JP2637206B2 - 作業機械のレベル補償を制御する装置 - Google Patents
作業機械のレベル補償を制御する装置Info
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- JP2637206B2 JP2637206B2 JP63320806A JP32080688A JP2637206B2 JP 2637206 B2 JP2637206 B2 JP 2637206B2 JP 63320806 A JP63320806 A JP 63320806A JP 32080688 A JP32080688 A JP 32080688A JP 2637206 B2 JP2637206 B2 JP 2637206B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
- E06C—LADDERS
- E06C5/00—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles
- E06C5/32—Accessories, e.g. brakes on ladders
- E06C5/40—Devices for canting ladders laterally
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、特許請求の範囲第１項前段に記載の制御装
置、すなわち、台架を有し旋回可能かつ回転可能に台架
と結合された作業機械、特に走行可能で高さ調節可能の
消防用回転はしごの形式の作業機械が台架を傾斜姿勢で
接地させるさいに、機械上部構造物を垂直姿勢に調整す
るレベル補償制御装置に関するものである。
置、すなわち、台架を有し旋回可能かつ回転可能に台架
と結合された作業機械、特に走行可能で高さ調節可能の
消防用回転はしごの形式の作業機械が台架を傾斜姿勢で
接地させるさいに、機械上部構造物を垂直姿勢に調整す
るレベル補償制御装置に関するものである。
作業機械、特に消防用回転はしごの上部構造物垂直軸
線の公知の水準調整装置は、上部構造物を垂直に調整し
たり、姿勢を戻したりするための傾斜フイーラを介して
作業を行なう。これらのフイーラは、上部構造物を台架
と平行に横たえたり、ないしはもとの姿勢に戻したりす
るための２つのスイツチを有している（ドイツ特許出願
公告第2036559号、EP第0063709号）。EP第0063709号に
よれば、互いに直角をなす２方向で車両の傾斜を自体公
知のフイーラを用いて継続的に測定したのち、はしごの
旋回速度と関連づけて傾斜位置修正速度をコンピユータ
で予め理論的に算出し、引続き、自体公知の比例弁を介
して相応に傾斜位置修正が行なわれる。あるいはまた、
はしごに取付けた自体公知のフイーラにより実際の傾斜
位置を継続的に測定したのち、もういちど傾斜位置修正
速度の修正を行なうこともできる。この形式の制御装置
は、明らかに比較的高価であり、どちらといえば故障も
生じやすい。
線の公知の水準調整装置は、上部構造物を垂直に調整し
たり、姿勢を戻したりするための傾斜フイーラを介して
作業を行なう。これらのフイーラは、上部構造物を台架
と平行に横たえたり、ないしはもとの姿勢に戻したりす
るための２つのスイツチを有している（ドイツ特許出願
公告第2036559号、EP第0063709号）。EP第0063709号に
よれば、互いに直角をなす２方向で車両の傾斜を自体公
知のフイーラを用いて継続的に測定したのち、はしごの
旋回速度と関連づけて傾斜位置修正速度をコンピユータ
で予め理論的に算出し、引続き、自体公知の比例弁を介
して相応に傾斜位置修正が行なわれる。あるいはまた、
はしごに取付けた自体公知のフイーラにより実際の傾斜
位置を継続的に測定したのち、もういちど傾斜位置修正
速度の修正を行なうこともできる。この形式の制御装置
は、明らかに比較的高価であり、どちらといえば故障も
生じやすい。
上述の現在の技術水準を前提として、本発明が課題と
するところは、構造が簡単で、かつまた作動が極めて確
実な、冒頭に述べた形式の作業機械のレベル補償制御装
置を製作することにある。
するところは、構造が簡単で、かつまた作動が極めて確
実な、冒頭に述べた形式の作業機械のレベル補償制御装
置を製作することにある。
本発明によれば、この基本課題は、特許請求の範囲第
１項後段に記載の特徴により解決された。
１項後段に記載の特徴により解決された。
本発明の課題は、更に、特許請求の範囲第２項から第
７項に記載の特徴によつて解決された。
７項に記載の特徴によつて解決された。
作業機械の稼動位置は、通例は傾斜位置となる。その
場合、稼動位置で、上部構造物を垂直姿勢に調整する前
に傾斜フイーラの値が記憶され、更に、上部構造物が垂
直姿勢に調整される。この調整過程のさいに、制御装置
は、傾斜フイーラの実際値を、制御値としてのフイーラ
・ゼロ値と比較する。この過程のあと、記憶値は、上部
構造物を垂直姿勢から元の姿勢へもどすさい、戻し制御
値として利用される。
場合、稼動位置で、上部構造物を垂直姿勢に調整する前
