JPH02500104A - ガラスシート処理装置の位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ガラスシート処理装置の位置制御装置 茨王立夏 本発明は、広くは大型ガラス処理装置に関し、より詳しくはガラス処理装置の中 央割口装置に関連して使用されるモジュラ−位置制御装置及び通信インターフェ ース装置に関する。

背景技術 米国特許第４．ｓ７ｓ、ｓ９ｏ号に開示されているような形式のガラスシート処 理装置は、曲げ装置（ベンディング装置）を有しており、該曲げ装置は、加熱室 内に配置されるようになっていて焼きもどし及び／又は曲げの！！備のためにロ ーラコンベアから加熱されたガラスシートを受け入れる１つ以上の金型を有して いる。

簡単に云えば、−Ｓにガラス処理装置は加熱室を形成する炉を有しており、曲げ の準備のための加熱を行うべく、前記炉を通してガラスシートが運ばれるように なっている。好ましい装置の曲げ装置は、加熱されたガラスを１つ以上の湾曲金 型に供給するためのローラコンベアを備えている。一般に湾曲金型の表面形状は 、全体として凸状になっているが、或いは、オープンセンターリング状の補完凹 面をなしている。加熱されたガラスは、一連の工程において金型の上に置かれ、 ガラスに対して金型を移動させることにより、所定の設計による正確に形成され た曲率が付与される。

各金型は、単一の軸線に沿って移動できるように取り付けられている。従って、 本発明の位置制御装置（ポジションコントローラ）は、これらの各可動部材に必 要とされるものである。

曲げ及び焼きもどし工程の種々の段階において、金型を迅速がつ正確に位置決め することが、この曲げ及び焼きもどし工程において高品質の製品を作る上で重要 なファクタになる。従って、処理装置は、装置全体の種々の条件を同時に監視（ モニタリング）できかつ当該方法による装置の種々の可動コンポーネントを同時 に位置決めできる中央側で１装置を備えていなければならない。

−最に中央制御＝装置はオペレータ・インターフェースすなわちコンソールを備 えており、該オペレータ・インターフェースは、選択された重要な金型位置及び 所望の温度のような種々のデータをマスターコンピュータに入力できるテレタイ プユニット形のものである。マスターコンピュータは、炉内の選択された種々の 点（位置）における実温度のような種々の状態をモニタリングして、この情報を 、コンソール又は他の適当なデータ出力装置を介してオペレータに伝達する。

また、マスターコンピュータは１つ以上の位置制御Ｊ装置に接続されている０位 置制御ゴ装置は、マスターコンピュータから受けた位置決め指令を処理し、駆動 されるコンポーネントに取り付けられた位１センサからの入力を受け、被動コン ポーネントを適当な速度プロフィールに従って所望の点まで移動させるべく可変 速駆動装置を付勢する機能を存している。

既存のガラス処理用位置制御装置の欠点は、マスターコンピュータとスレーブコ ンピュータ（従属コンピュータ）との間の通信が、単一のＡＳＣＩ　Ｉ　（情報 交換用来園標準コード）文字指令による２線式開ループ伝達に限定されてしまう ことである。この限定的な通信は、単一文字による運動指令を行うマスターコン ピュータによる伝達及び単一文字による肯定応答指令を行うスレーブコンビエー タによる伝達には充分なものであるが、位置制御装置のフレキシビリティを大幅 に低下させてしまう。

例えば、マスターコンピュータは、スレーブコンピュータからのいかなるコンポ ーネントの実位置１報をも受けることかで代ない、このため、オペレータがいず れかのコンポーネントを手で移動（微動）させたような場合、スレーブコントロ ーラが、位置エンコーダとの通信を介してこの新しい位置をＶｉｍすることはで きるが、マスターコンビニーりは更新されない、同様に、コンポーネントを選択 された端点（端位置）に移動させ、この位置がらの２点間で選択された時間だけ Ｓ動させるのが好ましい場合でも、マスターコンピュータは、この振動ルーチン の間、いがなる時点の金型の位置をも追跡することはできない。

また、マスターコントローラ（マスターコンピュータ）とスレーブコントローラ （スレーブコンピュータ）との間のｉ！１信能力が制限される結果、端点の位置 及び所望の速度プロフィールは、マスターコンピュータによってダウン口・−ド （ｄｏｉＩｌｎｌｏａｄ）されない。

予め選択された点（端点）（［所定の端点−」ともいう）の位置は、これらの点 の駆動パラメータ及び移動特牲と共に、電気的にプログラム可能なリードオンリ ーメモリー（ＥＦＲＯＭ）に永久的に「焼き付け」られ、マスターコンピュータ からダウンロードされたり変更されることはない。

既存の装置の他の欠点は、ガラス処理サイクル中に炉の内外に可動コンポーネン トが周期的に往復されるとき、該コンポーネントが取り付けられているシャトル がしばしば熱膨張又は熱収縮を受けることである。従って、このコンポーネント の実際の位置は、ガラスの処理中に変化する。この制御不可能な熱膨張／熱収縮 のため、例えば、一方の金型を他方の金型と組み合わせる場合のように、正確な 位置決めを行うことが重要な、選択された端点までコンポーネントを移動させる ようにプログラムされているときに、特に位置決め上の問題を引き起こし易い、 従ってオペレータは、金型の位置の変化の観察に基づいて、この熱膨張又は熱収 縮に対する何らかの補正を行わなければならない。

既存の制御装置の他の欠点は、マスターコンピュータのボードの形状とスレーブ コンピュータの形状とが異なっているため、各コントローラ用の別の交換ボード をストックしておく必要がある。

また、別々の各可動金型用のスレーブコントローラのボードが同一であっても、 特定の金型又は他の可動コンポーネントに対応する別の交換用１１０？Ｉチフプ をストックしておかねばならない。

主恩■翌り 従って、本発明の目的は、ガラスシート処理装置における金型のような位置決め 可能なコンポーネントを制御しかつモニタリングできる位置制御装置を提供する ことにある。

本発明の他の目的は、ガラス処理装置の所定の端点及びこれらの端点の各々につ いての速度プロフィールデータに対応するデータを受けかつ記憶できるスレーブ コンピュータを備えており、装置の作動中のセントアップ時又はあらゆる時点に おいて、前記データが中央制御装置のマスターコンピュータからダウンロードよ うに構成された位置制御装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、熱膨張又は熱収縮によるシャトルの長さの変化に応答して 、選択された点に対する端点の位置の値を自動的に変えて、コンポーネントが取 り付けられたシャトルの長さに変化が生じても、可動コンポーネントを正しく位 置決めできる自動熱膨張補正装置を備えている位置制御装置を提供することにあ る。

本発明の他の目的は、マスターコンピュータから伝達されたオペレータの要求に 応答して、いつでも、現在位置情報又は選択された端点についての値及び／又は 速度プロフィールのようなデータを伝達する通イｇ手段を有するスレーブコンピ ュータを備えた位置側′４′Ｂ装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、オペレータの端末装置又は所定の階層（ｈｉｅｒａｒｃｈ ｙ）による指令及びデータをソーティング（分類）シかつこれらの指令及び／又 はデータを、これらの指令及び／又はデータを受けた順序ではなく所定の階層に 従うｌｌ′Ｊｔ序で処理するように適当にプログラムされたマスターコンピュー タのような入力源からの位置指令又はデータを受ける手段を存するスレーブコン ピュータを備えた位置制御装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、プログラムされた運動中のどの時点で、可動コンポーネン トにプログラムされない停止をさせるかを決定する手段及び予期しない停止に応 答して、コンポーネントの速度プロフィールを変更する手段とを有するスレーブ コンピュータを備えた位置制御装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、金型の方向の突然の指令変更又は金型の急激な減速を検出 できる能力及び金型の制御された時間基準加速をして速度及び／又は方向の滑ら かな変化を達成できる能力を存するスレーブコンピュータを備えた位置制御装置 を提供することにある。

本発明の位置制御装置は、ガラスシート処理装置における種々の状態を監視側′ ４″Ｊしかつモニタリングするマスターコンピュータと組み合わせて使用するよ うになっており、かつ、プログラム可能なマイクロプロセンサの形態をなすスレ ーブコンピュータと、マスターコンピュータからの位置指令及び位置データを受 けることができる第１人力手段と、これらの情報を必要に応じて処理する論理手 段と、可変速駆動装置を作動できるアナログ信号を発生するための第１出力手段 とを有している。また、スレーブコンピュータは、炉の固定点に配置された位置 センサからのデジタル信号を受けるための第２人力手段と、現在位置情報をマス ターコンピュータに伝達するための第２出力手段とを備えていて、現在位置！報 は、オペレータの要求に応じてモニタに出力されるようになっている スレーブコンピュータは、位置指令を受け、マスターコンピュータから受けた位 置決め指令に関連する端点の値と速度プロフィールとを引き出し、可変速駆動装 置を付勢する一連の信号を発生するようにプログラムされており、これにより、 金型の制御π軸線を、所望の始動加速度、横方向速度及び所望の運動を行わせる ための減速度で、所望の点まで運動させることができるようになっている０選択 されたあらゆる点に位置決めするための必要情９を作るのに使用されるパラメー タは、これらの点についての関連速度プロフィールを備えており、セットアツプ 時にマスターコンビエー夕からスレーブコンピュータにダウンロードすることが できる。

マスターコンピュータとスレーブコンピュータとの間で、８０文字の長さまで二 方向の文字ストリング通信を行うことができるｉ！！（’プロトコルによって、 端点位置及び速度プロフィールデータをいつでも変化させることが可能になる。

データは、ガラスシート処理装置の可動コンポーネントの位置センサから、マル チピント・パラレルデータラインを介して、スレーブコンピュータが受けるよう になっている。この情報は、スレーブコンピュータが、炉での可動コンポーネン トの現在位置をモニタリングするのに使用される。

