JP2011196070A - 建設車両の作業機の調整装置及び調整方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】バケットが地面に水平に接触している状態を精度良く検出すること。
【解決手段】バケット30を地面に水平に接触させた状態から、バケットを動かさずにブーム20を上方に回動させる。バケットシリンダ長算出部103は、基準ブーム角度毎に、ブーム角度センサ22からのブーム角度θaとベルクランク角度センサ33からのベルクランク角度θbとに基づいてシリンダ長テーブル104を参照し、バケットシリンダ31のシリンダ長を求める。補正量算出部105は、バケット水平接地時の基準シリンダ長と算出されたシリンダ長との差分を補正量として算出し、記憶する。
【選択図】図1
【解決手段】バケット30を地面に水平に接触させた状態から、バケットを動かさずにブーム20を上方に回動させる。バケットシリンダ長算出部103は、基準ブーム角度毎に、ブーム角度センサ22からのブーム角度θaとベルクランク角度センサ33からのベルクランク角度θbとに基づいてシリンダ長テーブル104を参照し、バケットシリンダ31のシリンダ長を求める。補正量算出部105は、バケット水平接地時の基準シリンダ長と算出されたシリンダ長との差分を補正量として算出し、記憶する。
【選択図】図1
Description
本発明は、建設車両の作業機の調整装置及び調整方法に関する。
建設車両の一例としてのホイールローダは、例えば、バケットを地面に対して水平にさせた状態で、土砂等の山にバケットを突入させることにより、堀削する。バケットを水平にさせることにより、バケットが土砂等に突入するときの抵抗を小さくできる。さらに、突入時の抵抗を小さくできれば、ホイールローダの燃費を低減できる。従って、ブームを地面付近に降ろしてバケットを接地させる場合には、バケットの姿勢を水平にさせることが重要となる。そこで、従来技術では、バケットの姿勢を水平に制御するために、作業機に角度センサを設けると共に、制御精度の向上のために角度センサの調整を行う(特許文献1)。
従来技術では、ブームのトップ位置とボトム位置との両方で、ブーム角度センサの出力信号をそれぞれ設定する。これにより、ブーム角度の下限値と上限値との2点で、ブーム角度センサの出力を補正することができる。
しかし、従来技術では、ブーム角度センサ単体の精度を調整するだけであり、建設車両全体として作業機の姿勢を調整するものではない。例えば、バケットをより正確に水平にさせるためには、ブーム角度センサを調整するだけでは足りず、例えば、作業機の組立時の誤差、作業機を構成する各部品の製造誤差、ホイールの摩耗による車高変化、標準品以外のバケットの装着、オプション品の装着による車体の傾き等、種々の要因を考慮する必要がある。
従って、本発明の目的は、建設車両全体として作業機の姿勢を調整する建設車両の作業機の調整装置及び調整方法を提供することにある。本発明の他の目的は、バケットシリンダのシリンダ長を検出するためのシリンダ長テーブルの値を補正することにより、バケットを接地させたときの姿勢を水平にさせることができるようにした建設車両の作業機の調整装置及び調整方法を提供することにある。本発明の更なる目的は後述する実施形態の記載から明らかになるであろう。
本発明の一つの観点に従う調整装置は、建設車両が備える作業機を調整するための調整装置であって、作業機は、ブームシリンダにより上下動するブームと、ブームの先端側に設けられ、バケットシリンダにより回動されるバケットとを備えており、ブームの角度を第1角度として検出する第1角度センサと、バケットシリンダのシリンダ長に応じて回動する回動点の角度を第2角度として検出する第2角度センサと、第1角度及び第2角度に基づきバケットシリンダのシリンダ長を算出するために使用されるシリンダ長テーブルと、第1角度センサにより検出される第1角度と、第2角度センサにより検出される第2角度と、シリンダ長テーブルとに基づき、バケットシリンダのシリンダ長を算出するバケットシリンダ長算出部と、バケットシリンダ長を固定した状態でブームを所定範囲内で回動させながら、バケットシリンダ長算出部によりシリンダ長を算出させ、算出されたシリンダ長と作業機が所定の姿勢である場合の基準シリンダ長との差分を補正量として算出する補正量算出部と、を備える。
