CS266342B2

CS266342B2 - Traffic vehicle with device for safety securing against overturn of load

Info

Publication number: CS266342B2
Application number: CS872427A
Authority: CS
Inventors: Arnold Ing Dotsch; Richard Ing Seeber; Ernst Mitter; Hubert Neubacher
Original assignee: Voest Alpine Ag
Priority date: 1986-04-04
Filing date: 1987-04-03
Publication date: 1989-12-13
Also published as: GR870535B; AT387208B; AU7105487A; ES2002649A6; DE3711232C2; CN1003707B; CN87102594A; AU588444B2; DE3711232A1; CS242787A2; ATA89686A

Description

Vynález se vztahuje na dopravní vozidlo se zvedací a spouštěcí plošinou pro náklady,ί zejména na dopravní pásový podvozek, s minimálně třemi zdvihacími válci plošiny, podepře- nými o podvozek, a zařízení na zajištění bezpečnosti, zejména bezpečnosti proti převržení í nákladu, pro dopravní vozidlo tohoto typu.i iThe invention relates to a transport vehicle with a lifting and lowering platform for loads, in particular to a conveyor belt bogie, with at least three platform lifting cylinders supported by a bogie, and a device for ensuring safety, in particular roll-over safety, for a transport vehicle of this type

Z německého patentového spisu 33 22 270 bylo již známé pásové pojezdové ústrojí pro' jeřáby, z něhož je na podvozku spojeném s pásovým pojezdovým ústrojím uspořádána zvedací| a upuuůtůcí plošina. lotu známá zařízení vykazuje tlačné Členy eventuálně zdvihací válce!From the German Patent Specification 33 22 270, a belt conveyor for cranes has already been known, from which a lifting gear is arranged on a chassis connected to the belt conveyor. and a rigging platform. Many of the known devices exhibit thrust members or lifting cylinders!

upevněné pevně a kolmo к rámu podvozku, které jsou к plošině uchyceny kloubově. Jelikož jsou zdvihací válce upevněny к podvozku napevno, musí kloubové uchycení zdvihacích válců к plošině dovolovat omezenou posouvatelnost ve směru к podstatě rovnoběžném к rovině jíz- ; dy pojezdového ústrojí a jsou potřebná nákladná kluzná ložiska, která umožňují omezenou :fixed firmly and perpendicular to the chassis frame, which are articulated to the platform. Since the lift cylinders are fixed to the chassis, the articulated attachment of the lift cylinders to the platform must allow limited displaceability in a direction substantially to the plane of travel; running gear and expensive sliding bearings are needed which allow limited:

posouvatelnost plošiny relativně vůči podvozku. V první řadě se jeví jako možné nespojité· podepření třemi takovýmito zdvihacími válci upevněnými к podvozku napevno, u něhož je po-!displaceability of the platform relative to the chassis. First of all, discontinuous support seems to be possible with three such lift cylinders fixed to the rigid undercarriage, in which it is supported.

depření větších nákladů možné jen příslušně velkým dimensováním těchto tří zdvihacích vál- ’ cú. Především při náklonech základového rámu případně rámu podvozku se nezdá rozděleníi nákladu na více než tři válce bez výskytu napětí v základovém rámu bez dalšího možné.iTo save larger loads, only the correspondingly large sizing of the three lifting cylinders. Especially when the base frame or chassis frame is tilted, it is not possible to divide the load into more than three rollers without stress in the base frame.

Z německého patentového spisu 24 16 642 bylo již známé, navrhnout pro zachycení pří- : slušně velkého nákladu čtyři zdvihací yálce upevněné к základovému rámu napevno, přičemž místo připojení těchto zdvihacích válců к plošině je tvořeno kluznými ložisky. Síly půso- ^;bicí ve vodorovném směru se u této známé konstrukce zachycují kulovým čepem, přičemž za- j jištění natočení plošiny relativně vůči základovému rámu v každé výškové poloze musí být nastavováno přídavnými uvolněními, např. pomocí hydraulických agregátů píst-válec. iIt has already been known from German patent 24 16 642 to propose four lifting lugs fixed to the base frame in order to accommodate a correspondingly large load, the point of attachment of these lifting cylinders to the platform being sliding bearings. Force forces ^; In this known design, the percussion in the horizontal direction is captured by a ball pin, and the rotation of the platform relative to the base frame in each height position must be adjusted by additional releases, eg by means of piston-cylinder hydraulic units. and