スレーブコンピュータはまた、プログラム可能なインターノイルタイマーを備え ている。このインターバルタイマーは、現在位置情報と組み合わされて、予期し ない「停止」条件を決定する９に使用され、かつ、現在の速度プロフィールを自 動的に変えるのに必要な信号を発生して、制御された時間基準の再始動及び予期 しない停止位置から所望の端点への可動コンポーネントの位置決めを達成するの に使用される。

更にスレーブコンピュータシステムは、プログラムされたいずれかの速度によっ て、可変速駆動装置の速度に所定のしきい値よりも大きな変化が生じたか否かを 判定する手段を備えている９次いでスレーブコンピュータシステムは、可変速駆 動装置への速度信号出力を自動的に調節して、速度及び／又は方向が滑らかに移 行できるようにしている。

スレーブコンピュータシステムは、アテフク（ＡＴＥＣ）すなわち自動熱１＆５ 張補正装置（＾ｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｔｈｅｒｍａｌ　Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ　Ｃｏ ｍｐｅｎｓａｔ−ｏｒ）を備えている。このアテフクのｖｆ徴は、シャトルが炉 の外側から内側（又はその逆）に移動するとき、加熱又は冷却により生じる熱膨 張又は熱収縮によるシャトルの物理的長さの検出された変化に応答して、予め選 択された端点の位置を修正するように構成されていることである。

マスターコンピュータとの通信リンクを介して付勢されるスレーブコンピュータ システムには更に、ソフトウェアにより駆動される「ジッダ（ｊｏｇ）Ｊ　機能 が設けられている。この機能は、オペレータがコンソールからの電気ジッダスイ ッチを使用することを可能にするものであり、オペレータによる該ジッダスイッ チの付勢に従って、可動コンポーネントを一定時間いずれの方向にも移動させる ことができる。

同様に、ジッダスイッチをスレーブコンピュータシステムのソフトウェア制御に 関連して使用することによって、単一のユニットが増えるだけで、可動コンポー ネントをいずれの方向にも位置決めすることができ、これにより、手動でより正 確に位置決めすることができる。このスレーブコンピュータシステムの通信能力 が向上するため、これらのジョグ及びプラス／マイナス運動機能により、オペレ ータは、セットアツプ時間中に可動コンポーネントを手動で位置決めし、スレー ブコンピュータに信号を送ることによって実際の位置読み出しを確認し、これら の位置をガラスシート処理中に使用する端点とすることができる。

マスターコンピュータから受けた全体的な位置指令及びガラスシート処理装置に 配置されたセンサから受けた実際の位置情轄とに基づいて、駆動される特定のコ ンポーネントの可変速駆動装置の作動に必要な特定信号を発生するスレーブコン ピュータを使用することによって、マスターコンピュータの仕事をＥ（、ｉｌ化 及び−最北することができ、かつ全制御システム内でのモジュラリティ（モジュ ール化）を向上させることができる。モジュラリティを向上させると、全体の制 御システムの中の個々のコンポーネントのメインテナンス及び交換を容易にする ことができる。

また、オペレータコンソール、マスターコンピュータ及びスレーブコンピュータ を含む制御システムの種々のコンポーネントは、例えばオペレータの制御室のよ うな炉自体から離れた場所に設置することができる。

本発明の上記目的、特徴及び利点は、添付図面に基づいて以下に述べる、本発明 を実施するための最良の形態に関する詳細な説明によって容易に明らかになるで あろう。

Ｍ皿坐旦皇ムｌ呪 第１図は、本発明の位置制御装置を使用できるガラス処理装置の１つの形式を示 すものである。

第２図は、本発明の位置制御装置のブロック図である。

第３図は、本発明に使用される一般的な速度プロフィールを示すものである。

第４図は、スレーブコンピュータにより実行される基本機能のブロック図である 。

第５Ａ図は、スレーブコンピュータによって実行される基本機能を詳細に示すフ ローチャートである。

第５Ｂ図は、第５Ａ図のフローチャートに続くフローチャートである。

第６図は、第５図に続くフローチャートであり、自動振動機能を詳細に示すもの である。

第７図は、第６図に続くフローチャートである。

第８図は、新しい運動についての指令を定様式化する際にスレーブコンピュータ によって処理される作動のフローチャートである。

第９図は、速度機能及び選択機能の詳細を示すフローチャートである。

第１０図は、減速ランプでの切り換え点の計算を行うステップを示すフローチャ ートである。

第１１図は、ゼロ速度検出の特徴を示すフローチャートである。

第１２図は、本発明の位置制御装置を使用することができる別の形式のガラス処 理炉を示すものである。

第１３図は、自動熱膨張補正装置に使用される光学スキャナ及びフラグを備えた ガラス処理装置の部分図である。

第１４図は、自動熱膨張補正装置に使用される光学スキャナ及びフラグを備えた ガラス処理装置の平面図である。

第１５図は、自動熱膨張補正装置の特徴を示すフローチャートである。

第１６図は、第１５図に続くフローチャートである。

第１７図は、第１０図のフローチャートに示すルーチンによるリニアオフセット の計算を示すものである。

るための　のノ惺 第１図に示すように、全体を番号１０で示すガラスシート処理装置は、概略的に 示す炉１２を存しており、該炉１２２よ加熱室１４を備えていて、該加熱室１４ 内でガラスシートが加熱されかつ曲げられるようになっている。一般に、ガラス シート処理装置１０はローラコンベア１６を有しており、該ローラコンベア１６ は、ガラスシートが加熱室１４の内外に運ばれるときにガラスシートを支持する ローラ１８を備えている。

ガラスシート処理装置１０はまた、１つ以上の成形ステーション２０．２２と、 焼入れステーシラン２４とを存している。成形ステージジンは、１つ以上の湾曲 金型２６〜３０を備えている。

これらの金型２６〜３０は、成形すべき特定のガラスシートに基づいて、中央開 口部を備えたペリフェラルリング形金型又は連続表面金型を使用することができ る。金型２６の湾曲表面３２は、上向きの全体として凹状をなしていて、ガラス シートの周辺部が最初に金型に接触し、その後に重力の作用によってガラスシー トの中央部が金型の形状に向かって下方に変形して、ガラスシートを最初に成形 するようになっている。

湾曲金型２８は、該金型２８に向かって移動できる第２の湾曲金型３０と組み合 わせて使用され、これらの金型２８．３０の間でガラスシートをプレスして金型 ２８〜３０の湾曲面と同じ形状に曲げることができる。このガラスシート処理装 置のその他の詳細は、参考として掲げる米国特許第４，５７５．３９０号に開示 されている。第１２図には、本発明の位置制御装置を組み込むことができる別の 形式のガラスシート処理炉が示しである。可変速度で所定の点まで移動すること が要求される可動金型及び／又は他のコンポーネンツを備えた他のガラスシート 処理装置にも、本発明の位置制御装置を使用することができる。

別の可変速駆動装置（図示せず）が、各金型２６〜３０を、単一の軸線の回りで 駆動する。この目的のためには、従、来の可変速駆動機構を使用するのが望まし い。

第２図は、ガラスシート処理装置の１つ以上の可動金型２６〜３０又は同様なコ ンポーネンツを制御するのに使用される本発明の位置制御装置をブロック図で示 すものである。全体を番号４０で示す本発明の位置制御装置は、スレーブコンピ ュータ４２と、Ｄ／Ａ変換器５６と、可変速駆動装Ｗ４６と、絶対位置エンコー ダ４８とを有している。

スレーブコンビエータ４２は、マイクロプロセッサと、スタティックＲＡＭと、 少なくとも３つの通信ボート（好ましくは、マスターコンビエータ４４との通信 を行うＲ３−２３２−Ｃ形ボート５０、絶対位置エンコーダとの通信を行うパラ レルポート５２及び可変速駆動装置４６に接続されたアナログライン５４）とを 有している。

ＴＬ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ社の製造に係る、適当にプログラムされたＭＩＫＵ Ｌ６８０９−４　モノカードマイクロコンピュータを使用するのが好ましく、該 マイクロコンピュータは、スレーブコンピュータ４２及びＤ／Ａ変換器５６のよ うな第２図に示すコンポーネンツを備えている。　？ＩＩＫｔｉＬ　６８０９− ４マイクロコンピユータは、Ｍｏｔｏｒｏｌａ社の６８０９マイクロプロセツサ と、Ｒ５−２３２−Ｃ形ポートと、４つのパラレルエ１０ポートと、実時間クロ ックと、４にバイトまでのスタティックＲＡＭと、３２にバイトまでのＥＰＲＯ ？ｌ　Ｄ／Ａ変換器とを存している。

絶対位置エンコーダ４８としては、Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｓ 社から市販されている形式の１６ビツトリゾルバ（分解器）を使用するのが望ま しい、しかしながら、この目的のために、適当な分解能をもつ従来の光学エンコ ーダを使用することもできる。

位置制御袋！４０のスレーブコンピュータ４２は、Ｒ５−２３２−Ｃ形ポート５ ０を介して二方向通信が行えるように接続されているマスターコンピュータ４４ により駆動される。このマスターコンピュータ４４としてはＭＩＫＵＬ　６８０ ９−４モノカードマイクロコンピユータを使用するのがよく、マイクロコンピュ ータ４４は、他の可動コンポーネンツの現在温度及び現在位置Φようなガラスシ ート処理装置内の種々の選択された条件を、（前記可動コンポーネンツを制御す るスレーブコンピュータから受けた情報の助けを借りて）モニタリングすべく適 当にフ゛ログラムされている。また、マスターコンピュータ４４は、従来のデー タ入力端末装置又は他のデータ入力のような適当なオペレータ・インターフェー ス５８を介してオペレータの入力を受容するリセプタ（受容器）として作動する 。