作業機は、さらに、中央部がブームの途中に回動可能に設けられ、一端部がバケットシリンダに回動可能に取り付けられ、他端部がバケットに回動可能に取り付けられた、ベルクランクを備えることができ、第2角度センサは、ベルクランクとブームとの角度を第2角度として検出するようになっており、所定の姿勢とは、バケットが水平に接地している場合の姿勢を含み、バケットシリンダ長を固定した態様でブームを上下させた姿勢である。
補正量算出部は、補正量をシリンダ長テーブルとは別の補正量テーブルに記憶させるか、または、補正量でシリンダ長テーブルを更新させるか、のいずれかを実行することができる。
所定範囲とは、バケットが水平に接地している場合の開始位置から、ブームが上方に回動する上限位置までの範囲であってもそれ以下でもよい。補正量算出部は、予め設定される複数の基準第1角度毎に補正量をそれぞれ算出することができる。
第1角度センサは、各基準第1角度を中心とする前後の領域で、第1角度をそれぞれ複数回ずつ検出できる。基準第1角度を中心とする前後の領域とは、基準第1角度に到達する前の領域(<基準第1角度)と、基準第1角度を過ぎた領域(>基準第1角度)とを、意味する。第1角度センサは、各基準第1角度のそれぞれにおいて、各基準第1角度に至る前の領域及び各基準第1角度を過ぎた領域のそれぞれで数回ずつ第1角度を検出することができる。同様に、第2角度センサも、各基準第1角度を中心とする前後の領域で、第2角度をそれぞれ複数回ずつ検出できる。バケットシリンダ長算出部は、各基準第1角度の前側領域で検出された各第1角度の平均値及び各第2角度の平均値とシリンダ長テーブルとに基づいて、第1シリンダ長を算出することができ、さらに、各基準第1角度の後側領域で検出された各第1角度の平均値及び各第2角度の平均値とシリンダ長テーブルとに基づいて、第2シリンダ長を算出することができる。さらに、バケットシリンダ長算出部は、第1シリンダ長と第2シリンダ長とから各基準第1角度毎のシリンダ長を算出することができる。つまり、バケットシリンダ長算出部は、各基準第1角度に至る前の前側領域で算出された第1シリンダ長と、各基準第1角度を過ぎた後側領域で算出された第2シリンダ長との平均値を、各基準第1角度毎のシリンダ長として求めることができる。
バケットシリンダ長算出部は、第1角度及び第2角度とシリンダ長テーブルとに基づいてシリンダ長を算出できない特異領域に第1角度が入った場合、特異領域のシリンダ長を、既知のシリンダ長を用いて外挿法で算出することもできる。
本発明の他の観点に従う調整方法は、建設車両の作業機を調整するための方法であって、作業機は、ブームシリンダにより上下動するブームと、ブームの先端側に設けられ、バケットシリンダにより回動されるバケットと、中央部がブームの途中に回動可能に設けられ、一端部がバケットシリンダに回動可能に取り付けられ、他端部がバケットに回動可能に取り付けられたベルクランクとを備えており、ブームの角度を示すブーム角度とベルクランクの角度を示すベルクランク角度とに基づいてバケットシリンダのシリンダ長を検出するためのシリンダ長テーブルがメモリに記憶されており、作業機を操作するための操作レバー装置からの操作信号により、バケットを水平に接地させた状態から、バケットシリンダ長を固定したままでブームを上方に回動させ、ブーム角度が任意のブーム角度に達したか否かを判定し、ブーム角度が任意の基準ブーム角度に達した場合、ブーム角度とベルクランク角度とに基づいてシリンダ長テーブルを参照することにより、バケットシリンダのシリンダ長を算出し、算出されたシリンダ長と、バケットが水平に接地している状態における基準シリンダ長との差分を算出し、算出された差分をシリンダ長の補正量として記憶させるようになっている。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を、建設車両としてのホイールローダに適用した場合を例に挙げて説明する。但し、本実施形態は、ホイールローダ以外の他の建設車両にも適用することができる。
図1は、本実施形態の概要を示す。ホイールローダ10は、車体11と、車体11の前後左右に取り付けられるホイール12と、車体11の後部に設けられる機械室13と、車体11の前部に設けられる作業機14と、車体11の中央部に設けられる運転室15と、を備える。運転室15には、ホイールローダ10を制御するコントローラ100と、作業機14を操作する操作レバー装置16とが設けられている。
作業機14は、車体11の前部から前方に延びるようにして回動可能に設けられるブーム20と、ブーム20の先端側に回動可能に設けられるバケット30と、ブーム20を上下に回動させるブームシリンダ21と、バケット30を回動させるためのバケットシリンダ31と、バケットシリンダ31とバケット30とをリンクさせるベルクランク32とを備える。
