DE19843263A1 - Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Mittel zur Verwendung bei dem Verfahren - Google Patents
Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Mittel zur Verwendung bei dem VerfahrenInfo
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Abstract
Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Fixierung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt. Ein Verlegeroboter befährt die Verlegestrecke auf dem Hinweg in einer Inspektions- und Verlegeobjekt-Einziehfahrt und auf dem Rückweg in einer Fixierfahrt. Die Verlegung erfolgt von Schacht zu Schacht unter Zugspannung des Verlegeobjekts. Durch Parallel-Processing können zwei Roboter gleichzeitig eingesetzt werden. Die Fixierung des Verlegeobjekts erfolgt durch Kleben und/oder Ankersetzen und/oder Spreizklebebügel. Die Erfindung betrifft auch zur Optimierung des Verlegevorgangs beitragende günstige Ausbildungen des Verlegeobjekts.
Description
Die Erfindung betrifft das Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen. Die Kanäle
können insbesondere Abwasserkanäle sein. Als Verlegeobjekte im Sinne der
Erfindung sollen Leitungen aller Art, insbesondere als Fernmelde- oder
Lichtwellenleiterkabel (Glasfaserleitungen) ausgeführte Kommunikationsleitungen,
aber auch Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als
Haltemittel für derartige Leitungen verstanden werden. Ferner sollen unter den
Begriff Verlegeobjekt im Sinne der Erfindung auch Bündel von Leitungen oder
bauliche Vereinigungen aus mehreren Leerrohren bzw. Profilschienen
nebeneinander fallen, sowie auch beliebige bauliche Vereinigungen aus Kabeln,
Leerrohren und Profilschienen gemeinsam. Zum weiteren Verständnis des Begriffs
Verlegeobjekt im Sinne der Erfindung soll die Angabe dienen, daß die verschiedenen
Verlegeobjekte als Endlosware auf Trommeln aufgewickelt zur Verfügung gestellt
sein können.
Aus der DE-PS 31 40 928 ist bekannt, mit einer besonderen Vorrichtung nachträglich
in Wasserversorgungsleitungen Fernmeldekabel einzuziehen. Mit der DE-OS 42 03 718
ist der allgemeine Gedanke offenbart, Lichtwellenleiterkabel am Scheitel von
Abwasserkanälen zu verlegen. Nähere Angaben dazu, wie das Verlegen der Kabel
im Einzelnen durchgeführt werden könnte, sind den genannten Druckschriften aber
nicht zu entnehmen.
Für den Aufbau von Datenkommunikationsnetzen in den städtischen
Ballungszentren ist weltweit die zusätzliche Nutzung von bereits vorhandenen
Kanälen oder Rohren der Abwasserabführung zum Verlegen von Leitungen von
großem Interesse und außerordentlich großer wirtschaftlicher Bedeutung, da
dadurch sowohl kostenintensive Grabungsarbeiten als auch die starke
Beeinträchtigung des Straßenverkehrs vermieden werden und außerdem
zeitraubende, oft sehr schwierige Verhandlungen mit Grundstückseigentümern um
Überleitungsrechte entfallen können. Die wirtschaftliche Bedeutung des schon aus
der DE-PS 31 40 928 und der DE-OS 42 03 718 bekannten, aber lange Zeit ohne
nennenswerte Auswirkungen in der Praxis gebliebenen Grundgedankens, öffentliche
Kanalisationsnetze für das Verlegen von Leitungen zu nutzen, ist erst kürzlich zu
Tage getreten, und zwar zunächst in Japan und wenig später auch in Deutschland,
indem erste Firmen das Verlegen von Datenkommunikationsleitungen in Kanälen
angeboten und vereinzelt auch schon ausgeführt haben.
Folgende Forderungen sind beim Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen
vordringlich zu erfüllen:
- - Die Datenleitungen dürfen einschließlich ihrer Befestigungen keine, oder allenfalls nur geringe hydraulische Hindernisse bilden. Hierzu müssen sie möglichst platzsparend am Scheitel der Rohre fixiert werden. Dabei sind sie um dort eventuell einmündende Seitenrohre herumzuführen.
