DE4405970A1 - Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer - Google Patents

Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer

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DE4405970A1
DE4405970A1 DE19944405970 DE4405970A DE4405970A1 DE 4405970 A1 DE4405970 A1 DE 4405970A1 DE 19944405970 DE19944405970 DE 19944405970 DE 4405970 A DE4405970 A DE 4405970A DE 4405970 A1 DE4405970 A1 DE 4405970A1
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Germany
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gripper
jaws
cylindrical bodies
different diameters
clamping
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Withdrawn
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DE19944405970
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Inventor
Eckhard Irmscher
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SMI STROEMUNGSMASCHINEN-INDUSTRIETECHNIK GMBH, 017
Original Assignee
STROEMUNGSMASCHINEN GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/003—Combinations of clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/14—Clamps for work of special profile
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft einen zweiarmigen kraftbetätigten Greifer für zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, dessen Spannbacken jeweils um ca. 90° aus der Greiferstellung schwenkbar sind.
Greifersysteme für zylindrische Körper verschieden großen Durch­ messers sind bekannt und als Parallelgreifer ausgebildet (s. Greif-Systeme, Schunk, Spann- und Greiftechnik 91 Aktuell-Firmenschrift der Fritz Schunk GmbH, Laufen/Neckar).
Diese Parallelgreifer besitzen zwei Finger mit entsprechenden Backen für zylindrische Körper, die auf einer Bahn zueinander bewegt werden mit einer entsprechend großen Greifkraft.
Die Finger können mit entsprechenden Prismenformen oder auch abgeflacht als Miniatur-Parallelgreifer ausgebildet sein.
Es sind auch Winkelgreifer bekannt, deren Greifer auch jeweils um eine Achse schwenkbar sind.
Diese vorgenannten Greifer sind zwar zum Teil geeignet, relativ große zylindrische Körper mit mindestens zwei unterschiedlichen Durch­ messern zu greifen, aber sie blockieren dabei immer räumlich den Greiferbereich, auch während der Ruhestellung. Eine erwünschte bzw. erforderliche Freigabe des Greiferbereiches in der Ruhestellung des Greifers ist zwar prinzipiell möglich, aber nur mit re­ lativ großem apparativem Aufwand erreichbar. Außerdem ergibt sich dadurch eine relativ hohe Zeit der Arbeitstaktfolge.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde, den eingangs näher definierten zweiarmigen Greifer so auszubilden, daß er in der Lage ist, zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, deren Zy­ linderachsen in einer Linie liegen, zu greifen, wobei aber die Greifarme gleichzeitig in Ruhestellung mit minimalem Aufwand in kürzester Zeit aus dem Arbeitsbereich schwenkbar sind.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die mit einer links- und einer rechtsgängigen Steilgewindespindel angetrieben und mit prismatischen Spannbacken versehenen Greiferarme so ausgebildet sind, daß die Mittellinien der Spannbacken für jeden der zwei Durchmesser um einen definierten Winkel entgegengesetzt zur Senkrechten geneigt sind.
Mit der erfindungsgemäßen Lösung ist es möglich, zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers sicher in gleicher Lage zu greifen und zu transportieren, wobei ein Ausschwenken der Greifer­ backen aus der Arbeitsstellung in kürzester Zeit mit minimalstem Auf­ wand möglich ist.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Spannbacken zum Spannen von mit Rillen versehenen zylindrischen Körpern mit jeweils zwei Stiften ausgestattet, die in den Senkrechten zu den Berührungs­ tangenten der Spannbacken angeordnet sind.
Damit ist ein besonders sicheres Spannen der genannten zylindrischen Körper möglich.