図2の拡大図にも示すように、ベルクランク32の中央部32Cは、ブーム20の中央に回動可能に支持されており、ベルクランク32の一方の端部32Aは、バケットシリンダ31のシリンダロッド31A先端に回動可能に取り付けられており、ベルクランク32の他方の端部32Bは、チルトロッド30Aを介して、バケット30の後部に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ31の伸縮力は、ベルクランク32により回転運動に変換されて、バケット30に伝達される。
ブーム20の一方の取付部20Aは車体11の前部に回動可能に取り付けられ、ブーム20の他方の取付部20Bはバケット30の後部に回動可能に取り付けられている。ブーム20の中央取付部20Cには、ブームシリンダ21のシリンダロッド21Aの先端が回動可能に取り付けられる。
図2に示すように、ブーム角度センサ22は、例えば、ブーム20の一方の取付部20Aに設けられており、ブーム20の中心線と水平線Hとの間のブーム角度θaを検出し、検出信号を出力する。ブーム20の中心線とは、ブーム20の一方の取付部20Aと他方の取付部20Bとを結ぶ線である。ブーム角度センサ22は「第1角度センサ」に対応し、ブーム角度θaは「第1角度」に対応する。
ベルクランク角度センサ33は、ベルクランク32の中央部32Cに設けられており、ベルクランク32の一端32Aと中央32Cとを結ぶ線と、ブーム20の中心線との間のベルクランク角度θbを検出し、検出信号を出力する。ベルクランク角度センサ33は「第2角度センサ」に対応し、ベルクランク角度θbは「第2角度」に対応する。
図1に戻ってコントローラ100の構成を説明する。コントローラ100は、マイクロプロセッサと、メモリと、入出力回路等を備えるコンピュータシステムとして構成することができる。コントローラ100は、例えば、平均値算出部101,102と、バケットシリンダ長算出部103と、バケットシリンダ長テーブル104と、補正量算出部105と、基準シリンダ長記憶部106と、補正量テーブル107と、バケット姿勢制御部108とを備える。
平均値算出部101の一方は、ブーム角度センサ22から出力されるブーム角度θaの平均値を算出する。他方の平均値算出部102は、ベルクランク角度センサ33から出力されるベルクランク角度θbの平均値を算出する。なお、各平均値算出部101,102の機能をバケットシリンダ長算出部103内に設けることもできる。本実施例では、センサ信号のノイズの影響を減らすために、所定周期で検出されるセンサ出力信号を、直近の所定回数分平均して、平均値を常に算出している。
バケットシリンダ長算出部103は、ブーム角度θa及びベルクランク角度θbに基づいてバケットシリンダ長テーブル104を参照することにより、現在のバケットシリンダ長Lcを算出する。バケットシリンダ長テーブル104の構成は、図3で後述する。
基準シリンダ長記憶部106には、バケット30を水平に接地させたときのバケットシリンダ長(=基準シリンダ長Lcs)が記憶されている。
補正量算出部105は、バケットシリンダ長算出部103によって算出されたバケットシリンダ長Lcと、基準シリンダ長記憶部106に記憶されている基準シリンダ長Lcsとを比較し、両者の差分を補正量Os(=Lcs−Lc)として算出する。算出された補正量Osは、補正量テーブル107に記憶される。補正量テーブル107の構成は、図8で後述する。
基準シリンダ長Lcsとは、作業機14が所定の姿勢になった場合のバケットシリンダ長である。所定の姿勢とは、図1に示すように、バケット30が地面Gに水平に接触している状態を示す。この状態は、「バケットが水平に接地した状態」である。基準シリンダ長Lcsを記憶するための記憶領域106を廃止し、バケットシリンダ長テーブル104内に基準シリンダ長を記憶させる構成でもよい。また、補正量テーブル107を廃止し、バケットシリンダ長を補正するための補正量Osをバケットシリンダ長テーブル104に書き込む構成としてもよい。
図1中では、紙面の都合上、信号線を省略しているが、バケット姿勢制御部108には、ブーム角度センサ22からの信号とベルクランク角度センサ33からの信号とが入力される。バケット姿勢制御部108は、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとに基づいてバケットシリンダ長テーブル104を参照することにより、バケット30の姿勢を制御する。
