DE3636016C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer zum Transport von Behältern mit folgenden Merkmalen:

• a) der Greifer weist ein Greiferoberteil und ein daran hängendes Greiferunterteil auf;
• b) im Greiferunterteil sind Greiforgane zum formschlüssigen Fassen des Behälters beweglich gelagert;
• c) die Greiforgane sind über ein vertikal bewegliches Betätigungsorgan in Greifstellung bringbar;
• d) das Betätigungsorgan ist vom Greiferoberteil her vertikal zwischen zwei Endstellungen verfahrbar;
• e) im Greiferoberteil ist ein motorisch beaufschlagter Stößel angeordnet.

Solche Greifer werden insbesondere für Transportbehälter und Trockenlagerkannen in kerntechnischen Bereichen eingesetzt.

Ein für solche Zwecke bisher eingesetzter Greifer weist im Greiferunterteil eine Betätigungsstange auf, die mittig angeordnet und vertikal verschieblich geführt ist. Die Vertikalbewegung wird über einen im Greiferoberteil angeordneten Hubmagneten gesteuert, der auf einen im Greiferoberteil vertikal verschieblich gelagerten und an der Oberseite der Betätigungsstange anliegenden Stößel wirkt.

Am unteren Ende der Betätigungsstange ist eine tellerförmige Verbreiterung vorgesehen, mittels der die Greiforgane bei einer Bewegung der Betätigungsstange nach unten gespreizt werden können. Sofern es sich um einen Winkelringgreifer handelt, sind in dem Greiferunterteil eine Anzahl von jeweils radial ausgerichteten und in dieser Richtung verschiebbaren Greifstangen gelagert, die durch Absenken der Betätigungsstange gegen die Wirkung einer Feder nach außen gedrückt werden können, wenn der Greifer auf einen Behälter mit auf der Oberseite angeordnetem Winkelring abgesenkt ist. Die Greifstangen fassen dann mit ihren spitz zulaufenden Enden unter den Winkelring. Nach Anheben des Greifers kann der Behälter dann transportiert werden.

Bei der Ausführungsform als Kannengreifer wirkt die tellerförmige Verbreiterung der Betätigungsstange auf eine Anzahl von Winkelhebeln, die mit ihren nach unten ragenden Enden unter einen auf dem Behälter angebrachten Teller greifen, wenn der Greifer auf der Trockenlagerkanne aufliegt und die Betätigungsstange nach unten gefahren ist. Die Winkelhebel sind dann blockiert, so daß die Trockenlagerkanne angehoben und transportiert werden kann.

Die bekannten Greiferausführungen haben den Nachteil, daß eine Fehlbedienung des Hubmagneten wie auch ein Kurzschluß in den diesen versorgenden Steuerleitungen während des Transportes zur Folge hat, daß sich der an dem Greifer hängende Behälter löst und abstürzt. Entsprechend hoch ist die Gefahr für Personen, die sich im Transportbereich des Greifers aufhalten. Zumindest müssen entsprechende Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Dies gilt erst recht, wenn der Behälter radioaktives Material enthält.

Ein anderer, nicht gattungsgleicher Greifer ist in der DE-AS 23 08 131 beschrieben. Dieser Greifer besteht ebenfalls aus einem Greiferoberteil und einem daran hängenden Greiferunterteil, wobei beide Teile relativ zueinander beweglich sind. Im Greiferunterteil sind Greiforgane gelagert, deren Betätigung nicht vom Greiferoberteil her erfolgt, sondern über einen im Greiferunterteil angeordneten Pneumatikzylinder, also durch Inanspruchnahme von Fremdenergie. Dies ist eine relativ aufwendige Lösung und birgt die Gefahr der Fehlbedienung. Um diese Gefahr auszuschließen, sind zusätzliche Verriegelungsvorrichtungen vorgesehen, die die Greiforgane in der Greifstellung blockieren. Dies macht den Greifer noch komplizierter.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der eingangs genannten Art derart auszubilden, daß ein Abstürzen des von ihm gehaltenen Behälters auch bei einer Fehlbedienung oder einem Kurzschluß nicht möglich ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Greifer mit folgenden Merkmalen gelöst:

