einem Pendler 206 entlang einer horizontalen Achse während des Verfahrens in eine Heizkammer 202 hinein und aus dieser heraus bewegbar ist. Eine Unterwerfung des Pendlers 206 unter wechselnden Temperaturen während des Verfahrens kann eine thermische Expansion des Pendlers 206 verursachen und folglich eine Verschiebung der Mittellinie der Form 200 entlang der Bewegungsachse der Form 200.
Da es oft wichtig ist, daß die Form 200 durch den Pendler 206 derart positioniert wird, daß sich die Mittellinie in einer genauen Position innerhalb der Heizkammer 202 befindet, bspw. während des Zusammentreffens mit einer komplementären Form 204, kann diese thermische Expansion ein beträchtliches Problem verursachen.
Das vorliegende System wendet vorteilhaft die Fähigkeit des Nebencomputers an, den Ort der programmierten Endpunkte zu jedem beliebigen Zeitpunkt zu ändern, um Längenänderungen des Pendlers als Folge der thermischen Expansion oder Zusammenziehung einzustellen.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 13 und 14 wird ein anfängliches Auslesen des Vercoders vorgenommen, wenn ein Merker 300, der vorzugsweise an der Mittellinie der Form 200 angeordnet ist, einen fixen Abfragepunkt 302 an der Maschine kreuzt, vorzugsweise einen optischen Abtaster während der Anfangsbewegung des Pendlers 206. In jedem nachfolgenden Zeitpunkt wird die Ablesung des Vercoders, wenn der Merker 300 den optischen Abtaster 302 passiert, festgestellt und mit der anfänglichen Vercoderposition verglichen. Jede Änderung bei dieser Position wird auf eine thermische Expansion oder Zusammenziehung des Pendlers 206 zurückgeführt und kann dem programmierten Endpunkt hinzugefügt oder von diesem subtrahiert werden, so daß die versuchten Bewegungen zu diesem Endpunkt hin in der passenden Ausrichtung der Form resultieren.
Eine detaillierte Beschreibung der automatischen thermischen Expansionskompensation ist in den Fig. 15 und 16 dargestellt. Die anfängliche Auslesung des absoluten Positionsvercoders 46 wird vorgenommen, wenn bestimmt ist, daß der Strahl des optischen Abtasters 302 unterbrochen worden ist und das Aus lesen des absoluten Positionsvercoders 48 für die Augenbezugnahme gleich Null ist. Zu diesem Zeitpunkt wird die Vercoderauslesung für die Augenbezugnahme gleichgesetzt mit der aktuellen Positionsauslesung von dem absoluten Positionsvercoder 48 (Fig. 2).
Unter Bezugnahme auf die Fig. 15 bestimmt das System während der Verarbeitung einer Bewegung, ob ATEC für diesen Endpunkt benötigt wird. Wenn ATEC benötigt wird, überprüft dann das System die Bestimmung, ob die Augenbezugnahme größer als Null ist. Wenn dies der Fall ist, wiedergewinnt das System die Original-Augenbezugsgröße und berechnet ein Ergebnis, welches gleich der aktuellen Augenbezugsgröße abzüglich der Original-Augenbezugsgröße ist. Das System bestimmt dann, ob die Größe dieses Ergebnisses größer ist als ein programmierbarer maximaler Bezugsschwellenwert Rm. Wenn es nicht größer ist als dieser Schwellenwert wird angenommen, daß dieses Ergebnis ein Längenunterschied als Folge der thermischen Expansion oder Zusammenziehung des Pendlers 206 ist, und die Position des Endpunktes bei dem Steuerpuffer wird durch den Wert des Ergebnisses eingestellt. Wenn das Ergebnis größer ist als der maximale Schwellenwert und dies das erste Mal ist, daß der optische Abtaster unterbrochen wurde, dann wird die Original-Bezugsgröße gleich der aktuellen Augen-Bezugsgröße eingestellt. Wenn das Ergebnis größer ist als der Schwellenwert-Bezugswert R und dies nicht das erste Mal war, daß der optische Abtaster unterbrochen wurde, wird dann eine Fehlermeldung an den Hauptcomputer 44 gesendet.
Diese Erfindung wurde in einer veranschaulichenden Art und Weise beschrieben und es ist zu verstehen, daß die Terminologie, die verwendet wurde, in der Natur von Worten der Beschreibung und weniger der Beschränkung beabsichtigt ist. Viele Modifizierungen und Veränderungen der vorliegenden Erfindung sind mit Rücksicht auf die vorerwähnten Lehren möglich. Es soll daher zu verstehen sein, daß innerhalb des Umfangs der beigefügten Patentansprüche die Erfindung auch anders praktiziert werden kann als es speziell beschrieben wurde.