図2については既に述べたので、図3を用いて、バケットシリンダ長テーブル104の例を説明する。バケットシリンダ長テーブル104は、バケットシリンダ31のシリンダ長Lcを求めるために使用されるテーブルである。バケットシリンダ長テーブル104には、例えば、複数の基準ブーム角度(本願発明の基準第1角度)と複数の基準ベルクランク角度とのそれぞれの組合せにおける、シリンダ長が予め登録されている。
基準ブーム角度とは、設計仕様とするブーム角度センサ22の出力値が表す所定の角度範囲内で予め複数設定されている、基準となるブーム角度を意味する。例えば、ブーム20がボトム位置(ブームシリンダ21が機械的に最も縮められた状態)にある場合のブーム角度(下限角度、例えば−50度)から、ブーム20がトップ位置(ブームシリンダ21が機械的に最も伸びた状態)にある場合のブーム角度(上限角度、例えば50度)までの範囲内に、5度刻みで基準ブーム角度が設定される。
基準ベルクランク角度とは、設計仕様とするベルクランク角度センサ33の出力値が表す、他の下限角度(例えば0度)から他の上限角度(例えば65度)までの範囲内で予め複数設定されている、ベルクランク角度である。基準ベルクランク角度は、下限値から中間値(例えば25度)に至るまでの範囲では、例えば5度刻みで設定され、中間値から上限値に向かう領域では、例えば3度刻みで設定される。なお、上限値付近では、4度または5度刻みで基準ベルクランク角度が設定される。つまり、バケット30が接地した状態では、より細かく基準ベルクランク角度が設定されている。
各基準ブーム角度と各基準ベルクランク角度の組合せに対応して、バケットシリンダ長Lcが予め設定されている。従って、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとが判明すれば、補間演算を行うことにより、テーブル104からバケットシリンダ長Lcを算出することができる。
本実施例のホイールローダ10は、製造誤差及びセンサ誤差等の一切無い理想的な状態において、ブーム角度θaが−40度、かつ、ベルクランク角度θbが46度の場合に、バケット30が水平に接地し、そのときのバケットシリンダ長Lcは2056mm(=図3中のL62)になるものとしている。本実施例の基準シリンダ長は、2056mmであり、基準シリンダ長記憶部106には、2065mmが記憶されている。
なお、理想的な状態の場合の、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとバケットシリンダ長Lcとの関係の一部をバケットシリンダ長テーブル102から抜き出すと、次の通りである。理想的な状態とは、ブーム角度センサ22及びベルクランク角度センサ33が設計仕様の通りに信号を出力しており、かつ、作業機14等に製造誤差及び組立誤差等が生じていない場合を意味する。なお、以下では、(ブーム角度θa,ベルクランク角度θb,バケットシリンダ長Lc)の形式で表現する。
(−20度,40度,2002mm)、(−20度,43度,2057mm)、(0度,34度,2007mm)、(0度,37度,2062mm)、(20度,28度,2051mm)、(20度,31度,2106mm)、(45度,15度,2034mm)、(45度,20度,2119mm)。
ブーム20が回動可能な範囲(−50度から50度まで)のうち、所定の範囲(−40度から45度近辺)においては、バケット30を接地させたときにバケット30が水平になるバケットシリンダ長Lcを得ることができる。
但し、図3に示すテーブル104に設定されるバケットシリンダ長は、製造誤差、組立誤差、センサ誤差等が一切無い理想的な状況下における値であり、実際にバケット30を水平にするためのバケットシリンダ長は異なる。そのため、本実施例では、以下に述べるように、テーブル104に記憶されているバケットシリンダ長を補正するための補正量を算出する。
図4は、バケットシリンダ長を調整するための流れを示す説明図である。まず、調整に先立って、オペレータは、ブーム角度センサ22を調整する(S10)。なお、S10では、ベルクランク角度センサ33も一緒に調整される。
例えば、オペレータは、ブーム20がボトム位置にあるときのブーム角度センサ22の出力値をコントローラ100のメモリに記憶させると共に、ブーム20がトップ位置にあるときのブーム角度センサ22の出力値をコントローラ100のメモリに記憶させる。さらに、オペレータは、ベルクランク32の回動可能範囲の下限値と上限値とで、ベルクランク角度センサ33の出力値をコントローラ100のメモリに記憶させる。