オペレータが直接入力することによって又はプログラムされたアクションの結果 として、マスターコンピュータ４４は、一連の移動指令又は選択された端点につ いての端点位置及び速度プロフィールを、スレーブコンピュータにダウンロード する。メインコンピュータすなわちマスターコンピュータ４４はまた、スレーブ コンピュータ４２への二方向通信リンク５０を介して、選択された端点について の現在位置情報又は位置及び速度プロフィールデータに関する信号をスレーブコ ンピュータ４２に伝送する。

スレーブコンビエータ４２は、マスターコンビエータ４４から要求された現在位 置情報であって絶対位置エンコーダ４８、メモリー及び可変速駆動装置４６から 確認した現在位置情報をマスク−コンピュータ４４に提供し、かつ可変速駆動装 置４６を駆動する信号の決定及び発生に必要゛な計算を行うて、関連する金型を 所定の速度プロフィールで所定位置に移動させる。

詳細に後述する方法でプログラムされたスレーブコンピュータ４２のｘ内により 、位置制御装置４０は、ガラスシート処理装置１０内で金型３０を位置決めし、 その運動をモニタリングしかつ選択された情報をマスターコンピュータ４４に返 送するのに必要な仕事を行う。

この別の位置制御サブ装置は、ガラスジ・−ト処理制御装置のモジュラリティ（ モジエール性）を改善する。また、位置制御装置４０により駆動される金型の位 置決めに必要な特別の特徴は、スレーブコンピュータ４２のシステムにより達成 され、従ワて、マスターコンピュータ４４のシステムの複雑性が緩和される。モ ジュラリティが大きくなるとガラスシート処理袋ｆｆ１Ｏの位置制御装置４０の スレーブコンピュータ４２とマスターコンピュータ４４との間の通信能力が向上 し、これにより、マスターコンピュータシステム及びスレーブコンピュータシス テムの双方のデバツキング、メインテナンス及び修正操作を籠単化することがで きる。

第１図に示す形式のガラスシート処理袋ｆｆ１ｏにおいては、ガラスシートの焼 きもどし／曲げ工程中の成る時点において、金型２６〜３０のような種々の可動 コンポーネンツ所定の成る点まで移動できることが望ましい、また、金型がその 現在の位置から次の所望の端点まで、予め選択した速度プロフィールで位置決め できるようにすることも望ましい、第３図に示すように、典型的な運動プロフィ ールは、予め選択した最大速度Ｖ、又は減速曲線１８に表示された速度のいずれ か遅い速度に金型が到達するまで、金型の現在位置Ｐ、から制御された時間基準 加速を行うようになっており、この時点で金型は、この最大速度で意図した端点 に向かって移動する。金型が端点に近付くと、金型は減速され、好ましくは所望 の端点Ｐｔで停止する。このシステムは、一般的に速度ｌ１、　■、、１！又は ｌ、のうちの遅い速度を選択するが、このプロフィール従って選択された速度は 、これらの速度曲線に関するパラメータのオペレータによる選択によってかなり 変動するものであることに注意すべきである。特に、オペレータによる最大速度 Ｖ、の選択が非常に大きな値（１４で示すような値）であるときには、このシス テムは常に、ＰｉからＰｔへのプログラムされた運動時に、速度！＋、　ｈ又は １．から速度を選択する。

以下に更に詳細に説明するように、各端点についての特定の速度プロフィールの 特性を形成する１組のパラメータが、位置制御装置４０のマスターコンビエータ ４４からスレーブコンピュータ４２にダウンロードされる。これらのパラメータ から、はぼ第３図に示す形状をなすユニークな速度プロフィールが、この速度プ ロフィールに関連する端点についての運動を行うべく創成される。

次いでスレーブコンピュータは、可変速駆動装置に適当な信号を発生し、関連す る速度プロフィールに一致させるのに必要な速度変化をさせながら、選択された 端点に金型を位置決めする。

各端点及びその速度プロフィールに関連するパラメータの組が、マスターコンビ エータ４４からダウンロードされる。これらのパラメータは、状況バイト（この 状況バイトには、この特定の端点へのあらゆる運動にとりて、熱膨張補正又は他 の選択可能な特徴が必要であるか否かを表示するように設定することができる） と、金型が要求された位置にあるときにマスターコンピュータ４４に知らせるの に使用されるエコーバンク特性の見出しく１ｄｅｎｔｉｔｙ）と、加速度すなわ ち加速割合（すなわち゛、運動の開始部分における速度の増加する割合）と、減 速度すなわち減速割合（すなわち、運動の終わり部分における速度の減少する割 合）と、この運動を行うのに必要な最大速度と、リニアランプオフセット（すな わち、減速プロフィールが、１８から１．として定められた曲線から切り換えら れる端点からの距離）と、距離の変化を表すデルタ値と、速度の変化を表すデル タ値であって、リニアランプＬ３の傾斜及びこの運動の端点についてのエンコー ダ４８の値をも定めるデルタ値とから構成されている。

以下に詳述するように、本発明の位置制御装置４０のスレーブコンピュータ４２ は、前記端点へ移動する・ことを要求するマスターコンピュータ４４からの指令 を該スレーブコンビエータ４２が受けたときにはいつでもそのＲＡ？ｌからこれ らのパラメータを引き出して、この運動のために、要求されたユニークなプロフ ィールを創出する。

第４図は、スレーブコンビエータ４２の基礎機能を示すものである。マスターコ ンピュータ４４から文字（キャラクタ）のストリングを受けたとき、最初にスレ ーブコンピュータ４２は、この文字のストリングが、選択された端点又は指令に ついての新しい位置プロフィールデータ及び速度プロフィールデータのごときデ ータと一致するか否かを判定する０次いでスレーブコンピュータ４２は、この指 令が、金型の現在位置又は特定の端点の現在位置及び速度プロフィールのような 情報を要求しているか否か、又は金型をプログラムされた端点の１つに移動させ る指令であるか否かを判定する。

好ましくはスレーブコンピュータ４２は、マスターコンビエータ４４から受けた データ又は指令を、予め選択されたＴ＠Ｎ　（ｂｉｅ−ｒａｒｃｈｙ）に従って ソーティングする手段を備えている。好ましい実施例においては、運動指令は優 先指令用の入カバソファに配置され、情報要求及びダウンロードデータは非優先 入カバソファに配置される。優先指令が入力バッファに受けられかつ配置される と、優先指令の処理を行う間、非優先指令の処理及び／又はデータのダウンロー ディングが停止される。この階層処理を実行する１つの方法は、前景処理及び背 景処理を備えた市販の作動システムを使用することである。従って、最高優先度 の運動指令を確立することによって、ガラスシート処理装置の作動を妨げること なく、任意の順序及び任意の時間に、運動指令、データのダウンローディング及 び情報照会を入力することができる。

再び第４図に戻って説明すると、スレーブコンピュータ４２が運動指令を受ける と、システムは、現在金型が、所望の端点に一致する位置にあるか否かを判定す る。もしも、金型を移動させる必要があるときには、システムが、この特定の端 点に関連する速度プロフィールのパラメータをメモリーから引き出し、これらの パラメータを使用して、この運動についての速度プロフィールを配列（フォーマ ント化）する、速度プロフィールは、スレーブコンピュータ４２のＲＡＭのテー ブルに記憶されておりかつ第３図に１、、Ｉ！及びｌ、として識別化されたた加 速曲線の汎用化された組を、この端点についてプログラムされた特定の加速パラ メータに適合させることによってフォーマット化される。次に、このシステムは 、始動時の加速速度ＩＩの中の最も小さい速度、選択された最大速度Ｖ、、減速 速度り又はリニアランプ接近速度ｌ、を選定することによって、適当な速度を決 定する。一旦正しい速度が決定されたならば、システムは、可変速駆動装置を所 望の速度で駆動するのに充分な信号を発生する。ステップのこのシーケンスは、 絶対位置エンコーダ４８から受けた現在位置情報が、金型が所定位置にあること を表示するまで操り返される。この時点で、スレーブコンピュータ４２は、マス ターコンピュータ４４に「エコーバンク」文字を送出する。

第５Ａ図及び第５Ｂ図は、移動指令の処理を行うシステムｉＲ能を極めて詳細に 示すものである。スレーブコンピュータ４２は、マスターコンピュータ４４から 受けた指令のキュー（ｑｕｅｕｅ）を保存しているスレーブコンピュータ内の入 力バッファから、次の指令を引き出す。

指令が緊急停止指令の場合には、システムは、新しい端点として現在位置を設定 し、次に（フローチャートの「Ａ２」点より前に）、この現在位置に基づいて、 要求された速度指令を計算し、適当な信号をＤ／Ａ変換器５６に送出する。好ま しくはこの信号を１０ビット信号とし、可変速駆動装置４６に伝達される対応電 圧信号に変換するのがよい。

指令が緊急停止指令でない場合には、システムは、フローチャートにｒ１０２　 Ｊで示す位置からの経路に沿うステップに従って進行する。指令が正バンブ（ｂ ｕｍｐ）指令でも負バンブ指令でもないと仮定すると、システムは、番号１０４ で示す点線で囲んだ仕事をスキツブして、プログラムされた端点及び駆動プロフ ィールパラメータのテーブルをサーチし、要求された運動が行えるか否かを判定 する（ステップ１０６）。

テーブル中に、要求された端点及び関連する速度プロフィールが見出されたとき には、システムは、この端点についての速度プロフィールをフォーマット化する ことを続行する（第５Ｂ図のステップ１０８）、この端点についてのユニークな 速度プロフィールがフォーマット化された後、加速時間間隔変数がゼロにセフ） され、前述のように適当な速度が計算される（ステップ１１０）、加速時間間隔 変数は、速度プロフィール１にのリニア加速部分から対応する速度をめるのに使 用したｒｔＪＯ値に等しい。

第９図及び第１０図に関連して後でより詳しく述べるように、一旦適当な速度が 計算されたならば、１０ビット信号がＤ／Ａ変換器５６（第２図）に伝送される ０次いでこの１０ビット信号は、Ｄ／Ａ変換器５６により、可変速駆動装置４６ に伝達される対応電圧に変換される。ステップ１１０における速度計算及び引き 続いての信号発生は、現在位置が所望の端点に等しくなるまで繰り返される。

