DE3711405A1 - Steuergetriebe - Google Patents
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe, dessen Dreh
richtung während seines Laufens vorwärts- oder rückwärtsge
schaltet wird, so daß es bei einer Steuervorrichtung verwen
det werden kann, wie z. B. einem Industrieroboter.
Die Steuervorrichtung, wie z. B. der Industrieroboter, wird
betrieben, während die Drehrichtung der Getriebewelle der
Vorrichtung nicht auf eine Richtung beschränkt ist sondern
zeitweilig vorwärts- oder rückwärtsgeschaltet wird. Auf der
anderen Seite haben die Zahnräder eines bei einer solchen
Steuervorrichtung zu verwendenden Getriebes immer etwa Spiel
bzw. Lose oder Totgang. Wegen dieses Spiels, Lose oder Luft
hat man ein Problem festgestellt, daß die Drehungen jedes Mal,
wenn ihre Richtung vorwärts- oder rückwärtsgeschaltet wird,
um den Betrag des Spiels verzögert werden, wodurch das Getrie
be ungenau wird.
Um diese Ungenauigkeit des Getriebes infolge des Spiels bzw.
der Lose auszuschalten, ist bereits im Stand der Technik ein
Mechanismus oder dergleichen vorgeschlagen worden, bei wel
chem Doppelzahnräder übereinandergesetzt und um das Spiel
phasenverschoben sind, so daß ihre Oberflächen mit dem Null
spiel in Kämmeingriff kommen können. Unbeachtlich dieses Vor
schlages enthält jedoch das Spiel einen solchen Fehler, wie
er unvermeidbar durch die maschinelle Bearbeitung hervorgeru
fen wird. Es ist deshalb für das Umschalten außerordentlich
schwierig, daß die zwei Zahnräder auf ihren Wellen befestigt
werden, wobei die Phasenverschiebung des Spiels einen derart
kleinen Fehler hat.
Außerdem hat der vorgenannte Mechanismus mit zwei übereinan
dergesetzten Zahnrädern nicht das nachteilige Verkeilen bzw.
Festklemmen vermieden, welches durch den Eingriff zweier mit
einander kämmender Flächen entsteht, der seinerseits veran
laßt, daß ein gleichmäßiger bzw. glatter Lauf schwierig durch
zuführen ist.
Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Steuergetriebes,
welches in der Lage ist, die Drehrichtung seiner Getriebewel
le vorwärts oder rückwärts dadurch zu schalten, daß man einen
Planetengetriebemechanismus oder einen Sterngetriebemechanis
mus verwendet (d. h. der Getriebemechanismus der Art, bei wel
cher Zwischenzahnräder feste Wellen haben, während ein innen
verzahntes Zahnrad drehbar hergestellt ist).
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist die Schaffung eines
Steuergetriebes, welches in der Lage ist, eine genaue und
gleichmäßige Übertragung dadurch zu haben, daß das Spiel im
wesentlichen auf Null reduziert wird.
Um die vorgenannten Gegenstände zu erreichen bzw. die Aufga
be zu lösen, macht das Getriebe der vorliegenden Erfindung
Gebrauch von dem Planeten- oder Sternzahnradmechanismus und
hat mindestens ein Paar von Zwischenzahnrädern, welches zwi
schen einem Sonnenrad und dem innenverzahnten Rad angeordnet
ist. Diese gepaarten Zwischenzahnräder sind dadurch gekenn
zeichnet, daß ihre Stützzwischenwellen eingestellt werden,
um sich im wesentlichen in einer Umfangsrichtung auf der Ach
se des Sonnenrades durch einen später beschriebenen Bewegungs
einstellmechanismus derart zu bewegen, daß eine der Zwischen
wellen ihr Spiel bezüglich der Uhrzeigerrichtung auf Null
ausgeschaltet hat, während die andere ihr Spiel bezüglich der
Gegenuhrzeigerrichtung auf Null eliminiert hat.
Bei diesem Aufbau kann eine Eingangswelle ohne jegliche Dreh
verzögerung entsprechend dem Spiel sofort geschaltet werden,
wenn ihre Drehrichtung geschaltet wird, und die Rotationen
während des Laufs können vergleichmäßigt werden.
