DE3310209C2 - Parallelgreifer für Industrieroboter - Google Patents

Abstract

Zur Korrekturdrehung der zwischen den Greiferfingern (2, 3) des Greifers eines Industrieroboters gehaltenen zylindrischen Werkstücke (10) sind Führungsrollen (6, 7) und ein Schieber (8) vorgesehen, der durch einen Antrieb (9) in Doppelpfeilrichtung (11) bewegbar ist.

Description

• Die Erfindung bezieht sich auf einen Parallelgreifer für Industrieroboter zur Handhabung zylindrischer oder kegeliger Werkstücke, die zwischen den Greiferfingern gehalten sind und mit Mitteln zur Drehorientierung der gehaltenen Werkstücke. Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug genommen, wie sie beispielsweise aus der DE-OS 26 23 732 bekannt ist. Hier ist im Greifer eine Wendevorrichtung eingebaut, durch die das gehaltene Werkstück um eine in der Greifebene liegende Achse drehbar ist. Eine Drehorientierung um eine zur Greifebene senkrechte Achse ist nur unter Zuhilfenahme einer Roboterdrehachse möglich.
• Es ist ferner bereits eine Manipulatorzange mit längsbeweglichen Greiffingern bekannt (vgl. z. B. DE-OS 27 00 816), mit der ein aufliegendes Werkstück um eine Achse gedreht werden kann, die senkrecht zur Ebene der Greifbewegung liegt. Hiermit ist jedoch eine Lageänderung des Werkstückes verbunden.
• Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Parallelgreifer zu schaffen, mit dem ein seitlich gegriffenes Werkstück drehorientiert werden kann, auch wenn keine der Roboterachsen mit der Symmetrieachse des Werkstücks übereinstimmt.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst:
  
• a) an einem Greiferfinger sind zwei zur Werkstückführung dienende Rollen angeordnet, deren Achsabstand vom Werkstückdurchmesser abhängig ist,
• b) die Achsen der Rollen liegen bei zylindrischen Werkstücken parallel zur Werkstückachse und bei kegeligen Werkstücken unter dem entsprechenden Kegelwinkel zur Werkstückachse,
• c) im gegenüberliegenden Greiferfinger ist ein tangential am Werkstückumfang anliegender Schieber angeordnet, und
• d) der Schieber ist in Tangentialrichtung durch einen gesonderten, am zugeordneten Greiferfinger vorgesehenen Antrieb verschiebbar.


• Auf diese Weise kann ein gefaßtes Werkstück auch nachträglich ohne Greifer- oder Roboterbewegung in die gewünschte Drehlage gebracht werden. Die Umsetzung von rotatorischen Bewegungen in translatorische Bewegungen und umgekehrt mit Hilfe von Schiebern und Rollen ist an sich bekannt (vgl. z. B. DE-AS 30 05 147) und als solches nicht beansprucht.
• An Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher beschrieben:
• Der an dem nichtgezeigten Roboterarm befestigte Greifer besteht aus dem Unterteil 1, an dem die beiden in Richtung des Doppelpfeiles 4 verschiebbaren Greiferfinger 2 und 3 befestigt sind. Der Greiferfinger 3 trägt am oberen Ende eine U-förmige Halterung 5, in der zwei Führungsrollen 6 und 7 angeordnet sind, deren Achsen senkrecht zur Bewegungsrichtung 4 der Greiferfinger stehen. Der gegenüberliegende Greiferfinger 2 trägt am oberen Ende einen Schieber 8, der durch einen Pneumatikzylinder 9 in Doppelpfeilrichtung 11 verschiebbar ist. Das zu drehende zylindrische Werkstück 10 mit der Längsachse 12, die mit dem Greiferzentrum zusammenfällt, ist einerseits zwischen den Führungsrollen 6 und 7 und andererseits zwischen dem Schieber 8 gehalten. Zur Korrekturdrehung des Werkstückes 10 um die Achse 12 in Richtung des Doppelpfeiles 11 wird durch Ansteuerung des Pneumatikzylinders 9 der eine Tangentialkraft ausübende Schieber 8 entsprechend in Doppelpfeilrichtung 11 bewegt, bis z. B. ein Näherungsschalter auf eine Markierung am Werkstück anspricht.
• Der Achsabstand der beiden Führungsrollen 6 und 7 richtet sich nach dem Durchmesser des zu handhabenden Werkstückes 10. Im Falle von zylindrischen Werkstücken 10 sind die Achsen der Rollen 6 und 7 parallel zur Längsachse 12 des Werkstückes 10, im Falle eines kegeligen Werkstückes entsprechend dem Kegelwinkel geneigt, so daß die Rollen satt am Umfang anliegen.

Claims (1)

1. Parallelgreifer für Industrieroboter zur Handhabung zylindrischer oder kegeliger Werkstücke, die zwischen den Greiferfingern gehalten sind und mit Mitteln zur Drehorientierung der gehaltenen Werkstücke, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
   

   a) an einem Greiferfinger (3) sind zwei zur Werkstückführung dienende Rollen (6, 7) angeordnet, deren Achsabstand vom Werkstückdurchmesser abhängig ist,

   b) die Achsen der Rollen (6, 7) liegen bei zylindrischen Werkstücken (10) parallel zur Werkstückachse (12 ) und bei kegeligen Werkstücken unter dem entsprechenden Kegelwinkel zur Werkstückachse,

   c) im gegenüberliegenden Greiferfinger (2) ist ein tangential am Werkstückumfang anliegender Schieber (8) angeordnet, und

   d) der Schieber (8) ist in Tangentialrichtung durch einen gesonderten, am zugeordneten Greiferfinger (2) vorgesehenen Antrieb (9) verschiebbar.