CN209736494U - 一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线，涉及机械加工技术领域，其包括机架、Z轴驱动机构、R轴驱动机构、双倍速伸缩机构和终端夹具，终端夹具安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动，双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具在A轴方向上的运动，所述R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，本实用新型的有益效果是：工件能够发生在R轴上的转动，Z轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能，同时，双倍速伸缩机构可以实现双倍速伸缩功能，在较小的空间中能获得较大的行程，也使得本装置结构更加紧凑。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体是一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线。
背景技术
机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程。常规的机械加工方式有铸造、锻造、冲压、焊接、拉伸等。机械加工所得的产品在生活中应用极其广泛，属于基础产业。
在实际应用过程中，工件在正常的机械加工过程中需要进行转移，例如在冲压完成后需要进行打孔、磨削等作业时，需要对工件进行转移。现有的转移方式大多是人工进行转移，费时费力。
基于此，本申请提出了一种一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种移栽机械手，包括机架、Z轴驱动机构、R轴驱动机构、双倍速伸缩机构和终端夹具，终端夹具安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动，双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具在A轴方向上的运动，所述R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，用于驱动双倍速伸缩机构在R轴方向上的转动，进而实现工件及终端夹具在R轴方向上的转动，所述Z轴驱动机构安装在机架上，用于驱动R轴驱动机构在Z轴方向的运动。
作为本实用新型再进一步的方案：所述Z轴驱动机构包括Z轴电机、Z轴导轨、Z轴丝杆和Z轴滑块，所述Z轴丝杆通过丝杆座安装在机架上，Z轴丝杆上安装有与其形成螺旋副传动的Z轴滑块，Z轴滑块上安装有R轴驱动机构，Z轴滑块与固定在机架上的Z轴导轨滑动配合，Z轴丝杆由Z轴电机驱动转动。
作为本实用新型再进一步的方案：所述R轴驱动机构包括R轴电机、R轴旋转体和R轴接管，所述R轴电机的输出端连接有R轴旋转体，R轴旋转体通过R轴接管与双倍速伸缩机构连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述双倍速伸缩机构包括A轴支撑架、手臂I、手臂II、A轴电机和双倍皮带轮，手臂I安装在A轴支撑架内且两者通过线轨滑动配合，所述手臂II套接在手臂I内且两者通过线轨滑动配合，A轴支撑架的两端还安装有双倍皮带轮，两个双倍皮带轮之间以双倍速皮带连接，其中一个所述双倍皮带轮由安装在A轴支撑架上的皮带轮电机驱动转动，手臂II通过连接块与双倍速皮带的带面连接，手臂I上设有对连接块的让位槽；所述手臂I的侧壁固定有斜齿条，斜齿条与处于A轴支撑架内的斜齿轮啮合传动，斜齿轮由安装在A轴支撑架一侧的A轴电机驱动转动。
一种冲压生产线，其包括如上述所述的移栽机械手。
一种拉伸生产线，其包括如上述所述的移栽机械手。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：工件能够发生在R轴上的转动，Z轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能，同时，双倍速伸缩机构可以实现双倍速伸缩功能，在较小的空间中能获得较大的行程，也使得本装置结构更加紧凑。
附图说明
图1为一种移栽机械手的正视图。
图2为一种移栽机械手的侧视图。
图3为一种移栽机械手的俯视图。
图4为一种移栽机械手中R轴驱动机构的结构示意图。
图5为一种移栽机械手中双倍速伸缩机构的结构示意图。
图6为一种移栽机械手中双倍速伸缩机构的侧视图。
图中：1-机架、2-Z轴电机、3-Z轴导轨、4-Z轴丝杆、5-Z轴滑块、6-R轴电机、7-R轴旋转体、8-R轴接管、9-A轴支撑架、10-手臂I、11-手臂II、12-线轨、13-斜齿条、14-斜齿轮、15-A轴电机、16-双倍皮带轮、17-双倍速皮带、18-终端夹具、19-皮带轮电机。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种移栽机械手，包括机架1、Z轴驱动机构、R轴驱动机构、双倍速伸缩机构和终端夹具18，终端夹具18安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件，带动工件移动，双倍速伸缩机构安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具18的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具18在A轴方向上的运动，所述R轴驱动机构用于驱动双倍速伸缩机构在R轴方向上的转动，进而实现工件及终端夹具18在R轴方向上的转动，所述Z轴驱动机构安装在机架1上，用于驱动R轴驱动机构在 Z轴方向的运动，本实施例中，终端夹具18及其上的工件，能够发生在R轴上的转动，Z 轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能。
具体的来说，所述Z轴驱动机构包括Z轴电机2、Z轴导轨3、Z轴丝杆4和Z轴滑块 5，所述Z轴丝杆4通过丝杆座安装在机架1上，Z轴丝杆4上安装有与其形成螺旋副传动的Z轴滑块5，Z轴滑块5上安装有R轴驱动机构，Z轴滑块5与固定在机架1上的Z轴导轨3滑动配合，当然，Z轴丝杆4由Z轴电机2驱动转动，实际上，Z轴驱动机构是一种伺服组件，在Z轴电机2通电时，通过螺旋副的作用能实现R轴驱动机构的上下运动。