次に、オペレータは、操作レバー装置16を操作することにより、バケット30を水平にして接地させる(S11)。
オペレータは、運転室15内に設けられるモニタまたはスイッチを操作して、キャリブレーションモードに移行させる(S12)。それにより、図5に示すキャリブレーション処理が実行される(S13)。後述のキャリブレーション処理を終えた後、本処理は終了する。
図5は、キャリブレーション処理の一例を示すフローチャートである。コントローラ100は、操作レバー装置16に含まれるブームレバーの操作量を検出し、ブームレバー操作量が所定値(例えば、5%以上)であるか否かを判定する(S20)。ブームレバー操作量が所定値以上の場合(S20:YES)、コントローラ100は、キャリブレーションのための操作が開始されたと判断する。オペレータは、バケット30を操作せずに(つまり、バケットシリンダ長を固定したまま)、ブーム20をゆっくりと上方に回動させる。つまり、オペレータは、エンジン出力をローアイドルに設定して、ブームレバーのみを操作する。
ここで、バケットレバーを操作せずにブームレバーのみを操作した場合でも、バケットシリンダ31とベルクランク32とチルトロッド30Aとによるリンクモーションによって、ブーム20の回動に伴ってバケット30の姿勢は若干傾き、水平ではなくなる。本実施例では、作業効率を向上させるべく、バケット30が地面付近に位置する場合に、バケット30の姿勢をできるだけ水平にさせることを目的とする。ブーム角度がいかなる値であろうとも、バケットシリンダ長を基準シリンダ長に保持しておくならば、ブーム20を降ろしてバケット30を接地させた場合、バケット30の姿勢は水平になる。従って、本実施例では、ブーム20が上方に位置する場合(つまり、バケット30が地面からある程度離れてしまった場合)、バケット30の姿勢が水平でなくても構わない。
コントローラ100は、ブーム角度センサ22からのブーム角度θaが一つの基準ブーム角度に達したか否かを判断する(S21)。ブーム角度θaが基準ブーム角度に達すると(S21:YES)、コントローラ100は、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとに基づいて、バケットシリンダ長テーブル104を参照し、バケットシリンダ長を算出する(S22)。
コントローラ100は、バケット30を水平に接地させた場合のバケットシリンダ長(基準シリンダ長Lcs)と、S22で算出されたバケットシリンダ長Lcとの、差分(=Lcs−Lc)を算出する(S23)。
コントローラ100は、S23で算出された差分を一つの基準ブーム角度における補正量Osとして記憶させた後(S24)、ブームレバーの操作量が所定値未満ではないことを確認する(S25:NO)。コントローラ100は、ブーム角度θaが上限角度θmaxに到達するまで(S26)、S20−S26を繰り返し実行する。ブーム角度θaが上限角度θmaxに達する前に、ブームレバーの操作量が所定値未満になった場合(S25:YES)、コントローラ100は、本処理を異常終了させる。なお、前記S21でNOと判定された場合は、S25に移る。なお、上限角度θmaxは、ブーム20がトップ位置にある場合のブーム角度であって、例えば50度である。
S24で記憶される補正量Osは、テーブル104において、その補正量Osが算出されたときの一つの基準ブーム角度の行で使用される。つまり、補正量Osが算出された基準ブーム角度における全てのベルクランク角度のデータを、一律に補正する。
具体例を説明する。例えば、S22で算出されるバケットシリンダ長Lcが2060mmであったとする。このときのブーム角度θaを−40度とする。
バケット30の操作を禁止し、バケットシリンダ31のシリンダ長を固定した状態で、ブーム20は上方に回動操作される。誤差の無い理想的な状態であれば、バケットシリンダ長Lcは基準シリンダ長Lcs(=2056mm)となっているはずである。しかし、実際に算出されたシリンダ長Lcは2060mmであり、基準シリンダ長Lcsと−4mm相違する。この−4mmの差分が補正量(オフセット)Osとなる。−4mmの補正量Osは、基準ブーム角度−40度の行に適用される。