Claims

1. Positionsregler (40) bei einem Glasplattenverarbeitungssystem (10) zum Positionieren einer beweglichen Komponente, die durch einen Regelantrieb (46) angetrieben wird, wobei der Positionsregler (40) zur Verwendung bei einem zentralen Steuersystem angepaßt ist, welches die Verarbeitung der Glasplatten überwacht und steuert und welches Steuersystem einen Hauptcomputer (44) mit einer Einrichtung zur Bereitstellung von Befehlssignalen und Datensignalen aufweist, die sich auf vorgewählte Endpunkte beziehen, der Positionsregler (40) einen Positionsverkoder (48) aufweist, der mit der beweglichen Komponente verbunden ist, und einen Nebencomputer (42) mit einem ersten Eingang, der mit dem Hauptcomputer (44) zum Empfang von Digitalsignalen von dem Hauptcomputer verbunden ist, welche Positionierungsbefehlen, Positionsdaten und Geschwindigkeitsprofildaten entsprechen, einem zweiten Eingang, der mit dem Positionsverkoder (48) zum Empfang von Digitalsignalen von dem Positionsverkoder (48) verbunden ist, welche der aktuellen Positionsinformation entsprechen, einem ersten Ausgang, der mit dem Regelantrieb (46) zur Bereitstellung von Steuersignalen an den Regelantrieb (46) verbunden ist; und einer Logikeinrichtung zum Berechnen eines digitalen Steuersignals, welches für einen Antrieb des Regelantriebs (46) zum Bewegen der beweglichen Komponente in Abhängigkeit von einem Positionierungsbefehl nötig ist, der von dem Hauptcomputer (44) empfangen wird, gekennzeichnet durch

- einen zweiten Ausgang an dem Nebencomputer (42), der mit dem Hauptcomputer (44) für eine Übermittlung von Digitalsignalen an den Hauptcomputer (44) verbunden ist, welche einer Befehlsbestätigung, einem Fehler, Positionsdaten und Geschwindigkeitsprofildaten entsprechen; und

- eine zusätzliche Logikeinrichtung in dem Nebencomputer (42) für ein Berechnen der Entfernung, die für ein Positionieren der beweglichen Komponente von der aktuellen Position der Komponente zu einem vorgewählten Punkt benötigt wird, ein Berechnen der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von den Positions- und Geschwindigkeitsprofildaten für den vorgewählten Punkt und eine Übermittlung eines Bestätigungssignals an den Hauptcomputer (44), wenn die bewegliche Komponente den vorgewählten Punkt erreicht hat.

2. Positionsregler nach Anspruch 1, bei welchem die bewegliche Komponente eine auf einem Pendler angeordnete Form (26-30) aufweist.

3. Positionsregler nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welchem der Regelantrieb (46) durch ein Analogsignal aktiviert wird und der Positionsregler (40) weiterhin einen Digital-Analog-Wandler aufweist, der zwischen dem Nebencomputer (42) und dem Regelantrieb (46) für den Empfang des digitalen Steuersignals von dem Nebencomputer und dessen Umwandlung in ein entsprechendes Analogsignal für den Antrieb des Regelantriebs (46) verbunden ist.

4. Positionsregler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welchem der Nebencomputer (42) einen RAM-Speicher für ein Speichern der Positionsdaten und der Geschwindigkeitsprofildaten aufweist, die von dem Hauptcomputer (44) über den ersten Eingang vor oder während des Betriebs des Reglers programmgeladen sind.