• f) das Greiferoberteil ist gegenüber dem Greiferunterteil um zumindest den Hub des Betätigungsorgans teleskopisch frei beweglich;
• g) Greiferoberteil und Betätigungsorgan haben Anlageflächen der Art, daß das Betätigungsorgan für die Herstellung der Greifstellung durch weiteres Absenken des Greiferoberteils nach dem Absetzen des Greiferunterteils auf einen Behälter um seinen Hub nach unten bewegbar ist;
• h) das Greiferoberteil ist in der gegenüber dem Greiferunterteil um den Hub abgesenkten Stellung mit dem Betätigungsorgan mittels einer Verriegelungseinrichtung verbindbar;
• i) die Verriegelungseinrichtung ist zur Herstellung der Verriegelung von Greiferoberteil und Betätigungsorgan über den Stößel betätigbar.

Durch diese Ausbildung des Greifers wirkt der beispielsweise durch einen Hubmagnet betätigte Stößel nicht mehr auf das Betätigungsorgan. Bei Fehlbedienung des Hubmagneten oder bei einem Kurzschluß von dessen Steuerleitungen wird deshalb nicht mehr das Betätigungsorgan beaufschlagt, d. h. es behält seine zuvor eingenommene Stellung unverändert bei. Entsprechend bleiben die Greiforgane in der Greifstellung, so daß ein Abstürzen des transportierten Behälters unmöglich ist.

Die Hubbewegung des Betätigungsorgans wird auf Grund der erfindungsgemäßen Ausbildung wie folgt bewirkt. Beim Absenken des Greiers auf den Transportbehälter können sich Greiferoberteil und Greiferunterteil ineinanderschieben, so daß das Betätigungsorgan auf Grund der Anlage mit dem Greiferoberteil nach unten geschoben wird und damit die Greiforgane in die Greifstellung gebracht werden. Beim anschließenden Anheben des Greifers ziehen sich Greiferoberteil und Greiferunterteil wieder auseinander, so daß die Anlage zwischen Greiferoberteil und Betätigungsorgan verloren geht. Eine Einwirkung auf das Betätigungsorgan ist dann nicht mehr möglich.

Zum Lösen des Greifers wird dieser so weit abgesenkt, daß Greiferober- und -unterteil wieder zusammenfahren. Durch Betätigung des Stößels mit Hilfe beispielsweise des Hubmagneten können dann Greiferoberteil und Betätigungsorgan über die Verriegelungseinrichtung miteinander verbunden werden. Beim Hochheben des Greifers fahren Greiferoberteil und Greiferunterteil wieder auseinander, wobei das Greiferoberteil das Betätigungsorgan mitnimmt. Die Greiforgane können dann einfahren, so daß die zuvor formschlüssige Verbindung zum Behälter beseitigt ist und der Greifer vom Behälter abgehoben werden kann.

In Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Betätigungsorgan eine Über-Totpunkt-Mechanik für eine stabile Spreizstellung aufweist. Auf diese Weise ist gesichert, daß sich das Betätigungsorgan beim Transport auch bei Erschütterungen nicht bewegen kann.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Betätigungsorgan als vertikal verfahrbare Betätigungsstange mit einer am unteren Ende angeordneten Spreizverdickung ausgebildet ist, an der die Greiforgane anliegen. Diese an sich bekannte Ausführung zeichnet sich durch einfache Gestaltung aus. Zur Verwirklichung der vorgenannten Über-Totpunkt-Mechanik sollte die Spreizverdickung der Betätigungsstange derart geformt sein, daß die Greiforgane die Spreizverdickung in der Spreizstellung hinterfassen.

Die Verriegelungseinrichtung besteht beispielsweise aus zumindest einem im Greiferoberteil oder im Betätigungsorgan gelagerten Riegel und einer im jeweils anderen Teil angeordneten Falle, wobei der Riegel durch den Stößel bewegbar ist. Dabei sollte der Riegel mit einer in die Entriegelungsstellung wirkenden Rückstellkraft beaufschlagt sein, was mittels Federkraft aber auch oder in Kombination dadurch geschehen kann, daß der Riegel derart asymmetrisch aufgehängt ist, daß die Rückstellkraft die Gewichtskraft ist. Auf diese Weise ist ein selbsttätiges Lösen der Verriegelungseinrichtung und damit ein Trennen von Greiferober- und -unterteil ohne Betätigung des Stößels nicht möglich.