再び第５Ａ図に戻ってステップ１０２について説明すると、指令が正バンブ又は 負バンブの指令である場合には、システムは、エンコーダのスケーラの値（すな わち、オペレータにより認識された単一ユニットに一致する絶対位置エンコーダ のユニットの数）を引き出し、指令が正バンブである場合には、このスケーラの 値によって端点を調節する。もしも指令が負バンブであるときには、システムは 、端点から同じスケーラ値を減算する。

スレーブコンピュータに採用されたソフトウェアのジッダ機能（ｊｏｇ　ｆｕｎ ｃｔｉｏｎ）は、スレーブコンピュータシステムによって指令が受けられたとき に、予め定められた遠方の端点への移動を行わせる特別指令として実行すことが 望ましいことに注目すべきである。この特別な端点に関連する速度プロフィール は、−ｉに、比較的小さな一定速度Ｖ、での運動に続いて、徐々にリニアに加速 することに特徴がある。ソフトウェアのジョグ指令に一致する端点は遠いので、 システムは、オペレータがジッダスイッチを解除するまで、可変速駆動装置を一 定の速度で移動させる゛信号を発生する。このとき、緊急停止指令によって被動 金型が停止され、現在位置が所望の端点として確立される。

這渡フ３じ乙仁二とｐＩＪ二二ＬＬＬ代第５ＢＩｍのステップ１０８に示した、 速度プロフィールをフォーマント化する機能は、第８図により詳細に示しである 。

端点への各運動に対しては、この端点への特別な速度プロフィールを形成するパ ラメータをＲＡＭから引き出して、スレーブコンピュータ４２のメモリーに記憶 されたプロフィール曲線１＋、ｔ□、１、の正規化した組と関連して使用し、こ の端点に特定の速度プロフィールを創成しなければならない。

本発明に使用する全体的速度プロフィール（第３図）は、速度を時間の間数とし て表した、１．で示す第１の部分を備えている。

時間ｔｏ　（現在位置から所望の端点までの運動の開始の時ｒｏｌ）からの各時 点において、速度（該速度から信号が計算される）がリニアな割合で増加してい る。運動ｌ、の最初の段階の間の経過時間に、所望の速度を関連付けることによ って、速度の、制御された時間基準の始動及び増加割合を達成することができる 。もちろん、速度のこの増加割合は、この運動の特定の端点の宛先に対するプロ グラムされた加速割合によって決定される。

！、からｍｌされた速度が■、に等しいか大きくなる時点で、■、が所望速度と して選択され、この速度に対する適当な信号が可変速駆動装置４６に伝送される 。この一定速度は、金型が端点から距離Ｘの所（ここで、Ｉ！により表される減 速速度はＶ、と同しか小さくなる）に到達するまで、経過時間の如何に係わらず 維持される。

金型が端点に到達したときに咳金型のより良き制御を達成するために、運動の減 速部分を支配する速度プロフィールを端点からの距離の関数で表す、この点での 速度の減速割合は、金型がその端点に到達するまで、１２により示される経路に 従うものとなる。

プログラムされた端点に近付くとき、より安定した減速が得られるようにするに は、速度プロフィールにリニアランプｌ、を付加することができる。第３図に示 すように、このランプは、接近中の可変速駆動装置の単位距離当たりの速度を小 さな割合で変化させることを必要とし、これにより、運動を滑らかかつ正確に停 止させることができる。

第８図は、速度プロフィールをフォーマント化するのに必要なイベントのシーケ ンス及び第４図に示すイベントの全体的シーケンスのステップ１０６で実行され る作動の詳細を示すものである。

システムは、所望の端点への運動が自動熱膨張補正を必要としているか否かを最 初に決定する。もしもそのような補正が必要な場合には、この時点でアテフク（ ＾ＴＥＣ）フラグを設定する０次に、時間間隔加速定数（ｔｉｍｅ　ｐｅｒｉｏ ｄ　ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ　ｃｏｎｓｔａｎｔ）を計算する。この定数は、 速度プロフィールの最初の加速曲線（すなわち、第３図の１１のスロープ）につ いての各時間間隔（ｔｉｍｅ　１ｎ−ｔｅｒνａｌ）における速度の所望の変化 割合に等しい、この加速定数は、マスターコンピュータ４４からダウンロードさ れる加速割合パラメータと、このシステムの可変速駆動装置に特定の物理的特性 に関する加速定数との関数である。

次いで減速スケーラを計算する。このスケーラは、距離の関数として速度が計算 される、速度プロフィール中の点（第３図に］。

で示す）に関連している。一般に、この曲線のプロフィールは、次の公式で表す ことができる。

ここで、■は速度、Ｋはこのシステムの可変速駆動装置に特定のハードウェア特 性の関数である駆動パラメータ、Ａ４は特定の速度プロフィールについてプログ ラムされた所望の減速割合、Ｘは現在位置と所望の端点との間の距離である。

再び第８図に戻って説明すると、マスターコンピュータ４４からダウンロードさ れたパラメータから、この端点についての最大速度定数■、が引き出される。

速度プロフィールのリニアランプ部分ｌ、は、２つのファクタによって特徴付け られている。第１のファクタは、プロ、グラムされたオフセントが、端点から最 大距離（オペレータが、１８の減速曲線の、より迅速に変化する速度特性から１ ．のリニアアプローチランプへと運動が切り換わることを望んで％、ｚる距離） にあることである、第２のファクタは、ｌ、についての所望の傾斜にある。

この第２のファクタは、この端点に対して記憶されたデルタパラメータの比によ って表される。プログラムされたオフセット及び傾斜パラメータの各々が、この 端点についての特定のりニア／チーフルオフセットの計算に使用される。このオ フセットは、プログラムされたオフセントに等しいＸ点についてｌ□上に表され た速度が、この点ＸにおいてＩ、から引き出された速度と等しくなるように、１ ２によって表される減速曲線をシフトさせる必要がある量を表すものである。こ の計算についての更なる詳細は、第９図及び第１０図に関連して後述する。

再度第８図に戻って説明すると、リニア／テーブルオフセットの計算の後に、自 動熱膨張補正装置のフラグが設定されているか否かがチェックされる。もしもこ の端点について自動熱膨張補正が必要であれば、調節量が計算され、この端点に ついての速度プロフィールのフォーマント化の仕事が完了する。

特定の端点と関連する各速度プロフィールについて、全体の速度プロフィールを 特定のパラメータ（例えば、ｌＩの傾斜、■。

の値、１２の減速割合及び１．の傾斜）で正規化することができるため、マスタ ーコンピュータ４４からの最小限のデータ移送及びスレーブコンピュータ４２の メモリーへの最小限の記憶で、正規化されたプロフィールをスケーリングするこ とができることに注目すべきである。

スレーブコンピュータ４２のメモリーに正規化したプロフィールを記憶させ、端 点に関連する特定のパラメータで、正規化した速度プロフィールをスケーリング することによりプログラムされた各端点についての特定のプロフィールを創成す ることによって、比較的多数の端点及び関連する速度プロフィールパラメータを 記憶できることが、当業者には理解できるであろう。

これに対し、従来の位置制御装置では、端点の値及び各端点についての関連する 速度プロフィールを表す値の全テーブルを、スレーブコンピュータのＲＯＭに記 憶させておく必要があった。このため、比較的大きな記憶容量のメモリーを使用 しなければならないことに加え、位置制御装置のボードからＲＯＭを除去するこ とな（して、値を再プログラムすることは不可能であった。

遣工肚互 第９図は、本発明の位置制御装置に用いられておりかつ第５Ｂ図のステップ１１ ０について述べた速度計算の特徴を詳細に示すものである。このシステムは、最 初に、この点についての自動熱膨張補正が選択されているか否かを決定し、第１ ５９及び第１６図に関連して後述する機能に関する最初の仕事を行う０次にこの システムは、絶対位置エンコーダ４８から現在位置を読み出し、所望の端点から この現在位置を減算して、所望の端点からの距離Ｘに等しい結果を得る。もしも この結果が負のときには、フラグを設定してこの状態を表示する。この結果が、 計算（第１０図に基づいて説明した計算）したリニアオフセットの範囲内にあれ ば、ランプ速度すなわちｌ、として示すリニア減速ランプの速度が得られる。こ の速度がＶ、よりも大きい場合には、ｌ、速度の代わりに■、が用いられる。も しもゼロ速度状態が検出されない場合には、この速度が保管され、絶対位置エン コーダ４８から現在位置が読み出される。もしこのシステムが現在所望の端点に なければ、作動は終了する。もしこのシステムが、金型が所望の端点にあると判 定した場合には、所望の位置にあることのフラグを設定しかつ所望の位置にある ことの文字をマスターコンピュータにエコーバックする。

第９図に番号２００で示す位置についてみると、もし上記結果が、計算したリニ アオフセットの範囲内にないときには、この結果にリニアオフセットが付加され 、減速曲線１２から、この値に関連する速度を得ることができる０次に、この速 度と、ｌ、の加速速度から得た速度との中の小さい方の速度が選択され、システ ムは、フローチャートのＢ点から前述の作動を続行する。

もしゼロ速度が検出された場合には、加速時間間隔変数の現在値の関数としてｌ 、から得た加速速度が、前に選択された全ての速度の代わりに保管される。これ により、金型が停止位置にあることが検出されたときにはいつでも、制御された 時間基準始動を確実に行えるようになる。

