DE3590518T1 - Verfahren zur Reperatur von Rohrleitungen und Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens - Google Patents
Verfahren zur Reperatur von Rohrleitungen und Einrichtung zur Durchführung dieses VerfahrensInfo
- Publication number
- DE3590518T1 DE3590518T1 DE19853590518 DE3590518T DE3590518T1 DE 3590518 T1 DE3590518 T1 DE 3590518T1 DE 19853590518 DE19853590518 DE 19853590518 DE 3590518 T DE3590518 T DE 3590518T DE 3590518 T1 DE3590518 T1 DE 3590518T1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- pipeline
- flexible thread
- thread
- cleaning
- pull rope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/16—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders
- F16L55/162—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe
- F16L55/1645—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe a sealing material being introduced inside the pipe by means of a tool moving in the pipe
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
- B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
- B28B19/00—Machines or methods for applying the material to surfaces to form a permanent layer thereon
- B28B19/0023—Lining the inner wall of hollow objects, e.g. pipes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S118/00—Coating apparatus
- Y10S118/10—Pipe and tube inside
Description
VERFAHREN ZUR HiLfARATUR VON RÜHRLEITUNGEN UND
aiNHICHl'UNG ZUH DURCHFÜHRUNG DIESES VERFAHRENS
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet des Betriebes von Hauptrohrleitungen, insbesondere
auf ein Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen und auf
eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
Zugrundeliegender Stand der Technik
Zur Zeit sind ein Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen
und eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens weit bekannt (z.zi. Ausrüstungen, die von der
Firma "Aineron", USA, hergestellt werden).
Entsprechend dem bekannten Verfahren schneidet man in einer Rohrleitung Fenster nach jeden 230 m aus. Dann
verlegt man in der Rohrleitung einen biegsamen Faden, vermittels dessen in die Rohrleitung ein Zugseil hineingezogen
wird. Mittels des Zugseiles verschiebt man in der Rohrleitung eine Reinigungsvorrichtung. Nach der Reinigung
der Rohrleitung läßt man durch diese erneut die Einrichtung zum Verlegen des Zugseiles durch, das eine
Vorrichtung zur Überzugsaufbringung sowie Schläuche für die Zuführung zu dieser von Druckluft und Mörtel (das
heißt energie- und mörtelzuführende Versorgungsleitungen)
durch die Rohrleitung bewegt· Das Mittel zum Verlegen des biegsamen Fadens in der Rohrleitung besteht aus einem
Bewegungsantrieb mit Elektromotor, der sich in der Rohrleitung verschiebt, und aus einer Trommel mit einem
Vorrat an biegsamem Faden, welche außerhalb der Rohrleitung angeordnet ist.
Jedoch verlängert solch eine Reihenfolge der Durchführung von Arbeitsoperationen den Prozeß der Reparatur
einer Rohrleitung und macht für die Ausführung jeder Arbeitsoperation
separate Vorrichtungen erforderlich, was
die Reparatur verteuert, den technologischen Reiniguagsprozeß
in die Län^e zieht und ein zahlreiches Personal für die Bedienung der Vorrichtungen erfordert·
Of £ enb arung der iirf indung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein solches Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen
und eine solche Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens anzugeben, bei welchen durch Überlagerung der
Hilfsarbeitsgänge beim Verlegen von Versorgungsleitungen
ein Teil der Ausrüstung reduziert, der technologische Reinigungsprozeß gekürzt und die Bedienung vereinfacht
werden könnten.
Ci© gestellte Aufgabe wird dadurch gelöst, daß im
Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen, das im Reinigen
einer Rohrleitung von Ablagerungen, im Verlegen eines biegsamen Fadens und im Einziehen in die Rohrleitung
eines Zugseils und von energie- und mörtelzuführenden Versorgungsleitungen, welche an eine Vorrichtung zur
Uberzugsaufbringung angeschlossen sind, besteht, erfindungsgemäß
man den biegsamen Faden gleichzeitig mit der Reinigung der Rohrleitung von Ablagerungen verlegt«,
In der Einrichtung zur Durchführung des arfindungsgemäßen
Verfahrens zur Reparatur von Rohrleitungen, die eine Reinigungsvorrichtung, ein Mittel für die Zuführung
eines biegsamen Fadens und eine Vorrichtung zur Überzugsaufbringung auf die Innenfläche der Rohrleitung enthält,
welche Vorrichtung mit einem Zugseil und mit energie- und mörtelzuführenden Versorgungsleitungen verbunden ist,
erfindungsgemaß das Mittel für die Zuführung des biegsamen
Fadens an der Reinigungsvorrichtung hinter dem Schneidwerkzeug derselben montiert ist und eine auf der Stirnseite
offene Kammer enthält, in welcher eine Spule mit dem biegsamen Faden und einem drehbaren Element, das
den Faden von der Spule abwickelt, horizontal angeordnet ist.