进一步的来说，所述R轴驱动机构包括R轴电机6、R轴旋转体7和R轴接管8，所述 R轴电机6的输出端连接有R轴旋转体7，用于带动R轴旋转体7的转动，R轴旋转体7通过R轴接管8与双倍速伸缩机构连接，即在R轴电机6输出动力时，能带动双倍速伸缩机构的连接，从图可以看出，R轴电机6安装在Z轴滑块5上。
实施例2
请参阅图5～6，本实用新型实施例中，一种移栽机械手，所述的双倍速伸缩机构包括 A轴支撑架9、手臂I10、手臂II11、A轴电机15和双倍皮带轮16，手臂I10安装在A轴支撑架9内且两者通过线轨12滑动配合，所述手臂II11套接在手臂I10内且两者通过线轨12滑动配合，A轴支撑架9的两端还安装有双倍皮带轮16，两个双倍皮带轮16之间以双倍速皮带17连接，其中一个所述双倍皮带轮16由安装在A轴支撑架9上的皮带轮电机 19驱动转动，手臂II11通过连接块与双倍速皮带17的带面连接，当然，手臂I10上设有对连接块的让位槽，不会对两者的相对运动影响，在皮带轮电机19输出动力时，可以带动手臂II11从手臂I10内伸出；所述手臂I10的侧壁固定有斜齿条13，斜齿条13与处于 A轴支撑架9内的斜齿轮14啮合传动，斜齿轮14由安装在A轴支撑架9一侧的A轴电机 15驱动转动，由于齿间的啮合作用，在手臂II11从手臂I10内伸出时，能对手臂I10的运动进行限位，而在A轴电机15输出动力时，通过齿间的啮合作用，手臂I10会从A轴支撑架9内伸出，实际应用时，皮带轮电机19和A轴电机15运动时，终端夹具18都会分别移动一段距离，两项运动完成后，相当于终端夹具18移动了两倍距离，实现双倍速伸缩功能。
当然了，为了简化技术方案，便于理解，上述实施例中一些必要的行程开关、限位机构等未进行示意，本领域技术人员知晓或应当知晓在实际应用时，需要在何位置布置这些行程开关、限位机构等，本实施例就不对其进行具体说明了。
实施例3
本实用新型实施例还提出了一种冲压生产线，其包括如上述实施例所述的移栽机械手，因而其在对工件进行冲压时，能方便的实现工件的夹取和转移，可以快速精确的移动工件。
实施例4
本实用新型实施例还提出了一种拉伸生产线，其包括如上述实施例所述的移栽机械手，因而其在对工件进行拉伸时，能方便的实现工件的夹取和转移，可以快速精确的移动工件。
需要特别说明的是，本技术方案中，工件能够发生在R轴上的转动，Z轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能，同时，双倍速伸缩机构可以实现双倍速伸缩功能，在较小的空间中能获得较大的行程，也使得本装置结构更加紧凑。
本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (6)
1.一种移栽机械手，其特征在于，包括：
Z轴驱动机构，安装在机架（1）上，用于驱动R轴驱动机构在Z轴方向的运动；
终端夹具（18），安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动；
双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具（18）的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具（18）在A轴方向上的运动；
R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，用于驱动双倍速伸缩机构在R轴方向上的转动，进而实现工件及终端夹具（18）在R轴方向上的转动。
2.根据权利要求1所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括Z轴电机（2）、Z轴导轨（3）、Z轴丝杆（4）和Z轴滑块（5），所述Z轴丝杆（4）通过丝杆座安装在机架（1）上，Z轴丝杆（4）上安装有与其形成螺旋副传动的Z轴滑块（5），Z轴滑块（5）上安装有R轴驱动机构，Z轴滑块（5）与固定在机架（1）上的Z轴导轨（3）滑动配合，Z轴丝杆（4）由Z轴电机（2）驱动转动。
3.根据权利要求1或2所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述R轴驱动机构包括R轴电机（6）、R轴旋转体（7）和R轴接管（8），所述R轴电机（6）的输出端连接有R轴旋转体（7），R轴旋转体（7）通过R轴接管（8）与双倍速伸缩机构连接。
4.根据权利要求3所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述双倍速伸缩机构包括A轴支撑架（9）、手臂I（10）、手臂II（11）、A轴电机（15）和双倍皮带轮（16），手臂I（10）安装在A轴支撑架（9）内且两者通过线轨（12）滑动配合，所述手臂II（11）套接在手臂I（10）内且两者通过线轨（12）滑动配合，A轴支撑架（9）的两端还安装有双倍皮带轮（16），两个双倍皮带轮（16）之间以双倍速皮带（17）连接，其中一个所述双倍皮带轮（16）由安装在A轴支撑架（9）上的皮带轮电机（19）驱动转动，手臂II（11）通过连接块与双倍速皮带（17）的带面连接，手臂I（10）上设有对连接块的让位槽；所述手臂I（10）的侧壁固定有斜齿条（13），斜齿条（13）与处于A轴支撑架（9）内的斜齿轮（14）啮合传动，斜齿轮（14）由安装在A轴支撑架（9）一侧的A轴电机（15）驱动转动。
5.一种冲压生产线，其特征在于，包括如权利要求1～4任一所述的移栽机械手。
6.一种拉伸生产线，其特征在于，包括如权利要求1～4任一所述的移栽机械手。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113335898A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-03 | 东阳东磁自动化科技有限公司 | 一种可伸缩的液压机自动取胚摆盘设备及其实现方法 |
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2019
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