CN108818508B - 一种柔性驱动式机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种柔性驱动式机械臂，包括工作台，工作台的两侧焊接有滑槽，所述工作台的底端通过螺钉固定连接有液压缸，所述工作台的表面设置有控制台，所述工作台的顶端转动连接有旋转座，所述旋转座的顶端固定连接有支架，所述支架的一端通过连接杆设置有橡胶皮套，所述橡胶皮套的底端设置有信号接收盘，所述信号接收盘的内部还设置有PLC控制器。该种发明设计合理，使用方便，通过设置有支架、连接杆和橡胶皮套，方便通过液压缸传动来带动支架、连接杆和橡胶皮套来实现柔性运动，最后完成机械运作，通过设置有滑槽，方便固定在轨道上从而实现滑动，多方位的能够进行移动进行工作，该发明简单方便，适合广泛推广。

Description

一种柔性驱动式机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂装置的技术领域，具体涉及一种柔性驱动式机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，而柔性机械臂则是通过一些交叉部件相连，形成柔性，完成机械运动的机械臂，现在的机械臂在进行操作运作时往往无法大方位的移动，难以在多方位的位置进行工作，且普遍都是两爪式工作的，不容易进行固定。
发明内容
本发明提供一种柔性驱动式机械臂，解决了以上所述的技术问题。
本发明解决上述技术问题的方案如下：
一种柔性驱动式机械臂，包括工作台，工作台的两侧焊接有滑槽，所述工作台的底端通过螺钉固定连接有液压缸，所述工作台的表面设置有控制台，所述工作台的顶端转动连接有旋转座，所述旋转座的顶端固定连接有支架，所述支架的一端通过连接杆设置有橡胶皮套，所述橡胶皮套的底端设置有信号接收盘，所述信号接收盘的内部还设置有PLC控制器，所述信号接收盘的底端通过螺钉固定连接有盘身，所述盘身的表面四周固定连接有滑轨，所述滑轨的表面通过传动轴转动连接有臂身，所述臂身的表面开有齿槽，所述齿槽的两侧卡接有卡齿，所述齿槽的一端通过卡齿设置有灵巧手，所述灵巧手的表面一端开有凹槽。
进一步，所述橡胶皮套的内部还设置有金属软管，所述橡胶皮套内部的金属软管为不锈钢材质，所述橡胶皮套紧密包裹在金属软管表面。
进一步，所述旋转座为圆柱空心结构，所述旋转座的内部还设置有齿轮盘，所述旋转座的材质为聚丙烯，所述旋转座为可拆卸结构。
进一步，所述滑槽共设置有两条，所述滑槽的底端设置有U型滑道。
进一步，所述臂身共设置有四个，所述臂身为弧形结构，所述臂身的材质为铝合金。
进一步，所述盘身为圆盘形结构，所述盘身为可拆卸结构，所述盘身的中部还固定连接有锁紧销。
进一步，所述凹槽为方形结构，所述凹槽的两端还设置有橡胶垫。
本发明的有益效果为：该种发明设计合理，使用方便，通过设置有支架、连接杆和橡胶皮套，方便通过液压缸传动来带动支架、连接杆和橡胶皮套来实现柔性运动，最后完成机械运作，通过设置有滑槽，方便固定在轨道上从而实现滑动，多方位的能够进行移动进行工作，通过设置有臂身和齿槽，四个臂身比两个臂身更加便于进行固定，且通过齿槽能够进行拆卸，该发明简单方便，适合广泛推广。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的整体的结构示意图；
图2为本发明的盘身的局部结构示意图；
图3为本发明的臂身的局部结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、滑槽；2、工作台；3、旋转座；4、支架；5、连接杆；6、橡胶皮套；7、信号接收盘；8、传动轴；9、臂身；10、灵巧手；11、滑轨；12、液压缸；13、盘身；14、卡齿；15、齿槽；16、控制台；17、凹槽。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1-3所示，一种柔性驱动式机械臂，包括工作台2，工作台2的两侧焊接有滑槽1，所述工作台2的底端通过螺钉固定连接有液压缸12，所述工作台2的表面设置有控制台16，所述工作台2的顶端转动连接有旋转座3，所述旋转座3的顶端固定连接有支架4，所述支架4的一端通过连接杆5设置有橡胶皮套6，所述橡胶皮套6的底端设置有信号接收盘7，所述信号接收盘7的内部还设置有PLC控制器，所述信号接收盘7的底端通过螺钉固定连接有盘身13，所述盘身13的表面四周固定连接有滑轨11，所述滑轨11的表面通过传动轴8转动连接有臂身9，所述臂身9的表面开有齿槽15，所述齿槽15的两侧卡接有卡齿14，所述齿槽15的一端通过卡齿14设置有灵巧手10，所述灵巧手10的表面一端开有凹槽17。