Das Verlegen des biegsamen Fadens während der Reinigung der Rohrleitung bietet die Möglichkeit, die Reparatür
der Rohrleitungen zu vereinfachen und die Zeitdauer
ihrer Durchführung zu reduzieren, wobei die Menge der
Ausrüstungen geringer wird und der sonst notwendige selb-, ständige Bewegungsantrieb zum. Verlegen des biegsamen Fadens
entfällt. Die Zuverlässigkeit der Verlegung des Fadens
wird erhöht, weil der ganze Fadenvorrat zusammen mit der Reinigungsvorrichtung in der Rohrleitung verschoben
wird»
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Im folgenden wird die Erfindung durch eine eingehende
ßescnreibung eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens und der Einrichtung zur Reparatur von Rohrleitungen unter
Bezugnahme auf beigefügte Zeichnungen erläutert, in denen es zeigt:
Fig. 1 schematische Darstellung der erfindungsgemä-Ben
Einrichtung, die in einer Rohrleitung untergebracht ist:
Fige 2 einen Schnitt nach Linie II-II der Fig. 1.
Beste Ausführungsform der Erfindung
Das Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen besteht
darin, daß in einer Rohrleitung 1 (Fig. 1) in einem vorgegebenen Abstand voneinander Öffnungen 2 ausgeschnitten
werden. Danach bringt man in die Rohrleitung 1 über eine der Öffnungen 2 eine bekannte Reinigungsvorrichtung
3 ein, die in der Rohrleitung mittels eines Flüssigkeitsstroms verschoben wird. An die Reinigungsvorrichtung
3 hängt man einen Vorrat an einem biegsamen Faden 4 an, dessen Ende man über einen Wirbel an einem
Zugseil festmacht oder an der Rohrleitung in der Mhe der Öffnung 2 befestigt· Gleichzeitig mit der Verschiebung
der Reinigungsvorrichtung 3 findet die Reinigung der Rohrleitung von Ablagerungen und die Verlegung des
biegsamen Fadens 4 statt«
Danach löst man das Ende des verlegten Fadens 4 los und schließt an dieses in bekannter Weise ein Zugseil
5» energie- und mörtelzuführende Versorgungsleitungen 6 und 7 (das heißt Schläuche für die Zuführung
der Druckluft und des Zement-Sand-Mörtels) an.
Je nach dem Ausziehen des biegsamen Fadens 4 werden in die Rohrleitung das Zugseil 5 und die Versorgungsleitungen
6 und 7 hineingezogen, welche mit ihren anderen Enden an eine Vorrichtung zur Überzugsaufbringung angeschlossen
sind.
Die das erfindungsgemäße Verfahren realisierende Einrichtung
enthält? eine Reinigungsvorrichtung 3» äiQ eine
oeliebige bekannte Konstruktion hat und in der Rohrleitung durch einen Flüssigkeitsstrom verschoben wird ι ein
sättel ö für die Zuführung des biegsamen Fadens 4, welche
an der Reinigungsvorrichtung hinter dem Schneidwerkzeug 9 derselben montiert ist j eine bekannte Vorrichtung
10 zum Aufbringen eines Überzugs, beispielsweise aus Zement-Sand-Mörtel,
auf die Innenfläche der Rohrleitung.
Die Vorrichtung 10 ist mit dem Zugseil 5» den energie-
und mörtelzuführenden Versorgungsleitungen 6 und 7 beispielsweise mittels flexiblen Schläuchen verbunden,
die über einen Wirbel 11 mit dem Ende des in der Rohrleitung verlegten biegsamen Fadens 4 verounden werden.
