DE3711232A1 - Transportfahrzeug sowie einrichtung zum ueberwachen der kippsicherheit der last auf einem derartigen transportfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Transportfahrzeug mit einer heb- und senkbaren Plattform für Lasten, insbesondere Transportraupe, mit wenigstens drei an einem Fahrgestell abgestützten Hubzylindern für die Plattform sowie eine Ein­ richtung zum Überwachen der Sicherheit, insbesondere Kipp­ sicherheit, der Last für ein derartiges Transportfahrzeug.

Aus der DE-PS 33 22 270 ist bereits ein Raupenfahrwerk für Kräne bekanntgeworden, bei welchem an einem mit dem Raupenfahrwerk verbundenen Fahrgestell eine heb- und senkbare Plattform angeordnet ist. Die bekannte Einrichtung weist starr und senkrecht am Fahrwerksrahmen befestigte Pressen bzw. Hubzylinder auf, welche gelenkig an der Plattform angreifen. Da die Hubzylinder am Fahrgestell starr festgelegt sind, muß die gelenkige Anlenkung der Hubzylinder an der Plattform eine begrenzte Verschiebbarkeit in zur Laufwerks­ fahrebene im wesentlichen paralleler Richtung zulassen und es sind aufwendige Gleitlager erforderlich, welche eine begrenz­ te Verschiebbarkeit der Plattform relativ zum Fahrgestell ermöglichen. Eine verspannungsfreie Abstützung erscheint in erster Linie mit drei derartigen starr am Unterwagen fest­ gelegten Hubzylindern möglich, wobei die Abstützung größerer Lasten nur durch entsprechend große Dimensionierung dieser drei Hubzylinder möglich ist. Vor allen Dingen bei Neigungen des Grundrahmens bzw. des Fahrwerksrahmens erscheint eine Lastverteilung auf mehr als drei Zylinder ohne Auftreten von Spannungen im Grundrahmen nicht ohne weiteres möglich. Aus der DE-PS 24 16 642 ist es bereits bekanntgeworden, vier starr am Grundrahmen festgelegte Hubzylinder zur Aufnahme entsprechend großer Lasten vorzusehen, wobei die Anschluß­ stelle dieser Hubzylinder an der Plattform von Gleitlagern gebildet ist. In horizontaler Richtung wirkende Kräfte werden bei dieser bekannten Konstruktion durch einen Kugelzapfen aufgenommen, wobei durch zusätzliche Abspannungen, beispiels­ weise durch hydraulische Zylinderkolbenaggregate, eine Verdrehsicherung der Plattform relativ zum Grundrahmen in jeder Höhenlage gesondert eingestellt werden muß.

Die Erfindung zielt nun darauf ab, ein Transportfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welchem eine beliebige Anzahl von Hubzylindern eingesetzt werden kann und bei beliebiger Neigung des Transportfahrzeuges oder außerhalb des Mittelpunktes der Abstützfläche angreifenden Lasten eine verspannungsfreie Lagerung geschaffen wird, welche mit geringem konstruktiven Aufwand verwirklicht werden kann. Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die Erfindung im wesentlichen darin, daß die Hubzylinder gelenkig am Fahrgestell und an der Plattform bzw. einer Zwischenplattform angreifen und daß wenigstens zwei in Höhenrichtung im oder am Fahrgestell geführte Führungszapfen gelenkig mit der Plattform bzw. der Zwischenplattform verbunden sind, wobei wenigstens ein Führungszapfen oder eine Anlenkstelle des Führungszapfens an der Plattform bzw. Zwischenplattform in Richtung der Verbin­ dungslinie der Achsen der Führungszapfen verschieblich gelagert ist. Dadurch, daß die Hubzylinder sowohl am Fahrge­ stell als auch an der Plattform gelenkig angreifen, werden in die Hubzylinder lediglich die vertikalen Abstützkräfte eingeleitet und die Aufnahme der horizontalen Verschiebe­ kräfte der Plattform relativ zum Grundrahmen werden von gesonderten Führungszapfen aufgenommen, welche gleichzeitig die Verdrehsicherung in beliebiger Lage sicherstellen. Die auf die Plattform wirkenden, horizontalen Verschiebekräfte und die Drehmomente, welche bei Neigung des Transportfahr­ zeuges in die Plattform eingebracht werden, werden hiebei ohne zusätzliche Aggregate in jeder Höhenlage bzw. Position der Plattform von den Führungszapfen aufgenommen und die Spannungsfreiheit des Grundrahmens wird dadurch sicherge­ stellt, daß wenigstens einer dieser Führungszapfen oder eine Anlenkstelle des Führungszapfens an der Plattform bzw. Zwischenplattform in Richtung der Verbindungslinie der Achsen der Führungszapfen verschieblich gelagert ist. Auf diese Weise kann auch bei Neigung der Plattform relativ zum Grund­ rahmen in einer Richtung, welche sich quer zur Richtung der Verbindungslinie der Achsen der Führungszapfen erstreckt, der sich dadurch ergebenden Verkürzung der Projektion der Anlenk­ stellen der Führungszapfen Rechnung getragen werden, ohne daß hiebei Spannungen in den Grundrahmen eingebracht werden.