Der vorgenannte Bewegungseinstellmechanismus kann in einfa
cher Weise dadurch aufgebaut sein, daß die Zwischenwellen,
welche die Zwischenzahnräder tragen, und zwar mit einer Ex
zentrizität, mit Stangen bzw. Stäben oder Zapfen zur Abstüt
zung der Zwischenwellen verbunden werden. Ferner ist es be
vorzugt, daß die Zwischenzahnräder gemäß der Erfindung über
schwimmende Zwischenringe auf ihren Zwischenwellen getragen
werden. Durch diese schwimmenden Zwischenringe werden enge
Losen zwischen den schwimmenden Zwischenringen und den Zwi
schenzahnrädern gebildet, um die Drehschwankungen zu absor
bieren, die durch die Maschinenbearbeitungsfehler der Zahnrä
der durch diese Losen hervorgerufen sind, um nämlich gleich
mäßigere Rotationen oder ein glattes Drehen sicherzustellen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der
vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Be
schreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit
den Zeichnungen. Es zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt eines Getriebes gemäß einer bevor
zugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
Fig. 2 einen schematischen Schnitt in Richtung der Pfeile
II-II der Fig. 1,
Fig. 3 einen Schnitt des Zustandes, wie man ihn in Richtung
der Pfeile III-III der Fig. 1 sieht,
Fig. 4 eine Vorderansicht unter Darstellung eines Teils
eines Zwischenzahnrades, welches in dem Getriebe der
Fig. 1 verwendet wird,
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht unter Darstellung des
Bewegungseinstellmechanismus des Getriebes der Fig.
1 und
Fig. 6 einen Längsschnitt unter Darstellung des Getriebes
einer weiteren anderen Ausführungsform der vorliegen
den Erfindung.
Die Ausführungsform der Fig. 1 bis 3 stellt ein Beispiel
des Steuergetriebes dar, bei welchem ein Planetenradmechanis
mus mit zwei Paaren von Zwischenzahnrädern als Planetenräder
verwendet wird.
In diesen Figuren bezeichnen die Bezugszahlen 1, 2 bzw. 3
eine Eingangs- bzw. Antriebswelle, eine Ausgangs- bzw. Ab
triebswelle bzw. ein Gehäuse. Bei dieser Ausführungsform ist
das Gehäuse 3 in Träger bzw. Stützen oder Auflagen 3 a und 3 b
geteilt, zwischen welche sandwichartig ein innenverzahntes
Zahnrad 7 angeordnet ist. Die Antriebswelle 1 ist drehbar
durch ein Lager 4 der Auflage 3 a getragen, und auf ihrem in
neren Ende ist ein Sonnenrad 5 befestigt. Auf der anderen
Seite wird die Abtriebswelle 2 von einem Lager 6 der Auflage
3 b getragen. Zwei Paare von in gleichem Abstand angeordneten
Zwischenzahnrädern 8 a und 8 b, sowie 8 c und 8 d sind zwischen
geschaltet, um mit dem Sonnenrad 5 und dem innenverzahnten
Rad 7 zu kämmen, wodurch ein Planetenzahnradmechanismus ge
bildet wird. Bei dieser Ausführungsform sind das Sonnenrad
5, das innenverzahnte Rad 7 und die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b,
8 c und 8 d ohne jede Ausnahme aus Stirnrädern gemacht.
Die vorerwähnten zweipaarigen Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c
und 8 d werden drehbar auf Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c bzw. 9 d
getragen, und zwar über schwimmende Zwischenringe 13, 13, 13
und 13. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, werden spezieller die
schwimmenden Zwischenringe 13, 13, 13 und 13 drehbar über La
ger auf den Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d getragen, und
die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d werden auf diesen
schwimmenden Zwischenringen 13, 13, 13 und 13 über enge Losen
14 eingerichtet, welche in der Lage sind, Ölfilme zu bilden.
Diese Lose 14 bzw. das Spiel ist in den Fig. 1, 2 und 4
zur Erläuterung nachstehend beschriebener Wirkungen in ver
größertem Maßstab dargestellt, aber das Spiel ist tatsächlich
so klein gemacht, daß die Bildung des Ölfilmes optimiert wird.