Vynález směřuje nyní к tomu, vytvořit dopravní vozidlo v úvodu popsaného typu, u něhož j může být použito libovolného počtu zdvihacích válců a při libovolném naklonění dopravního i vozidla, nebo při nákladech umístěných mimo střed ložné plochy, se vytvoří uložení bez na- i pěti, které se může uskutečnit při nepatrných konstrukčních nákladech. Pro řešení této , úlohy spočívá vynález v podstatě v tom, že zdvihací válce jsou к podvozku i к plošině přípádně meziplošně připojeny kloubově, a že s plošinou případně meziplošinou jsou kloubově spojeny nejméně dva vodící čepy vedené ve výškovém směru v nebo na podvozku, přičemž nejméně jeden vodící čep, nebo místo přikloubení vodícího čepu je к plošině případně mezi-i plošině uloženo posuvně ve směru spojnice os vodících čepů. Tím, že zdvihací válce žabíhájí jak do podvozku tak i plošiny kloubově, jsou do zdvihacích válců přiváděny pouze ver- tikální podpěrné síly a zachycení relativních vodorovných posouvajících sil plošiny vůči základnímu rámu jsou přejímána oddělenými vodícími čepy, které současně zajištují v libo- . volné poloze jištění natočení. Horizontální posouvající síly působící na plošinu a kroutící momenty, které se do plošiny vnášejí při náklonu dopravního vozidla, se přitom zachytí I bez přídavných agregátů v každé výškové i prostorové poloze plošiny vodícími čepy a bez- napětový stav základového rámu se zajistí tím, že nejméně jeden z těchto vodících čepů, ^! nebo místo uchycení tohoto vodícího čepu к plošině případně meziplošině, je uloženo posuvně j ve směru spojnice os vodících čepů. Tímto způsobem může být i při relativním sklonu plošiny vůči základovému rámu ve směru, který leží napříč ke směru spojnice os vodících čepů, _;přihlédnuto ke zkrácení průměru míst přikloubení vodících čepů, které při tom vzniká, aniž ^:by se přitom vnesla do základového rámu napětí.The invention now aims to provide a transport vehicle of the type described in the introduction, in which any number of lifting cylinders can be used, and at any inclination of the transport and vehicle or at loads located off-center, which can be realized at low construction costs. To solve this problem, the invention consists essentially in that the lifting cylinders are optionally articulated to the chassis and the platform, and that at least two guide pins extending in the height direction in or on the chassis are articulated to the platform or platform. one guide pin or the point of articulation of the guide pin is displaceably mounted to the platform or between the platform in the direction of the connecting pin axis. Since the lifting cylinders are articulated to both the chassis and the platform by articulation, only vertical support forces are supplied to the lifting cylinders and the relative horizontal shifting forces of the platform relative to the base frame are absorbed by separate guide pins, which at the same time lock in libo. the free position of the rotation lock. The horizontal shear forces acting on the platform and the torques that are introduced into the platform when the transport vehicle is tilted are retained even without additional units in each height and spatial position of the platform by guide pins and the tension-free condition of the base frame is ensured by ensuring of the guide ^pins! or instead of attaching the guide pin to the platform or intermediate platform, it is displaceably disposed in the direction of the axis of the guide pin axes. In this way, even with the relative inclination of the platform relative to the base frame, it may be in the direction transverse to the direction of the connecting line of the guide pin axes _; taken into account to reduce the diameter of the places of articulation of the guide pins which, when it is formed ^without: should thereby introduced into the base frame voltage.

U zvláště výhodného způsobu může být pro rovnoměrnější zachycení nákladu provedeno í uspořádání s minimálně čtyřmi zdvihacími válci a spojnice vodících čepů může s výhodou le- : žet v ose symetrie vzhledem к uspořádání zdvihacích válců. Tímto způsobem dosažitelná >In a particularly advantageous method, an arrangement with at least four lift cylinders may be provided for more uniform loading of the load, and the guide pin connector may advantageously lie in the axis of symmetry with respect to the lift cylinder arrangement. In this way achievable>

všestranná sklopnost plošiny relativně vůči základovému rámu vozidla umožňuje té, že výstředně naložené náklady jsou podepřené bezpečně, a umožňuje zejména kompenzaci přídavných j momentů, které se vyskytují při pojíždění v terénu v šikmé poloze stroje. Tím, že se nabí- ; zí možnost navrhnout místa přikloubení zdvihacích válců eventuálně vodících čepů nikoli na samotné plošině, nýbrž na meziplošině, může se navrhnout plošina otočná relativně vůči ;the versatile tilting of the platform relative to the base frame of the vehicle allows the eccentrically loaded loads to be supported securely, and in particular to compensate for the additional moments that occur when traveling off-road in the inclined position of the machine. By offering-; If there is a possibility of designing the joints of the lifting cylinders or of the guide pins not on the platform itself but on the intermediate platform, the platform can be designed to be rotatable relative to;