これにより、ブーム角度θaが−40度の場合、バケットシリンダ長テーブル104に記載されたバケットシリンダ長Lcから4mmを差し引いた値が、正確な値となる。その正確な値には、製造誤差及び組立誤差が含まれない。補正量Osには、製造誤差及び組立誤差が反映されているためである。
バケット接地時に水平姿勢となる制御を行う場合、基準シリンダ長Lcsに補正量Osを加算した値が制御目標として設定されることになる。これにより、バケットシリンダ長を、バケット接地時に正確に水平姿勢となる長さにすることができる。
このように、本実施例では、バケットシリンダ長テーブル104に記憶されているバケットシリンダ長を補正量Osで補正することにより、そのホイールローダ10の有する構造上の誤差(製造誤差、組立誤差等)を無くして、正確なバケットシリンダ長を得ることができる。従って、より正確に、バケット30を水平に接地させることができ、ホイールローダ10の作業効率を高めることができる。なお、キャリブレーションの後に、例えば、ホイールの摩耗によりホイールローダの車高が変化したり、オプション品の装着または換装によりホイールローダが傾いたりして、先のキャリブレーションで得た補正量Osが実際と合わなくなった場合は、再度キャリブレーションを行えばよい。
図6は、ブーム角度センサ22からの信号の平均値を用いてバケットシリンダ長を求める様子を示す。図6では、基準ブーム角度をθsと示す。図6の横軸は時間軸である。図6の左側の軸は、ブーム角度センサ22の出力信号を示す。図6の右側の軸は、ベルクランク角度センサ33の出力信号を示す。図6の上側には、ベルクランク角度センサ33の出力信号の時間変化が示されている。図6の下側には、ブーム角度センサ22の出力信号の時間変化が示されている。
本実施例では、ブーム角度センサ22及びベルクランク角度センサ33から、10msec毎に、それぞれのセンサ信号を得る。図6には、10回分のセンサ出力(100msecの時間内に出力されたセンサ信号)の平均値の推移が示されている。基準ブーム角度θsは、ブーム角度センサ22から出力される出力信号の平均値変化に基づいて、検出することができる。基準ブーム角度θsに至る前の領域(I,III)では、ブーム角度センサ22の出力信号の平均値θa1とベルクランク角度センサ33の出力信号の平均値θb1とに基づいて、バケットシリンダ長テーブル104を参照する。これにより、通過前の領域(I,III)におけるバケットシリンダ長の平均値Lc1(第1シリンダ長)が算出される。
同様に、基準ブーム角度θsを通過した後の領域(II,IV)においても、ブーム角度の平均値θa2及びベルクランク角度の平均値θb2を用いて、バケットシリンダ長テーブル104を参照する。これにより、基準ブーム角度θsを過ぎた領域(II,IV)におけるバケットシリンダ長の平均値Lc2(第2シリンダ長)が算出される。
コントローラ100は、通過前領域の平均ブーム角度θa1及び平均シリンダ長Lc1と、通過後領域の平均ブーム角度θa2及び平均シリンダ長Lc2とから、補間演算を行うことにより、基準ブーム角度θsにおけるバケットシリンダ長Lcを算出する。これにより、本実施例では、センサ信号に現れるノイズの影響を少なくして、より正確にバケットシリンダ長を算出することができる。
図7は、補正量Osを外挿計算により求める様子を示す。図6で説明したように、本実施例では、各基準ブーム角度の前後の領域(I,IIIと、II,IV)で、ブーム角度センサ22及びベルクランク角度センサ33の信号の平均値を求めることにより、正確性を高めている。しかし、基準ブーム角度に至る前の通過前領域でのセンサ信号の平均値のみが使用可能な場合、または、基準ブーム角度を通過した後の通過後領域でのセンサ信号の平均値のみが使用可能な場合も、発生し得る。
そこで、本実施例では、通過前領域(I,III)のセンサ信号の平均値と通過後領域(II,IV)のセンサ信号の平均値との両方を使用できない場合、外挿法を用いて補正量Osを算出する。図7のグラフでは、ブーム角度がP1以上、またはP2以下の場合に、外挿法によって補正量Osが算出される。
図8は、補正量Osを記憶するためのテーブル107の一例を示す。補正量テーブル107は、基本的に、バケットシリンダ長テーブル104と同一構成を有する。即ち、補正量テーブル107は、各基準ブーム角度の各基準ベルクランク角度毎に、そのときのバケットシリンダ長に適用されるべき補正量Osを記憶する。基準ブーム角度が同一の場合(つまり、同一行の場合)、補正量Osは同一である(例えば、Os10=Os11=Os12=Os13=・・・=Os24)。