In besonders vorteilhafter Weise kann zur gleichmäßi­ geren Lastaufnahme die Ausbildung mit wenigstens vier Hubzy­ lindern vorgesehen sein und es kann mit Vorteil die Verbin­ dungslinie der Führungszapfen in einer Symmetrielinie in bezug auf die Anordnung der Hubzylinder liegen. Die auf diese Weise erzielbare allseitige Verschwenkbarkeit der Plattform relativ zum Grundrahmen des Fahrzeuges ermöglicht es, auch exzentrisch aufliegende Lasten sicher abzustützen und ermög­ licht insbesondere die Kompensation der beim Verfahren im Gelände bei Schrägstellung der Maschine auftretenden zusätz­ lichen Momente. Dadurch, daß die Möglichkeit geboten wird, die Anlenkstellen der Hubzylinder bzw. der Führungszapfen nicht an der Plattform selbst, sondern an einer Zwischen­ plattform vorzusehen, kann eine relativ zu einer derartigen Zwischenplattform verdrehbare Plattform vorgesehen werden, welche in jeder Höhenlage der Zwischenplattform relativ zum Fahrgestell verdrehbar ist. Eine derartige Verdrehbarkeit der Plattform erlaubt es, die Position der Plattform bei der Aufnahme von Lasten besser der gewünschten Lastverteilung auf der Plattform anzupassen und derartige Lageänderungen der Plattform kurzfristig, beispielsweise nach einem ersten Anhebeversuch einer Last, ohne vollständiges Absenken der Plattform vorzunehmen. Bekannte Ausbildungen mit verdrehbarer Plattform haben immer die vollständige Absenkung der Hubzy­ linder vorausgesetzt.

Zum Zwecke der Verdrehung einer Plattform relativ zu einer Zwischenplattform ist die Ausbildung mit Vorteil so getroffen, daß die Hubzylinder mit balligen Lagern allseits gelenkig am Fahrgestell und an der mit den Führungszapfen verbundenen Zwischenplattform angreifen und daß auf der Zwischenplattform eine Plattform drehbar gelagert ist, wobei vorzugsweise die Zwischenplattform einen Antriebsmotor für den Drehantrieb der Plattform trägt. Zur Erleichterung dieser Verdrehbarkeit der Plattform relativ zu einer Zwischenplatt­ form kann mit Vorteil die Zwischenplattform mit wenigstens drei heb- und senkbaren Rollen für das Anheben der Plattform während des Drehens ausgestattet sein.

In einer speziellen Ausführungsform des erfindungsge­ mäßen Transportfahrzeuges greifen vier Hubzylinder nach Art von Pendelschwingen nahe den Ecken einer im wesentlichen quadratischen Plattform bzw. Zwischenplattform an, wobei der freie Raum zwischen den Raupen des Raupenfahrwerkes optimal für die Aufnahme von Lasten genützt werden kann. Zum Unter­ schied von bekannten Abstützungen mit nur drei Hubzylindern ergibt sich eine wesentlich größere zulässige Stützfläche, wobei allerdings zur Erhöhung der Sicherheit gegen Kippen der Last besondere Vorrichtungen vorteilhaft sind.

