DE3711405A1 - Steuergetriebe - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe, dessen Dreh­ richtung während seines Laufens vorwärts- oder rückwärtsge­ schaltet wird, so daß es bei einer Steuervorrichtung verwen­ det werden kann, wie z. B. einem Industrieroboter.

Die Steuervorrichtung, wie z. B. der Industrieroboter, wird betrieben, während die Drehrichtung der Getriebewelle der Vorrichtung nicht auf eine Richtung beschränkt ist sondern zeitweilig vorwärts- oder rückwärtsgeschaltet wird. Auf der anderen Seite haben die Zahnräder eines bei einer solchen Steuervorrichtung zu verwendenden Getriebes immer etwa Spiel bzw. Lose oder Totgang. Wegen dieses Spiels, Lose oder Luft hat man ein Problem festgestellt, daß die Drehungen jedes Mal, wenn ihre Richtung vorwärts- oder rückwärtsgeschaltet wird, um den Betrag des Spiels verzögert werden, wodurch das Getrie­ be ungenau wird.

Um diese Ungenauigkeit des Getriebes infolge des Spiels bzw. der Lose auszuschalten, ist bereits im Stand der Technik ein Mechanismus oder dergleichen vorgeschlagen worden, bei wel­ chem Doppelzahnräder übereinandergesetzt und um das Spiel phasenverschoben sind, so daß ihre Oberflächen mit dem Null­ spiel in Kämmeingriff kommen können. Unbeachtlich dieses Vor­ schlages enthält jedoch das Spiel einen solchen Fehler, wie er unvermeidbar durch die maschinelle Bearbeitung hervorgeru­ fen wird. Es ist deshalb für das Umschalten außerordentlich schwierig, daß die zwei Zahnräder auf ihren Wellen befestigt werden, wobei die Phasenverschiebung des Spiels einen derart kleinen Fehler hat.

Außerdem hat der vorgenannte Mechanismus mit zwei übereinan­ dergesetzten Zahnrädern nicht das nachteilige Verkeilen bzw. Festklemmen vermieden, welches durch den Eingriff zweier mit­ einander kämmender Flächen entsteht, der seinerseits veran­ laßt, daß ein gleichmäßiger bzw. glatter Lauf schwierig durch­ zuführen ist.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Steuergetriebes, welches in der Lage ist, die Drehrichtung seiner Getriebewel­ le vorwärts oder rückwärts dadurch zu schalten, daß man einen Planetengetriebemechanismus oder einen Sterngetriebemechanis­ mus verwendet (d. h. der Getriebemechanismus der Art, bei wel­ cher Zwischenzahnräder feste Wellen haben, während ein innen­ verzahntes Zahnrad drehbar hergestellt ist).

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist die Schaffung eines Steuergetriebes, welches in der Lage ist, eine genaue und gleichmäßige Übertragung dadurch zu haben, daß das Spiel im wesentlichen auf Null reduziert wird.

Um die vorgenannten Gegenstände zu erreichen bzw. die Aufga­ be zu lösen, macht das Getriebe der vorliegenden Erfindung Gebrauch von dem Planeten- oder Sternzahnradmechanismus und hat mindestens ein Paar von Zwischenzahnrädern, welches zwi­ schen einem Sonnenrad und dem innenverzahnten Rad angeordnet ist. Diese gepaarten Zwischenzahnräder sind dadurch gekenn­ zeichnet, daß ihre Stützzwischenwellen eingestellt werden, um sich im wesentlichen in einer Umfangsrichtung auf der Ach­ se des Sonnenrades durch einen später beschriebenen Bewegungs­ einstellmechanismus derart zu bewegen, daß eine der Zwischen­ wellen ihr Spiel bezüglich der Uhrzeigerrichtung auf Null ausgeschaltet hat, während die andere ihr Spiel bezüglich der Gegenuhrzeigerrichtung auf Null eliminiert hat.

Bei diesem Aufbau kann eine Eingangswelle ohne jegliche Dreh­ verzögerung entsprechend dem Spiel sofort geschaltet werden, wenn ihre Drehrichtung geschaltet wird, und die Rotationen während des Laufs können vergleichmäßigt werden.