其中，所述橡胶皮套6的内部还设置有金属软管，所述橡胶皮套6内部的金属软管为不锈钢材质，所述橡胶皮套6紧密包裹在金属软管表面。
其中，所述旋转座3为圆柱空心结构，所述旋转座3的内部还设置有齿轮盘，所述旋转座3的材质为聚丙烯，所述旋转座3为可拆卸结构。
其中，所述滑槽1共设置有两条，所述滑槽1的底端设置有U型滑道，提高了该发明的移动距离，从而提高了工作距离。
其中，所述臂身9共设置有四个，所述臂身9为弧形结构，所述臂身9的材质为铝合金，铝合金材质的臂身9可以提高其使用寿命。
其中，所述盘身13为圆盘形结构，所述盘身13为可拆卸结构，所述盘身13的中部还固定连接有锁紧销。
其中，所述凹槽17为方形结构，所述凹槽17的两端还设置有橡胶垫。
本发明的具体工作原理及使用方法为：在使用过程中，通过将滑槽1固定在轨道上，通过滑槽1在轨道上移动，能够提高该发明的工作距离，操作控制台16能够使信号接收盘7接收到控制台16传递过来的信号从而使信号接收盘7进入工作准备，旋转座3内部的齿轮带动旋转座3进行转动，支架4、连接杆5和橡胶皮套6在控制台16的控制下作柔性机械运动，信号接收盘7使盘身13工作，通过传动轴8在滑轨11上滑动从而调节臂身9的位置，便于工作，四个灵巧手10能够更加便于固定住工件，从而开始工作，当工作结束，还可以将灵巧手10通过卡齿14松懈下来再从齿槽15上拆卸下来。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种柔性驱动式机械臂，包括工作台(2)，所述工作台(2)的表面设置有控制台(16)，所述工作台(2)的顶端转动连接有旋转座(3)，所述旋转座(3)的顶端固定连接有支架(4)，其特征在于，工作台(2)的两侧焊接有滑槽(1)，所述工作台(2)的底端通过螺钉固定连接有液压缸(12)，所述支架(4)的一端通过连接杆(5)设置有橡胶皮套(6)，所述橡胶皮套(6)的底端设置有信号接收盘(7)，所述信号接收盘(7)的内部还设置有PLC控制器，所述信号接收盘(7)的底端通过螺钉固定连接有盘身(13)，所述盘身(13)的表面四周固定连接有滑轨(11)，所述滑轨(11)的表面通过传动轴(8)转动连接有臂身(9)，所述臂身(9)的表面开有齿槽(15)，所述齿槽(15)的两侧卡接有卡齿(14)，所述齿槽(15)的一端通过卡齿(14)设置有灵巧手(10)，所述灵巧手(10)的表面一端开有凹槽(17)。
2.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述橡胶皮套(6)的内部还设置有金属软管，所述橡胶皮套(6)内部的金属软管为不锈钢材质，所述橡胶皮套(6)紧密包裹在金属软管表面。
3.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述旋转座(3)为圆柱空心结构，所述旋转座(3)的内部还设置有齿轮盘，所述旋转座(3)的材质为聚丙烯，所述旋转座(3)为可拆卸结构。
4.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述滑槽(1)共设置有两条，所述滑槽(1)的底端设置有U型滑道。
5.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述臂身(9)共设置有四个，所述臂身(9)为弧形结构，所述臂身(9)的材质为铝合金。
6.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述盘身(13)为圆盘形结构，所述盘身(13)为可拆卸结构，所述盘身(13)的中部还固定连接有锁紧销。
7.根据权利要求1-6任一所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述凹槽(17)为方形结构，所述凹槽(17)的两端还设置有橡胶垫。
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