に傾斜フイーラの値が記憶され、更に、上部構造物が垂
直姿勢に調整される。この調整過程のさいに、制御装置
は、傾斜フイーラの実際値を、制御値としてのフイーラ
・ゼロ値と比較する。この過程のあと、記憶値は、上部
構造物を垂直姿勢から元の姿勢へもどすさい、戻し制御
値として利用される。
上部構造物のところの傾斜フイーラは、発生する最大
作業機械傾斜姿勢を、姿勢および方向に比例して把握す
るようにするのが好ましい。
作業機械傾斜姿勢を、姿勢および方向に比例して把握す
るようにするのが好ましい。
作業機械の稼動位置は、作業機械の液圧式接地支持シ
リンダが最大接地支持圧値に達することによつて決定す
ることができ、この最大接地支持圧値により傾斜フイー
ラの値を記憶する時点が設定される。
リンダが最大接地支持圧値に達することによつて決定す
ることができ、この最大接地支持圧値により傾斜フイー
ラの値を記憶する時点が設定される。
特に、作業機械の稼動位置が誤りの場合には、傾斜フ
イーラの値の記憶時点は、機械上部構造物の垂直制御過
程のスイツチ・オンによつても設定できる。たとえば、
戻し制御値の代替値を得るための副次出力端を利用する
ことにより、このスイツチ・オンは、可能である。
イーラの値の記憶時点は、機械上部構造物の垂直制御過
程のスイツチ・オンによつても設定できる。たとえば、
戻し制御値の代替値を得るための副次出力端を利用する
ことにより、このスイツチ・オンは、可能である。
特に簡単な構成と信頼のおける制御作業は、液圧式に
減衰する振り子の形式の傾斜フイーラを備えておくこと
で可能となる。
減衰する振り子の形式の傾斜フイーラを備えておくこと
で可能となる。
しかし、また、湾曲した電解管の形式の傾斜フイーラ
を備えておいてもよい。
を備えておいてもよい。
傾斜フイーラは、電子制御装置、たとえばマイクロコ
ンピユータのプレート・バーに配置しておくのがよい。
このマイクロコンピユータは、上部構造物の傾斜姿勢に
相応する傾斜フイーラ値を制御プログラムに記録してお
り、上部構造物を垂直姿勢に調整し、引続いて出発位置
（稼動位置）へ作業機械を戻すさいに、傾斜フイーラの
記憶値を戻し制御値として再び利用する。その場合、傾
斜フイーラ値の記憶には、公知のアナログ・メモリまた
はデイジタル・メモリを用いることができる。本発明に
よつて、簡単かつ作動が信頼できる制御装置を製作する
ことができる。特に、本発明によれば、傾斜位置ないし
戻し操作の修正信号をアナログ式に把握することを前提
として、位置調整スイツチを設けずに済ますことができ
る。このスイツチを除去することにより、制御装置の構
造が簡単化され、またかつ材料や費用が節約される。同
時に作動の確実性も改善される。そのさい、傾斜フイー
ラも一緒に電子制御ボード上に構成ないし組付けしてお
くことにより、一層改善の度は高くなる。本発明によれ
ば、スイツチのみでなく、ケーブルも用いないで済ます
ことができる。
ンピユータのプレート・バーに配置しておくのがよい。
このマイクロコンピユータは、上部構造物の傾斜姿勢に
相応する傾斜フイーラ値を制御プログラムに記録してお
り、上部構造物を垂直姿勢に調整し、引続いて出発位置
（稼動位置）へ作業機械を戻すさいに、傾斜フイーラの
記憶値を戻し制御値として再び利用する。その場合、傾
斜フイーラ値の記憶には、公知のアナログ・メモリまた
はデイジタル・メモリを用いることができる。本発明に
よつて、簡単かつ作動が信頼できる制御装置を製作する
ことができる。特に、本発明によれば、傾斜位置ないし
戻し操作の修正信号をアナログ式に把握することを前提
として、位置調整スイツチを設けずに済ますことができ
る。このスイツチを除去することにより、制御装置の構
造が簡単化され、またかつ材料や費用が節約される。同
時に作動の確実性も改善される。そのさい、傾斜フイー
ラも一緒に電子制御ボード上に構成ないし組付けしてお
くことにより、一層改善の度は高くなる。本発明によれ
ば、スイツチのみでなく、ケーブルも用いないで済ます
ことができる。
次に本発明の１実施例を添付図面につき説明する。
第１図には、走行可能の消防用回転はしごの形式の作
業機械２が後方から略示されている。作業機械２は台架
を有しており、この台架３は、送出可能な回転はしご本
体をなす上部構造物４と旋回可能かつ回転可能に結合さ
れている。作業機械２が稼動位置にある場合、上部構造
物４は、横から出ている接地支持シリンダ６によつて支
えられた斜め姿勢の台架３に対して、レベル補償制御装
置１により水平姿勢ないしは垂直姿勢に調整されたり、
当初の姿勢に戻されたりする。液圧式接地支持シリンダ
６は、台架３内の液圧式プツシユ・スイツチに接続され
ている。上部構造物４ないし消防用回転はしご本体を垂
直姿勢に調整する液圧式調節装置は、特に液圧式調節シ
リンダ８である。これらのシリンダ８は、台架３に対し
上部構造物４を水平旋回軸９を中心として旋回させるこ
とができる。台架３と回転可能かつ旋回可能に結合され
た上部構造物４の横には、たとえば、液圧式に減衰され
る振り子の形式の傾斜フイーラ５が配置されている。こ
のフイーラ５は、作業機械２が稼動位置にある場合に傾