takovéto meziplošině, která je v každé výšiové poloze meziplošiny otočná relativné vůči podvozku. Takováto natáčivost plošiny dovoluje lépe přizpůsobit polohu plošiny při zachycení nákladů požadovanému rozdělaní zátéžo na plošině a provést takové změny polohy plošiny v krátké době) například po prvním pokusu nadzdvižení nákladu bez úplného spuštění plošiny. Známá vytvoření s otáčivou plošinou předpokládala vždy úplné spuštění zdvihacích válců.such a platform which is rotatable relative to the bogie at each elevation position of the platform. Such swiveling of the platform makes it possible to better adapt the position of the platform to the desired load distribution on the platform and to make such changes to the position of the platform in a short time) after, for example, the first attempt to lift the load without fully lowering the platform. The known rotary platform designs have always assumed complete lowering of the lift cylinders.

Za účelem natočení plošiny relativně vůči meziplošlně je vytvoření s výhodou provedeno tak, že zdvihací válce jsou spojeny s podvozkem kloubově na všech stranách vypouklými ložisky a zabírají s meziplošlnou spojenou s vodícími čepy, a že na meziplošině je otočně uložena plošina, přičemž meziplošina nese s výhodou hnací motor pro rotační pohon plošiny. Pro ulehčení této natáčivosti plošiny relativně vůči meziploŠině může být s výhodou meziplošina vybavena nejméně třemi zdvihacími a spouštěcími kladkami pro nadlehčení plošiny v průběhu otáčení. 'In order to rotate the platform relative to the platform, the design is preferably such that the lift cylinders are articulated to the chassis on all sides by convex bearings and engage the platform attached to the guide pins, and that the platform is rotatably supported on the platform, drive motor for rotary platform drive. In order to facilitate this pivoting of the platform relative to the intermediate platform, the intermediate platform may advantageously be equipped with at least three lifting and lowering rollers for lifting the platform during rotation. '

U jedné speciální formy provedení dopravního vozidla podle vynálezu jsou poblíž rohů v podstatě čtvercové plošiny případně meziplošiny připojeny čtyři zdvihací válce kyvadlového typu, pMčomý volný prostor mezi pásy pásového pojezdového ústrojí můžo být optimálně využit pro pojmutí nákladů. Na rozdíl od známých podepření jen se třemi zdvihacími válci zde vzniká podstatně větší přípustná podpěrná plocha, přičemž všeobecně jsou,pro zvýšení bezpečností proti převržení nákladu výhodná zvláštní zařízení.In a special embodiment of the transport vehicle according to the invention, four pendulum-type lifting cylinders are connected near the corners of a substantially square platform or intermediate platform. The free space between the belts of the track carriage can be optimally used for loading. In contrast to the known supports with only three lift cylinders, there is a considerably larger permissible support surface, and in particular special devices are advantageous for increasing the load tipping safety.