Das Liittel ü für die Zuführung des biegsamen Fadens
4 enthält eine Kammer 12 (Fig. 2), die auf der einen Stirnseite offen ist. In der Kammer 12 ist eine Spule 13
mit einem Vorrat am biegsamen Faden 4 horizontal angeordnet. An der Spule 13 ist ein drehbares Element 14 angebracht,
das den Faden von der Spule abwickelt.
Das drehbare Element 14 ist in Gestalt eines L»formigen
Hebels ausgebildet, der mit seinem einen Ende am Gehäuse eines Lagers 15 angebracht ist, welches auf der
Achse 16 der Spule 13 montiert ist. An dem anderen parallel zur Achse der Spule liegenden Hebelende ist eine Rolle 17 angebracht, die von einem ßügel 1ö umfaßt ist. Über
die durch den ßügel 18 und die Rolle 17 gebildete öffnung
verläuft der biegsame Faden 4. Die Länge des die Rolle 17 tragenden Hebelendes beträgt die halbe Länge der Spule
13.
Zur Verschiebung der Reinigungsvorrichtung 3 mit-
tels des Flüssigkeitsstroma steht die Rohrleitung über
einen Stutzen 19 (Fig. 1) mit einem System 20 der Flüssigkeit szuführung in Verbindung. Die zu reparierenden
Rohrleitungsabschnitte sind von der übrigen Rohrleitung mittels Verschlußstopfen 21 getrennt.
Die Arbeit der erfindungsgemäß vorgescnlagenen Einrichtung
geht auf die folgende Weise vor sich·
«iit Hilfe des Systems 20 pumpt man in die Rohrleitung
1 eine Flüssigkeit, z.B. Wasser, ein, das die Reinigungsvorrichtung 3 in der Rohrleitung verschiebt, welche
die Rohrleitung 1 von Ablagerungen reinigt.
Bei der Bewegung der Reinigungsvorrichtung 3 in der
Rohrleitung wickelt das drehbare üJLement 14 (Fig. 2),
indem es um die Spule 13 umläuft, den biegsamen Faden 4 von derselben ab, welcher sich relativ zum Zugseil 5 mit
Hilfe des Wirbels 11 (Fig. 1) dreht.
Nachdem die Reinigungsvorrichtung das Jinde des zu
reparierenden Abschnittes der Rohrleitung 1 erreicht hat, löst man den biegsamen Faden 4 von der Reinigungsvorrichtung
3 los und befestigt ihn an der (in Fig. nicht gezeigten)
Zugvorrichtung. Dann zieht man über die öffnungen 2 mit Hilfe des biegsamen Fadens 4 in die Rohrleitung
das Zugseil und die energie- und mörtelzuführenden Versorgungsleitungen
hinein, die man an die Vorrichtung 10 zur Über zug s auf bringung anschließt, und auf die Innenfläche
der Rohrleitung trägt man in bekannter tfeise den
Mörtel bei gleichzeitigem Durchziehen der Vorrichtung durch die Rohrleitung auf. Durch eine nächstfolgende öffnung
2 führt man das Zugseil 5» die energie- und mörtelzuführenden Versorgungsleitungen 6 und 7 aus der Rohrleitung
1 heraus.
i^ach dem Herangehen der Vorrichtung 10 an die nächstfolgende
Öffnung 2 löst man das Zugseil 5, die energie-
und mörtel zuführende η Versorgungsleitungen von dieser Vorrichtung
ab, und an diese schließt man ein Zugseil und energie- und mörtelzuführende Versorgungsleitungen an,
welche im nächsten Abschnitt der Rohrleitung verlegt
sind β
sind β
Gewerbliche Verwertbarkeit
Die Jirfindung kann zum Auftragen eines Zement-Sand-Gemisches
auf die Innenfläche von kommunalen, industriel len, landwirtschaftlichen, meliorativen und anderen Rohr
leitungen in der Periode ihres 3auß oder ihrer Reparatur angewendet werden.