Die vorgenannten Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d sind über
ihre einstückig ausgebildeten bzw. integrierten Stangen bzw.
Lenker oder Zapfen 10, 10, 10 und 10 auf einem Träger 16 be
festigt, der seinerseits auf der Abtriebswelle 2 mittels ei
nes später beschriebenen Stützmechanismus befestigt ist. Au
ßerdem verbinden die Stützstangen 10, 10, 10 und 10 die Zwi
schenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d jeweils mit einer Exzentrizität
e, wodurch ein später beschriebener Bewegungseinstellmecha
nismus gebildet wird. Dank dieses Bewegungseinstellmechanis
mus werden die Bewegungen der Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und
9 d auf den betreffenden Achsen der Stangen 10 durch die Dre
hungen der betreffenden Stangen 10 selbst eingestellt.
Fig. 3 zeigt einen Mechanismus, der zum Stützen oder Haltern
der Stangen 10 im Träger 16 gebildet ist. Der Träger 16 ist
mit Einbaulöchern 17 zum Einbauen bzw. Einpassen der Stangen
10 gebildet. Jedes Einbauloch 17 ist mit einem Spaltschlitz
18 gebildet, und eine Befestigungsschraube 20 ist quer über
dem Schlitz 18 vorgesehen. Die Stange 10 kann sich mit der
Schraube 20, wenn sie gelöst ist, drehen, ist aber befestigt
und festgelegt, weil der Schlitz 18 verengt wird, wenn die
Schraube 20 festgezogen wird.
Bei dieser Ausführungsform ist ferner der Schlitz 18 an der
Seite gegenüber der anderen Seite bezüglich des Einbauloches
17 angeordnet, auf welcher eine Last aufgebracht wird. Infol
gedessen erstrecken sich die Schlitze 18 und 18, die so aus
gebildet sind, daß sie in die benachbarten Einbaulöcher 17
und 17 übergehen, in die Richtungen, um sich gegenseitig zu
gewandt zu sein, bis sie ineinander übergehen. An diesem
Übergangsteil ist ein weiterer Schlitz 19 eingeschnitten, der
sich nach außerhalb des Trägers 16 erstreckt. Dieser Schlitz
19 hat eine Tätigkeit zur Vergrößerung der Verengung der
Schlitze 18, wenn die Schrauben 20 angezogen werden, wodurch
die Befestigungskräfte der Einbaulöcher 17 verstärkt werden.
Das somit aufgebaute Getriebe wird betrieben, nachdem die Lo
sen oder Spiele seiner Zahnräder in der folgenden Weise durch
den Bewegungseinstellmechanismus ausgeschaltet worden sind,
der aus den vorerwähnten Stangen 10 zusammengesetzt ist, be
vor oder nachdem er mit dem Kraftübertragungssystem einer
Steuervorrichtung zusammengebaut ist, z. B. einem Industriero
boter.
Speziell sind das Sonnenrad 5, das innenverzahnte Rad 7 und
die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d zuvor zusammengebaut,
wobei die Schrauben 20 gelöst und der Träger bzw. die Auflage
3 a entfernt ist. In diesem Zustand werden die Antriebswelle
1 und die Abtriebswelle 2 in ihren nicht drehfähigen Zustän
den gesperrt bzw. festgesetzt, und die einzelnen Stangen 11
werden gedreht, um die gepaarten, diagonalen Zwischenwellen
9 a und 9 b in der Richtung des Pfeiles F und die verbleibenden
diagonalen Zwischenwellen 9 c und 9 d in der Richtung des Pfei
les G bis zu ihren Grenzen zu drehen. Durch diese Rotationen
schalten die Zwischenzahnräder 8 a und 8 b sowie 8 c und 8 d im
allgemeinen in Umfangsrichtung auf der Achse des Sonnenrades
5 um, so daß ihre Berührungen mit den Zahnradoberflächen des
Sonnenrades 5 und des innenverzahnten Rades 7 in die Zustände
ohne jegliche Lose oder ohne jegliches Spiel kommen, wie in
Fig. 2 gezeigt ist.