V souvislosti s dopravním vozidlem' tohoto typu je jedno zvláště výhodné zařízení na zajištění bezpečnosti proti převržení nákladu vyznačeno v podstatě tím, že zdvihací válce, případně jejich tlaková vedení jsou spojena s tlakovými senzory a že naměřené hodnoty tlaku jsou přivedeny к rozvodně, zejména s komparátorem, a že při překročení předepsané hodnoty tlaku v jednom zdvihacím válci je к tomuto zdvihacímu válci připojitelný střední zdroj tlaku na vyrovnání stávající tlakové hodnoty na hodnotu předepsanou. Použitím tlakových senzorů je na rozdíl od známých kontrol úrovně, kterými může být v podstatě zachycena nanejvýš jen jedna paralelní poloha plošiny relativně vůči rámu podvozku, docíleno optimální rozdělení zátěže i při relativních náklonech plošiny vůči rámu podvozku. Bezprostředně po odlehčení nákladu se může z němčených hodnot tlaku vypočítat poloha těžiště nákladu a na základě zjištěné polohy těžiště se nechají předem udat předepsané hodnoty tlaku pro okamžitý počet zdvihacích válců. Tím, že při výstředném uložení nákladu je zvláště uvolněn většinou jeden zdvihací válec, postačí v mnoha případech přiřadit zdvihacím válcům zdroj tlakového prostředku o nejnižší měrné hodnotě tlaku. Dokonalé kontroly bezpečnosti proti převržení nákladu se však může docílit teprve při zjištění polohy těžiště nákladu, pročuž je zařízení vytvořeno s výhodou tak, že je к dispozici volně programovatelný rozvod, který z naměřených tlakových hodnot zjištuje polohu těžiště nákladu, a že zdroj tlakového prostředku к jednotlivým zdvihacím válcům je ovladatelný v závislosti na okamžité poloze a předepsané poloze průmětu těžiště nákladu na plošinu. Při takovémto zjištování polohy těžiště nákladu může být v důsledku např. sklonu plošiny průmět těžiště nákladu na plošinu posunut, aby se tímto způsobem docílilo stavu nákladu bezpečného proti převržení. Přitom může být vždy podle počtu zdvihacích válců předem dáno určité geometrické pole, uvnitř kterého má průmět těžiště nákladu ležet, a změnou náklonu plošiny se může, zejména při poloze těžiště poblíž okraje předepsaného pole, dosáhnout zlepšení bezpečnpsti proti převržení, jestliže průmět těžiště může být vrácen blíže do středu předem stanoveného geometrického pole na plošině.In connection with a transport vehicle of this type, one particularly advantageous device for securing loads against tipping over is essentially characterized in that the lifting cylinders or their pressure lines are connected to pressure sensors and that the measured pressure values are brought to a substation, in particular a comparator. and that if the prescribed pressure value in one lift cylinder is exceeded, a medium pressure source is connectable to the lift cylinder to equalize the existing pressure value to the prescribed value. By using pressure sensors, in contrast to known level controls, with which at most only one parallel position of the platform relative to the chassis frame can be detected, an optimum load distribution is achieved even at relative inclinations of the platform relative to the chassis frame. Immediately after the load has been relieved, the position of the center of gravity of the load can be calculated from the measured pressure values and the prescribed pressure values for the instantaneous number of lifting cylinders can be predetermined based on the determined center of gravity. In particular, in the case of the eccentric loading of the load, in particular a single lifting cylinder is usually released, in many cases it is sufficient to assign a source of pressure medium having the lowest specific pressure value to the lifting cylinders. However, perfect control of the load tipping safety can only be achieved by determining the center of gravity of the load, which makes the device advantageously provided with a freely programmable distribution system which determines the position of the center of gravity from the measured pressure values and The lift cylinders are controllable depending on the current position and the prescribed position of the projection of the center of gravity of the load onto the platform. In such a determination of the center of gravity of the load, the projection of the center of gravity of the load onto the platform may be displaced due to, for example, the inclination of the platform, in order to achieve a tip-over-load condition. Depending on the number of lift cylinders, a certain geometric field can be predetermined within which the projection of the center of gravity of the load is to be located, and by varying the inclination of the platform, especially when the center of gravity is near the edge of the prescribed field closer to the center of a predetermined geometric field on the platform.

Dále bude vynález podrobněji objasněn na pomoci příkladů provedení znázorněných na výkresech. Na výkresech představuje obr. 1 - schematický boční pohled na dopravní pásový podvozek podle vynálezu, obr. 2 - pohled shora ve směru šipky II z obr. 1, obr. 3 - pohled shora analogický obr; 2 s pozměněným provedením uchycení zdvihacích válců, obr. 4 - řez dle čáry IV-IV z obr. 3'při nasazené plošině, obr. 5 - řez podél čáry V-V z obr. 3 s nasazenou plošinou, obr. 6 - schematické znázornění pohonu otáčení pro plošinu, obr. 7 - pohled ve směru šipky VII-VII z obr. 6, obr. 8 - pohlod shoro na meziplošJnu š pohonem otáčení plošiny, obr. 9 - řez podél Čáry IX-IX z obr. 0, obr. 10 - řez podél čáry X-X z obr. 8,^r obr. 11 - řez podél čar XI-XI z obr. 8, obr. 12 - řez dle čáry XII-XII z obr. 8, obr. 13 - řez podél čáry XIII-XIII z o£r. 8 a obr. 14 - schematické znázornění zařízení na kontrolu bezpečnosti proti převržení nákladu na takovémto dopravním zařízení.The invention will be explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments shown in the drawings. Fig. 1 is a schematic side view of a conveyor belt undercarriage according to the invention; Fig. 2 is a top view in the direction of arrow II in Fig. 1; Fig. 3 is a top view analogous to Fig. 1; Fig. 2 with the modified embodiment of the lifting cylinder mounting, Fig. 4 - section according to line IV-IV in Fig. 3 'with the platform mounted, Fig. 5 - section along the line VV of Fig. 3 with the platform mounted, Fig. 6 - schematic representation of the drive Fig. 7 is a cross-sectional view along the line IX-IX of Fig. 0; Fig. 9 is a sectional view along the line IX-IX of Fig. 0; Fig. 10 - section along line XX in Fig. 8, ^r Fig. 11 - section along lines XI-XI in Fig. 8, Fig. 12 - section along line XII-XII in Fig. 8, Fig. 13 - section along line XIII -XIII of £ r. 8 and 14 are a schematic illustration of a load-roll safety device on such a conveyor device.