第１０図及び第１７図を参照すると、このシステムにより、速度プロフィールフ ォーマットバッファからリニアオフセットの現在値を引き出すことによって、特 定の端点についてのリニアオフセットの計算が開始される。リニアランプｌ、の 所望の傾斜も得られる１次いでこのシステムは、この端点についての所望のオフ セントがゼロに等しいか否かをチェックする。もしゼロに等しければ、もはやリ ニアな減速ランプは必要゛でないので、システムはこのルーチンを出る。もしこ の端点について所望のリニアオ、″フセットがプログラムされていれば、該所望 のオフセットに等しい点Ｘについて、リニアランプ１．の速度が決定される。第 １７図に示すように、所望のリニアオフセットに等しい点Ｘゆにおいてリニアラ ンプｌ、から得た速度Ｖ、は、１２の減速曲線から丁、のりニア減速ランプへの 移行速度を表している。再度第１．０図を参照すれば、番号３００で示す個所に おいて移行速度Ｖ、が保管され、可変の距離がゼロに等しく設定される。この４ 距離は変化でき、所望の端点Ｘ、からの距離を表している。こｙ′０）距離につ いての速度は減速曲線１８から得ることができ、この速度は移行速度Ｖ、と比較 される。もしこの速度が移行速度より小さいときには、距離の値が１ユニツトだ け増加して、ｌｔがら新しい速度を得ることができる。この速度は、再びＶ％と 比較され、ｌ！がら■、に等し時点で、この距離の値は、所望のリニアオフセッ トに等しくなる。

従って、１□から得た全ての速度は、第９図で説明したように、計算したリニア オフセットに結果を加えた値の関数として決定される。結果にリニアオフセント を加えることによって、減速曲線から得た、距離Ｘ、における移行速度が、ｌ、 の減速ランプから得た移行速度に等しくなるまで、１２から得られた速度は、第 １７図に１４として示す曲線に沿って減少することが当業者には理解できるであ ろう、従ってこのオフセントによって、減速曲線から、よりなだらかに減速する １、のランプまで、滑らかに移行することが保証される。

亙二迷度少役塵 本発明の他の特徴であるゼロ速度の検出によって、金型が瞬間的に停止するよう なことがあっても、始動時の加速の維持を保証することが可能になる。

第３図に示すように、このシステムは、運動の初期の段階においてｌＩにより確 立されたプロフィールによって、各時点での所望の速度を確認するようになって いる。もし金型が非常に長時間に亘って停止するような場合には、１．に沿う点 （当該時点での速度が確認される点）で、■、を超える速度が生じる。９通常の 運動をする間は、このリニアな加速割合から一定速度に切り換えることが望まし いけれども、金型が移動していない場合には、システムが、ｌ、から各時点につ いての速度を継続的に引き出して迅速始動を達成することが望ましい、従って、 ′ゼロ速度の検出機能により、絶対位置エンコーダ４８からデジタル入力を読み 出すことによって金型の現在位置が決定され、該位置と最後に決定された位置と が比較される。もし、この位置が変化しないが、或いはプログラム可能なしきい 値（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）よりも小幅に変化し、かつプロフィール曲線上の１． から確認した速度がＶ、より大きくなるまで時間が経過した場合には、■、を選 択できる可能性が無くなり、かつ時間がｔｏにリセットされて可変速駆動装置が 、ｌ。

で定められたリニアな加速割合で駆動される。

第１１図のフローチャートに示すように、ゼロ速度の検出ルーチンは、金型が所 望の位置にあるか否かを判定することがら開始される。金型が所望の位置にある ときには、このシステムはこのルーチンから出ていく、これに対し、金型が所望 の位置にない場合には、エンコーダ４８から現在の位置が読み出され、この位置 が最後の位置と比較される０位置の変化がプログラムされたしきい値よりも大き い場合には、現在の位置が最後の位置として保管され、システムは、このルーチ ンから出ていく。

もし、現在の位置と最後の位置との間の差がしきい値より太きくない場合には、 その時点での速度プロフィールの】Ｉから、速度が確認される。もし、この速度 がしきい値（最大）始動速度ＶＭより大きい場合には、運動時間ｔ、がゼロに設 定され、速度プロフィール曲線に沿って１１から速度を確実に確認できるように するｅｌｌから確認した速度がしきい値始動速度より太き（ない場合には、フラ グが設定されて、加速速度を選択できるようにし、システムはルーチンから出て いく、リニアな加速割合をもつ１、の速度を強制的に選択すれば、可変速駆動装 置への速度信号出力によって、停止位置からの充分な始動を生じさせることが可 能になることに注目すべきである。

五勤１食皿血 第５Ａ図、第６図及び第７図には、振動指令に関連して、スレーブコンピュータ ４２により行われる特別な機能の詳細が示されている。金型２６〜３０は、例え ば焼入れサイクルにおいて、選択された端点まで移動した後、時として、この端 点に近い２点の間で前後に振動させたいことがある。この目的のため、互いにス トリングされた、本質的に３つの運動指令の形態をなす指令が、マスターコンピ ュータ４４によってスレーブコンピュータ４２に伝送される。第５Ａ図にステッ プ１０６で示すように、指令テーブルのサーチによって、互いに並べられた（す なわち、指令同士の間にターミネータの特性が無いように配置された）３つの運 動指令が引き出される場合には、このシステムは、指令を振動指令として処理す る。プログラムされた第１の端点は典型的な運動指令として保管され（ステップ １１２）、プログラムされた第２の端点は「振動インの点」として保管され（第 ６図のステップ１１４）、プログラムされた第３の端点は「振動アウトの点」と して保管される。

次にフラグが設定され、第５Ｂ図に示しかつ前述したように、通常の運動処理が 続けられる。

システムが通常の処理をしているときに、駆動されている金型が現に振動してい ると判定したとき又は振動させる運動指令が出されと判定したとき（第５Ｂ図の ステップ１１６）は、第７図の振動ルーチンが実行される。このシステムでは、 駆動される金型が所望の位置にあるか否かが、絶対位置エンコーダからの信号に より判定される。もしも所望位置にない場合は、しステムは、通常の処理を行う べく復帰する。逆に、所望位置にある場合には、システムは現在の振動指令を引 き出し、この振動指令が「振動イン」指令又は「振動アウト」指令であるが否か を判断し、所望位置にあることの文字をマスターコンピュータ４４にエコーし、 Ａ２で示す個所（第５Ａ図及び第５Ｂ図）で通常の処理に戻る。振動指令がスレ ーブコンピュータ４２により読み出されたときには、システムは○ｌで示す個所 （第５Ｂ図及び第７図）で振動ルーチンに入る１次いでこのシステムは、駆動さ れる金型が現在所望の位置にあるか否かを判定する。所望の位置にない場合には 、第５Ｂ図に示す入力点Ｃに入り、通常の運動処理を続行する。これに対し、駆 動される金型が所望の位置にある場合には、［ジャーマンディレー（Ｇｅｒｍａ ｎ　ｄｅｌａｙ）　Ｊと呼ばれる一定の時間遅延を行うためにシステムが休止し 、次いで、第１の振動点に運動をセットアンプすることによって振動ルーチンを 開始する。ジャーマンディレーの長さは、オペレータによりプログラムできるこ とに注意すべきである。

且勉慾里Ｕ正 第１２図には、本発明の位置制御装置を使用する成るガラスシート処理装置が示 しである。該ガラスシート処理装置はリング金型２００を有しており、該リング 金型２００は、ガラスシートの処理中に、水平な軸線に沿って加熱室２０２に出 入すすべく、シャトル２０６に載って移動できるようになっている。ガラスシー トの処理作業中に、このシャトル２０６が温度の変化に曝されると、該シャトル ２０６に熱膨張が生じ、このため、金型２００の′　中心線がその運動軸線に沿 って変位してしまう。

例えば、金型２００を補完金型２０４と組み合わせるときのように、シャトル２ ０６により加熱室２０２内で金型２００の中心線を正確に位置決めすることがし ばしば重要になるので、かような熱膨張が生じると、重大な問題を引き起こす、 本発明のシステムは、スレーブコンピユー′夕の能力を利用して、熱膨張又は熱 収縮によって生じたシャトルの長さ変化を調節すべ（、プログラムされた端点の 位置をいつでも動力学的に変えるように構成したものである。

第１３図及び第１４図に示すように、シャトル２０６の最初の運動中に、フラグ ３００（該フラグ３００は、金型２．００の中心線の位置に配置するのが望まし い）が、機械に取り付けられた固定の尋問点３０２（該尋問点３０２は、光学ス キャナで構成するのが望ましい）を横切るときに、エンコーダの最初の読み出し が行われる。フラグ３００が光学スキャナ３０２を通過するときの各連続時点に おいて、エンコーダの読み出しが確認され、最初のエンコーダ位置と比較される ０次に、この位置のあらゆる変化（この変化は、シャトル２０６の熱膨張又は熱 収縮によって生じたものと推測される）が、プログラムされた端点に加算又は減 算され、これにより当該端点までのの試みの運動によって、金型の適正な整合が 得られるようになっている。

次に、第１５図及び第１６回に基づいて、自動熱膨張補正について更に詳細に説 明する。絶対位置エンコーダ４８の最初の読み出しは、光学スキャナ３０２のビ ームが遮られたと判定されかつアイ基準（ｅｙｅ　ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ）すなわ ち注視基準に対する絶対位置エンコーダ４８の読み出しがゼロに等しくなったと 判定されたときに行われる。この時点で、注視基準に対するエンコーダの読み出 しが、絶対位置エンコーダ４８からの現在位置に等しく設定される。

第１６図に示すよう゛に、移動の処理中にこのシステムは、この端点についてア テックが要求されているか否かを判定する。アテックが要求されている場合には 、システムは、注視基準がゼロより大きいか否かを判定すべくチェックする′。