In weiterer Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das obere Teil des Betätigungsorgans als topfförmiger Ring ausgebildet ist, in den der Stößel einfahrbar ist und in dessen Rand der bzw. die Riegel gelagert ist bzw. sind.

In an sich bekannter Weise sollte der Stößel mit einem Elektromagneten zu seiner Betätigung beaufschlagt sein. Selbstverständlich können auch andere Antriebe, beispielsweise hydraulische oder pneumatische, in Frage kommen.

Sofern der Greifer als Winkelringgreifer ausgebildet ist, besteht eine besonders bevorzugte Ausführungsform darin, daß jedes Greiforgan aus einem radial nach außen bewegbaren Stößel und einer in horizontaler Ebene ausschwenkbaren Greifklinke besteht. Dabei sollten die Greifklinken mit einer Rückstellkraft beaufschlagt sein. Diese Ausbildung hat den Vorteil, daß durch die anhängende Behälterlast keine vertikale Rückstellkraft ausgeübt wird.

In der Zeichnung ist die Erfindung an Hand von zwei Ausführungsbeispielen näher veranschaulicht. Es zeigt

Fig. 1 einen Winkelringgreifer im Vertikalschnitt;

Fig. 2 den Winkelringgreifer gemäß Fig. 1 zur Hälfte in einem Horizontalschnitt in der Ebene B-B;

Fig. 3 den Winkelringgreifer gemäß den Fig. 1 und 2 im Vertikalschnitt in der Greifstellung;

Fig. 4 einen vergrößerten Ausschnitt des Winkelringgreifers gemäß Fig. 3 in Transportstellung;

Fig. 5 den Winkelringgreifer gemäß Fig. 4 in einer Verriegelungsstellung;

Fig. 6 einen Kannengreifer im Vertikalschnitt in der Greif- und Transportstellung;

Fig. 7 den Kannengreifer gemäß Fig. 6 in der Verriegelungsstellung.

Der in den Fig. 1 bis 5 dargestellte Winkelringgreifer 1 besteht aus einem Greiferoberteil 2 und einem Greiferunterteil 3. Der untere Teil des Greiferoberteils 2 ragt dabei in den inneren Hohlraum des oberen Abschnittes des Greiferunterteils 3 hinein. Greiferoberteil 2 und Greiferunterteil 3 sind teleskopisch zueinander bewegbar.

Im oberen Bereich des Greiferoberteils 2 ist ein Hubmagnet 4 angeordnet. Er wirkt auf einen vertikal in einer mittigen Bohrung bewegbaren Stößel 5. Im Mantel des Greiferoberteils 2 sind - über den Umfang verteilt - mehrere Einhakhebel 6 gelagert, von denen hier nur einer sichtbar ist. Die Einhakhebel 6 sind um eine horizontale Achse 7 verschwenkbar gelagert, wobei sie jeweils im oberen Teil von einer Druckfeder 8 beaufschlagt sind, die bestrebt ist, den jeweils unteren Teil der Einhakhebel 6 nach innen zu drücken. Dies wird hier durch eine Blockierhülse 9 verhindert, die in der gezeigten Stellung ein Ausschwenken des oberen Teils der Einhakhebel 6 verhindert. Die Blockierhülse 9 kann hochgeschoben werden, so daß dann die unteren Teile der Einhakhebel 6 nach innen schwenken können und das Greiferoberteil 2 aus dem Greiferunterteil 3 herausgehoben, beide Teile also voneinander gelöst werden können. In der gezeigten Stellung greifen die Einhakhebel 6 unter einen Ringabsatz 10 am Greiferunterteil 3, so daß es am Greiferoberteil 2 hängt.

