DE4405970A1 - Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer - Google Patents

Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer

Info

Publication number
DE4405970A1
DE4405970A1 DE19944405970 DE4405970A DE4405970A1 DE 4405970 A1 DE4405970 A1 DE 4405970A1 DE 19944405970 DE19944405970 DE 19944405970 DE 4405970 A DE4405970 A DE 4405970A DE 4405970 A1 DE4405970 A1 DE 4405970A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
gripper
jaws
cylindrical bodies
different diameters
clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19944405970
Other languages
English (en)
Inventor
Eckhard Irmscher
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SMI STROEMUNGSMASCHINEN-INDUSTRIETECHNIK GMBH, 017
Original Assignee
STROEMUNGSMASCHINEN GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STROEMUNGSMASCHINEN GmbH filed Critical STROEMUNGSMASCHINEN GmbH
Priority to DE19944405970 priority Critical patent/DE4405970A1/de
Publication of DE4405970A1 publication Critical patent/DE4405970A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21JFORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08Accessories for handling work or tools
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043Construction of the grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25BTOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00Clamps
    • B25B5/003Combinations of clamps
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25BTOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00Clamps
    • B25B5/14Clamps for work of special profile
    • B25B5/147Clamps for work of special profile for pipes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

Description

Die Erfindung betrifft einen zweiarmigen kraftbetätigten Greifer für zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, dessen Spannbacken jeweils um ca. 90° aus der Greiferstellung schwenkbar sind.
Greifersysteme für zylindrische Körper verschieden großen Durch­ messers sind bekannt und als Parallelgreifer ausgebildet (s. Greif-Systeme, Schunk, Spann- und Greiftechnik 91 Aktuell-Firmenschrift der Fritz Schunk GmbH, Laufen/Neckar).
Diese Parallelgreifer besitzen zwei Finger mit entsprechenden Backen für zylindrische Körper, die auf einer Bahn zueinander bewegt werden mit einer entsprechend großen Greifkraft.
Die Finger können mit entsprechenden Prismenformen oder auch abgeflacht als Miniatur-Parallelgreifer ausgebildet sein.
Es sind auch Winkelgreifer bekannt, deren Greifer auch jeweils um eine Achse schwenkbar sind.
Diese vorgenannten Greifer sind zwar zum Teil geeignet, relativ große zylindrische Körper mit mindestens zwei unterschiedlichen Durch­ messern zu greifen, aber sie blockieren dabei immer räumlich den Greiferbereich, auch während der Ruhestellung. Eine erwünschte bzw. erforderliche Freigabe des Greiferbereiches in der Ruhestellung des Greifers ist zwar prinzipiell möglich, aber nur mit re­ lativ großem apparativem Aufwand erreichbar. Außerdem ergibt sich dadurch eine relativ hohe Zeit der Arbeitstaktfolge.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde, den eingangs näher definierten zweiarmigen Greifer so auszubilden, daß er in der Lage ist, zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, deren Zy­ linderachsen in einer Linie liegen, zu greifen, wobei aber die Greifarme gleichzeitig in Ruhestellung mit minimalem Aufwand in kürzester Zeit aus dem Arbeitsbereich schwenkbar sind.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die mit einer links- und einer rechtsgängigen Steilgewindespindel angetrieben und mit prismatischen Spannbacken versehenen Greiferarme so ausgebildet sind, daß die Mittellinien der Spannbacken für jeden der zwei Durchmesser um einen definierten Winkel entgegengesetzt zur Senkrechten geneigt sind.
Mit der erfindungsgemäßen Lösung ist es möglich, zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers sicher in gleicher Lage zu greifen und zu transportieren, wobei ein Ausschwenken der Greifer­ backen aus der Arbeitsstellung in kürzester Zeit mit minimalstem Auf­ wand möglich ist.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Spannbacken zum Spannen von mit Rillen versehenen zylindrischen Körpern mit jeweils zwei Stiften ausgestattet, die in den Senkrechten zu den Berührungs­ tangenten der Spannbacken angeordnet sind.
Damit ist ein besonders sicheres Spannen der genannten zylindrischen Körper möglich.
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.
In der zugehörigen Zeichnung zeigen
Fig. 1 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Greifers in der Draufsicht;
Fig. 2 einen Schnitt A-A, gem. Fig. 1 und
Fig. 3 die Einzelheit eines Greifarmes mit der Anordnung von Stiften.
Die Darstellung des Greifers 1 in Fig. 1 ist in drei verschiedenen Stellungen erfolgt.
Die Greifarme 2, 3 in gestrichelter Darstellung zeigen eine 180°-Winkel bei vollkommener Freigabe der Durchlaßbreite für den weiteren Trans­ port der zylindrischen Körper.
Die strichpunktierte bzw. voll ausgezogene Darstellung der Greiferarme 2, 3 zeigen zwei Arbeitsstellungen für zwei zylindrische Körper ver­ schiedenen Durchmessers.
Die Greiferarme 2, 3 werden von je einer rechts- und linksgängigen Steilgewindespindel 10, 11 angetrieben.
Der schlechte Wirkungsgrad der Steilgewindespindeln 10, 11 verhindern große Rückkräfte auf den nicht dargestellten Antrieb.
Zum Spannen zylindrischer Körper besitzen die Greiferarme 2, 3; Spann­ backen 4, 5 in prismatischer Form.
Die Mittellinien 6, 7 der Spannbacken 4, 5 sind beispielsweise für zwei zylindrische Körper von 63 mm bzw. 100 mm Durchmesser um einen Winkel von 3,8° zur Senkrechten 9 entgegengesetzt geneigt.
Durch den Antrieb der Steilgewindespindeln 10, 11 werden die Greiferarme 2, 3 in die Stellung "Spannen" entweder des kleineren oder größeren zylindrischen Körpers gebracht. Dann kann, durch bei­ spielsweise Schwenken des gesamten Greifers, eine erforderliche zweite Stellung eingenommen werden.
Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Spannbacken 4, 5 in Ver­ bindung mit dem Antrieb durch die Steilgewindespindeln 10, 11 wird ein sicheres Greifen der zylindrischen Körper erreicht. Gleichzeitig ist es aber auch möglich, ohne den Einsatz weiterer mecha­ nischer Mittel den Arbeitsbereich durch Ausschwenken der Greifer­ arme 2, 3 um einen feststehenden Drehpunkt, um den weiteren Transport der zylindrischen Körper zu ermöglichen.
In Fig. 2 ist insbesondere die Anordnung der Steilgewindespindeln 10, 11 dargestellt. Jede der Steilgewindespindeln 10, 11 ist mit einem Greiferarm 2, 3 verbunden.
Die Einzelheit gem. Fig. 3 zeigt eine besondere Ausbildung der Spann­ backen 4, 5 bei zylindrischen Körpern, die mit einer Rille 12 versehen sind. Die Spannbacken 4, 5 besitzen Stifte 13, 14, die in den Senkrech­ ten zu den Berührungstangenten der Spannbacken 4, 5 angeordnet sind. Damit ist ein besonders sicheres Greifen der zylindrischen Körper mög­ lich.
Bezugszeichenliste
1 Greifer
2 Greiferarm
3 Greiferarm
4 Spannbacken
5 Spannbacken
6 Mittellinie
7 Mittellinie
8 Winkel
9 Senkrechte
10 Steilgewindespindel
11 Steilgewindespindel
12 Rille
13 Stift
14 Stift

