DE3702185A1

DE3702185A1 - Einrichtung zum transport eines gegenstandes von einer position in eine andere entlang einer geraden

Info

Publication number: DE3702185A1
Application number: DE19873702185
Authority: DE
Inventors: Bruno Dr Harm
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1987-01-26
Filing date: 1987-01-26
Publication date: 1988-08-04

Description

Die Erfindung bezieht sich auf die Einrichtung zum Transport eines Gegenstandes von einer Position in eine andere entlang einer Geraden.

Derartige Einrichtungen werden beispielsweise als Probenwechs ler bei der Durchführung von Reihenmessungen zur Produktions überwachung benötigt.

Es wird dabei gefordert, daß die Einrich tung möglichst platzsparend aufgebaut ist, daß die Transport bewegung harmonisch beschleunigt verläuft und daß ein Antrieb ohne aufwendige Geschwindigkeitsregelung eingesetzt werden kann.

Die Forderungen lassen sich mit einer Einrichtung mit den Merk malen des Anspruchs 1 erfüllen.

Durch die Überlagerung zweier zangsgekoppelter Drehbewegungen, bei der der Mittelpunkt der einen auf der Peripherie der ande ren liegt, wird die Bewegung in einer Koordinatenrichtung kom pensiert und in der anderen verdoppelt. Gleichzeitig wird eine umkehr der Greifvorrichtung und damit beidseitige Symmetrie er reicht. Die Sinusabhängigkeit der Bewegung vom Drehwinkel ge währleistet einen harmonisch beschleunigten Bewegungsablauf, wodurch eine kurze Wechselzeit bei ruckfreier Bewegung in den Endpositionen erreicht wird. Diese werden von der zwischen ihnen angeordneten Einrichtung jeweils nur aus einer Richtung angefahren, so daß dort horizontale oder vertikale Förderbänder für Proben- oder Kalibriermaterial einsetzbar sind.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in der Figur dar gestellten Ausführungsbeispiels erläutert.

Ein Gegenstand P, beispielsweise ein Probenbecher mit einer zu untersuchenden Probe, ist auf kürzestem Weg von der Position A in die Position B zu bringen, also entlang einer Geraden der Länge a, die dem Abstand zwischen den Positionen A und B ent spricht.

Zu diesem Zwecke ist ein Getriebe in der Mitte zwischen den Positionen A und B vorgesehen. Um eine orstfeste Zentralachse Z ist ein Schwenkarm D drehbar angeordnet, seine Länge beträgt 0,25 a. Am freien Ende des Schwenkarms D ist parallel zu der Zentralachse Z eine weitere Achse L angeordnet, um die ein Greifarm G schwenkbar ist, dessen Länge ebenfalls 0,25 a be trägt. An seinem freien Ende ist der Greifarm G mit einer Greif vorrichtung F versehen, mit welcher der durch einen Punkt ver sinnbildlichte Gegenstand P ergreifbar ist.

Ein Zahnkranz K 1 mit n Zähnen ist koaxial zur Zentralachse Z ortsfest angeordnet und über einen Zahnriemen R mit einem mit dem Greifarm G verbundenen, um die Achse L schwenkbaren Zahn rad K 2 mit n/2 Zähnen mechanisch gekoppelt.

Der Schwenkarm D ist mit einem Zahnrad K 3 fest verbunden, in welchem das Ritzel K 4 eines mit konstanter Geschwindigkeit um laufenden Antriebsmittels M kämmt.

Bei einer Bewegung des Schwenkarms D um 180° wird der Gegen stand P auf einer Geraden von A nach B bewegt, wobei der Bewe gungsablauf sowohl in Geschwindigkeit als auch in Beschleuni gung stetig und somit schnell und ruckfrei abläuft. Beim Durch laufen der Endlagen in den Positionen A bzw. B geht die Bewe gung am freien Ende des Greifarms gegen Null, so daß der Gegen stand P ruckfrei ergriffen bzw. abgesetzt werden kann.

Ein weiterer Vorteil der Transporteinrichtung ist darin zu sehen, daß die gleichmäßige Bewegung des Schwenkarmes D beim Durchgang durch die Verbindungsgerade zwischen den Positionen A und B dazu benutzt werden kann, das Öffnen und Schließen der Greifvorrichtung F zu steuern. Das kann in rein mechanischer Weise dadurch geschehen, daß auf dem Spurkreis der Achse L eine Steuerkurve SK angeordnet ist, auf welcher ein in der als Hohl achse ausgebildeten Achse L angebrachter Schaltstift T horizon tal oder vertikal auslenkbar ist und die hier nicht näher an gegebene Greifvorrichtung betätigt.

Die Steuerung der Greifvorrichtung kann auch berührungslos er folgen, beispielsweise durch auf dem Spurkreis angebrachte Magnetelemente, die mit Magnetschaltern am Schwenkarm D zusam menarbeiten.

Anstelle der beschriebenen mechanischen Ausbildung des Getrie bes mit Zahnrädern und Zahnriemen können auch andere Mittel zur schlupffreien, mechanischen Kopplung der betreffenden Teile Verwendung finden.

Claims

1. Einrichtung zum Transport eines Gegenstandes von einer Posi tion in eine andere entlang einer Geraden, gekenn zeichnet durch

a) eine in der Mitte der Verbindungsgeraden von der Länge (a) zwischen den Positionen (A und B) ortsfest angeordnete Zen tralachse (Z),
b) einen um die Zentralachse (Z) drehbaren Schwenkarm (D), des sen Länge 0,25 a beträgt,
c) einen um eine zur Zentralachse (Z) parallelen Achse (L) am Ende des Schwenkarms (D) drehbaren Greifarm (G), dessen Länge 0,25 a beträgt und der an seinem freien Ende mit einer Greifvorrichtung (F) versehen ist,
d) einen mit der Zentralachse (Z) fest verbundenen Zahnkranz (K 1) mit n Zähnen,
e) ein mit dem Greifarm (G) fest verbundenes und mit ihm um die Achse (L) drehbares Zahnrad (K 2) mit n/2 Zähnen,
f) einen Zahnriemen (R) zur mechanischen Kopplung von Zahn kranz (K 1) und Zahnrad (K 2),
g) ein mit konstanter Geschwindigkeit umlaufendes Antriebs mittel (M) für den Dreharm (D).

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß am Ende des Schwenkarms (D) und auf dem Spurkreis der Achse (L) das Schließen und Öffnen der Grei ferrichtung (F) bewirkende Schaltmittel angeordnet sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Schaltmittel bestehen aus einem der als Hohlachse ausgebildeten Achse (L) mittels einer Steuer kurve (SK) horizontal oder vertikal auslenkbaren Schaltstift (T).

4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Schaltmittel aus berührungslos zusammenwirkenden Magnetelementen bestehen.