Im Greiferunterteil 3 ist eine Betätigungsstange 11 vertikal verschieblich gelagert. Am oberen Ende ist ein topfförmiger Betätigungsring 12 befestigt. In diesem Betätigungsring 12 ist ein L-förmiger Riegel 13 derart symmetrisch gelagert, daß er von selbst die in Fig. 1 dargestellte, horizontale Lage einnimmt. Zu diesem Riegel korrespondiert eine ringförmige Nut 14 im Greiferoberteil 2, in die das nach oben gerichtete Ende des Riegels 13 einhaken kann.

Der untere Teil der Betätigungsstange 11 weist eine pilzförmige Spreizverdickung 15 auf. Sie ist aus zwei gegeneinander gerichteten Kegelstumpfmänteln 16, 17 gebildet. An ihr liegen - über den Umfang verteilt - insgesamt drei Greiferstößel 18, 19 an, von denen in Fig. 2 lediglich zwei zu sehen sind. An ihren inneren Enden weisen sie Rollen 20, 21 auf. Sie sind axial verschieblich gelagert und liegen mit ihren äußeren Enden an jeweils einer Greifklinke 22, 23 an.

Die Greifklinken 22, 23 sind in vertikalen Drehbuchsen 24, 25 schwenkbar gelagert und ragen in der in den Fig. 1 und 2 gezeigten Stellung der Betätigungsstange 11 nicht über den Umfang des Greiferunterteils 3 hinaus. Sie sind jeweils über Druckfedern in der Weise beaufschlagt, daß die an ihnen anliegenden Greiferstößel 18, 19 nach innen zwecks Anlage an der Spreizverdickung 15 gedrückt werden. Gegen die Wirkung dieser Druckfedern 26 können die Greifklinken 22, 23 nach außen geschwenkt werden, so daß sie dann die in Fig. 2 gestrichelt gezeichnete Stellung einnehmen, bei der die Greifklinkenenden 27, 28 über den Umfang des Greiferunterteils 3 hinausragen.

Auf der Oberseite des plattenförmigen Teils des Greiferunterteils 3 ist eine Zentrierplatte 29 befestigt. Der Hohlraum in diesem Teil des Greiferunterteils 3 ist nach unten hin durch eine Abdeckplatte 30 geschlossen.

Fig. 1 zeigt den Winkelringgreifer 1 unmittelbar nach dem Aufsetzen auf die Oberseite eines Transportbehälters 31. Dieser trägt einen nach innen gerichteten Winkelring 32. Die Höhe der Greifklinken 22, 23 ist so bemessen, daß sie unter den Winkelring 32 fahren können.

Zum Ausfahren der Greifklinken 22, 23 wird das Greiferoberteil 2 noch weiter abgesenkt. Auf Grund seiner Anlage am Betätigungsring 12 und seines Eigengewichts drückt es dabei die Betätigungsstange 11 nach unten, und zwar so lange, bis der Betätigungsring 12 mit seiner Unterseite auf einen Absatz 33 im Greiferunterteil 3 aufsitzt. Diese Situation ist in Fig. 3 zu sehen. Die Einhakhebel 6 haben sich dabei von dem Ringabsatz 10 um den Hub H der Betätigungsstange 11 nach unten abgesetzt.

Auf Grund des Hubes der Betätigungsstange 11 wird die Spreizverdickung 15 nach unten gedrückt, so daß die Rollen 20, 21 und damit die Greiferstößel 18, 19 nach außen gedrückt werden. Die Hubbewegung geht so weit, daß die Rollen 20, 21 in der Endstellung am oberen Kegelstumpfmantel 16 anliegen, der sich nach oben hin verjüngt. Da die Greiferstößel 18, 19 über die Greifklinken 22, 23 und die Druckfedern 26 mit Vorspannung an der Spreizverdickung 15 anliegen, ist eine Bewegung der Betätigungsstange 11 nach oben nur gegen den Widerstand der Greiferstößel 18, 19 möglich. Es handelt sich hier um eine sogenannte Über-Totpunkt-Ausbildung.