Claims (2)

1. Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer für zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, dessen Spann­ backen jeweils um ca. 90° aus der Greiferstellung schwenk­ bar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die mit einer links- und einer rechtsgängigen Steilgewindespindel (10, 11) an­ getrieben und mit prismatischen Spannbacken (4, 5) ver­ sehenen Greiferarme (1, 2) so ausgebildet sind, daß die Mittellinien (6, 7) der Spannbacken (4, 5) für jeden der zwei Durchmesser um einen definierten Winkel (8) entgegen­ gesetzt zur Senkrechten geneigt sind.
2. Zweiarmiger kraftbestätigter Greifer nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß die Spannbacken (4, 5) zum Spannen von mit Rillen (12) versehenen zylindrischen Körpern mit je­ weils zwei Stiften (13, 14) ausgestattet sind, die in den Senk­ rechten zu den Berührungstangenten der Spannbacken (4, 5) angeordnet sind.
DE19944405970 1994-02-24 1994-02-24 Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer Withdrawn DE4405970A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19944405970 DE4405970A1 (de) 1994-02-24 1994-02-24 Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19944405970 DE4405970A1 (de) 1994-02-24 1994-02-24 Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4405970A1 true DE4405970A1 (de) 1995-08-31

Family

ID=6511092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19944405970 Withdrawn DE4405970A1 (de) 1994-02-24 1994-02-24 Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE4405970A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103223651A (zh) * 2013-05-09 2013-07-31 甘肃蓝科石化高新装备股份有限公司 一种管体同步夹紧装置
CN104227596A (zh) * 2014-07-01 2014-12-24 沙洲职业工学院 一种夹紧管件的液压夹紧机构
CN106185172A (zh) * 2015-05-07 2016-12-07 苏州塞维拉上吴电梯轨道系统有限公司 一种t型导轨上料用夹紧装置
CN106313091A (zh) * 2016-11-04 2017-01-11 南通艾特软件有限公司 一种工件夹取装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE948680C (de) * 1951-05-26 1956-09-06 Hans Kohn Vorrichtung nach Art eines Schraubstockes zum Spannen von Werkstuecken
DE2254784A1 (de) * 1971-11-25 1973-05-30 Werkzeugmasch Okt Veb Greifeinrichtung fuer rotationssymmetrische werkstuecke
CH624338A5 (en) * 1976-12-01 1981-07-31 Siemens Ag Gripper for a manipulator
DD214565A1 (de) * 1983-04-20 1984-10-17 Werkzeugmasch Forschzent Greifeinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter, zur handhabung rotationssymmetrischer werkstuecke
DE3516785C1 (en) * 1985-05-09 1986-10-23 Hurth Masch Zahnrad Carl Gripper alternating system for an automatic manipulating device
DE3524410C1 (en) * 1985-07-09 1986-11-13 Waldrich Werkzeugmasch Gripping device
US4735452A (en) * 1986-12-19 1988-04-05 Texas Instruments Incorporated Article gripper assembly
DD264881A1 (de) * 1987-11-23 1989-02-15 Werkzeugmasch Forschzent Rotatorisch angetriebener greifkopf fuer innengreifer