Der vorgenannte Bewegungseinstellmechanismus kann in einfa­ cher Weise dadurch aufgebaut sein, daß die Zwischenwellen, welche die Zwischenzahnräder tragen, und zwar mit einer Ex­ zentrizität, mit Stangen bzw. Stäben oder Zapfen zur Abstüt­ zung der Zwischenwellen verbunden werden. Ferner ist es be­ vorzugt, daß die Zwischenzahnräder gemäß der Erfindung über schwimmende Zwischenringe auf ihren Zwischenwellen getragen werden. Durch diese schwimmenden Zwischenringe werden enge Losen zwischen den schwimmenden Zwischenringen und den Zwi­ schenzahnrädern gebildet, um die Drehschwankungen zu absor­ bieren, die durch die Maschinenbearbeitungsfehler der Zahnrä­ der durch diese Losen hervorgerufen sind, um nämlich gleich­ mäßigere Rotationen oder ein glattes Drehen sicherzustellen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Be­ schreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen:

Fig. 1 einen Längsschnitt eines Getriebes gemäß einer bevor­ zugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 einen schematischen Schnitt in Richtung der Pfeile II-II der Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt des Zustandes, wie man ihn in Richtung der Pfeile III-III der Fig. 1 sieht,

Fig. 4 eine Vorderansicht unter Darstellung eines Teils eines Zwischenzahnrades, welches in dem Getriebe der Fig. 1 verwendet wird,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht unter Darstellung des Bewegungseinstellmechanismus des Getriebes der Fig. 1 und

Fig. 6 einen Längsschnitt unter Darstellung des Getriebes einer weiteren anderen Ausführungsform der vorliegen­ den Erfindung.

Die Ausführungsform der Fig. 1 bis 3 stellt ein Beispiel des Steuergetriebes dar, bei welchem ein Planetenradmechanis­ mus mit zwei Paaren von Zwischenzahnrädern als Planetenräder verwendet wird.

In diesen Figuren bezeichnen die Bezugszahlen 1, 2 bzw. 3 eine Eingangs- bzw. Antriebswelle, eine Ausgangs- bzw. Ab­ triebswelle bzw. ein Gehäuse. Bei dieser Ausführungsform ist das Gehäuse 3 in Träger bzw. Stützen oder Auflagen 3 a und 3 b geteilt, zwischen welche sandwichartig ein innenverzahntes Zahnrad 7 angeordnet ist. Die Antriebswelle 1 ist drehbar durch ein Lager 4 der Auflage 3 a getragen, und auf ihrem in­ neren Ende ist ein Sonnenrad 5 befestigt. Auf der anderen Seite wird die Abtriebswelle 2 von einem Lager 6 der Auflage 3 b getragen. Zwei Paare von in gleichem Abstand angeordneten Zwischenzahnrädern 8 a und 8 b, sowie 8 c und 8 d sind zwischen­ geschaltet, um mit dem Sonnenrad 5 und dem innenverzahnten Rad 7 zu kämmen, wodurch ein Planetenzahnradmechanismus ge­ bildet wird. Bei dieser Ausführungsform sind das Sonnenrad 5, das innenverzahnte Rad 7 und die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d ohne jede Ausnahme aus Stirnrädern gemacht.

Die vorerwähnten zweipaarigen Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d werden drehbar auf Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c bzw. 9 d getragen, und zwar über schwimmende Zwischenringe 13, 13, 13 und 13. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, werden spezieller die schwimmenden Zwischenringe 13, 13, 13 und 13 drehbar über La­ ger auf den Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d getragen, und die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d werden auf diesen schwimmenden Zwischenringen 13, 13, 13 und 13 über enge Losen 14 eingerichtet, welche in der Lage sind, Ölfilme zu bilden. Diese Lose 14 bzw. das Spiel ist in den Fig. 1, 2 und 4 zur Erläuterung nachstehend beschriebener Wirkungen in ver­ größertem Maßstab dargestellt, aber das Spiel ist tatsächlich so klein gemacht, daß die Bildung des Ölfilmes optimiert wird.