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.
In der zugehörigen Zeichnung zeigen
Fig. 1 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Greifers in der Draufsicht;
Fig. 2 einen Schnitt A-A, gem. Fig. 1 und
Fig. 3 die Einzelheit eines Greifarmes mit der Anordnung von Stiften.
Die Darstellung des Greifers 1 in Fig. 1 ist in drei verschiedenen Stellungen erfolgt.
Die Greifarme 2, 3 in gestrichelter Darstellung zeigen eine 180°-Winkel bei vollkommener Freigabe der Durchlaßbreite für den weiteren Trans­ port der zylindrischen Körper.
Die strichpunktierte bzw. voll ausgezogene Darstellung der Greiferarme 2, 3 zeigen zwei Arbeitsstellungen für zwei zylindrische Körper ver­ schiedenen Durchmessers.
Die Greiferarme 2, 3 werden von je einer rechts- und linksgängigen Steilgewindespindel 10, 11 angetrieben.
Der schlechte Wirkungsgrad der Steilgewindespindeln 10, 11 verhindern große Rückkräfte auf den nicht dargestellten Antrieb.
Zum Spannen zylindrischer Körper besitzen die Greiferarme 2, 3; Spann­ backen 4, 5 in prismatischer Form.
Die Mittellinien 6, 7 der Spannbacken 4, 5 sind beispielsweise für zwei zylindrische Körper von 63 mm bzw. 100 mm Durchmesser um einen Winkel von 3,8° zur Senkrechten 9 entgegengesetzt geneigt.
Durch den Antrieb der Steilgewindespindeln 10, 11 werden die Greiferarme 2, 3 in die Stellung "Spannen" entweder des kleineren oder größeren zylindrischen Körpers gebracht. Dann kann, durch bei­ spielsweise Schwenken des gesamten Greifers, eine erforderliche zweite Stellung eingenommen werden.
Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Spannbacken 4, 5 in Ver­ bindung mit dem Antrieb durch die Steilgewindespindeln 10, 11 wird ein sicheres Greifen der zylindrischen Körper erreicht. Gleichzeitig ist es aber auch möglich, ohne den Einsatz weiterer mecha­ nischer Mittel den Arbeitsbereich durch Ausschwenken der Greifer­ arme 2, 3 um einen feststehenden Drehpunkt, um den weiteren Transport der zylindrischen Körper zu ermöglichen.
In Fig. 2 ist insbesondere die Anordnung der Steilgewindespindeln 10, 11 dargestellt. Jede der Steilgewindespindeln 10, 11 ist mit einem Greiferarm 2, 3 verbunden.
Die Einzelheit gem. Fig. 3 zeigt eine besondere Ausbildung der Spann­ backen 4, 5 bei zylindrischen Körpern, die mit einer Rille 12 versehen sind. Die Spannbacken 4, 5 besitzen Stifte 13, 14, die in den Senkrech­ ten zu den Berührungstangenten der Spannbacken 4, 5 angeordnet sind. Damit ist ein besonders sicheres Greifen der zylindrischen Körper mög­ lich.
Bezugszeichenliste
1 Greifer
2 Greiferarm
3 Greiferarm
4 Spannbacken
5 Spannbacken
6 Mittellinie
7 Mittellinie
8 Winkel
9 Senkrechte
10 Steilgewindespindel
11 Steilgewindespindel
12 Rille
13 Stift
14 Stift

Claims (2)

1. Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer für zwei zylindrische Körper verschieden großen Durchmessers, dessen Spann­ backen jeweils um ca. 90° aus der Greiferstellung schwenk­ bar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die mit einer links- und einer rechtsgängigen Steilgewindespindel (10, 11) an­ getrieben und mit prismatischen Spannbacken (4, 5) ver­ sehenen Greiferarme (1, 2) so ausgebildet sind, daß die Mittellinien (6, 7) der Spannbacken (4, 5) für jeden der zwei Durchmesser um einen definierten Winkel (8) entgegen­ gesetzt zur Senkrechten geneigt sind.
2. Zweiarmiger kraftbestätigter Greifer nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß die Spannbacken (4, 5) zum Spannen von mit Rillen (12) versehenen zylindrischen Körpern mit je­ weils zwei Stiften (13, 14) ausgestattet sind, die in den Senk­ rechten zu den Berührungstangenten der Spannbacken (4, 5) angeordnet sind.
DE19944405970 1994-02-24 1994-02-24 Zweiarmiger kraftbetätigter Greifer Withdrawn DE4405970A1 (de)

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