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE948680C (de) * 1951-05-26 1956-09-06 Hans Kohn Vorrichtung nach Art eines Schraubstockes zum Spannen von Werkstuecken
DE2254784A1 (de) * 1971-11-25 1973-05-30 Werkzeugmasch Okt Veb Greifeinrichtung fuer rotationssymmetrische werkstuecke
CH624338A5 (en) * 1976-12-01 1981-07-31 Siemens Ag Gripper for a manipulator
DD214565A1 (de) * 1983-04-20 1984-10-17 Werkzeugmasch Forschzent Greifeinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter, zur handhabung rotationssymmetrischer werkstuecke
DE3516785C1 (en) * 1985-05-09 1986-10-23 Hurth Masch Zahnrad Carl Gripper alternating system for an automatic manipulating device
DE3524410C1 (en) * 1985-07-09 1986-11-13 Waldrich Werkzeugmasch Gripping device
US4735452A (en) * 1986-12-19 1988-04-05 Texas Instruments Incorporated Article gripper assembly
DD264881A1 (de) * 1987-11-23 1989-02-15 Werkzeugmasch Forschzent Rotatorisch angetriebener greifkopf fuer innengreifer

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FRANKENHAUSER,B.: Programmierbare, sensorgeführte Greifer für Industrieroboter. In: Konstruktion 40, 1988, S.213-216 *
SCHWEIZER,M. *
VOLMER,Johannes: Industrieroboter. VEB Verlag Technik, Berlin, 1981, S.97-99 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103223651A (zh) * 2013-05-09 2013-07-31 甘肃蓝科石化高新装备股份有限公司 一种管体同步夹紧装置
CN104227596A (zh) * 2014-07-01 2014-12-24 沙洲职业工学院 一种夹紧管件的液压夹紧机构
CN106185172A (zh) * 2015-05-07 2016-12-07 苏州塞维拉上吴电梯轨道系统有限公司 一种t型导轨上料用夹紧装置
CN106313091A (zh) * 2016-11-04 2017-01-11 南通艾特软件有限公司 一种工件夹取装置
CN106313091B (zh) * 2016-11-04 2018-05-18 南通艾特软件有限公司 一种工件夹取装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3434009C2 (de)
DE102005035915B3 (de) Punktschweißkappenwechsler
DE19512905A1 (de) Vorrichtung zum Herausziehen oder Abdrehen von Verschlüssen von Gefäßen
EP0297484A1 (de) Anordnung für Abschneide-und/oder Abisoliervorrichtungen
DE19832884C1 (de) Preßzange mit einem Zangenkopf und einem Positionierer
DE60012158T2 (de) Verfahren zur beibehaltung der position eines werkstückes in einem montageplatz
DE102004029051B3 (de) Befestigungseinrichtung zur Befestigung einer Aufsatzbacke an einer beweglich gelagerten Grundbacke eines Linear- oder Zentrischgreifers und Linear- oder Zentrischgreifer
DE19808058A1 (de) Flaschengreifer
DE102018114341B3 (de) Greifvorrichtung zum Greifen eines Bauteils
EP3433192B1 (de) Lagervorrichtung
EP0364728A1 (de) Hebeklemme
DE3715140A1 (de) Handhabungseinrichtung
DE4405970A1 (de) Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer
EP3180138B1 (de) Biegewerkzeug und greifvorrichtung zum manipulieren des biegewerkzeuges
DE19523659C1 (de) Haltevorrichtung für Behältnisse
DE19916765B4 (de) Handhabungswerkzeug für eine Werkzeugmaschine
DE3607904C2 (de) Klebebindemaschine
EP0427024A1 (de) Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter
DE3924323A1 (de) Schraubenschluessel
EP0143870B1 (de) Hilfsgerät zum Nachschleifen von Spiralbohrern
DE19903660A1 (de) Vorrichtung zum zentrischen Greifen und/oder Spannen von Körpern mit unterschiedlichen Durchmessern und unterschiedlicher Länge
EP0826441A1 (de) Pressbacke für ein Presswerkzeug für eine unlösbare Kaltverbindung zwischen einem Fitting und einem Metallrohr
DE10332448B4 (de) Vorrichtung zum Ergreifen und Verfahren von Körpern mit unterschiedlichen zylindermantelförmigen Außenabmessungen
DE4316248C2 (de) Spannvorrichtung zum Befestigen von Werkstücken
DE19906422C2 (de) Halter für Objektträger

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: SMI STROEMUNGSMASCHINEN-INDUSTRIETECHNIK GMBH, 017

8110 Request for examination paragraph 44
8139 Disposal/non-payment of the annual fee