Na obrázcích 1 a 2 je znázorněn pásový podvozek X, přičemž oba pásy tohoto pásového podvozku 1 jsou navzájem spojeny přes podvozkový rám 2. К podvozkovému rámu 2 jsou kloubově připojeny zdvihací válce 2> dále jsou v podvozkovém rámu uloženy posuvně v osovém směru vodící čepy přičemž jak zdvihací válce 2 tak i. vodící čepy £ jsou uchyceny na inezi ploší ně 2· ^Na meziplošinu 5 je uložena plošina £, která je vůči meziplošině 5 relativně otočná kolem osy 2· Místa uchycení zdvihacích válců 2 ^k základovému rámu 2 jsou označena schematicky číslem 2 ^a místa uchycení zdvihacích válců 2 к meziplošině 2 jsou označena 9. Rovněž klouby míst uchycení vodících čppů 4. к meziplošině 2 jsou označena 10. Z pohledu shora dle obr. 2 je ve vztahu к vodícím čepům zřejmé, že jeden z vodících čepů £ je uložen posuvně ve směru spojnice 11 os vodících čepů 2» přičemž ložiskové čepy, eventuálně kluzné ložisko je ve schéma označeno 12.Figures 1 and 2 show a crawler chassis X, the two tracks of the crawler chassis 1 being connected to each other via the bogie frame 2. Lifting rollers 2 are articulated to the bogie frame 2. In addition, guide pins are displaceably mounted in the bogie frame. Both the lift cylinders 2 and the guide pins 6 are mounted on the platform 2. ^A platform 5 is mounted on the platform 5, which is relatively pivotable relative to the platform 5 about the axis 2. The attachment points of the lift cylinders 2 ^{to the} base frame 2 are schematically indicated 2 ^and the mounting locations of the lifting rollers 2 to the intermediate platform 2 are marked 9. Also the joints of the mounting points of the guide pins 4 to the intermediate platform 2 are marked 10. From the top view of FIG. is displaceably mounted in the direction of the connecting line 11 of the axles of the guide pins 2, wherein the bearing pins, respectively the plain bearing is marked 12 in the diagram.

U vytvoření dle obr. 3, 4 a 5 jsou místa uchycení zdvihacích válců 2 jak к podvozkovému rámu 2 tak i к meziplošině 5 vytvůřena jako vypouklá ložiska Π.» čímž vzniká kyvadlový pohyb zdvihacích válců 2» Vedení meziplošiny 2 proti posunutí rovnoběžně s podvozkovým rámem 2 stejně jako proti relativnímu natočení vůči podvozkovému rámu 2 je zajištěno oběma vodícími čepy 2, přičemž, jak je z obr. 3 a 5 zřejmé, je pravý z obou vodících čepů £ zachycen v kluzném ložisku 12 posuvně ve směru spojnice 11 os vodících čepů 2· Зак je zřejmé z obr. 4 a 5, je plošina 2 spojena s meziplošinou 2 přes otočný čep 14, přičemž případné pohony otáčení mohou být sledovány na obr. 6 a 7.· Jako rotační pohon je na obr. 6 a 7 navržen hydraulický pístový agregát 15, který je v záběru s radiální pákou 16 otočného čepu 14 a jehož volný konec je opřen o ložiskové oko 17 na meziplošině 2·In the embodiment according to FIGS. 3, 4 and 5, the attachment points of the lifting cylinders 2 to both the bogie frame 2 and the intermediate platform 5 are designed as convex bearings Π., Thereby producing a pendulum movement of the lifting cylinders 2. 2 as well as relative rotation relative to the bogie frame 2 is secured by the two guide pins 2, and as shown in FIGS. 3 and 5, the right of the two guide pins 6 is engaged in the sliding bearing 12 in sliding direction 11 4 and 5, the platform 2 is connected to the platform 2 via the pivot pin 14, whereby the possible rotation drives can be monitored in FIGS. 6 and 7. · A hydraulic drive is designed as a rotary drive in FIGS. 6 and 7 a piston assembly 15 which engages the radial lever 16 of the pivot pin 14 and whose free end is supported on the bearing eye 17 on the intermediate platform 2;

Vodící čepy £ jsou posuvně zachyceny v podvozkovém rámu 2 posuvně ve směru výšky, jíl к to vyplývá z obr. 5.The guide pins 4 are slidably engaged in the bogie frame 2 in a sliding manner in the height direction, clay k as shown in FIG.