Eine im Zusammenhang mit einem derartigen Transportfahr­ zeug besonders vorteilhafte Einrichtung zum Überwachen der Sicherheit, insbesondere Kippsicherheit der Last, ist hiebei im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder bzw. die Druckleitungen derselben mit Drucksensoren verbunden sind, daß die Druckmeßwerte einem Schaltwerk, insbesondere mit einem Komparator, zugeführt sind und daß bei Unterschrei­ ten eines Drucksollwertes in einem Hubzylinder die Druck­ mittelquelle zum Angleich des Ist-Druckwertes an den Soll- Druckwert in diesem Hubzylinder zuschaltbar ist. Durch die Verwendung von Drucksensoren wird abweichend von bekannten Niveaukontrollen, mit welchen im wesentlichen zumeist nur eine parallele Stellung der Plattform relativ zum Fahrwerks­ rahmen erfaßt werden kann, eine optimale Lastverteilung auch bei Neigungen der Plattform relativ zum Fahrwerksrahmen erzielt. Unmittelbar nach dem Anheben einer Last läßt sich aus Druckmeßwerten die Schwerpunktslage der Last errechnen und es lassen sich Drucksollwerte für die jeweilige Anzahl von Hubzylindern auf Grund der ermittelten Schwerpunktslage vorgeben. Dadurch, daß bei exzentrischer Auflage der Last zumeist ein Hubzylinder besonders entlastet ist, genügt es in vielen Fällen die Druckmittelquelle an den Hubzylinder mit dem niedrigsten Druckmeßwert zuzuschalten. Eine vollständige Kontrolle der Kippsicherheit der Last läßt sich aber erst bei Ermittlung der Schwerpunktslage der Last erzielen, wofür vorzugsweise die Einrichtung so ausgebildet ist, daß ein frei programmierbares Schaltwerk vorgesehen ist, welches aus den Druckmeßwerten die Schwerpunktslage der Last ermittelt, und daß die Druckmittelquelle zu den einzelnen Hubzylindern in Abhängigkeit von der Istlage und der Sollage der Projektion des Schwerpunktes der Last auf die Plattform steuerbar ist. Bei einer derartigen Ermittlung der Schwerpunktslage der Last kann in der Folge, beispielsweise durch Neigung der Platt­ form, die Projektion des Schwerpunkts der Last auf die Plattform verschoben werden, um auf diese Weise einen kipp­ sicheren Stand der Last zu erzielen. Es kann hiebei je nach Anzahl der Hubzylinder ein bestimmtes geometrisches Feld vorgegeben werden, innerhalb dessen die Projektion des Schwerpunkts der Last liegen soll, und durch Veränderung der Neigung der Plattform kann insbesondere bei Lage des Schwer­ punktes nahe dem Rande des Sollfeldes eine Verbesserung der Kippsicherheit erzielt werden, wenn die Projektion des Schwerpunktes näher in das Zentrum des vorgegebenen geometri­ schen Feldes auf der Plattform gerückt werden kann.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher er­ läutert. In dieser zeigen Fig. 1 eine schematische Seiten­ ansicht einer erfindungsgemäßen Transportraupe, Fig. 2 eine Draufsicht in Richtung des Pfeiles II der Fig. 1, Fig. 3 eine Draufsicht analog der Fig. 2 mit einer abgewandelten Ausbil­ dung der Anlenkung der Hubzylinder, Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie IV-IV der Fig. 3 bei aufgesetzter Plattform, Fig. 5 einen Schnitt nach der Linie V-V der Fig. 3 mit aufgesetzter Plattform, Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Drehan­ triebes für eine Plattform, Fig. 7 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles VII-VII der Fig. 6, Fig.8 eine Draufsicht auf eine Zwischenplattform mit einem Drehantrieb für eine Plattform, Fig. 9 einen Schnitt nach der Linie IX-IX der Fig.8, Fig.10 einen Schnitt nach der Linie X-X der Fig. 8, Fig.11 einen Schnitt nach den Linien XI-XI der Fig. 8, Fig.12 einen Schnitt nach der Linie XIl-XII der Fig. 8, Fig. 13 einen Schnitt nach der Linie XIIl-XIII der Fig. 8 und Fig. 14 eine schematische Darstellung einer Einrichtung zur Überwachung der Kippsicher­ heit der Last auf einer derartigen Transportvorrichtung.