Die vorgenannten Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d sind über ihre einstückig ausgebildeten bzw. integrierten Stangen bzw. Lenker oder Zapfen 10, 10, 10 und 10 auf einem Träger 16 be­ festigt, der seinerseits auf der Abtriebswelle 2 mittels ei­ nes später beschriebenen Stützmechanismus befestigt ist. Au­ ßerdem verbinden die Stützstangen 10, 10, 10 und 10 die Zwi­ schenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d jeweils mit einer Exzentrizität e, wodurch ein später beschriebener Bewegungseinstellmecha­ nismus gebildet wird. Dank dieses Bewegungseinstellmechanis­ mus werden die Bewegungen der Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d auf den betreffenden Achsen der Stangen 10 durch die Dre­ hungen der betreffenden Stangen 10 selbst eingestellt.

Fig. 3 zeigt einen Mechanismus, der zum Stützen oder Haltern der Stangen 10 im Träger 16 gebildet ist. Der Träger 16 ist mit Einbaulöchern 17 zum Einbauen bzw. Einpassen der Stangen 10 gebildet. Jedes Einbauloch 17 ist mit einem Spaltschlitz 18 gebildet, und eine Befestigungsschraube 20 ist quer über dem Schlitz 18 vorgesehen. Die Stange 10 kann sich mit der Schraube 20, wenn sie gelöst ist, drehen, ist aber befestigt und festgelegt, weil der Schlitz 18 verengt wird, wenn die Schraube 20 festgezogen wird.

Bei dieser Ausführungsform ist ferner der Schlitz 18 an der Seite gegenüber der anderen Seite bezüglich des Einbauloches 17 angeordnet, auf welcher eine Last aufgebracht wird. Infol­ gedessen erstrecken sich die Schlitze 18 und 18, die so aus­ gebildet sind, daß sie in die benachbarten Einbaulöcher 17 und 17 übergehen, in die Richtungen, um sich gegenseitig zu­ gewandt zu sein, bis sie ineinander übergehen. An diesem Übergangsteil ist ein weiterer Schlitz 19 eingeschnitten, der sich nach außerhalb des Trägers 16 erstreckt. Dieser Schlitz 19 hat eine Tätigkeit zur Vergrößerung der Verengung der Schlitze 18, wenn die Schrauben 20 angezogen werden, wodurch die Befestigungskräfte der Einbaulöcher 17 verstärkt werden.

Das somit aufgebaute Getriebe wird betrieben, nachdem die Lo­ sen oder Spiele seiner Zahnräder in der folgenden Weise durch den Bewegungseinstellmechanismus ausgeschaltet worden sind, der aus den vorerwähnten Stangen 10 zusammengesetzt ist, be­ vor oder nachdem er mit dem Kraftübertragungssystem einer Steuervorrichtung zusammengebaut ist, z. B. einem Industriero­ boter.

Speziell sind das Sonnenrad 5, das innenverzahnte Rad 7 und die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d zuvor zusammengebaut, wobei die Schrauben 20 gelöst und der Träger bzw. die Auflage 3 a entfernt ist. In diesem Zustand werden die Antriebswelle 1 und die Abtriebswelle 2 in ihren nicht drehfähigen Zustän­ den gesperrt bzw. festgesetzt, und die einzelnen Stangen 11 werden gedreht, um die gepaarten, diagonalen Zwischenwellen 9 a und 9 b in der Richtung des Pfeiles F und die verbleibenden diagonalen Zwischenwellen 9 c und 9 d in der Richtung des Pfei­ les G bis zu ihren Grenzen zu drehen. Durch diese Rotationen schalten die Zwischenzahnräder 8 a und 8 b sowie 8 c und 8 d im allgemeinen in Umfangsrichtung auf der Achse des Sonnenrades 5 um, so daß ihre Berührungen mit den Zahnradoberflächen des Sonnenrades 5 und des innenverzahnten Rades 7 in die Zustände ohne jegliche Lose oder ohne jegliches Spiel kommen, wie in Fig. 2 gezeigt ist.