Claims (1)
1. Verfahren zur Reparatur von Rohrleitungen, darin Destehend, daß man eine Rohrleitung (1) von Ablagerungen
reinigt und einen biegsamen Faden (4) verlegt, vermittels dessen man in die Rohrleitung (1) ein Zugseil (5) und
energie- und mörtelzuführende Versorgungsleitungen (6 und
7) hineinzieht, welche an eine Vorrichtung (10) zur Über- -:u.g s auf Dringung angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet,
daß man den biegsamen Faden (4) gleichzeitig mit der Reinigung der Rohrleitung (1)
von Ablagerungen verlegt.
2« Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, die eine Reinigungsvorrichtung (3)» ein Mittel
(ö) für die Zuführung eines biegsamen Fadens (4) und eine Vorrichtung (10) zur Überzugsaufbringung auf die
Innenfläche der Rohrleitung (1) enthält, welche Vorrichtung mit einem Zugseil (5) und energie- und mörtelzuführenden
Versorgungsleitungen (6 und 7) verDunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel
(ö) für die Zuführung des biegsamen, Fadens an der
Reinigungsvorrichtung (3) hinter dem Schneidwerkzeug (9) derselben montiert ist und eine auf der Stirnseite offene
Kaiiuaer (12) enthält, in welcher eine Spule (13) mit
dem biegsamen Faden (4) und einem drehbaren Element (14),
das den Faden (4) von der Spule (13) abwickelt, horizontal angeordnet ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU3797661 | 1984-10-17 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3590518T1 true DE3590518T1 (de) | 1986-09-18 |
Family
ID=21141127
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3590518A Expired DE3590518C2 (de) | 1984-10-17 | 1985-09-19 | |
DE19853590518 Pending DE3590518T1 (de) | 1984-10-17 | 1985-09-19 | Verfahren zur Reperatur von Rohrleitungen und Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3590518A Expired DE3590518C2 (de) | 1984-10-17 | 1985-09-19 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4699078A (de) |
AT (1) | AT393312B (de) |
AU (1) | AU579439B2 (de) |
CA (1) | CA1249925A (de) |
DE (2) | DE3590518C2 (de) |
FR (1) | FR2571819B1 (de) |
GB (1) | GB2181811B (de) |
HU (1) | HU196650B (de) |
WO (1) | WO1986002425A1 (de) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3931775A1 (de) * | 1989-09-23 | 1991-04-04 | Mueller Umwelttechnik | Geraet zum beschichten von innenflaechen einer abwasserrohrleitung |
US20030198519A1 (en) * | 1998-09-22 | 2003-10-23 | Water Corporation | Repair of lined pipes |
JP2001325869A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-22 | Sony Chem Corp | 保護素子 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2111527A (en) * | 1934-08-20 | 1938-03-15 | Samuel O Blanc | Drain cleaner |
US2108319A (en) * | 1935-09-16 | 1938-02-15 | Albert G Perkins | Feed apparatus for pipe coating machines and the like |
US2794197A (en) * | 1955-03-15 | 1957-06-04 | Flexible Mfg Corp | Pipe cleaning tool |
SU126696A1 (ru) * | 1959-04-16 | 1960-01-01 | И.М. Жданов | Приспособление дл нанесени на внутреннюю поверхность металлических труб изол ционной массы |
US3107379A (en) * | 1959-08-20 | 1963-10-22 | Service Pipe Line Company | Pipeline cleaner propelling cup |
US3056155A (en) * | 1960-07-18 | 1962-10-02 | Mission Mfg Co | Pipe treating apparatus |
US3547406A (en) * | 1968-07-19 | 1970-12-15 | Exxon Production Research Co | Method and apparatus for running a line through a conduit |
GB1489570A (en) * | 1974-11-20 | 1977-10-19 | Tate Pipe Lining Processes Ltd | Lining of pipes |
US3982402A (en) * | 1975-05-05 | 1976-09-28 | Santa Fe International Corporation | Submarine pipeline laying vessel |
JPS5486818A (en) * | 1977-12-21 | 1979-07-10 | Kankyo Kaihatsu Kk | Method of regenerating water pipe laid and device for painting inside surface of same pipe in said method |
SU1126696A1 (ru) * | 1981-05-04 | 1984-11-30 | Ордена Октябрьской Революции И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Горного Дела Им.А.А.Скочинского | Способ подземной разработки месторождений полезных ископаемых |