斜姿勢の値を把持し、上部構造物２を垂直姿勢にしたり
傾けたりする制御過程を行なうためのものである。
業機械２が後方から略示されている。作業機械２は台架
を有しており、この台架３は、送出可能な回転はしご本
体をなす上部構造物４と旋回可能かつ回転可能に結合さ
れている。作業機械２が稼動位置にある場合、上部構造
物４は、横から出ている接地支持シリンダ６によつて支
えられた斜め姿勢の台架３に対して、レベル補償制御装
置１により水平姿勢ないしは垂直姿勢に調整されたり、
当初の姿勢に戻されたりする。液圧式接地支持シリンダ
６は、台架３内の液圧式プツシユ・スイツチに接続され
ている。上部構造物４ないし消防用回転はしご本体を垂
直姿勢に調整する液圧式調節装置は、特に液圧式調節シ
リンダ８である。これらのシリンダ８は、台架３に対し
上部構造物４を水平旋回軸９を中心として旋回させるこ
とができる。台架３と回転可能かつ旋回可能に結合され
た上部構造物４の横には、たとえば、液圧式に減衰され
る振り子の形式の傾斜フイーラ５が配置されている。こ
のフイーラ５は、作業機械２が稼動位置にある場合に傾
斜姿勢の値を把持し、上部構造物２を垂直姿勢にしたり
傾けたりする制御過程を行なうためのものである。
更に、液圧式制御装置には、自体公知の比例弁の形式
の液圧弁10が含まれている。この弁10により制御装置１
の無段階調整を行なうことができる。液圧弁10は、液圧
式調整シリンダ８と連結され、制御ラインを介して接地
支持シリンダ６と接続されている。液圧弁10は、多少の
差はあれ一定のニユートラル・ゾーンで作業する簡単な
３路弁ないし４路弁として構成しておいてもよい。
の液圧弁10が含まれている。この弁10により制御装置１
の無段階調整を行なうことができる。液圧弁10は、液圧
式調整シリンダ８と連結され、制御ラインを介して接地
支持シリンダ６と接続されている。液圧弁10は、多少の
差はあれ一定のニユートラル・ゾーンで作業する簡単な
３路弁ないし４路弁として構成しておいてもよい。
作業機械２の稼動のさいは、第１図に示されているよ
うに、通例傾斜して据えられる台架３が、その傾斜姿勢
のまま接地支持シリンダ６により予め固定される。この
操作は、台架３の液圧プツシユ・スイツチ７を操作する
ことで行なわれる。最大支持圧力値に達すると、傾斜フ
イーラ５の表示傾斜値がマイクロコンピユータ11、特
に、自体公知のアナログもしくはデイジタルのメモリ・
ユニツトに、戻し値として記憶される。傾斜フイーラ５
は、車両の最大可能傾斜姿勢を記録することができる。
うに、通例傾斜して据えられる台架３が、その傾斜姿勢
のまま接地支持シリンダ６により予め固定される。この
操作は、台架３の液圧プツシユ・スイツチ７を操作する
ことで行なわれる。最大支持圧力値に達すると、傾斜フ
イーラ５の表示傾斜値がマイクロコンピユータ11、特
に、自体公知のアナログもしくはデイジタルのメモリ・
ユニツトに、戻し値として記憶される。傾斜フイーラ５
は、車両の最大可能傾斜姿勢を記録することができる。
傾斜姿勢の値を記憶したのち、制御装置１は、垂直調
整の許容作業範囲内で、傾斜フイーラの実際値と制御値
としてのフイーラ・ゼロ値と比較する。作業機械２ない
し垂直位置の上部構造物４を再び台架と平行な最初の位
置に戻すさいには、傾斜フイーラ５記憶戻し値が調整の
目標値となる。この戻し操作は、回転・直立位置の公知
のピツクアツプを介して、これらピツクアツプの稼動位
置に近似するように自動的もしくは命令により行なわれ
る。
整の許容作業範囲内で、傾斜フイーラの実際値と制御値
としてのフイーラ・ゼロ値と比較する。作業機械２ない
し垂直位置の上部構造物４を再び台架と平行な最初の位
置に戻すさいには、傾斜フイーラ５記憶戻し値が調整の
目標値となる。この戻し操作は、回転・直立位置の公知
のピツクアツプを介して、これらピツクアツプの稼動位
置に近似するように自動的もしくは命令により行なわれ
る。
第２図には、傾斜フイーラ５ないし振り子の電圧図表
が示してある。必要な出力信号で、可能な両旋回方向が
区別できなければならない。適当な措置、たとえば、フ
イーラにプラス電圧V0 +とマイナス電圧V0 -を供給するこ
とによつて、もしくはブリツジ回路を介して分析評価す
ることによつて、各例に極性が配属される。第２図の図
表には、プラス電圧V0 +ないしマイナス電圧V0 -が、傾斜
フイーラの角度範囲−αから＋αにわたつて記憶されて
いる。
が示してある。必要な出力信号で、可能な両旋回方向が
区別できなければならない。適当な措置、たとえば、フ
イーラにプラス電圧V0 +とマイナス電圧V0 -を供給するこ
とによつて、もしくはブリツジ回路を介して分析評価す
ることによつて、各例に極性が配属される。第２図の図
表には、プラス電圧V0 +ないしマイナス電圧V0 -が、傾斜
フイーラの角度範囲−αから＋αにわたつて記憶されて
いる。
以上の説明で言及され、かつまた図面に示された一切
の特徴は、たとえ特許請求の範囲に記載されてなくと
も、単独もしくは組合せた形で、本発明の範囲に属する
ものである。
の特徴は、たとえ特許請求の範囲に記載されてなくと
も、単独もしくは組合せた形で、本発明の範囲に属する