Detaily konstrukce meziplošiny 2 ^s odlišným rotačním pohonem plošiny 2 lze seznat z obr. 8 až 13. Na obr. 8 je meziplošina opět označena 2· Tato meziplošina 2 vykazuje vedle míst uchycení 2 pro zdvihací válce 2, jak jsou podrobněji znázorněna na obr. 11, j neposuvné kloubové uchycení pro vodící čep 4. i místo uchycení druhých vodících čepů £ posuvně ve směru spojnice 11 os vodících čepů jak je zevrubněji znázorněno na obr. 10. Neposuvné místo uchycení pro vodící čep £ je na obr. 9 znázorněno ve zvětšení. Spojnice 11 os vodících čepů 2 J^e třeba označit relativně vůči místům uchycení 2 zdvihacích válců 2 jako osu symetrie. Meziplošinu 2 vykazuje navíc ještě ložiskové oko 17 pro zachycení otočného čepu 14 plošiny 6. S meziplošinou 5 jsou dále spojeny zdvihací a spouštěcí kladky 18 pro zdvihání plošiny 2, přičemž alespoň jedna z těchto kladek 18 je spojena s motorem. Detaily těchto zdvihacích a spouštěcích kladek 10 i pohonu jsou blíže objasněny na obr. 12 a 13. *Details of the construction of the intermediate platform 2 ^{with a} different rotary drive of the platform 2 can be seen from Figs. 8 to 13. In Fig. 8 the intermediate platform is again marked 2. This intermediate platform 2 has beside the mounting points 2 for the lifting cylinders 2. The non-sliding articulation for the guide pin 4 and the location of the second guide pins 4 sliding in the direction of the guide pin axis line 11 as shown more fully in FIG. 10. The connector axes 11 of guide pins 2 J ^e be designated relative to the two attachment points of the lift cylinder 2 as the axis of symmetry. In addition, the intermediate platform 2 also has a bearing eye 17 for receiving the pivot 14 of the platform 6. Further, the lifting and lowering rollers 18 for lifting the platform 2 are connected to the intermediate platform 5, at least one of these being coupled to the motor. The details of these lift and lower pulleys 10 and the drive are explained in more detail in Figures 12 and 13.

Na obr. 9 je znázorněno vypouklé uložení vodícího čepu £, přičemž ložiskové plochy 20 meziplošiny 2» které spolupůsobí s vypouklou hlavou 19 vodícího čepu 2» jsou neseny částmi stěn plošiny 2 drženými šrouby 21·FIG. 9 shows the convex mounting of the guide pin 4, wherein the bearing surfaces 20 of the intermediate platform 2 which cooperate with the convex head 19 of the guide pin 2 are supported by portions of the walls of the platform 2 held by screws 21 ·.

Provedení podle obr. 10 ukazuje posuvné uložení dalšího z obou vodících čepů 4^, u kterého jsou podpěrné případně ložiskové plochy 20 meziplošiny 5 neseny saněmi 22, které jsou posuvné ve vedeních 23 meziplošiny 2·The embodiment according to FIG. 10 shows a sliding fit of another of the two guide pins 4, in which the supporting or bearing surfaces 20 of the intermediate platform 5 are supported by the carriages 22 which are movable in the guides 23 of the intermediate platform 2.

N;i obr. 11 jo znázorněno zvětšonú kloubová uložoní zdvihacích válců 3 vytvořených jako kyvná hrdla. Také zde jsou opět použita vypouklá ložiska, přičemž vypouklé ložiskové oko 24 pístní tyče eventuálně zdvihacího válce £ obklopuje vypouklou ložiskovou plochu 25, která je vytvořena na čepu 26. Čep 26 je opět spojen přes šrouby 27 s mezi plošínuu £. Uvnitř čepu 26 jsou zřetelné mazací kanály 28 pro ložisko zdvihacího válce £.FIG. 11 shows the enlarged articulated bearings of the lifting cylinders 3, which are designed as pivot throats. Here again, convex bearings are used, wherein the convex bearing eye 24 of the piston rod eventually of the lifting cylinder 6 surrounds the convex bearing surface 25 which is formed on the pin 26. The pin 26 is again connected via screws 27 to between the platform 6. Inside the pin 26, the lubrication channels 28 for the bearing of the lifting cylinder 6 are visible.