GB2113571B (en) * | 1982-01-21 | 1985-04-17 | Mercol Descaling Co Ltd | Lining of pipes |
-
1985
- 1985-09-19 DE DE3590518A patent/DE3590518C2/de not_active Expired
- 1985-09-19 HU HU85328A patent/HU196650B/hu not_active IP Right Cessation
- 1985-09-19 GB GB08612584A patent/GB2181811B/en not_active Expired
- 1985-09-19 DE DE19853590518 patent/DE3590518T1/de active Pending
- 1985-09-19 WO PCT/SU1985/000076 patent/WO1986002425A1/ru active Application Filing
- 1985-09-19 AT AT9040/85A patent/AT393312B/de not_active IP Right Cessation
- 1985-09-19 US US06/878,374 patent/US4699078A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-09-19 AU AU51947/86A patent/AU579439B2/en not_active Ceased
- 1985-09-30 FR FR8514477A patent/FR2571819B1/fr not_active Expired
- 1985-10-15 CA CA000492942A patent/CA1249925A/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1986002425A1 (en) | 1986-04-24 |
GB2181811B (en) | 1988-10-12 |
AU579439B2 (en) | 1988-11-24 |
ATA904085A (de) | 1991-02-15 |
GB8612584D0 (en) | 1986-07-02 |
US4699078A (en) | 1987-10-13 |
AU5194786A (en) | 1986-05-02 |
GB2181811A (en) | 1987-04-29 |
HUT42615A (en) | 1987-07-28 |
DE3590518C2 (de) | 1988-10-13 |
FR2571819B1 (fr) | 1988-07-08 |
CA1249925A (en) | 1989-02-14 |
AT393312B (de) | 1991-09-25 |
FR2571819A1 (fr) | 1986-04-18 |
HU196650B (en) | 1988-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3140928C2 (de) | Vorrichtung für das nachträgliche Einziehen von Fernmeldekabeln | |
EP0211825B1 (de) | Vorrichtung zum ausfüllen und verleimen von vertiefungen aller art in einer nichtbegehbaren rohrleitung | |
DE2452247C2 (de) | Vorrichtung zum Auskleiden von Tunnels oder Stollen mit Pumpbeton | |
DE8325867U1 (de) | Vorrichtung zur entfernung von rohrueberzuegen | |
DE2514909C3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Anschließen einer unterseeischen Zentralstation an Bohrlochköpfe und Förderleitungen | |
DE3590526C2 (de) | Vorrichtung zum Aufbringen eines aus Zement-Sand-M¦rtel bestehenenden ]berzugs auf die Innenfl{che einer Rohrieltung | |
DE2514911B2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Anschließen eines Unterwasser-Bohrlochs an eine Produktionsleitung | |
DE3602281C2 (de) | ||
DE3590518T1 (de) | Verfahren zur Reperatur von Rohrleitungen und Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens | |
DE3590525C2 (de) | ||
DE19843263A1 (de) | Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Mittel zur Verwendung bei dem Verfahren | |
EP0417222A1 (de) | Düseneinrichtung für einen hochdruck-flüssigkeitsstrahl | |
DE3129870A1 (de) | Verfahren zum instandsetzen von im erdreich verlegten rohrleitungssystemen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE3301238A1 (de) | Schraemwalze | |
DE2100308A1 (de) | Kanalschacht fur nicht untersuchungs fähige Abflußkanale | |
DE3501215C2 (de) | ||
DE102017128404B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Inspektion und/oder Sanierung einer unterirdischen Rohrleitung | |
DE3934980A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum sanieren eines in der erde verlegten kanalrohres oder dgl. | |
EP0771593B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Freilegen und Reinigen von Litzen aus Stahldrähten | |
DE19645346C2 (de) | Verfahren zum Erneuern eines im Boden verlegten Schutzrohres für eine Produktenleitung | |
DE3214033C2 (de) | Verfahren zum unterirdischen Einbau von Rohrbauwerken | |
DE19841891A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Sanierung von Leitungsrohren | |
DE4013547A1 (de) | Verfahren und einrichtung zum reinigen eines rohres, insbesondere eines kabelschutzrohres | |
DE10042725C1 (de) | Ausbauanker | |
DE19861090A1 (de) | Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens, sowie verlegtes Verlegeobjekt |