DE3743546A1

DE3743546A1 - Einrichtung zur steuerung des niveauausgleichs eines arbeitsgeraetes, insbesondere einer fahrbaren hoehenverstellbaren feuerwehrdrehleiter

Info

Publication number: DE3743546A1
Application number: DE19873743546
Authority: DE
Inventors: Helmut Link
Original assignee: Iveco Magirus AG
Current assignee: Iveco Magirus AG
Priority date: 1987-12-22
Filing date: 1987-12-22
Publication date: 1989-07-13
Also published as: EP0321789B1; EP0321789A1; DE3862020D1; JPH028493A; JP2637206B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung des Niveauausgleichs eines Arbeitsgeräts mit einem Untergestell und einem mit diesem dreh- und schwenkbar verbundenen Geräteaufbau zwecks Einstellung einer Lotrechten des Geräteaufbaus bei Bodenkontakt des Untergestells in einer Schräglage, insbe sondere einer fahrbaren höhenverstellbaren Feuerleiter, ge mäß Oberbegriff des Anspruchs 1.

Bekannte Einrichtungen zur Niveauregulierung der Hochachse des Geräteaufbaus von Arbeitsgeräten, insbesondere Feuer wehrdrehleitern, arbeiten mit Neigungsfühlern für die lot rechte Steuerung des Aufbaus und für die Lagerückführung mit zwei Schaltern zum parallelen Ablegen bzw. Zurückführen bezüglich der Lage des Untergestells (vgl. DE-AS 20 36 559, EP 00 63 709). Gemäß EP 00 63 709 erfolgt praktisch nach laufender Messung der Fahrzeugneigung in zwei zueinander senkrechten Richtungen mittels an sich bekannter Fühler in einem Computer eine theoretische Vorausberechnung der Schiefstellungskorrektur-Geschwindigkeit in Verknüpfung mit der Schwenkgeschwindigkeit der Leiter und anschließend eine entsprechende Durchführung der Schiefstellungskorrek tur über an sich bekannte Proportionalventile. Fakultativ kann zusätzlich nach laufender Messung der realen Schief stellung mittels eines offenbar an der Leiter angebrachten an sich bekannten Fühlers eine nochmalige Korrektur der Schiefstellungskorrektur-Geschwindigkeit vorgenommen werden. Eine derartige Steuereinrichtung ist ersichtlich relativ aufwendig und vergleichsweise störungsanfällig.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zur Steuerung des Niveau ausgleichs eines Arbeitsgerätes der eingangs genannten Art zu schaffen, die einfach aufgebaut ist und mit großer Be triebssicherheit betrieben werden kann.

Gelöst wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merk male.

Vorteilhaft weitergebildet wird der Erfindungsgegenstand durch die Merkmale der Unteransprüche 2 bis 7.

Insbesondere wird in einer Inbetriebnahmeposition des normaler weise schräg positionierten Arbeitsgeräts vor Einstellung der Lotrechten des Geräteaufbaus der Wert des Neigungsfühlers ge speichert, und es wird nach einem Steuervorgang des Geräte aufbaus in die Lotrechte, bei welchem die Steuereinrichtung mit aktuellen Werten des Neigungsfühlers im Vergleich zum Nullwert des Fühlers als Steuergröße arbeitet, zwecks Rück führung des Geräteaufbaus aus der Lotrechten in seine Aus gangslage der gespeicherte Wert als Rückführ-Steuergröße ver wendet.

Zweckmäßigerweise erfaßt der Neigungsfühler am Geräteaufbau die maximal auftretende Schräglage des Arbeitsgeräts propor tional zur Lage und Richtung.

Die Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts kann durch Er reichen eines maximalen Bodenabstützdruck-Werts in hydrau lischen Bodenabstützzylindern des Arbeitsgeräts festgelegt sein, durch den der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungsfühlers ausgelöst wird.

Insbesondere bei einer fehlerhaften Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts kann der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungsfühlers auch durch Einschalten des Lotrecht-Steuer vorgangs des Geräteaufbaus ausgelöst werden, beispielsweise durch Einlegen eines Nebenabtriebes zwecks Schaffung einer Ersatzgröße einer Rückführ-Steuergröße.

Ein besonders einfacher Aufbau und zuverlässiger Steuerungs betrieb ergibt sich, wenn der Neigungsfühler in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels vorgesehen ist.

Es kann aber auch der Neigungsfühler in Form einer gebogenen Elektrolyt-Röhre vorgesehen sein.