Speziell werden in den Kämmzuständen der Zwischenzahnräder
8 a und 8 b, die in Richtung F mit dem Sonnenrad und dem innen
verzahnten Rad 7 gedreht worden sind, die Zwischenzahnräder
8 a und 8 b das Sonnenrad 5 in der Gegenuhrzeigerrichtung R
drehen. ln den Kämmzuständen der Zwischenzahnräder 8 c und 8 d,
die in der Richtung G mit dem Sonnenrad 5 und dem innenver
zahnten Rad 7 gedreht worden sind, werden auf der anderen
Seite die Zwischenzahnräder 8 c und 8 d das Sonnenrad 5 in Uhr
zeigerrichtung C drehen. Wenn diese Kämmzustände oder Kämmla
gen eingestellt sind, wird ein Werkzeug, wie z. B. ein Spann
stück in eine Öffnung 21 eingeführt, die in der Auflage 3 b
gebildet ist, um die Schrauben 20 zu befestigen. Dann werden
die Schlitze 18 verengt, so daß die Stangen 10 im Träger 16
festgelegt sind. Dieses Befestigen kann durch das Zusammen
wirken zwischen den Schlitzen 18 und den Schrauben 20 verein
facht werden.
Nachdem dieses Einstellen des Spiels auf Null abgeschlossen
ist, werden die Antriebswelle 1 und die Abtriebswelle 2 ent
sperrt, und die Auflage 3 a wird montiert. Ferner kann notwen
digenfalls die Öffnung 21 geschlossen werden.
Beim Laufen des Getriebes, dessen vorerwähnte Kämmlagen ein
gestellt sind, wird, wenn die Antriebswelle 1 sich in Uhrzei
gerrichtung C (oder in Vorwärtsrichtung) dreht, die Kraft mit
einem geringeren Verhältnis über den Zug bzw. das Getriebe
des Zwischenzahnrades 8 c und das Getriebe des Zwischenzahn
rades 8 d zur Abtriebswelle 2 übertragen, nicht aber über das
Getriebe des Zwischenzahnrades 8 a und das Getriebe des Zwi
schenzahnrades 8 b zur Abtriebswelle 2. Bei den Kämmlagen der
zwei Getriebe oder Züge der anderen Zwischenzahnräder 8 a und
8 a übertragen spezieller, wenn sich die Zahnräder in Uhrzei
gerrichtung C drehen, die Zwischenzahnräder 8 a und 8 b keine
Kraft, während sie Losen C′ in der Drehrichtung haben, sondern
sie folgen den Drehungen nur durch Berührung mit ihren ande
ren Seitenoberflächen.
Wenn die Antriebswelle 1 sich in der Gegenuhrzeigerrichtung
R dreht (oder in der Rückwärtsrichtung), dann wird im Gegen
satz dazu die Kraft mit einem verringerten Verhältnis über
die anderen Züge oder Getriebe der Zwischenzahnräder 8 a und
8 b zur Abtriebswelle 2, nicht aber über die Getriebe der Zwi
schenzahnräder 8 c und 8 d zur Antriebswelle übertragen. ln den
Kämmlagen der zwei Getriebe der anderen Zwischenzahnräder 8 c
und 8 d übertragen, wenn sich die Zahnräder in Umkehrrichtung
R drehen, spezieller die Zwischenzahnräder 8 c und 8 d keine
Kraft, während sie Losen C′ in der Drehrichtung haben, son
dern sie folgen mit ihren anderen Seitenoberflächen nur unter
Berühren den Drehungen.
Die Zahnradgetriebe folgen somit auf der Seite ohne Kraft
übertragung den Rotationen, während die Berührungslagen auf
rechterhalten werden. In dem Augenblick, wenn die Drehrich
tung von der Vorwärtsrichtung C zur Umkehrrichtung R oder um
gekehrt geschaltet wird, führen infolgedessen die Zahnradzüge
bzw. -getriebe auf der Seite, welche den vorgenannten Berüh
rungslagen folgt, die Kraftübertragung derart, daß das Schal
ten im wesentlichen ohne jedes Spiel durchgeführt wird. Hier
durch wird jede Rotationsverzögerung oder Drehverzögerung
ausgeschaltet, die sonst durch das Spiel hervorgerufen werden
kann, um eine akkurate Übertragung sicherzustellen.