Die Verschiebung der Greiferstößel 18, 19 nach außen hat zur Folge, daß die Greifklinkenenden 27, 28 nach außen geschwenkt werden und dabei unter den Winkelring 32 fassen. Zwischen Winkelringgreifer 1 und Winkelring 32 besteht jetzt eine formschlüssige Verbindung, so daß der Winkelringgreifer 1 angehoben werden kann. Bei diesem Anheben fährt zunächst das Greiferoberteil 2 aus dem Greiferunterteil 3 so lange heraus, bis die Einhakhebel 6 wieder unter den Ringabsatz 10 fassen. Diese Stellung ist in Fig. 4 gezeigt. Dabei löst sich die untenseitige Fläche des Greiferoberteils 2 von dem Betätigungsring 12, wobei dieser wie auch die an ihm befestigte Betätigungsstange 11 ihre Stellung beibehalten. Bei einem weiteren Anheben werden auch das Greiferunterteil 3 und damit der an ihm hängende Transportbehälter 31 angehoben. Der Transport kann dann durchgeführt werden.

Wie ohne weiteres zu erkennen ist, hätte eine Fehlbedienung des Magneten 4 oder ein Kurzschluß keine Wirkung, da der Stößel 5 keine Verbindung zu der Betätigungsstange 11 hat. Ein Lösen der formschlüssigen Verbindung zwischen Winkelringgreifer 1 und Transportbehälter 31 ist durch solche Umstände nicht mehr möglich.

Zum Lösen dieser Verbindung nach Absetzen des Transportbehälters 31 wird wie folgt verfahren. Das Greiferoberteil 2 wird durch weiteres Absenken wieder in das Greiferunterteil 3 eingefahren, bis es mit seiner unteren Fläche wieder zur Anlage an dem Betätigungsring 12 kommt. Diese Stellung ist in Fig. 5 zu sehen. Anschließend wird der Stößel 5 durch Aktivieren des Hubmagnets 4 aus der dünn gezeichneten, normalen Stellung nach unten verfahren. Dabei trifft er auf den nach innen ragenden Teil des Riegels 13 und schwenkt dessen äußeren Teil nach oben, so daß er in die Nut 14 im Greiferoberteil 2 einfaßt. Damit ist eine formschlüssige Verbindung zwischen Betätigungsstange 11 und Betätigungsring 12 auf der einen Seite und Greiferoberteil 2 auf der anderen Seite hergestellt. Auf Grund des Abstandes zwischen den unteren Enden der Einhakhebel 6 und des Ringabsatzes bewegt sich das Greiferoberteil 2 beim anschließenden Anheben relativ zum dann noch stillstehenden Greiferunterteil 3 und nimmt dabei den Betätigungsring 12 und die Betätigungsstange 11 mit nach oben.

Bei Anlage der Einhakhebel 6 an dem Ringabsatz 10 befindet sich die Betätigungsstange 11 in der in Fig. 1 dargestellten Stellung, in der die Spreizverdickung 15 wieder oberhalb der Greiferstößel 18, 19 liegt. Entsprechend sind die Greifklinken 22, 23 unter Wirkung der Druckfedern 26 mit den Greifklinkenenden 27, 28 wieder nach innen und damit aus dem Eingriff mit dem Winkelring 32 geschwenkt und haben dabei die Greiferstößel 18, 19 nach innen gestoßen. Die jetzt eingenommene Stellung der einzelnen Teile des Winkelringgreifers 1 unterscheidet sich von der in Fig. 1 dargestellten nur dadurch, daß der Stößel 5 nach unten gefahren ist und deshalb der Riegel 13 in der Nut 14 sitzt. Durch weiteres Anheben wird jetzt auch das Greiferunterteil 3 mitgenommen. Zu gegebener Zeit kann dann der Stößel 5 wieder angehoben werden, was zur Folge hat, daß der Riegel 13 auf Grund seiner asymmetrischen Lagerung wieder in die in Fig. 1 gezeigte horizontale Stellung zurückfällt und damit die Verriegelung zwischen Greiferoberteil 2 und Betätigungsstange 11 gelöst wird. Damit befindet sich der Winkelringgreifer 1 wieder in der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung für eine erneute Aufnahme eines Transportbehälters 31.