注視基準がゼロより大きい場合には、システムは、元（オリジナル）の注視基準 を引き出して、結果が、現在の注視基準から元の注視基準を減算したものに等し いことを計算する０次いでシステムは、この結果の大きさが、プログラム可能な 最大基準しきい値Ｒ１より大きいか否かを判定する。その結果がこの最大基準し きい値Ｒ，より大きくない場合には、この結果が、シャトル２０６の熱膨張又は 熱収縮による長さの差であると考えられ、制御バッフアの端点の位置がこの結果 の値によって調節される、これに対し、結果が最大基準しきいｆｌｔＲ、より大 きくかつ光学スキャナが遮られたのが初めてである場合には、元の注視基準が現 在の注視基準に等しくなるように設定される。また、結果が最大５Ｂしきい（ａ 　Ｒ，より大きくかつ光学スキャナが遮られたのが最初ではない場合には、マス ターコンピュータ４４にエラーメソセージが伝送される。

以上、本発明について添付図面に基づいて説明したが、ここに使用した技術用語 は記載した単語の本来の意味をもつものであって、制限的がものではないと理解 すべきである。

本発明の上記教示から、本発明について種々の修正及び変形を行うことが可能で ある。従って、本発明は、ここに特別に説明した範囲内ではなく、添付の請求の 範囲に記載された範囲内で実施できることを理解すべきである。

ＦＩＧ、　３ ＦＩＧ、　７ 昭和６３年１０月１７日 特許庁長官　吉　１）文　毅　殿 １゜特許出願の表示　ＰＣＴ／ＵＳ　８７１００８５５２、発明の名称　ガラス シート処理装置の位置制御装置３、特許出願人 名　称　ゲラステック　インコーホレーテッド５、補正書の提出年月日　１９８ ８年５月２４日６、添付書類の目録 （１）補正書の翻訳文　１　通 １、請求の範囲を別紙の通りに補正する。

２．明細書中、第４頁第１６行目乃至第１７行目の「ダウンロードように」を、 「ダウンロードできるように」に補正する。

３、第２図を、別紙第２図に示すように補正する。

請求の範囲 １、　可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うた めの、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置制御装置がガラス シートの処理をモニタリングしかつ制御する中央制御装置と組み合わせて使用さ れ、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手段 を備えたマスターコンピュータを有しており、前記位置制御装置が前記可動コン ポーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンピュータとを伺えている 、ガラスシート処理装置の位置制御装置において、前記スレーブコンビエータが 、前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位 置データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータ に接続された第１人力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一致するデ ジタル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２人力と、前記可変 速駆動装置に制御信号を与えるべく該可変速駆動装置に接続された第１出力と、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべく前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、前記可動コンポーネントを位置決めするのに必要な、該可動コンポ ーネントの現在位置から所定点までの距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記マスタ ーコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所望の現在速度で前記可動 コンポーネントを前記点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するの に必要なデジタル制ｆｆ１（３号を計算し、前記可動コンポーネントが所定の点 に到達したときに前記マスターコンピュータに肯定応答信号を伝達するための論 理手段とを存していることを特徴とするガラスシート処理装置の位？！！制御装 置。

２、前記可動コンポーネントが、シャトルに取り付けられた金型を備えているこ とを特徴とする請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置 。

３、前記可変速駆動装置がアナログ４３号によって付勢され、前記位置制御！装 置が更に、前記スレーブコンピュータと前記可変速駆動装置との間で相互接続さ れたＤ／Ａ変換器を備えており、前記スレーブコンビエータからのデジタル制御 信号を受けて、該デジタル制御信号を前記可変速駆動装置を駆動するための対応 アナログ信号に変換することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のガラスシー ト処理装置の位′ｇ１制御装置。

４、前記スレーブコンピュータが、位置制御装置の作動前又は作動中に、前記マ スターコンピュータから前記第１人力を介してダウンロードされた位置データ及 び速度プロフィールデータを記憶するためのＲＡＭを備えていることを特徴とす る請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

５、前記速度プロフィールデータが、各所定の端点に関連している１に１１のパ ラメータを備えていることを特徴とする請求の範囲第４項に記載のガラスシート 処理装置の位置制御装置。

６、前記スレーブコンピュータのメモリーに記憶されていて、正規化された速度 プロフィールに一致するデータと、特定の端点と関連するパラメータの組と正規 化した速度プロフィールとを組み合わせて、前記所定の端点についての特定の速 度プロフィールを決定する論理手段と、可動コンポーネントの現在位置から前記 所定の端点までの運動中に、前記特定の速度プロフィールから適当な速度を周期 的に選択して前記可変速駆動装置に出力することを特徴とする請求の範囲第５項 に記載のガラスシート処理装置の位置制御袋Ｍ。

７、所定の端点について創成された前記特定の速度プロフィールが、第１部分１ ．と、第２部分Ｖ、と、第３部分ｌ、とを備えており、前記第１部分１．におい ては、速度が時間の関数として全体的にリニアな割合で増加し、前記第２部分Ｖ 、においては速度が一定であり、前記第３部分においては、前記所定の端点から の前記可動コンボ−・ネントの現在距離の関数として速度が減少することを特徴 とする請求の範囲第６項に記載のガラスシート処理装置の位置制御ゴ装置。

８、所定の端点に“ついて創成された前記特定の速度プロフィールの前記第３部 分１７が、次の公式、 Ｖ−Ｋ　Ａ、Ｘ で表されることを特徴とする請求の範囲第７項に記載のガラスシート処理装置の 位置制御側Ｌ ９、所定の端点について創成された前記特定の速度プロフィールが、更に第４部 分ｌ、を備えており、該第４部分ｌ、においては、前記所定の端点からの前記可 動コンポーネントの現在距離の間数として全体的にリニアな割合で速度が減少す ることを特徴とする請求の範囲第７項に記載のガラスシート処理装置の位置制御 装置。

１０、所定の端点についての前記特定の速度プロフィールの第４部分ｌ、に所定 のリニアオフセットで示された速度に等しい移行速度を計算する論理手段と、前 記特定の速度プロフィールの第３部分１．をシフトするための論理手段とを更に 有しており、前記所定の端点からの前記可動コンポーネントの現在距離が前記リ ニアオフセットに等しくなるとき、前記第４部分１．から得られる速度が前記第 ３部分１２から得られる速度に等しくなるようにすることを特徴とする請求の範 囲第９項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

１１、各所定の端点と関連するパラメータが、前記第１部分ｌ、の傾斜に一致す るデータと、前記一定速度Ｖ、に一致するデータと、前記第４部分ｌ、の傾斜に 一敗するデータと、前記リニアオフセットに一致するデータと、前記所定の端点 についてのエンコーダの値に一致するデータとを備えていることを特徴とする請 求の範囲第１０項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

１２、前記可動コンポーネントの現在位置が、所定のしきい値時間に亘って変化 しないか否かを判定し、その現在位置が変化しない場合には、運動の経過時間を ゼロにリセットし、前記速度プロフィールの第１部分１．から速度を選択して、 前記可動コンポーネントを滑らかに始動させることを特徴とする請求の範囲第７ 項に記載のガラスシート処理装置の位置側８Ｉ装置。

１３、前記スレーブコンピュータが、予め定めた階層に従ってマスターコンピュ ータから受けた指令及びデータをソーティングしかつこれらの指令及びデータを 予め定めた階層に従って所定の順序で処理する論理手段を備えていることを特徴 とする請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御ゴ装置。

１４、前記予め定めた階層は、位置指令が、所定の端点に一致するデータ、速度 プロフィールデータ又はすべての位置指令が処理された後にのみ処理されるデー タ照会を備えた優先権を存していることを特徴とする請求の範囲第１３項に記載 のガラスシート処理装置の位置制御装置。

１５、前記可動コンポーネントに固定されたフラグと、ガラスシート処理装置の 尋問点に固定されておりかつ前記フラグが前記尋問点をｉＩ遇するときにはいつ でもフラグの存在を検出するように構成された尋問装置とを更に存しており、前 記スレーブコンピュータが更に、 前記フラグが現に前記尋問点に配置されているか否かを示す信号を受けるべく前 記尋問装置に接続された入力と、元の基準位置を記憶しておくためのメモリーと 、前記フラグが前記尋問点に配置されたことを前記尋問装置が示すときにはいつ でも、前記可動コンポーネントの現在位置の値と前記元の基準位置とを比較し、 比較した両位置の間の差だけ所定の端点の値を調節して、前記可動コンポーネン トの長さにいかなる変化が生じても、前記可動のコンポーネントを所定の端点に 到達させる論理手段とを有していることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の ガラスシート処理装置の位置側′ｌ′Ｂ装置。

１６、前記尋問装置が光学スキャナであることを特徴とする請求の範囲第１５項 に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

１７、可変速駆動装置によって所定の端点まで駆動される可動コンポーネントを 位置決めするための位置制御装置を存する装置であって、該装置の作動中に、前 記可動コンポーネントが、前記装置の第１位置から、前記可動コンポーネントに 熱膨張又は熱収縮を生じさせるのに充分な程の前記第１位置からの温度差をもつ 前記装置の第２位置まで移動するように構成された装置において、前記位置制御 装置が、 前記可動コンポーネントと関連する位置エンコーダと、前記可動コンポーネント に固定されたフラグと、前記装置の固定の尋問点に配置されていて、前記フラグ が前記尋問点を通過するときにはいつでもフラグの存在を検出する尋問装置と、 コンピュータとを有しており、該コンピュータが、前記可動コンポーネントの現 在位置に一致するデジタル５３号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された 入力と、前記フラグが現に前記尋問点に配置されているか否かを表す信号を受け るべく前記尋問装置に接続された入力と、前記所定の端点及び元の基準位置の値 を記憶させておくメモリーと、 前記フラグが前記尋問点に配置されたことを前記尋問装置が示すときにはいつで も、前記可動コンポーネントの現在位置の値と前記元の基準位置とを比較し、比 較した両位置の間の差だり所定の端点の値を調節して、前記可動コンポーネント の長さにいかなる変化が生じても、前記可動のコンポーネントを所定の端点に到 達させる論理手段とを備えていることを特徴とする装置。