堀削のためブーム20を地面付近に降ろしたときに、バケット30が地面に対して水平姿勢となる制御を行う場合、図1に示すバケット姿勢制御部108は、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとに基づいて、バケットシリンダ長テーブル104及び補正量テーブル107を参照する。バケット姿勢制御部108は、バケットシリンダ長テーブル104から読み出したバケットシリンダ長を、補正量テーブル107から読み出した補正量で補正することにより、正確なバケットシリンダ長を知ることができる。そして、補正されたバケットシリンダ長に基づいてバケット姿勢(バケットシリンダ長)が制御される。これにより、バケット姿勢制御部108は、より正確に、バケット30の姿勢を水平に制御することができ、ホイールローダ10の作業の信頼性及び作業効率を高めることができる。
補正量テーブル107を廃止し、算出された補正量Osでバケットシリンダ長テーブル104の該当行を書き換える構成としてもよい。この場合は、テーブル107の分だけメモリの消費量を節約することができる。
このように構成される本実施例によれば、ホイールローダ全体の機械構造的な誤差を考慮して、バケットシリンダ31のシリンダ長を補正することができ、より正確にバケット30の姿勢を制御することができる。本実施例では、最も精度が要求されるシリンダ長に固定して、対応する位置のセンサ出力を補正することができる。従って、本実施例では、バケット30が水平姿勢で接地しているときのバケットシリンダ長を高精度に制御することができる。これに対し、従来技術では、各角度センサ22,33の両端側の出力(上限値と下限値)のみを基準値に一致させる。従って、従来技術では、上限値と下限値との間の中間領域では、2つの角度センサ22,33の誤差が重なり合い、バケットシリンダ長を高精度に制御することができない。本実施例では、上述のように、2つの角度センサ22,33という複数のセンサ出力を用いて間接的に、バケットシリンダ長という一つのパラメータを制御する。従って、バケットが水平に接地しているときのバケットシリンダ長を高精度に制御することができる。ここで図9を参照する。
図9は、従来技術による制御精度の向上範囲A10と本実施例による制御精度の向上範囲A11とを対比して示す説明図である。バケットシリンダ長テーブル104を用いて説明する。従来技術の場合は、上述のように、各センサ22,33のセンサ出力の上限値及び下限値のみを基準値に補正するため、テーブル104の周辺部A10では、バケットシリンダ長を高精度に制御できる。周辺部A10以外の領域では、制御精度を高くすることができない。これに対し、本実施例では、バケットの水平姿勢が求められる領域A11で、バケットシリンダ長を高精度に制御することができる。つまり、本実施例では、実際の作業で求められる領域A11において、バケット姿勢を水平に制御できる。
本実施例によれば、バケット30を水平に接地させた状態から、ブーム20をゆっくり上方に回動させるだけで、各基準ブーム角度毎の補正量を自動的に算出して記憶させることができる。従って、オペレータは、比較的簡単に、バケット30のレベリングを調整することができる。
なお、上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。
10:ホイールローダ、11:車体、12:ホイール、13:機械室、14:作業機、15:運転室、16:操作レバー装置、20:ブーム、21:ブームシリンダ、22:ブーム角度センサ、30:バケット、31:バケットシリンダ、32:ベルクランク、33:ベルクランク角度センサ、100:コントローラ、101,102:平均値算出部、103:バケットシリンダ長算出部、104:バケットシリンダ長テーブル、105:補正量算出部、106:基準シリンダ長記憶部、107:補正量テーブル、108:バケット姿勢制御部。
Claims (7)
- 建設車両(10)が備える作業機(14)を調整するための調整装置であって、
前記作業機は、ブームシリンダ(21)により上下動するブーム(20)と、前記ブームの先端側に設けられ、バケットシリンダ(31)により回動されるバケット(30)とを備えており、
前記ブームの角度を第1角度として検出する第1角度センサ(22)と、
前記バケットシリンダのシリンダ長に応じて回動する回動点の角度を第2角度として検出する第2角度センサ(33)と、