Der Neigungsfühler ist zweckmäßigerweise auf der Platine einer elektronischen Steuerung, beispielsweise eines Mikrocomputers, angeordnet. Der Mikrocomputer zeichnet in einem Steuerprogramm den der Schräglage des Geräteaufbaus entsprechenden Wert des Neigungsfühlers auf, führt die Steuerung des Geräteaufbaus in die Lotrechte aus und verwendet anschließend für eine Rück stellung des Arbeitsgeräts in die Ausgangslage (Inbetrieb nahmeposition) den gespeicherten Wert des Neigungsfühlers wieder als Rückführ-Steuergröße. Hierbei können bekannte Analog- oder Digitalspeicher für die Speicherung der Werte eingesetzt werden. Ersichtlich kann durch die Erfindung eine einfache und zuverlässig arbeitende Steuereinrichtung ge schaffen werden. Die Erfindung ermöglicht insbesondere den Verzicht auf die Schalter der Positionsregelung unter der Voraussetzung der analogen Erfassung der Signale für die Korrektur der Schiefstellung bzw. der Rückführung. Dies ver einfacht und verringert den Aufwand an Material und Kosten einer gattungsgemäßen Niveauausgleichs-Steuereinrichtung bei gleichzeitiger Verbesserung der Betriebssicherheit in einem besonderen Maß, wenn zudem auch der Neigungsfühler zusammen auf der Elektronik-Steuerungskarte aufgebaut bzw. montiert ist. Neben der Einsparung von Schaltern nach dem Stand der Technik werden auch zusätzlich durch die Erfindung Kabel eingespart.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbei spiels unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher beschrieben; es zeigt:

Fig. 1 in schematischer Heckansicht ein Arbeitsgerät in Form einer fahrbaren höhenverstellbaren Feuerwehr drehleiter in einer Schräglage des Untergestells bei praktisch lotrechtem Geräteaufbau mit sche matischer Darstellung des mechanisch hydraulischen Aufbaus der Steuereinrichtung, und

Fig. 2 ein elektrisches Spannungs-Winkeldiagramm eines Neigungsfühlers gemäß Ausführungsbeispiel nach Fig. 1.

In der Zeichnung ist schematisch von hinten ein Arbeitsgerät (2) in Form einer fahrbaren Feuerwehrdrehleiter gezeigt, wel che ein Untergestell (3) besitzt, welches dreh- und schwenkbar mit einem Geräteaufbau (4) in Form der eigentlichen ausfahr baren Drehleiter verbunden ist. Der Geräteaufbau (4) kann mithin bezüglich eines schräg positionierten Untergestells (3), welches durch seitliche Bodenabstützzylinder (6) abge stützt ist, in einer Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) durch eine Einrichtung (1) zur Steuerung des Niveauaus gleichs in eine Horizontallage bzw. in eine Lotrechte einge stellt und wieder in die Ausgangslage zurückgeführt werden. Die hydraulischen Bodenabstützzylinder (6) sind an einen hy draulischen Druckschalter (7) im Untergestell (3) angeschlos sen. Die hydraulischen Stellmittel zum Einstellen der Lotrech ten des Geräteaufbaus (4) bzw. der eigentlichen Feuerwehrdreh leiter sind insbesondere hydraulische Stellzylinder (8), die eine Verschwenkung des Geräteaufbaus (4) bezüglich des Unter gestells (3) um die horizontale Schwenkachse (9) ermöglichen.

Am dreh- und schwenkbar mit dem Untergestell (3) verbundenen Geräteaufbau (4) befindet sich in seitlicher Anordnung ein Neigungsfühler (5) beispielsweise in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels zur Erfassung des Werts einer Schrägstel lung des Geräteaufbaus (4) in der Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) sowie zwecks Durchführung des Steuervor gangs des Geräteaufbaus (2) in die und aus der Lotrechten.

Ferner umfaßt die hydraulische Steuerung ein Hydraulikventil (10) in Form eines an sich bekannten Proportionalventils, welches eine stufenlose Regelung der Steuereinrichtung (1) erlaubt. Das Hydraulikventil (10) ist mit den hydraulischen Stellzylindern (8) hydraulisch verbunden, das über eine Steuer leitung an die Bodenabstützzylinder (6) angeschlossen ist. Das Hydraulikventil (10) kann auch als einfaches Drei/Vierwege ventil ausgeführt sein, das mehr oder minder schwarz/weiß mit einer definierten Totzone arbeitet.