In Fig. 1 und 2 ist ein Raupenfahrwerk mit 1 angedeutet, wobei die beiden Raupen des Raupenfahrwerkes 1 über einen Fahrgestellrahmen 2 miteinander verbunden sind. Am Fahrge­ stellrahmen schließen gelenkig Hubzylinder 3 an, weiters sind Führungszapfen 4 in axialer Richtung verschieblich im Fahr­ werksrahmen 2 gelagert, wobei sowohl die Hubzylinder 3 als auch die Führungszapfen 4 an einer Zwischenplattform 5 angreifen. Auf die Zwischenplattform 5 ist eine Plattform 6 aufgelegt, welche um eine Achse 7 relativ zur Zwischenplatt­ form 5 verdrehbar ist. Die Anlenkstellen der Hubzylinder 3 am Grundrahmen 2 sind schematisch mit 8 angedeutet und die Anlenkstellen der Hubzylinder 3 an der Zwischenplattform sind mit 9 angedeutet. Ebenso sind die Gelenke der Anlenkstellen der Führungszapfen 4 an der Zwischenplattform 5 mit 10 angedeutet. Aus der Draufsicht nach Fig. 2 ist in bezug auf die Führungszapfen ersichtlich, daß einer der beiden Füh­ rungszapfen in Richtung der Verbindungslinie 11 der Achsen der Führungszapfen 4 verschieblich gelagert ist, wobei die Lagerstellen bzw. das Gleitlager schematisch mit 12 ange­ deutet ist.

Bei der Ausbildung nach den Fig. 3, 4 und 5 sind die Anlenkstellen der Hubzylinder 3 sowohl am Fahrzeugrahmen als auch an der Zwischenplattform 5 als ballige Lagerstellen 13 ersichtlich, wodurch sich eine Pendelbewegung der Hubzylinder 3 ergibt. Die Führung der Zwischenplattform 5 gegen Verschie­ bung parallel zum Grundrahmen 2 ebenso wie gegen Verdrehung relativ zum Grundrahmen 2 wird durch die beiden Führungs­ zapfen 4 sichergestellt, wobei, wie aus Fig. 3 und 5 ersicht­ lich ist, der rechte der beiden Führungszapfen 4 in Richtung der Verbindungslinie 11 der Achsen der Führungszapfen 4 verschieblich in einem Gleitlager 12 aufgenommen ist. Wie aus den Fig. 4 und 5 ersichtlich, ist die Plattform 6 über einen Drehzapfen 14 mit der Zwischenplattform 5 verbunden, wobei mögliche Drehantriebe beispielsweise aus den Fig. 6 und 7 entnommen werden können. Als Drehantrieb ist in den Fig. 6 und 7 ein hydraulisches Zylinderkolbenaggregat 15 vorgesehen, welches an einem Radialhebel 16 des Drehzapfens 14 angreift und dessen freies Ende über ein Lagerauge 17 an der Zwischen­ plattform 5 abgestützt ist.

Die Führungszapfen 4 sind im Grundrahmen 2 in Höhenrich­ tung verschieblich aufgenommen, wie dies aus Fig. 5 hervor­ geht.

Details einer Konstruktion einer Zwischenplattform mit einem abgewandelten Drehantrieb für eine Plattform lassen sich aus den Fig. 8 bis 13 entnehmen. In Fig. 8 ist die Zwi­ schenplattform wiederum mit 5 bezeichnet. Diese Zwischen­ plattform weist neben den Anlenkstellen 9 für die Hubzy­ linder, wie sie in Fig. 11 deutlicher dargestellt sind, auch eine unverschiebliche, gelenkige Anlenkung für einen Füh­ rungszapfen 4 sowie eine in Richtung der Verbindungslinie 11 der Achsen der Führungszapfen 4 verschiebliche Anlenkstelle für den zweiten Führungszapfen 4 auf, wie sie in Fig. 10 deutlicher dargestellt ist. Die unverschiebliche Anlenkstelle für den Führungszapfen 4 ist in Fig. 9 vergrößert dargestellt. Die Verbindungslinie 11 der Achsen der Führungszapfen 4 ist relativ zu den Anlenkstellen 9 der Hubzylinder 3 als Sym­ metrielinie zu bezeichnen. Die Zwischenplattform 5 weist darüber hinaus noch ein Lagerauge 17 für die Aufnahme des Drehzapfens 14 der Plattform auf. Weiters sind mit der Zwischenplattform 5 heb- und senkbare Rollen 18 zum Anheben der Plattform 6 verbunden, wobei wenigstens eine dieser Rollen 18 mit einem Motor verbunden ist. Die Details dieser heb- und senkbaren Rollen 18 sowie des Antriebes sind in den Fig. 12 und 13 näher erläutert.