ものである。
第１図は走行可能で高さ調節可能の消防用回転はしご形
式の作業機械を後方から見た図で、台架は傾斜位置に、
上部構造物は事実上垂直姿勢にあるところが示され、更
に、制御装置の機械式・液圧式上部構造物が略示されて
いる。 第２図は第１図の実施例による傾斜フイーラの電圧図を
示したものである。 １……制御装置、２……作業機械、３……台架、４……
作業機械の上部構造物、５……傾斜フイーラ、６……接
地支持シリンダ、７……プツシユ・スイツチ、８……調
整シリンダ、９……水平旋回軸、10……液圧弁、11……
マイクロコンピユータ、12……アナログもしくはデイジ
タルのメモリ・ユニツト。
式の作業機械を後方から見た図で、台架は傾斜位置に、
上部構造物は事実上垂直姿勢にあるところが示され、更
に、制御装置の機械式・液圧式上部構造物が略示されて
いる。 第２図は第１図の実施例による傾斜フイーラの電圧図を
示したものである。 １……制御装置、２……作業機械、３……台架、４……
作業機械の上部構造物、５……傾斜フイーラ、６……接
地支持シリンダ、７……プツシユ・スイツチ、８……調
整シリンダ、９……水平旋回軸、10……液圧弁、11……
マイクロコンピユータ、12……アナログもしくはデイジ
タルのメモリ・ユニツト。
Claims (7)
- 【請求項１】台架（３）を有し、旋回可能かつ回転可能
に台架（３）に結合されている作業機械（２）、特に、
走行可能で高さ調節可能の消防用回転はしごの形式の作
業機械（２）が、台架（３）を傾斜姿勢で接地させるさ
いに、機械上部構造物を垂直姿勢に調整するレベル補償
制御装置であつて、機械上部構造物に取付けられたアナ
ログ式傾斜フイーラを有する形式のものにおいて、特
に、傾斜位置に置かれた作業機械（２）の稼動位置で、
機械上部構造物（４）を垂直位置へ調節する前に、傾斜
フイーラ（５）の値が記憶され、次いで、制御装置
（１）が傾斜フイーラ（５）の実際値を制御値であるフ
イーラ・ゼロ値と比較して上部構造物（４）を垂直位置
へ調節したのちに、機械上部構造物（４）を垂直位置か
ら出発位置へ戻すために、記憶値が戻し制御値として用
いられることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の制御装置にお
いて、傾斜フイーラ（５）が、発生する最大の作業機械
傾斜姿勢を、その姿勢と方向とに比例して把握すること
を特徴とする制御装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項または第２項のいず
れか１つの項に記載の制御装置において、作業機械
（２）の液圧式接地支持シリンダ（６）が最大接地支持
圧値に達することによつて、作業機械（２）の稼動位置
が決まり、この最大接地支持圧力値によつて傾斜フイー
ラ（５）の値を記憶する時点が設定されることを特徴と
する制御装置。 - 【請求項４】特許請求の範囲第１項または第２項のいず
れか１つの項に記載の制御装置において、傾斜フイーラ
（５）の値を記憶する時点が、機械上部構造物（４）の
垂直位置への調節過程のスイツチ・オンにより設定され
ることを特徴とする制御装置。 - 【請求項５】特許請求の範囲第１項から第４項のいずれ
か１項に記載の制御装置において、液圧式に減衰される
振り子の形式を有する傾斜フイーラ（５）が備えられて
いることを特徴とする制御装置。 - 【請求項６】特許請求の範囲第１項から第４項のいずれ
か１つの項に記載の制御装置において、湾曲した電解管
の形式を有する傾斜フイーラ（５）が備えられているこ
とを特徴とする制御装置。 - 【請求項７】特許請求の範囲第１項から第６項のいずれ
か１つの項に記載の制御装置において、傾斜フイーラ
（５）が電子制御装置のプレート・バーに配置されてい
ることを特徴とする制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3743546.9 | 1987-12-22 | ||
| DE19873743546 DE3743546A1 (de) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | Einrichtung zur steuerung des niveauausgleichs eines arbeitsgeraetes, insbesondere einer fahrbaren hoehenverstellbaren feuerwehrdrehleiter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH028493A JPH028493A (ja) | 1990-01-11 |
| JP2637206B2 true JP2637206B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=6343279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63320806A Expired - Fee Related JP2637206B2 (ja) | 1987-12-22 | 1988-12-21 | 作業機械のレベル補償を制御する装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0321789B1 (ja) |