Der in den Fig. 6 und 7 dargestellte Kannengreifer 40 unterscheidet sich prinzipiell nicht von dem Winkelringgreifer 1 und dessen Funktion. Für gleiche Teile werden deshalb für die Beschreibung des Kannengreifers 40 gleiche Bezugsziffern verwendet. Insoweit wird auch auf die Beschreibung des Winkelringgreifers 1 Bezug genommen.

Das Greiferoberteil 2 ist identisch mit dem des Winkelringgreifers 1 ausgebildet. Das Greiferunterteil 41 ist im oberen Teil praktisch identisch und nur im unteren Teil an den anderen Transportzweck angepaßt. In ihm ist eine etwas längere Betätigungsstange 42 vertikal verschieblich gelagert, wobei an dessen unterem Ende eine ähnlich ausgebildete Spreizverdickung 43 sitzt. Der am oberen Ende befestigte Betätigungsring 12 ist mit dem des Winkelringgreifers 1 identisch.

Im unteren Teil des Greiferunterteils 41 sind über den Umfang verteilt drei Greifhebel 44 gelagert, von denen hier nur einer zu sehen ist. Die Greifhebel 44 sind horizontal in Schwenkachsen 45 gelagert. Zwischen dem oberen Ende der Greifhebel 44 und der Spreizverdickung 43 ist jeweils eine Rolle 46 gelagert, die radial beweglich geführt ist. Jeweils eine Druckfederanordnung 47 sorgt dafür, daß der obere Teil der Greifhebel 44 und die Rollen 46 an der Spreizverdickung 43 unter Vorspannung anliegen.

Die in Fig. 6 dargestellte Stellung entspricht derjenigen in Fig. 3. Die in den Fig. 1 und 2 gezeigten Stellungen und die hierzu oben beschriebenen Vorgänge sind also schon abgelaufen, d. h. der Kannengreifer 40 ist zunächst auf eine Trockenlagerkanne 48 aufgesetzt worden, wobei sich die Betätigungsstange 42 noch in einer angehobenen Stellung befand, die oberen Teile der Greifhebel 44 zusammen mit den Rollen 46 also weiter nach innen geschwenkt bzw. verschoben waren. Deshalb waren die unteren Enden 50 der Greifhebel 44 nach außen geschwenkt und konnten somit über den Pilz 49 der Trockenlagerkanne 48 fahren. Durch weiteres Absenken des Greiferoberteils 2 wurden die Betätigungsstange 42 mit dem Betätigungsring 12 in die in Fig. 6 gezeigte Stellung gebracht, wodurch die Rollen 46 und die Greifhebel 44 in die ebenfalls in dieser Figur dargestellte Stellung verschwenkt bzw. verschoben wurden. Wie zu sehen ist, greifen die unteren Enden 50 der Greifhebel 44 unter den Pilz 49, so daß eine formschlüssige Verbindung hergestellt ist. Die Rollen 46 liegen dabei am oberen Teil der Spreizverdickung 43 an, der nach oben hin wieder konisch zuläuft. Hierdurch wird die Betätigungsstange 42 sozusagen verriegelt, da die Trockenlagerkanne 48 beim Anheben auf Grund der Formgebung des Pilzes 49 bestrebt ist, die Greifhebel 44 mit ihren oberen Enden in Richtung auf die Spreizverdickung 43 zu verschwenken.

Der Kannengreifer 40 kann jetzt angehoben werden und nimmt nach Anlage der Einhakhebel 6 an dem Ringabsatz 10 die in Fig. 6 gezeigte Stellung ein.