In Fig. 9 ist eine ballige Lagerung für einen Führungs­ zapfen 4 dargestellt, wobei die mit dem balligen Kopf 19 des Führungszapfens 4 zusammenwirkenden Lagerflächen 20 der Zwischenplattform 5 von durch Schrauben 21 gehaltenen Wand­ teilen der Plattform 5 getragen werden.

Die Darstellung nach Fig. 10 zeigt die verschiebliche Lagerung des anderen der beiden Führungszapfen 4, bei welcher die Abstütz- bzw. Lagerflächen 20 der Zwischenplattform 5 von einem Schlitten 22 getragen werden, welcher in Führungen 23 der Zwischenplattform 5 verschieblich ist.

In Fig. 11 ist die Anlenkung der als Pendelstützen ausge­ bildeten Hubzylinder 3 vergrößert dargestellt. Auch hier werden wiederum ballige Lager eingesetzt, wobei ein balliges Lagerauge 24 der Kolbenstange bzw. des Hubzylinders 3 eine ballige Lagerfläche 25 umgreift, welche an einem Zapfen 26 vorgesehen sind. Der Zapfen 26 ist wiederum über Schrauben 27 mit der Zwischenplattform 5 verbunden. Im Inneren des Zapfens 26 sind Schmierkanäle 28 für die Lagerung der Hubzylinder 3 ersichtlich.

Die Lagerung des Hubzylinders 3 an der Zwischenplattform 5 ermöglicht somit eine allseitige Verschwenkung, wodurch sich die Funktion einer Pendelstütze ergibt. In Fig. 12 ist ein Detail des angetriebenen Stützrades 18 für die Plattform ersichtlich. Der Antriebsmotor für das Stützrad 18 ist hiebei mit 29 bezeichnet und an eine Gabel 30 für die Aufnahme des Stützrades 18 angeflanscht. Die Lagerung des Stützrades 18 ist mit 31 angedeutet und die Gabel samt dem Motor 29 und der Lagerung 31 kann über ein hydraulisches Zylinderkolbenaggre­ gat 32 angehoben und abgesenkt werden. Mit 5 ist wiederum ein Teil der Zwischenplattform angedeutet, an welchem das hydrau­ lische Hebe- und Senkaggregat für die Rollen 18 über mit 33 angedeutete Schraubverbindungen festgelegt ist. Bei der Darstellung nach Fig. 13 ist die Lagerung eines nicht ange­ triebenen Laufrades 18 für die Plattform dargestellt, wobei die Orientierung der Laufräder 18 so gewählt ist, daß die Achsen 34 der Laufräder 18 in radialer Richtung zum Zentrum des Lagerauges 17 weisen. Eine Sicherung gegen Verdrehen wird durch die Fortsätze 35 der Zwischenplattform 5 erzielt.

Bei der Darstellung nach Fig. 14 ist schematisch eine Sicherungseinrichtung ersichtlich. Die Sicherungseinrichtung gegen Kippen der Last umfaßt Drucksensoren 36, deren Signal­ leitungen 37 mit einem freiprogrammierbaren Schaltwerk bzw. einer elektronischen Auswerteeinrichtung verbunden sind. Mit der elektronischen Auswerteeinrichtung bzw. dem freiprogram­ mierbaren Schaltwerk 38 ist eine Anzeigeeinrichtung 39 verbunden, welche unzulässige Betriebszustände beispielsweise durch eine Signallampe erkenntlich macht. Die elektronische Auswerteeinrichtung bzw. das freiprogrammierbare Schaltwerk 38 ist über Steuerleitungen 40 mit Magnetventilen 41 der einzelnen Hubzylinder 3 verbunden, um eine entsprechende Druckkorrektur in Übereinstimmung mit der Auswertung der Drucksignale der Drucksensoren 36 zu ermöglichen.

Die Auswertung der Signale der Drucksensoren 36 kann beispielsweise in einfacher Weise so erfolgen, daß die Soll-Drücke von vier an den Ecken eines Quadrates angeord­ neten Hubzylindern wie folgt definiert werden.

Jeweils in diesen Algorithmus einzusetzende Drücke auf der rechten Seite der Gleichungen entsprechen demgemäß den Istwerten, wobei dieser Algorithmus davon ausgeht, daß die Summe P 1+P 2+P 3+P 4 dem Gewicht der Last entspricht. Naturgemäß muß bei entsprechend schweren Auflageplattformen eine entsprechende Kompensation bezüglich des Gewichtes der auf den Hubzylinder abgestützten Platte vorgenommen werden.