Bei einer Inbetriebnahme des Arbeitsgeräts (2) wird gemäß Fig. 1 vorab das normalerweise schräg abgestellte Unterge stell (3) fest in seiner Schräglage durch Ausfahren der Bodenabstützzylinder (6) fixiert, und zwar durch Betätigung des hydraulischen Druckschalters (7) des Untergestells. Ist ein maximaler Abstützdruckwert erreicht, wird der Wert der angezeigten Schräglage im Neigungsfühler (5) in einem Mikro computer (11) gespeichert, insbesondere in an sich bekannten Analog- oder Digitalspeicherbausteinen (12) als Rückführgröße gespeichert. Der Neigungsfühler (5) ist in der Lage, posi tionsbezogen die maximal mögliche Schräglage des Fahrzeugs aufnehmen zu können.

Nach Speicherung des Werts für die Schräglage arbeitet die Steuereinrichtung (1) in zulässigen Arbeitsbereichen für die Lotregelung mit aktuellen Werten des Neigungsfühlers (5) im Vergleich zum Nullwert des Fühlers als Steuergröße.

Soll das Arbeitsgerät (2) bzw. der lotrecht gestellte Geräte aufbau (4) wieder in seine Ausgangslage parallel zum Unterge stell (3) zurückgestellt werden, was durch bekannte Aufnehmer der Dreh- und Aufrichtposition mit der Annäherung der Inbetrieb position dieser Aufnehmer automatisch oder per Befehl erfolgt, liefert der gespeicherte Rückführungswert des Neigungsfühlers (5) den Sollwert der Regelung.

In Fig. 2 ist das elektrische Spannungswinkeldiagramm eines Neigungsfühlers (5) bzw. Pendels dargestellt. Das erforder liche Ausgangssignal muß eine Unterscheidung zwischen den beiden möglichen Schwenkrichtungen erlauben. Durch geeignete Maßnahmen, z.B. Speisung des Fühlers mit einer positiven Spannung u ₀+ und einer negativen Spannung u ₀ - oder durch Auswertung mittels Brückenschaltung wird jeder Seite eine Polarität zugeordnet. Im Diagramm der Fig. 2 sind positive und negative Spannung u ₀+ bzw. u ₀ - über den Winkelbereich - α - +α eines Neigungsfühlers aufgetragen.

Sämtliche in der Beschreibung erwähnten und/oder in der Zeich nung dargestellten neuen Merkmale allein oder in sinnvoller Kombination sind erfindungswesentlich, auch soweit sie in den Ansprüchen nicht ausdrücklich beansprucht sind.

Claims

1. Einrichtung (1) zur Steuerung des Niveauausgleichs eines Arbeitsgerätes (2) mit einem Untergestell (3) und einem mit diesem dreh- und schwenkbar verbundenen Geräteaufbau (4) zwecks Einstellung einer Lotrechten des Geräteaufbaus (4) bei Bodenkontakt des Untergestells (3) in einer Schräg lage, insbesondere eines Arbeitsgerätes in Form einer fahr baren höhenverstellbaren Feuerwehrdrehleiter, mit einem analog arbeitenden am Geräteaufbau (4) befestigten Nei gungsfühler (5), dadurch gekennzeichnet, daß in einer Inbetriebnahmeposition des insbesondere schräg positionierten Arbeitsgeräts (2) vor Einstellung der Lotrechten des Geräteaufbaus (4) der Wert des Neigungs fühlers (5) gespeichert wird, und daß nach einem Steuervor gang des Geräteaufbaus (4) in die Lotrechte, bei welchem die Steuereinrichtung (1) mit den aktuellen Werten des Neigungsfühlers (5) im Vergleich zum Nullwert des Füh lers als Steuergröße arbeitet, zwecks Rückführung des Geräteaufbaus (4) von der Lotrechten in seine Ausgangs lage der gespeicherte Wert als Rückführ-Steuergröße ver wendet wird.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) die maximal auftretende Schräg lage des Arbeitsgerätes (2) proportional zur Lage und Rich tung erfaßt.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) durch Erreichen eines maximalen Bodenabstützdruck-Werts in hydrau lischen Bodenabstützzylindern (6) des Geräts festgelegt ist, durch den der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungs fühlers (5) ausgelöst wird.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungs fühlers (5) durch Einschalten des Lotrecht-Steuervorgangs des Geräteaufbaus (4) ausgelöst wird.

5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels vorgesehen ist.

6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) in Form einer gebogenen Elektrolyt- Röhre vorgesehen ist.

7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) auf der Platine einer elektro nischen Steuerung angeordnet ist.