Uložení zdvihacího válco £ na moziplošině £ tak umožňuje všestranné vykývnutí, čímž vzniká funkce kyvné podpěry. Z obr. 12 je zřejmý detail poháněného podpěrného kola £8 plošiny j6. Hnací motor podpěrného kola 18 je přitom označen 29 a je uchycen přírubou к vidlici 30 pro zachycení podpěrného kola 18. Ložisko podpěrného kola 18 je označeno 31 a vidlice 30 včetně motoru 29 a ložiska 31 se může přes hydraulický agregát 32 píst-válec zvedat a spouštět. Číslem £ je opět označena část meziplošiny, na které je šroubovými spoji označenými 33 pevně uložen hydraulický zdvihací a spouštěcí agregát kladek 18.The mounting of the lifting cylinder 4 on the platform 6 thus enables a versatile swiveling operation, thus providing the function of a rocker support. Fig. 12 shows a detail of the driven support wheel 48 of the platform 16. The drive motor of the support wheel 18 is marked 29 and is secured by a flange to the fork 30 for receiving the support wheel 18. The support wheel bearing 18 is marked 31 and the fork 30 including the motor 29 and bearing 31 can be raised and lowered via the piston-cylinder hydraulic power unit 32. . Again, the number 6 denotes the part of the intermediate platform on which the hydraulic lifting and lowering unit of pulleys 18 is fixedly fixed by screw connections 33.

U provedení dle obr. 13 je znázorněno uložení nepoháněné pojezdové kladky 18 plošiny £, přičemž orientace pojezdových kladek 18 je zvolena tak, že osy 34 pojezdových kladek 18 míří v radiálním směru ke středu ložiskového oka 17. Zajištění proti natočení se dosahuje rameny 35 meziplošiny 5.In the embodiment of FIG. 13, the mounting of the non-driven traveling pulley 18 of the platform 6 is shown, the orientation of the traveling pulleys 18 being selected such that the axles 34 of the traveling pulleys 18 point radially toward the center of the bearing eye 17. .

U provedení dle obrázku 14 je schematicky znázorněno zabezpečovací zařízení. Zabezpečovací zařízení proti převržení nákladu zahrnuje tlakové senzory 36, jejichž signálová vedení 37 jsou spojena s volně programovatelným spínacím zařízením eventuálně s elektronickým vyhodnocovacím zařízením. S elektronickým vyhodncovacím zařízením případně volně programovatelným spínacím zařízením 38 je spojeno ukazovací zařízení 39₁ které signalizuje nepřípustné provozní stavy, např. signální žárovka. Elektronické vyhodnocovací zařízení případně volně programovatelný spínací zařízení 38 je přes řídící vedení 40 spojeno s magnetickými ventily 41 jednotlivých zdvihacích válců £, aby se-umožnila odpovídající korektura tlaku v souladu s vyhodnocením tlakových signálů tlakových senzorů 36.In the embodiment of Figure 14, a security device is schematically illustrated. The anti-tipping device comprises pressure sensors 36 whose signal lines 37 are connected to a freely programmable switching device or an electronic evaluation device. With electronic device possibly vyhodncovacím freely programmable switching device 38 is connected pointing device 39 ₁ which indicates impermissible operating states, eg. A signal lamp. The electronic evaluation device or the freely programmable switching device 38 is connected via the control line 40 to the solenoid valves 41 of the individual lifting cylinders 36 to enable a corresponding pressure correction in accordance with the evaluation of the pressure signals of the pressure sensors 36.

Vyhodnocení signálu tlakových senzorů 36 může probíhat jednoduše tím způsobem, že předepsané tlaky čtyř zdvihacích válců £ uspořádaných v rozích čtverce jsou definovány následovně:The evaluation of the signal of the pressure sensors 36 can be carried out simply in that the prescribed pressures of the four lift cylinders 6 arranged in the corners of the square are defined as follows:

^P1S ^P 1S 1 4 1 4 ^(3P1 ^(3P 1 * ^P2 - ^P3 ⁺ * ^P 2 - ^P 3 ⁺ ^PP ^P P ^P2S ^P 2S 1 '4 1 '4 (^pi *( ^p i * ^3P2 ♦ Pj - ^3P 2 ♦ Pj - ^PP ^P P ^P3S ^P 3S 1 ⁼ 71 ⁼ 7 <-^pi<- ^p i * ^P2 ^{+ 3P}3* ^P 2 ^{+ 3P} 3 ^{+ P}P ^{+ P} P ^P4S ^P 4S 1 ’ 4 1 ’4 <^P1 -< ^P 1 - ^P2 ^{+ P}3 ⁺ ^P 2 ^{+ P} 3 ⁺ 3%). 3%).