5. Positionsregler nach Anspruch 4, bei welchem die Geschwindigkeitsprofildaten einen Satz Parameter aufweisen, die mit jedem vorgewählten Endpunkt assoziiert sind.

6. Positionsregler nach Anspruch 5, welcher weiterhin

- in dem Speicher des Nebencomputers (42) gespeicherte Daten entsprechend einem normierten Geschwindigkeitsprofil;

- eine Logikeinrichtung für ein Kombinieren des Satzes der mit einem besonderen Endpunkt assoziierten Parameter mit dem normierten Geschwindigkeitsprofil für die Bestimmung eines besonderen Geschwindigkeitsprofils für diesen vorgewählten Endpunkt; und

- eine Logikeinrichtung für ein periodisches Auswählen der passenden Geschwindigkeit von dem besonderen Geschwindigkeitsprofil für einen Ausgang an den Regelantrieb während einer Bewegung der beweglichen Komponente von der aktuellen Position zu dem vorgewählten Endpunkt aufweist.

8. Positionsregler nach Anspruch 7, bei welchem der dritte Abschnitt (l&sub2;) des für einen vorgewählten Endpunkt erzeugten besonderen Profils dargestellt ist durch die Gleichung V = K Ad X,

9. Positionsregler nach Anspruch 7, bei welchem das für einen vorgewählten Endpunkt erzeugte besondere Geschwindigkeitsprofil weiterhin einen vierten Abschnitt (l&sub3;) aufweist, bei welchem die Geschwindigkeit mit einer generell linearen Rate als eine Funktion der aktuellen Entfernung der beweglichen Komponente von dem vorgewählten Endpunkt abnimmt.

10. Positionsregler nach Anspruch 9, welcher weiterhin eine Logikeinrichtung für ein Berechnen einer Übergangsgeschwindigkeit aufweist, die gleich Geschwindigkeit der an dem vierten Abschnitt (l&sub3;) des besonderen Geschwindigkeitsprofils für einen vorgewählten Endpunkt bei einem vorgewählten linearen Versatz angegeben ist, und eine Logikeinrichtung für ein Verstellen des dritten Abschnittes (l&sub2;) des besonderen Geschwindigkeitsprofils, so daß die von dem vierten Abschnitt (l&sub3;) erhaltene Geschwindigkeit gleich der von dem dritten Abschnitt (l&sub2;) erhaltenen Geschwindigkeit ist, wenn die aktuelle Entfernung der beweglichen Komponente von dem vorgewählten Endpunkt gleich dem linearen Versatz ist.

11. Positionsregler nach Anspruch 10, bei welchem die mit jedem vorgewählten Endpunkt assoziierten Parameter Daten entsprechend der Steilheit des ersten Abschnittes (l&sub1;), Daten entsprechend der konstanten Geschwindigkeit (Vm), Daten entsprechend der Steilheit des vierten Abschnittes (l&sub3;), Daten entsprechend dem linearen Versatz und Daten entsprechend dem Verkoderwert für den vorgewählten Endpunkt einschließen.

12. Positionsregler nach Anspruch 7, welcher weiterhin eine Logikeinrichtung für die Bestimmung aufweist, wenn die aktuelle Position der beweglichen Komponente für eine vorgewählte Schwellenzeitdauer unverändert bleibt, und, falls die aktuelle Position unverändert ist, für das Auswählen einer Geschwindigkeit von dem ersten Abschnitt (l&sub1;) des Geschwindigkeitsprofils mit einer Rückstellung der vergangenen Zeit der Bewegung auf Null, wodurch eine ruhige Anlaufperiode der beweglichen Komponente versichert wird.

13. Positionsregler nach Anspruch 1, bei welchem der Nebencomputer (42) eine Logikeinrichtung für ein Sortieren der von dem Hauptcomputer empfangenen Befehle und Daten in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Rangordnung und ein verarbeiten solcher Befehle und Daten in einer vorgewählten Ordnung entsprechend der vorbestimmten Rangordnung aufweist.