１８、前記可動コンポーネントが、シャトルに取り付けられた金型であることを 特徴とする請求の範囲第１７項に記載の装置。

１９、前記スレーブコンピュータが更に、振動指令が前記マスターコンピュータ からいつ伝達されたかを判定し、その後、前記可動コンポーネントをその現在位 置から第１の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所定点につい ての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前 記可動コンポーネントを所望の現在速度で前記第１の所定点まで移動させるため の前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算し、前記可 動コンポーネントを前記第１の所定点から第２の所定点に位置決めするのに必要 な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフィールデータ により所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の現在速度で前 記第２の所定点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するのに必要な デジタル制御信号を計算し、前記可動コンポーネントを前記第２の所定点から第 ３の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コ ンポーネントを所望の速度プロフィールで前記第３の所定点まで移動させるため の前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算し、前記可 動コンポーネントがその振動を完了したときに前記マスターコンピュータに肯定 応答信号を伝達する論理手段を有していることを特徴とする請求の範囲第１項に 記載のガラスシート処理装置の位置側８１装置。

２０゜前記振＠１１指令が３つの運動指令からなり、第１の運動指令が前記第１ の所定点を表しており、第２の運動指令が前記第２の所定点を表しており、前記 第３の運動指令が前記第３の所定点を表しており、各運動指令が、指令間のター ミネータ文字を使用しないで前記マスターコンピュータから伝達されることを特 徴とする請求の範囲第１９項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

２１、可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うた めの、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置側Ｕ装置がガラス シートの処理をモニタリングしかつ制御する中央側マπ装置と組み合わせて使用 され、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手 段を備えたマスターコンピュータを存しており、前記位置制御装置が前記可動コ ンポーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンピュータとを備えてい る、ガラスシート処理装置の位置制御Ｊ装置において、 前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位置 データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータに 接続された第１人力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一致するデジ タル１３号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２人力と、前記可変 速駆動装置に制御コ信号を与えるべ（該可変速駆動装置に接続された第１出力と 、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべく前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、位置制御装置の作動前又は作動中に、前記マスターコンピュータか ら前記第１人力を介してダウンロードされた位置データ及“　び速度プロフィー ルデータを記憶するためのＲＡＭと、前記可動コンポーネントを位置決めするの に必要な、該可動コンポーネントの現在位置から所定点までの距離を計算し、前 記所定点についての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速 度を計算し、前記マスターコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所 望の現在速度で前記可動コンポーネントを前記点まで移動させるための前記可変 速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算するための論理手段と 、前記可動コンポーネントを前記所定点に位置決めする間に、前記可動コンポー ネントの現在位置が、所定のしきい値時間に亘って変化しないか否かを判定し、 その現在位置が変化しない場合には、前記速度プロフィールデータに示された速 度ではなく所定の始動速度を選択し、運動の経過時間をゼロにリセットして、前 記可動コンポーネントを滑らかに始動させる論理手段と、前記可動ゴンボーネン トが前記所定点に到達したときに、肯定応答信号を前記マスターコンピュータに 伝達する論理手段とを有していることを特徴とするガラスシート処理装置の位置 制御装置。

２２、可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うた めの、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置側８！装置がガラ スシートの処理をモニタリングしかつ制御する中央制御装置と組み合わせて使用 され、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手 段を備えたマスターコンピュータを存しており、前記位置制御装置が前記可動コ ンポーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンビエータとを備えてい る、ガラスシート処理装置の位置側ｍ装置において、 前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位置 データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータに 接続された第１人力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一敗するデジ タル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２人力と、前記可変速 駆動装置に制御信号を与えるべく該可変速駆動装置ｒ接続された第１出力と、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべ（前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、前記可動コンポーネントを位置決めするのに必要な、咳可動コンポ ーネントの現在位τから所定点までの距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記マスタ ーコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所望の現在速度で前記可動 コンポーネントを前記点まで移動さゼるための前記可変速５ス動装置を駆動する のに必要なデジタル制御π信号を計算するだめの論理手段と、前記スレーブコン ピュータが更に、振動指令が前記マスターコンピュータからいつ伝達されたかを 判定する論理手段であって、その後に、 （ａ）前記可動コンポーネントをその現在位置から第１の所定点に位置決めする のに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフィー ルデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の現在 速度で前記第１の所定点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するの に必要なデジタル制御信号を計算し、 （ｂ）前記可動コンポーネントを前記第１の所定点から第２の所定点に位置決め するのに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフ ィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の 現在速度で前記第２の所定点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動す るのに必要なデジタル制御信号を計算し、（ｃ）前記可動コンポーネントを前記 第２の所定点から第３の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所 定点についての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を 計算し、前記可動コンポーネントを所望の速度プロフィールで前記第３の所定点 まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信 号を計算する論理手段とを有していることを特徴とするガラスシート処理装置の 位置制御装置。

２３、前記スレーブコンピュータが、更に、所定の時間遅延に一致するデータを 記憶するメモリーと、前記可動コンポーネントが振動時においていつ前記第１の 所定点に到達したかを判定し、その後、前記可動コンポーネントを前記第２の所 定点まで移動させるに必要な制御信号を発生する前に、前記所定の時間遅延に等 しい時間で前記可動コンポーネントの運動に遅延を生じさせる論理手段とを備え ていることを特徴とする請求の範囲第２２項に記載のガラスシート処理装置の位 置制御装置。

２４、前記第１の所定点が前記第２の所定点に等しいことを特徴とする請求の範 囲第２２項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。