Bei der insofern beschriebenen Übertragung werden ferner die
Zahnradoberflächen an den gegenüberliegenden Seiten mit Losen
c und c′ derart geformt, daß die Kraftübertragung ohne jedes
Verkeilen oder Festklemmen vergleichmäßigt werden kann, wel
ches sonst durch den Kämmeingriff mit zwei Oberflächen ent
stehen kann, wie man bei der bekannten Konstruktion mit den
übereinander angeordneten Doppelzahnrädern erlebt hat. Im
Falle des bekannten Eingriffes der zwei Oberflächen können
ferner die geometrischen Fehler, wie z.B. die Gestaltungs-
oder Steigungs- bzw. Teilungsfehler der Zahnräder nicht ab
sorbiert werden. Bei der Übertragung gemäß Stand der Technik
mit den Losen c und c′ auf den gegenüberliegenden Seiten kön
nen dagegen die Abnahmen bzw. die Neigungen der Zähne durch
die Losen c und c′ zugelassen werden, um die vorgenannten
geometrischen Fehler zu absorbieren.
Bei der insoweit beschriebenen Ausführungsform werden auf der
anderen Seite die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d drehbar
auf dem schwimmenden Zwischenring über die Losen 14 für die
Bildung der betreffenden Ölfilme getragen. Infolgedessen ha
ben die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d die Möglichkeit,
in radialer Richtung des Sonnenrades 5 gemäß den Schwankungen
des Exzenterwinkels zu schwanken, und zwar infolge der Ölfil
me der vorerwähnten Spalte 14, so daß die Bearbeitungsfehler
absorbiert werden können. Zur gleichen Zeit wird die Kraft
gleichmäßig auf die vielen Getriebezüge verteilt, so daß der
Lauf bemerkenswert vergleichmäßigt werden kann.
Wenn auf der anderen Seite das Sonnenrad, das innenverzahnte
Rad und die Zwischenzahnräder aus Stirnradgetrieben herge
stellt sind, wie bei der Ausführungsform, kann die Kraftüber
tragung während des Laufens ohne irgend einen Schub stabili
siert werden.
Auch werden bei der insofern beschriebenen Erfindung die
Drehbewegungen der Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d, die von
dem Bewegungseinstellmechanismus zu bewirken sind, auf die
betreffenden Achsen der Stangen 10 geführt, so daß sie nicht
in der Umfangsrichtung auf der Achse des Sonnenrades 5 sind,
wenn genau diskutiert wird. Die Hübe der Zwischenwellen kön
nen jedoch so fein sein, daß die Losen ausgeschaltet werden,
so daß ihre Schwankungen keinen Einfluß auf die Wirkungen der
vorliegenden Erfindung selbst bei schwachen Schwankungen in
radialer Richtung ausüben. Erfindungsgemäß müssen bei genau
erer Kennzeichnung die sich bewegenden Orte der Zwischenwel
len durch den vorerwähnten Bewegungseinstellmechanismus ge
nau mit den theoretischen auf der Achse des Sonnenrades zu
sammenfallen, reichen aber aus, wenn sie im wesentlichen den
theoretischen ähneln.
Eine andere, in Fig. 6 gezeigte Ausführungsform stellt ein
Beispiel des Steuergetriebes für den Fall dar, daß ein Stern
radmechanismus benutzt wird. Diese Ausführungsform ist abso
lut identisch mit der ersten Ausführungsform, obwohl nicht
speziell gezeigt, insofern, als zwei Paare von Zwischenzahn
rädern 8 a und 8 b sowie 8 c und 8 d zwischen dem innenverzahnten
Rad 7 und dem Sonnenrad 5 gemäß Darstellung in Fig. 2 zwi
schengeschaltet sind, unterscheidet sich aber insofern, als
das innenverzahnte Rad 7 auf der Abtriebswelle 2 fest ist und
als die Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d der Zwischenzahnrä
der 8 a, 8 b, 8 c und 8 d im Gehäuse 3 über die Stangen 10, 10,
10 und 10 des Bewegungseinstellmechanismus fest sind. Ferner
können die Stangen 10 im Gehäuse 3 durch beliebige Mittel be
festigt werden, wie z. B. Schrauben 11 und Sicherungsmuttern
12, wenn diese Mittel das Befestigen sicherstellen.