前記第1角度及び前記第2角度に基づいて前記バケットシリンダのシリンダ長を算出するために使用されるシリンダ長テーブル(104)と、
前記第1角度センサにより検出される前記第1角度と、前記第2角度センサにより検出される前記第2角度と、前記シリンダ長テーブルとに基づき、前記バケットシリンダのシリンダ長を算出するバケットシリンダ長算出部(103)と、
前記バケットシリンダ長を固定した状態で前記ブームを所定範囲内で回動させながら、前記バケットシリンダ長算出部により前記シリンダ長を算出させ、算出された前記シリンダ長と前記作業機が所定の姿勢である場合の基準シリンダ長との差分を補正量として算出する補正量算出部(105)と、
を備える建設車両の作業機の調整装置。 - 前記作業機は、さらに、中央部が前記ブームの途中に回動可能に設けられ、一端部が前記バケットシリンダに回動可能に取り付けられ、他端部が前記バケットに回動可能に取り付けられた、ベルクランク(32)を備えており、
前記第2角度センサは、前記ベルクランクと前記ブームとの角度を前記第2角度として検出するようになっており、
前記所定の姿勢とは、前記バケットが水平に接地している場合の姿勢を含み、バケットシリンダ長を固定した態様でブームを上下させた姿勢を示す、
請求項1に記載の建設車両の作業機の調整装置。 - 前記補正量算出部は、前記補正量を前記シリンダ長テーブルとは別の補正量テーブル(107)に記憶させるか、または、前記補正量で前記シリンダ長テーブルを更新させるか、のいずれかを実行する、
請求項2に記載の建設車両の作業機の調整装置。 - 前記所定範囲は、前記バケットが水平に接地している場合の開始位置から、前記ブームが上方に回動する上限位置までを示し、
前記補正量算出部は、予め設定される複数の基準第1角度毎に前記補正量をそれぞれ算出する、
請求項3に記載の建設車両の作業機の調整装置。 - 前記第1角度センサは、前記各基準第1角度を中心とする前後の領域で、前記第1角度をそれぞれ複数回ずつ検出し、
前記第2角度センサは、前記各基準第1角度を中心とする前後の領域で、前記第2角度をそれぞれ複数回ずつ検出し、
前記バケットシリンダ長算出部は、前記各基準第1角度の前側領域で検出された前記各第1角度の平均値及び前記各第2角度の平均値と前記シリンダ長テーブルとに基づいて、第1シリンダ長を算出し、さらに、前記各基準第1角度の後側領域で検出された前記各第1角度の平均値及び前記各第2角度の平均値と前記シリンダ長テーブルとに基づいて、第2シリンダ長を算出し、さらに、前記第1シリンダ長と前記第2シリンダ長とから前記各基準第1角度毎のシリンダ長を算出する、
請求項4に記載の建設車両の作業機の調整装置。 - 前記バケットシリンダ長算出部は、前記第1角度及び前記第2角度と前記シリンダ長テーブルとに基づいて前記シリンダ長を算出できない特異領域に前記第1角度が入った場合、前記特異領域のシリンダ長を、既知のシリンダ長を用いて外挿法で算出する、
請求項5に記載の建設車両の作業機の調整装置。 - 建設車両(10)の作業機(14)を調整するための方法であって、
前記作業機は、ブームシリンダ(21)により上下動するブーム(20)と、前記ブームの先端側に設けられ、バケットシリンダ(31)により回動されるバケット(30)と、中央部が前記ブームの途中に回動可能に設けられ、一端部が前記バケットシリンダに回動可能に取り付けられ、他端部が前記バケットに回動可能に取り付けられたベルクランク(32)とを備えており、
前記ブームの角度を示すブーム角度と前記ベルクランクの角度を示すベルクランク角度とに基づいて前記バケットシリンダのシリンダ長を検出するためのシリンダ長テーブル(104)がメモリに記憶されており、
前記作業機を操作するための操作レバー装置(16)からの操作信号により、前記バケットを水平に接地させた状態から(S11)、前記バケットシリンダ長を固定したままで前記ブームを上方に回動させ、
前記ブーム角度が任意のブーム角度に達したか否かを判定し(S21)、
前記ブーム角度が前記任意のブーム角度に達した場合、ブーム角度とベルクランク角度とに基づいて前記シリンダ長テーブルを参照することにより、前記バケットシリンダのシリンダ長を算出し(S22)、
算出されたシリンダ長と、前記バケットが水平に接地している状態における基準シリンダ長との差分を算出し(S23)、
算出された前記差分をシリンダ長の補正量として記憶させる(S25)、
建設車両の作業機の調整方法。
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