Speziell werden in den Kämmzuständen der Zwischenzahnräder 8 a und 8 b, die in Richtung F mit dem Sonnenrad und dem innen­ verzahnten Rad 7 gedreht worden sind, die Zwischenzahnräder 8 a und 8 b das Sonnenrad 5 in der Gegenuhrzeigerrichtung R drehen. ln den Kämmzuständen der Zwischenzahnräder 8 c und 8 d, die in der Richtung G mit dem Sonnenrad 5 und dem innenver­ zahnten Rad 7 gedreht worden sind, werden auf der anderen Seite die Zwischenzahnräder 8 c und 8 d das Sonnenrad 5 in Uhr­ zeigerrichtung C drehen. Wenn diese Kämmzustände oder Kämmla­ gen eingestellt sind, wird ein Werkzeug, wie z. B. ein Spann­ stück in eine Öffnung 21 eingeführt, die in der Auflage 3 b gebildet ist, um die Schrauben 20 zu befestigen. Dann werden die Schlitze 18 verengt, so daß die Stangen 10 im Träger 16 festgelegt sind. Dieses Befestigen kann durch das Zusammen­ wirken zwischen den Schlitzen 18 und den Schrauben 20 verein­ facht werden.

Nachdem dieses Einstellen des Spiels auf Null abgeschlossen ist, werden die Antriebswelle 1 und die Abtriebswelle 2 ent­ sperrt, und die Auflage 3 a wird montiert. Ferner kann notwen­ digenfalls die Öffnung 21 geschlossen werden.

Beim Laufen des Getriebes, dessen vorerwähnte Kämmlagen ein­ gestellt sind, wird, wenn die Antriebswelle 1 sich in Uhrzei­ gerrichtung C (oder in Vorwärtsrichtung) dreht, die Kraft mit einem geringeren Verhältnis über den Zug bzw. das Getriebe des Zwischenzahnrades 8 c und das Getriebe des Zwischenzahn­ rades 8 d zur Abtriebswelle 2 übertragen, nicht aber über das Getriebe des Zwischenzahnrades 8 a und das Getriebe des Zwi­ schenzahnrades 8 b zur Abtriebswelle 2. Bei den Kämmlagen der zwei Getriebe oder Züge der anderen Zwischenzahnräder 8 a und 8 a übertragen spezieller, wenn sich die Zahnräder in Uhrzei­ gerrichtung C drehen, die Zwischenzahnräder 8 a und 8 b keine Kraft, während sie Losen C′ in der Drehrichtung haben, sondern sie folgen den Drehungen nur durch Berührung mit ihren ande­ ren Seitenoberflächen.

Wenn die Antriebswelle 1 sich in der Gegenuhrzeigerrichtung R dreht (oder in der Rückwärtsrichtung), dann wird im Gegen­ satz dazu die Kraft mit einem verringerten Verhältnis über die anderen Züge oder Getriebe der Zwischenzahnräder 8 a und 8 b zur Abtriebswelle 2, nicht aber über die Getriebe der Zwi­ schenzahnräder 8 c und 8 d zur Antriebswelle übertragen. ln den Kämmlagen der zwei Getriebe der anderen Zwischenzahnräder 8 c und 8 d übertragen, wenn sich die Zahnräder in Umkehrrichtung R drehen, spezieller die Zwischenzahnräder 8 c und 8 d keine Kraft, während sie Losen C′ in der Drehrichtung haben, son­ dern sie folgen mit ihren anderen Seitenoberflächen nur unter Berühren den Drehungen.

Die Zahnradgetriebe folgen somit auf der Seite ohne Kraft­ übertragung den Rotationen, während die Berührungslagen auf­ rechterhalten werden. In dem Augenblick, wenn die Drehrich­ tung von der Vorwärtsrichtung C zur Umkehrrichtung R oder um­ gekehrt geschaltet wird, führen infolgedessen die Zahnradzüge bzw. -getriebe auf der Seite, welche den vorgenannten Berüh­ rungslagen folgt, die Kraftübertragung derart, daß das Schal­ ten im wesentlichen ohne jedes Spiel durchgeführt wird. Hier­ durch wird jede Rotationsverzögerung oder Drehverzögerung ausgeschaltet, die sonst durch das Spiel hervorgerufen werden kann, um eine akkurate Übertragung sicherzustellen.