Die in Fig. 7 zu sehende Stellung zeigt den Kannengreifer 40 vor seinem Abheben von der Trockenlagerkanne 48. Zuvor ist das Greiferoberteil 2 - wie zum Winkelringgreifer 1 schon beschrieben - wieder in das Greiferunterteil 41 abgesenkt worden, bis es auf dem Betätigungsring 12 zur Anlage kam. Nach Herstellen der Verriegelung durch Betätigung des Stößels 5 ist dann das Greiferoberteil 2 wieder angehoben worden und hat dabei den Betätigungsring 12 und die Betätigungsstange 42 mitgenommen. Die Fig. 7 läßt erkennen, daß das Greiferoberteil 2 schon so weit angehoben ist, daß dessen Einhakhebel 6 unter den Ringabsatz 10 des Greiferunterteils 41 fassen. Beim weiteren Anheben wird dann das Greiferunterteil 41 mitgenommen, so daß der gesamte Kannengreifer 40 von der Trockenlagerkanne 48 abhebt.

Claims (12)

1. Greifer zum Transport von Behältern;

• a) der Greifer weist einen Greiferoberteil und ein daran hängendes Greiferunterteil auf;
• b) im Greiferunterteil sind Greiforgane zum formschlüssigen Fassen des Behälters beweglich gelagert;
• c) die Greiforgane sind über ein vertikal bewegliches Betätigungsorgan in Greifstellung bringbar;
• d) das Betätigungsorgan ist vom Greiferoberteil her vertikal zwischen zwei Endstellungen verfahrbar;
• e) im Greiferoberteil ist ein motorisch beaufschlagter Stößel angeordnet;

gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

• f) das Greiferoberteil (2) ist gegenüber dem Greiferunterteil (3, 41) um zumindest den Hub (H) des Betätigungsorgans (11, 12; 42) teleskopisch frei beweglich;
• g) Greiferoberteil (2) und Betätigungsorgan (11, 12; 42) haben Anlageflächen der Art, daß das Betätigungsorgan (11, 12; 42) für die Herstellung der Greifstellung durch weiteres Absenken des Greiferoberteils (2) nach dem Absetzen des Greiferunterteils (3, 41) auf einen Behälter (31; 48) um seinen Hub (H) nach unten bewegbar ist;
• h) das Greiferoberteil (2) ist in der gegenüber dem Greiferunterteil (3, 41) um den Hub (H) abgesenkten Stellung mit dem Betätigungsorgan (11, 12; 42) mittels einer Verriegelungseinrichtung (13, 14) verbindbar;
• i) die Verriegelungseinrichtung (13, 14) ist zur Herstellung der Verriegelung von Greiferoberteil (2) und Betätigungsorgan (11, 12; 42) über den Stößel (5) betätigbar.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (11, 42) eine Über-Totpunkt-Mechanik (15, 43) für eine stabile Spreizstellung aufweist.

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan als vertikal verfahrbare Betätigungsstange (11, 42) mit einer am unteren Ende angeordneten Spreizverdickung (15, 43) ausgebildet ist, an der die Greiforgane (18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25; 44, 46) anliegen.

4. Greifer nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Spreizverdickung (15, 43) der Betätigungsstange (11, 42) derart geformt ist, daß die Greiforgane (18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25; 44, 46) die Spreizverdickung (15, 43) in der Spreizstellung hinterfassen.

5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungseinrichtung aus zumindest einem im Greiferoberteil (2) oder im Betätigungsorgan gelagerten Riegel (13) und einer im jeweils anderen Teil (2) angeordneten Falle (14) besteht, wobei der Riegel (13) durch den Stößel (5) bewegbar ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Riegel (13) mit einer in die Entriegelungsstellung wirkenden Rückstellkraft beaufschlagt ist.

7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Riegel (13) derart asymmetrisch aufgehängt ist, daß die Rückstellkraft die Gewichtskraft ist.

8. Greifer nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Teil des Betätigungsorgans als topfförmiger Ring (12) ausgebildet ist, in den der Stößel (5) einfahrbar und in dessen Rand der bzw. die Riegel (13) gelagert ist bzw. sind.

9. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stößel (5) mit einem Elektromagneten (4) zu seiner Betätigung beaufschlagt ist.

10. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Greiforgan aus einem radial nach außen bewegbaren Greiferstößel (18, 19) und einer in horizontaler Ebene ausschwenkbaren Greifklinke (22, 23) besteht.

11. Greifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifklinken (22, 23) mit einer Rückstellkraft beaufschlagt sind.