Takto odpovídají vždy tlaky dosazené na pravé straně rovnice tohoto algoritmu skutečným hodnotám, přičemž tento algoritmus vychází z toho, že součet odpovídá tíze nákladu. U příslušně těžkých nakládacích plošin musí být přirozeně vzata v úvahu i odpovídající kompensace hmotnosti desky podepřené na zdvihacích válcích.Thus, the pressures on the right side of the equation of this algorithm always correspond to the actual values, the algorithm assuming that the sum corresponds to the weight of the load. For load platforms of corresponding weight, the corresponding weight compensation of the plate supported on the lift cylinders must naturally be taken into account.

Výpočet okamžité polohy těžiště se může provést jednoduše tak, že v podstatě čtvercová dosedací plocha se rozdělí úhlopříčkami spojujícími zdvihací válce uspořádané v rozích čtverce na čtyři kvadranty. Vyjdeme-li ze středu kartézského systému souřadnic získaných tímto způsobem, a za předpokladu, že polovina úhlopříčky, která spojuje dvě protilehlé stujiny případně zdvihací válce, je označena ja, dostává se z průsečíku úhlopříček jako původ systému souřadnic pro x-ové a y-ové hodnoty polohy těžiště následující vztah;The calculation of the instantaneous center of gravity can be carried out simply by dividing the substantially square bearing surface by diagonals connecting the lifting cylinders arranged in the corners of the square into four quadrants. Starting from the center of the Cartesian coordinate system obtained in this way, and assuming that the half of the diagonal that connects the two opposing stubs or lifting cylinders is marked as ja, it comes from the intersection of the diagonals as the origin of the x and y coordinate system. center of gravity values following relationship;

CS 266342 02CS 266342 02

Na základě takovýchto jednoduchých vztahů se tak může zjistit okamžitá poloha těžiště o v případě souhlasu této okamžité polohy s předem stanoveným polem požadované hodnoty pro polohu těžiště se mohou stanovit požadované tlaky pro jednotlivé zdvihací válce, jak je udáno ve čtyřech shora uvedených vztazích pro požadované tlaky v jednotlivých zdvihacích válcích.Based on such simple relationships, the instantaneous center of gravity can be ascertained, and if this instantaneous position coincides with a predetermined setpoint value for the center of gravity position, the desired pressures for each lift cylinder can be determined, as indicated in the four above mentioned relationships lifting cylinders.

Claims

REFLECT THE INVENTION

Transport vehicle with a lifting and lowering platform for loads, in particular a crawler chassis, with at least three platform lifting cylinders supported by the chassis, characterized in that the lifting cylinders (3) are articulated to the chassis (2) and the platform (6). and at least two guide pins (4) articulated to the platform (6) or to the intermediate platform (5), guided in the height direction in or on the chassis (2), the at least one guide pin (4) or one joint (10) of the guide pin (4) is displaceably mounted on the platform (6) or the intermediate platform (5) in the direction of the line (11) of the axes of the guide pins (4).

Transport vehicle according to claim 1, characterized in that the lifting cylinders (3) used are at least four.

Transport vehicle according to claim L or 2, characterized in that the connection (11) of the guide pins (4) lies in the axis of symmetry with respect to the arrangement of the lift cylinders (3),

Transport vehicle according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the lifting cylinders (3) are articulated to the chassis (2) and the intermediate platform (5) connected to the guide pins (4) by articulated bearings (13) articulated everywhere. The platform (6) is rotatably supported on the intermediate platform (5).

Transport vehicle according to Claim 4, characterized in that the intermediate platform (5) carries a drive motor (15) for rotatably driving the platform (6).

Transport vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that the intermediate platform (5) is equipped with at least three lifting and lowering rollers (18) for lifting the platform (6) during rotation.

Transport vehicle according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the four lifting cylinders (3) are connected as pendulums near the corners of a substantially square platform (6) or intermediate platform (5).

8. A safety device, in particular a roll-over safety device for a transport vehicle according to claim 1, characterized in that the lifting cylinders (3) or their pressure lines are connected to pressure sensors (36) and the pressure values are supplied. to a switching device (38), in particular with a comparator, and that if the desired pressure value in one lifting cylinder (3) is not reached, a pressure source is connected to equalize the instantaneous pressure value to the desired pressure value in said lifting cylinder (3).

Apparatus according to claim 8, characterized in that the source of pressure means is connected to a lifting cylinder (3) having the lowest measured pressure value.

б

CS 266342 02

1ϋ. Apparatus according to claim 0 or 9 _t wherein ее that the freely programmable switching device (38) zjlštuje from the measured pressure values the position of gravity of the load to the source of pressurized medium for each lifting cylinder (3) is controllable in dependence on the instantaneous and the desired position of the projection of the center of gravity of the load to the platform (6).