Bei der insofern beschriebenen Übertragung werden ferner die Zahnradoberflächen an den gegenüberliegenden Seiten mit Losen c und c′ derart geformt, daß die Kraftübertragung ohne jedes Verkeilen oder Festklemmen vergleichmäßigt werden kann, wel­ ches sonst durch den Kämmeingriff mit zwei Oberflächen ent­ stehen kann, wie man bei der bekannten Konstruktion mit den übereinander angeordneten Doppelzahnrädern erlebt hat. Im Falle des bekannten Eingriffes der zwei Oberflächen können ferner die geometrischen Fehler, wie z.B. die Gestaltungs- oder Steigungs- bzw. Teilungsfehler der Zahnräder nicht ab­ sorbiert werden. Bei der Übertragung gemäß Stand der Technik mit den Losen c und c′ auf den gegenüberliegenden Seiten kön­ nen dagegen die Abnahmen bzw. die Neigungen der Zähne durch die Losen c und c′ zugelassen werden, um die vorgenannten geometrischen Fehler zu absorbieren.

Bei der insoweit beschriebenen Ausführungsform werden auf der anderen Seite die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d drehbar auf dem schwimmenden Zwischenring über die Losen 14 für die Bildung der betreffenden Ölfilme getragen. Infolgedessen ha­ ben die Zwischenzahnräder 8 a, 8 b, 8 c und 8 d die Möglichkeit, in radialer Richtung des Sonnenrades 5 gemäß den Schwankungen des Exzenterwinkels zu schwanken, und zwar infolge der Ölfil­ me der vorerwähnten Spalte 14, so daß die Bearbeitungsfehler absorbiert werden können. Zur gleichen Zeit wird die Kraft gleichmäßig auf die vielen Getriebezüge verteilt, so daß der Lauf bemerkenswert vergleichmäßigt werden kann.

Wenn auf der anderen Seite das Sonnenrad, das innenverzahnte Rad und die Zwischenzahnräder aus Stirnradgetrieben herge­ stellt sind, wie bei der Ausführungsform, kann die Kraftüber­ tragung während des Laufens ohne irgend einen Schub stabili­ siert werden.

Auch werden bei der insofern beschriebenen Erfindung die Drehbewegungen der Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d, die von dem Bewegungseinstellmechanismus zu bewirken sind, auf die betreffenden Achsen der Stangen 10 geführt, so daß sie nicht in der Umfangsrichtung auf der Achse des Sonnenrades 5 sind, wenn genau diskutiert wird. Die Hübe der Zwischenwellen kön­ nen jedoch so fein sein, daß die Losen ausgeschaltet werden, so daß ihre Schwankungen keinen Einfluß auf die Wirkungen der vorliegenden Erfindung selbst bei schwachen Schwankungen in radialer Richtung ausüben. Erfindungsgemäß müssen bei genau­ erer Kennzeichnung die sich bewegenden Orte der Zwischenwel­ len durch den vorerwähnten Bewegungseinstellmechanismus ge­ nau mit den theoretischen auf der Achse des Sonnenrades zu­ sammenfallen, reichen aber aus, wenn sie im wesentlichen den theoretischen ähneln.

Eine andere, in Fig. 6 gezeigte Ausführungsform stellt ein Beispiel des Steuergetriebes für den Fall dar, daß ein Stern­ radmechanismus benutzt wird. Diese Ausführungsform ist abso­ lut identisch mit der ersten Ausführungsform, obwohl nicht speziell gezeigt, insofern, als zwei Paare von Zwischenzahn­ rädern 8 a und 8 b sowie 8 c und 8 d zwischen dem innenverzahnten Rad 7 und dem Sonnenrad 5 gemäß Darstellung in Fig. 2 zwi­ schengeschaltet sind, unterscheidet sich aber insofern, als das innenverzahnte Rad 7 auf der Abtriebswelle 2 fest ist und als die Zwischenwellen 9 a, 9 b, 9 c und 9 d der Zwischenzahnrä­ der 8 a, 8 b, 8 c und 8 d im Gehäuse 3 über die Stangen 10, 10, 10 und 10 des Bewegungseinstellmechanismus fest sind. Ferner können die Stangen 10 im Gehäuse 3 durch beliebige Mittel be­ festigt werden, wie z. B. Schrauben 11 und Sicherungsmuttern 12, wenn diese Mittel das Befestigen sicherstellen.