Im Falle dieser Ausführungsform können die Losen auch ähnlich
wie bei der Ausführungsform der Fig. 2 ausgeschaltet werden,
um ähnliche Wirkungen durch Verwendung des aus den Stangen
aufgebauten Bewegungseinstellmechanismus zu erreichen.
Die vorgenannten einzelnen Ausführungsformen sind übrigens
Beispiele für den Fall, bei welchem die Zwischenzahnräder,
welche zwischen dem Sonnenrad und dem innenverzahnten Rad
zwischengeschaltet werden sollen, in zwei Paaren vorgesehen
sind, aber die vorliegende Erfindung kann auch mit mindestens
einem Paar realisiert werden. Mit anderen Worten reicht es
aus, wenn man eines der gepaarten bzw. paarweise zusammenge
faßten Zahnräder hat, die in Uhrzeigerrichtung kämmen, und
das andere in Gegenuhrzeigerrichtung kämmt. Ferner sind beide
vorgenannten einzelnen Ausführungsformen Beispiele für den
Fall des Minderungs- bzw. Reduzierungsmechanismus, können
aber auch auf einen Schnellganggetriebemechanismus angewandt
werden, wenn die vorerwähnte Antriebswelle als Abtriebswelle
des Schnellganggetriebemechanismus verwendet wird, während
die Abtriebswelle als Antriebswelle des Schnellganggetriebe
mechanismus verwendet wird.
Claims (6)
1. Steuergetriebe, welches aus einem Planeten- oder Stern
getriebemechanismus aufgebaut ist mit mindestens einem
Paar von zwischengeschalteten Zwischenzahnrädern (8 a, 8 b,
8 c, 8 d) zum Kämmen mit einem Sonnenrad (5) und einem in
nenverzahnten Rad (7), dadurch gekennzeichnet, daß min
destens eine der Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d), welche
die Zwischenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) haltern, mit einem
Bewegungseinstellmechanismus verbunden ist für die freie
Bewegungseinstellung im wesentlichen in Umfangsrichtung
auf der Achse des Sonnenrades (5); und daß die Bewegungen
der Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) eingestellt sind,
während die Drehung des Sonnenrades (5) angehalten ist,
und zwar durch den Bewegungseinstellmechanismus derart,
daß die Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) in den Zuständen
festgelegt werden können, in denen das Spiel einer (9 a,
9 b) von ihnen bezüglich der Uhrzeigerrichtung ausgeschal
tet ist, während das Spiel der anderen (9 c, 9 d) bezüglich
der Gegenuhrzeigerrichtung ausgeschaltet ist.
2. Steuergetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß schwimmende Zwischenringe (13) drehbar auf den Zwi
schenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) getragen sind, um die Zwi
schenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) über kleine Losen (14)
zu lagern.
3. Steuergetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bewegungseinstellmechanismus derart aufgebaut
ist, daß seine Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) fest mit
drehbaren Stützstangen (10) mit Exzentrizitäten (e) aus
den Achsen dieser Stangen verbunden sind.
4. Steuergetriebe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß in dem Planetengetriebemechanismus ein Träger (16)
zur Abstützung der Zwischenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) mit
Einbaulöchern (17) zum Befestigen der Stangen (10) des
Bewegungseinstellmechanismus und mit Schlitzen (18) ge
bildet ist, welche die Seitenteile der Einbaulöcher (17)
schneiden; und daß Befestigungsschrauben (20) quer über
den Schlitzen (18) vorgesehen und zur Verengung der
Schlitze (18) befestigt sind, wodurch die Stangen (10)
befestigt sind.
5. Steuergetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schlitze (18), die ausgebildet sind, um in die
zwei benachbarten Einbaulöcher (17) einzumünden, in ent
gegengesetzte Richtungen verlängert sind, so daß ihre
Hinterenden ineinander übergehen.
6. Steuergetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß ein weiterer Schlitz (19) an einem Mittenteil zwi
schen den zwei einander übergehenden Schlitzen (18) ein
geschnitten ist, um sich zur Außenseite des Trägers (16)
zu erstrecken; und daß die Befestigungsschrauben (20)
quer über die zwei Schlitze (18) jeweils befestigt sind.
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