Die Berechnung der Istlage des Schwerpunktes kann in einfacher Weise so vorgenommen werden, daß eine im wesent­ lichen quadratische Auflagefläche durch die die an den Ecken des Quadrates angeordneten Hubzylinder verbindenden Diago­ nalen in vier Quadranten unterteilt wird. Ausgehend vom Mittelpunkt eines auf diese Weise aufgespannten kartesischen Koordinatensystemes und unter der Voraussetzung, daß die halbe Diagonale, welche zwei gegenüberliegende Stempel bzw. Hubzylinder verbindet, mit a bezeichnet ist, ergibt sich mit dem Schnittpunkt der Diagonalen als Ursprung des Koordinaten­ systemes folgende Beziehung für die x- und y-Werte der Lage des Schwerpunktes.

Aufgrund derartiger einfacher Beziehungen läßt sich somit die Istlage des Schwerpunktes ermitteln, und im Falle der Übereinstimmung dieser Istlage mit einem vorgegebenen Sollwertfeld, für die Schwerpunktslage lassen sich Solldrücke für die einzelnen Hubzylinder festlegen, wie dies in den oben genannten vier Beziehungen für die Solldrücke der einzelnen Hubzylinder angegeben ist.

Claims (10)

1. Transportfahrzeug mit einer heb- und senkbaren Plattform für Lasten, insbesondere Transportraupe, mit wenigstens drei an einem Fahrgestell abgestützten Hubzy­ lindern für die Plattform, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder (3) gelenkig am Fahrgestell (2) und an der Plattform (6) bzw. einer Zwischenplattform (5) angreifen und daß wenigstens zwei in Höhenrichtung im oder am Fahrgestell (2) geführte Führungszapfen (4) gelenkig mit der Plattform (6) bzw. der Zwischenplattform (5) verbunden sind, wobei wenigstens ein Führungszapfen (4) oder eine Anlenkstelle (10) des Führungszapfens (4) an der Plattform (6) bzw. Zwischen­ plattform (5) in Richtung der Verbindungslinie (11) der Achsen der Führungszapfen (4) verschieblich gelagert ist.

2. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß wenigstens vier Hubzylinder (3) vorgesehen sind.

3. Transportfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungslinie (11) der Führungs­ zapfen (4) in einer Symmetrielinie in bezug auf die Anordnung der Hubzylinder (3) liegt.

4. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder (3) mit balligen Lagern (13) allseits gelenkig am Fahrgestell (2) und an der mit den Führungszapfen (4) verbundenen Zwischenplattform (5) an­ greifen und daß auf der Zwischenplattform (5) eine Plattform (6) drehbar gelagert ist.

5. Transportfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zwischenplattform (5) einen Antriebsmotor (15) für den Drehantrieb der Plattform (6) trägt.

6. Transportfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenplattform (5) mit wenigstens drei heb- und senkbaren Rollen (18) für das Anheben der Plattform (6) während des Drehens ausgestattet ist.

7. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß vier Hubzylinder (3) nach Art von Pendelschwingen nahe den Ecken einer im wesentlichen quadra­ tischen Plattform (6) bzw. Zwischenplattform (5) angreifen.

8. Einrichtung zum Überwachen der Sicherheit, insbeson­ dere Kippsicherheit, der Last für ein Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder (3) bzw. die Druckleitungen derselben mit Druck­ sensoren (36) verbunden sind, daß die Druckmeßwerte einem Schaltwerk (38), insbesondere mit einem Komparator, zugeführt sind und daß bei Unterschreiten eines Drucksollwertes in einem Hubzylinder (3) die Druckmittelquelle zum Angleich des Ist-Druckwertes an den Soll-Druckwert in diesem Hubzylinder (3) zuschaltbar ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelquelle an den Hubzylinder (3) mit dem niedrigsten Druckmeßwert zuschaltbar ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein frei programmierbares Schaltwerk (38) vorgesehen ist, welches aus den Druckmeßwerten die Schwer­ punktslage der Last ermittelt, und daß die Druckmittelquelle zu den einzelnen Hubzylindern (3) in Abhängigkeit von der Istlage und der Sollage der Projektion des Schwerpunktes der Last auf die Plattform (6) steuerbar ist.