Im Falle dieser Ausführungsform können die Losen auch ähnlich wie bei der Ausführungsform der Fig. 2 ausgeschaltet werden, um ähnliche Wirkungen durch Verwendung des aus den Stangen aufgebauten Bewegungseinstellmechanismus zu erreichen.

Die vorgenannten einzelnen Ausführungsformen sind übrigens Beispiele für den Fall, bei welchem die Zwischenzahnräder, welche zwischen dem Sonnenrad und dem innenverzahnten Rad zwischengeschaltet werden sollen, in zwei Paaren vorgesehen sind, aber die vorliegende Erfindung kann auch mit mindestens einem Paar realisiert werden. Mit anderen Worten reicht es aus, wenn man eines der gepaarten bzw. paarweise zusammenge­ faßten Zahnräder hat, die in Uhrzeigerrichtung kämmen, und das andere in Gegenuhrzeigerrichtung kämmt. Ferner sind beide vorgenannten einzelnen Ausführungsformen Beispiele für den Fall des Minderungs- bzw. Reduzierungsmechanismus, können aber auch auf einen Schnellganggetriebemechanismus angewandt werden, wenn die vorerwähnte Antriebswelle als Abtriebswelle des Schnellganggetriebemechanismus verwendet wird, während die Abtriebswelle als Antriebswelle des Schnellganggetriebe­ mechanismus verwendet wird.

Claims (6)

1. Steuergetriebe, welches aus einem Planeten- oder Stern­ getriebemechanismus aufgebaut ist mit mindestens einem Paar von zwischengeschalteten Zwischenzahnrädern (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) zum Kämmen mit einem Sonnenrad (5) und einem in­ nenverzahnten Rad (7), dadurch gekennzeichnet, daß min­ destens eine der Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d), welche die Zwischenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) haltern, mit einem Bewegungseinstellmechanismus verbunden ist für die freie Bewegungseinstellung im wesentlichen in Umfangsrichtung auf der Achse des Sonnenrades (5); und daß die Bewegungen der Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) eingestellt sind, während die Drehung des Sonnenrades (5) angehalten ist, und zwar durch den Bewegungseinstellmechanismus derart, daß die Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) in den Zuständen festgelegt werden können, in denen das Spiel einer (9 a, 9 b) von ihnen bezüglich der Uhrzeigerrichtung ausgeschal­ tet ist, während das Spiel der anderen (9 c, 9 d) bezüglich der Gegenuhrzeigerrichtung ausgeschaltet ist.

2. Steuergetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß schwimmende Zwischenringe (13) drehbar auf den Zwi­ schenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) getragen sind, um die Zwi­ schenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) über kleine Losen (14) zu lagern.

3. Steuergetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungseinstellmechanismus derart aufgebaut ist, daß seine Zwischenwellen (9 a, 9 b, 9 c, 9 d) fest mit drehbaren Stützstangen (10) mit Exzentrizitäten (e) aus den Achsen dieser Stangen verbunden sind.

4. Steuergetriebe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Planetengetriebemechanismus ein Träger (16) zur Abstützung der Zwischenzahnräder (8 a, 8 b, 8 c, 8 d) mit Einbaulöchern (17) zum Befestigen der Stangen (10) des Bewegungseinstellmechanismus und mit Schlitzen (18) ge­ bildet ist, welche die Seitenteile der Einbaulöcher (17) schneiden; und daß Befestigungsschrauben (20) quer über den Schlitzen (18) vorgesehen und zur Verengung der Schlitze (18) befestigt sind, wodurch die Stangen (10) befestigt sind.

5. Steuergetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitze (18), die ausgebildet sind, um in die zwei benachbarten Einbaulöcher (17) einzumünden, in ent­ gegengesetzte Richtungen verlängert sind, so daß ihre Hinterenden ineinander übergehen.

6. Steuergetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Schlitz (19) an einem Mittenteil zwi­ schen den zwei einander übergehenden Schlitzen (18) ein­ geschnitten ist, um sich zur Außenseite des Trägers (16) zu erstrecken; und daß die Befestigungsschrauben (20) quer über die zwei Schlitze (18) jeweils befestigt sind.