| JP (1) | JP2637206B2 (ja) |
| DE (2) | DE3743546A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9711317D0 (en) * | 1997-06-03 | 1997-07-30 | William Hook Limited | Safety monitoring device |
| US5934409A (en) * | 1997-06-26 | 1999-08-10 | Genie Industries, Inc. | Trailer personnel lift with a level sensor and manually set outriggers |
| FR2924703B1 (fr) * | 2007-12-11 | 2010-01-15 | Gimaex Internat | Dispositif elevateur aerien et vehicule equipe d'un tel dispositif |
| DE102016000531A1 (de) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | Putzmeister Engineering Gmbh | Mobiles Arbeitsgerät |
| CN106955445B (zh) * | 2017-04-28 | 2020-03-20 | 陕西专壹知识产权运营有限公司 | 一种液压升降式智能消防机器人及其控制方法 |
| CN112408223A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-02-26 | 江麓机电集团有限公司 | 一种自升式塔式起重机顶升防倾翻警报系统 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1440322A (en) * | 1972-06-06 | 1976-06-23 | Metz Gmbh Carl | Mobile turntable ladder |
| DE2839419A1 (de) * | 1978-09-11 | 1980-03-27 | Krupp Gmbh | Drehwinkelmesseinrichtung |
| SE419211B (sv) * | 1978-12-15 | 1981-07-20 | Jan Axel Gunnar Ekman | Anordning for styrning av luftsystem |
| DE2933333A1 (de) * | 1979-08-17 | 1981-03-26 | Iveco Magirus Ag, 89079 Ulm | Elektronische schaltung zum lotrechten einstellen eines drehgestells von hoehenveraenderlichen arbeitsgeraeen |
| FR2504701A1 (fr) * | 1981-04-22 | 1982-10-29 | Camiva | Dispositif de commande de correction automatique de devers pour echelle orientable deployable ou bras elevateur analogue sur vehicule |
-
1987
- 1987-12-22 DE DE19873743546 patent/DE3743546A1/de not_active Withdrawn
-
1988
- 1988-12-08 DE DE8888120505T patent/DE3862020D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-12-08 EP EP88120505A patent/EP0321789B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-12-21 JP JP63320806A patent/JP2637206B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3862020D1 (de) | 1991-04-18 |
| DE3743546A1 (de) | 1989-07-13 |
| EP0321789B1 (de) | 1991-03-13 |
| EP0321789A1 (de) | 1989-06-28 |
| JPH028493A (ja) | 1990-01-11 |
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