14. Positionsregler nach Anspruch 13, bei welchem die vorbestimmte Rangordnung anzeigt, daß Positionsbefehle die Priorität bei Daten entsprechend den vorgewählten Endpunkten haben, Geschwindigkeitsprofildaten oder Datenanfragen, die erst nach der Verarbeitung von allen Positionsbefehlen verarbeitet werden.

15. Positionsregler nach Anspruch 1, welcher weiterhin

- einen an der beweglichen Komponente befestigten Merker aufweist;

- einen Abfrager, der in dem System an einem festen Abfragepunkt angeordnet und für ein Erfassen der Anwesenheit des Merkers angepaßt ist, immer wenn der Merker an dem Abfragepunkt vorbeigeht; und

bei welchem der Nebencomputer (42) weiterhin

- einen mit dem Abfrager für den Empfang eines Signals verbundenen Eingang aufweist, welches anzeigt, ob der Merker aktuell an dem Abfragepunkt angeordnet ist,

- einen Speicher für ein Speichern einer ursprünglichen Bezugsposition, und

- eine Logikeinrichtung für einen Vergleich des Wertes der aktuellen Position der beweglichen Komponente mit der ursprünglichen Bezugsposition immer wenn der Abfrager anzeigt, daß der Merker an dem Abfragepunkt angeordnet ist, und für ein Einstellen des Wertes des vorgewählten Endpunktes durch den Unterschied zwischen den verglichenen Positionen, wodurch sichergestellt wird, daß die bewegliche Komponente den vorgewählten Endpunkt trotz irgendeiner Änderung der Länge der beweglichen Komponente erreicht.

16. Positionsregler nach Anspruch 15, bei welchem der Abfrager ein optischer Abtaster ist.

17. Positionsregler nach Anspruch 1, bei welchem der Nebencomputer (42) weiterhin eine Logikeinrichtung für die Bestimmung aufweist, wenn ein Pendelbefehl von dem Hauptcomputer übermittelt worden ist, und für ein anschließendes Berechnen der Entfernung, die für ein Positionieren der beweglichen Komponente von ihrer aktuellen Position zu einem ersten vorgewählten Punkt benötigt wird, ein Berechnen der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von den Positions- und Geschwindigkeitsprofildaten für diesen vorgewählten Punkt und ein Berechnen eines digitalen Steuersignals, welches für einen Antrieb des Regelantriebs zum Bewegen der beweglichen Komponente zu dem ersten vorgewählten Punkt bei der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit nötig ist, ein Berechnen der Entfernung, die für ein Positionieren der beweglichen Komponente von dem ersten vorgewählten Punkt zu einem zweiten vorgewählten Punkt benötigt wird, ein Berechnen der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von den Positions- und Geschwindigkeitsprofildaten für diesen vorgewählten Punkt und ein Berechnen eines digitalen Steuersignals, welches für einen Antrieb des Regelantriebs zum Bewegen der beweglichen Komponente zu dem zweiten vorgewählten Punkt bei der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit nötig ist, ein Berechnen der Entfernung, die für ein Positionieren der beweglichen Komponente von dem zweiten vorgewählten Punkt zu einem dritten vorgewählten Punkt benötigt wird, ein Berechnen der gewünschten aktuellen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von den Positions- und Geschwindigkeitsprofildaten für diesen vorgewählten Punkt und ein Berechnen eines digitalen Steuersignals, welches für einen Antrieb des Regelantriebs zum Bewegen der beweglichen Komponente zu dem dritten vorgewählten Punkt bei dem gewünschten Geschwindigkeitsprofil nötig ist, und die Übermittlung eines Bestätigungssignals an den Hauptcomputer, wenn die bewegliche Komponente die Pendelbewegung beendet hat.

18. Positionsregler nach Anspruch 17, bei welchem der Pendelbefehl aus drei Bewegungsbefehlen besteht, von denen der erste Bewegungsbefehl den ersten vorgewählten Punkt angibt, der zweite Bewegungsbefehl den zweiten vorgewählten Punkt angibt und der dritte Bewegungsbefehl den dritten vorgewählten Punkt angibt, wobei jeder der Bewegungsbefehle von dem Hauptcomputer ohne Beendigerzeichen zwischen den Befehlen übermittelt.