国際調査報告

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. １．可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うため の、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置制御装置がガラスシ ートの処理をモニタリングしかつ制御する中央制御装置と組み合わせて使用され 、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手段を 備えたマスターコンピュータを有しており、前記位置制御装置が前記可動コンポ ーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンピュータとを備えている、 ガラスシート処理装置の位置制御装置において、 前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位置 データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータに 接続された第１入力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一致するデジ タル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２入力と、前記可変速 駆動装置に制御信号を与えるべく該可変速駆動装置に接続された第１出力と、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべく前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、前記可動コンポーネントを位置決めするのに必要な、該可動コンポ ーネントの現在位置から所定点までの距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記マスタ ーコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所望の現在速度で前記可動 コンポーネントを前記点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するの に必要なデジタル制御信号を計算し、前記可動コンポーネントが所定の点に到達 したときに前記マスターコンピュータに肯定応答信号を伝達するための論理手段 とを有していることを特徴とするガラスシート処理装置の位置制御装置。
2. ２．前記可動コンポーネントが、シャトルに取り付けられた金型を備えているこ とを特徴とする請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置 。
3. ３．前記可変速駆動袋置がアナログ信号によって付勢され、前記位置制御装置が 更に、前記スレープコンピユータと前記可変速駆動装置との間で相互接続された Ｄ／Ａ変換器を備えており、前記スレープコンピユータからのデジタル制御信号 を受けて、該デジタル制御信号を前記可変速駆動装置を駆動するための対応アナ ログ信号に変換することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のガラスシート処 理装置の位置制御装置。
4. ４．前記スレープコンピユータが、位置制御装置の作動前又は作動中に、前記マ スターコンピュータから前記第１入力を介してダウンロードされた位置データ及 び速度プロフィールデータを記憶するためのＲＡＭを備えていることを特徴とす る請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
5. ５．前記速度プロフィールデータが、各所定の端点に関連している１組のパラメ ータを備えていることを特徴とする請求の範囲第４項に記載のガラスシート処理 装置の位置制御装置。
6. ６．前記スレーブコンピュータのメモリーに記憶されていて、正規化された速度 プロフィールに一致するデータと、特定の端点と関連するパラメータの組と正規 化した速度プロフィールとを組み合わせて、前記所定の端点についての特定の速 度プロフィールを決定する論理手段と、可動コンポーネントの現在位置から前記 所定の端点までの運動中に、前記特定の速度プロフィールから適当な速度を周期 的に選択して前記可変速駆動装置に出力することを特徴とする請求の範囲第５項 に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
7. ７．所定の端点について創成された前記特定の速度プロフィールが、第１部分ｌ １と、第２部分Ｖ■と、第３部分ｌ２とを備えており、前記第１部分ｌ１におい ては、速度が時間の関数として全体的にリニアな割合で増加し、前記第２部分Ｖ ■においては速度が一定であり、前記第３部分においては、前記所定の端点から の前記可動コンポーネントの現在距離の関数として速度が減少することを特徴と する請求の範囲第６項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
8. ８．所定の端点について創成された前記特定の速度プロフィールの前記第３部分 ｌ２が、次の公式、 Ｖ＝Ｋ√Ａ６√Ｘ で表されることを特徴とする請求の範囲第７項に記載のガラスシート処理装置の 位置制御装置。
9. ９．所定の端点について創成された前記特定の速度プロフィールが、更に第４部 分ｌ３を備えており、該第４部分ｌ３においては、前記所定の端点からの前記可 動コンポーネントの現在距離の関数として全体的にリニアな割合で速度が減少す ることを特徴とする請求の範囲第７項に記載のガラスシート処理装置の位置制御 装置。
10. １０．所定の端点についての前記特定の速度プロフィールの第４部分ｌ３に所定 のリニアオフセットで示された速度に等しい移行速度を計算する論理手段と、前 記特定の速度プロフィールの第３部分ｌ２をシフトするための論理手段とを更に 有しており、前記所定の端点からの前記可動コンポーネントの現在距離が前記リ ニアオフセットに等しくなるとき、前記第４部分ｌ２から得られる速度が前記第 ３部分ｌ２から得られる速度に等しくなるようにすることを特徴とする請求の範 囲第９項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
11. １１．各所定の端点と関連するパラメータが、前記第１部分ｌ１の傾斜に一致す るデータと、前記一定速度Ｖ■に一致するデータと、前記第４部分ｌ３の傾斜に 一致するデータと、前記リニアオフセットに一致するデータと、前記所定の端点 についてのエンコーダの値に一致するデータとを備えていることを特徴とする請 求の範囲第１０項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
12. １２．前記可動コンポーネントの現在位置が、所定のしきい値時間に亘って変化 しないか否かを判定し、その現在位置が変化しない場合には、運動の経過時間を ゼロにリセットし、前記速度プロフィールの第１部分ｌ１から速度を選択して、 前記可動コンポーネントを滑らかに始動させることを特徴とする請求の範囲第７ 項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
13. １３．前記スレープコンピユータが、予め定めた階層に従ってマスターコンピュ ータから受けた指令及びデータをソーティングしかつこれらの指令及びデータを 予め定めた階層に従って所定の順序で処理する論理手段を備えていることを特徴 とする請求の範囲第１項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
14. １４．前記予め定めた階層は、位置指令が、所定の端点に一致するデータ、速度 プロフィールデータ又はすべての位置指令が処理された後にのみ処理されるデー タ照会を備えた優先権を有していることを特徴とする請求の範囲第１３項に記載 のガラスシート処理装置の位置制御装置。
15. １５．前記可動コンポーネントに固定されたフラグと、ガラスシート処理装置の 尋問点に固定されておりかつ前記フラグが前記尋問点を通過するときにはいつで もフラグの存在を検出するように構成された尋問装置とを更に有しており、前記 スレーブコンピュータが更に、 前記フラグが現に前記尋問点に配置されているか否かを示す信号を受けるべく前 記尋問装置に接続された入力と、元の基準位置を記憶しておくためのメモリーと 、前記フラグが前記尋問点に配置されたことを前記尋問装置が示すときにはいつ でも、前記可動コンポーネントの現在位置の値と前記元の基準位置とを比較し、 比較した両位置の間の差だけ所定の端点の値を調節して、前記可動コンポーネン トの長さにいかなる変化が生じても、前記可動のコンポーネントを所定の端点に 到達させる論理手段とを有していることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の ガラスシート処理装置の位置制御装置。
16. １６．前記尋問装置が光学スキャナであることを特徴とする請求の範囲第１５項 に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
17. １７．可変速駆動装置によって所定の端点まで駆動される可動コンポーネントを 位置決めするための位置制御装置を有する装置であって、該装置の作動中に、前 記可動コンポーネントが、前記装置の第１位置から、前記可動コンポーネントに 熱膨張又は熱収縮を生じさせるのに充分な程の前記第１位置からの温度差をもつ 前記装置の第２位置まで移動するように構成された装置において、前記位置制御 装置が、 前記可動コンポーネントと関連する位置エンコーダと、前記可動コンポーネント に固定されたフラグと、前記装置の固定の尋問点に配置されていて、前記フラグ が前記尋問点を通過するときにはいつでもフラグの存在を検出する尋問装置と、 コンピユータとを有しており、該コンピュータが、前記可動コンポーネントの現 在位置に一致するデジタル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された入 力と、前記フラグが現に前記尋問点に配置されているか否かを表す信号を受ける べく前記尋問装置に接続された入力と、前記所定の端点及び元の基準位置の値を 記憶させておくメモリーと、 前記フラグが前記尋問点に配置されたことを前記尋問装置が示すときにはいつで も、前記可動コンポーネントの現在位置の値と前記元の基準位置とを比較し、比 較した両位置の間の差だけ所定の端点の値を調節して、前記可動コンポーネント の長さにいかなる変化が生じても、前記可動のコンポーネントを所定の端点に到 達させる論理手段とを備えていることを特徴とする装置。
18. １８．前記可動コンポーネントが、シャトルに取り付けられた金型であることを 特徴とする請求の範囲第１７項に記載の装置。
19. １９．前記スレープコンピユータが更に、振動指令が前記マスターコンピュータ からいつ伝達されたかを判定し、その後、前記可動コンポーネントをその現在位 置から第１の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所定点につい ての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前 記可動コンポーネントを所望の現在速度で前記第１の所定点まで移動させるため の前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算し、前記可 動コンポーネントを前記第１の所定点から第２の所定点に位置決めするのに必要 な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフィールデータ により所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の現在速度で前 記第２の所定点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するのに必要な デジタル制御信号を計算し、前記可動コンポーネントを前記第２の所定点から第 ３の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コ ンポーネントを所望の速度プロフィールで前記第３の所定点まで移動させるため の前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算し、前記可 動コンポーネントがその振動を完了したときに前記マスターコンピュータに肯定 応答信号を伝達する論理手段を有していることを特徴とする請求の範囲第１項に 記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
20. ２０．前記振動指令が３つの運動指令からなり、第１の運動指令が前記第１の所 定点を表しており、第２の運動指令が前記第２の所定点を表しており、前記第３ の運動指令が前記第３の所定点を表しており、各運動指令が、指令間のターミネ ータ文字を使用しないで前記マスターコンピュータから伝達されることを特徴と する請求の範囲第１９項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。
21. ２１．可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うた めの、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置制御装置がガラス シートの処理をモニタリングしかつ制御する中央制御装置と組み合わせて使用さ れ、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手段 を備えたマスターコンピュータを有しており、前記位置制御装置が前記可動コン ポーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンピュータとを備えている 、ガラスシート処理装置の位置制御装置において、 前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位置 データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータに 接続された第１入力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一致するデジ タル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２入力と、前記可変速 駆動装置に制御信号を与えるべく該可変速駆動装置に接続された第１出力と、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべく前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、位置制御装置の作動前又は作動中に、前記マスターコンピュータか ら前記第１入力を介してダウンロードされた位置データ及び速度プロフィールデ ータを記憶するためのＲＡＭと、前記可動コンポーネントを位置決めするのに必 要な、該可動コンポーネントの現在位置から所定点までの距離を計算し、前記所 定点についての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を 計算し、前記マスターコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所望の 現在速度で前記可動コンポーネントを前記点まで移動させるための前記可変速駆 動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信号を計算するための論理手段と、前 記可動コンポーネントを前記所定点に位置決めする間に、前記可動コンポーネン トの現在位置が、所定のしきい値時間に亘って変化しないか否かを判定し、その 現在位置が変化しない場合には、前記速度プロフィールデータに示された速度で はなく所定の始動速度を選択し、運動の経過時間をゼロにリセットして、前記可 動コンポーネントを滑らかに始動させる論理手段と、前記可動コンポーネントが 前記所定点に到達したときに、肯定応答信号を前記マスターコンピュータに伝達 する論理手段とを有していることを特徴とするガラスシート処理装置の位置制御 装置。
22. ２２．可変速駆動装置により駆動される可動コンポーネントの位置決めを行うた めの、ガラスシート処理装置の位置制御装置であって、該位置制御装置がガラス シートの処理をモニタリングしかつ制御する中央制御装置と組み合わせて使用さ れ、該中央制御装置が所定の端点に関する指令信号及びデータ信号を与える手段 を備えたマスターコンピュータを有しており、前記位置制御装置が前記可動コン ポーネントに接続された位置エンコーダとスレーブコンピュータとを備えている 、ガラスシート処理装置の位置制御装置において、 前記マスターコンピュータから、位置決め指令に一致するデジタル信号と、位置 データと、速度プロフィールデータとを受けるべく前記マスターコンピュータに 接続された第１入力と、前記位置エンコーダから、現在位置情報に一致するデジ タル信号を受けるべく前記位置エンコーダに接続された第２入力と、前記可変速 駆動装置に制御信号を与えるべく該可変速駆動装置に接続された第１出力と、 前記マスターコンピュータに、肯定応答指令と、誤差データと、位置データと、 速度プロフィールデータとを伝達すべく前記マスターコンピュータに接続された 第２出力と、前記可動コンポーネントを位置決めするのに必要な、該可動コンポ ーネントの現在位置から所定点までの距離を計算し、前記所定点についての位置 データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記マスタ ーコンピュータから受けた位置決め指令に応答して、所望の現在速度で前記可動 コンポーネントを前記点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するの に必要なデジタル制御信号を計算するための論理手段と、前記スレープコンピユ ータが更に、振動指令が前記マスターコンピュータからいつ伝達されたかを判定 する論理手段であって、その後に、 （ａ）前記可動コンポーネントをその現在位置から第１の所定点に位置決めする のに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフィー ルデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の現在 速度で前記第１の所定点まで移動させるための前記可変速転勤装置を駆動するの に必要なデジタル制御信号を計算し、 （ｂ）前記可動コンポーネントを前記第１の所定点から第２の所定点に位置決め するのに必要な距離を計算し、前記所定点についての位置データ及び速度プロフ ィールデータにより所望の現在速度を計算し、前記可動コンポーネントを所望の 現在速度で前記第２の所定点まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動す るのに必要なデジタル制御信号を計算し、（ｃ）前記可動コンポーネントを前記 第２の所定点から第３の所定点に位置決めするのに必要な距離を計算し、前記所 定点についての位置データ及び速度プロフィールデータにより所望の現在速度を 計算し、前記可動コンポーネントを所望の速度プロフィールで前記第３の所定点 まで移動させるための前記可変速駆動装置を駆動するのに必要なデジタル制御信 号を計算する論理手段とを有していることを特徴とするガラスシート処理装置の 位置制御装置。
23. ２３．前記スレープコンピユータが、更に、所定の時間遅延に一致するデータを 記憶するメモリーと、前記可動コンポーネントが振動時においていつ前記第１の 所定点に到達したかを判定し、その後、前記可動コンポーネントを前記第２の所 定点まで移動させるに必要な制御信号を発生する前に、前記所定の時間遅延に等 しい時間で前記可動コンポーネントの運動に遅延を生じさせる論理手段とを備え ていることを特徴とする請求の範囲第２２項に記載のガラスシート処理装置の位 置制御装置。
24. ２４．前記第１の所定点が前記第２の所定点に等しいことを特徴とする請求の範 囲第２２項に記載のガラスシート処理装置の位置制御装置。