- - Die Befestigung im Kanalscheitelbereich hat so zu erfolgen, daß die gelegentlich notwendigen Hochdruckspülungen der Kanalrohre weiterhin möglich sind. Das bedeutet, daß einerseits kein hydraulischer Angriffspunkt für die koaxiale Hochdruckwasserspülung mit einem Druck von ca. 50 bis 150 bar vorhanden sein sollte, und daß andererseits die Leitungsbefestigung so fest sein muß, daß sie nicht losgeschlagen oder losgespült werden kann.
- - Die Festigkeit der Verbindung der Leitung mit der Kanalwand muß so langlebig wie möglich sein. Zumindest sollte sie über einen Zeitraum von ca. 20 Jahren nicht oder nur minimal nachlassen unter den abwasserkanaltypischen Alterungs- und Beanspruchungsbedingungen.
- - Die Verlegung der Leitungen hat schnell zu erfolgen, damit der Straßenverkehr nicht unnötig lange durch die erforderliche Öffnung der vertikalen Zugangsschächte zum Kanalabschnitt behindert wird, und damit gleichzeitig die Verlegekosten niedrig gehalten werden.
- - Der Minimierung der Verlegekosten, die insbesondere abhängig sind von der Verlegeleistung, den Rüstkosten, dem Verbrauch an Betriebsstoffen und Befestigungsmaterialien, dem Preis des Befestigungsmaterials u. ä., ist die höchste Beachtung zu schenken.
- - Eine Schwächung des Kanalrohrs durch die Verlegeobjektbefestigung muß soweit wie möglich vermieden werden.
- - Die Verlegetechnik muß umweltfreundlich sein. Insbesondere dürfen durch das Verlegen der Leitungen keine Kanalundichtigkeiten hervorgerufen werden.
- - Die Verlegetechnik muß bei möglichst vielen der in der Praxis vorkommenden Rohrwandmaterialien anwendbar sein, z. B. sowohl bei Steinzeug, als auch bei Beton, Stahlbeton, Kunststoff oder Metallen mit und ohne Innenbeschichtung.
- - Die Verlegetechnik sollte auch in kleinen Rohren anwendbar sein, insbesondere auch in Rohren ab 200 mm Durchmesser aufwärts.
Verlegeverfahren, die allen diesen Forderungen gerecht werden, sind bisher als
Stand der Technik nicht bekannt geworden. Die bisher angewandten
Verlegeverfahren stellen vielmehr Sonderlösungen für ganz spezielle
Verlegeaufgaben dar und sind entsprechend diesen, nicht jedoch hinsichtlich allen
der genannten Anforderungen optimiert.
Folgende Verfahren sind der Fachöffentlichkeit bisher bekannt, können
druckschriftlich allerdings aber nicht nachgewiesen werden:
- - Gleichzeitiges Verlegen von Kanalrohr-Inlinern mit einem flexiblen Leerrohr oder
Schlauch für späteres Einziehen von Leitungen.
Da die Inlinerverlegung sehr teuer ist, kommt dieses Verfahren nur dann in Frage, wenn der Abwasserkanal ganz erhebliche Schäden aufweist und somit ohnehin eine aufwendige Kanalsanierung ansteht. Im Grunde genommen ist dieses Verfahren nur noch im Zusammenhang mit Haus- und Grundleitungen interessant, da es sich dort sehr häufig um kurze Kanalabschnitte und sehr kleine Durchmesser handelt. Dieses Verlegeverfahren ist weiterhin dann ungeeignet, wenn im Verlegebereich Seitenzulauföffnungen liegen, da dann das Leerrohr oder der Schlauch nicht gezielt um den Zulauf herum verlegt werden kann. - - Roboterverfahren, bei denen abschnittsweise schmale Metallmanschetten in das
Kanalrohr gespannt werden. An den Manschetten können sich Clips zur späteren
Aufnahme von Kabeln oder Leerrohren befinden. Die Metallmanschetten werden mit
dem Roboter aufgedehnt und dann verriegelt. Bei einem anderen Roboterverfahren
drücken unter mechanischer Spannung stehende Metallringe das Kabel
abschnittsweise an die Kanalwand.
Diese Verlegeverfahren haben den Nachteil der nicht so kräftigen Verbindung des Leitungsträgers mit der Kanalwand. Es besteht die Gefahr, daß die Metallringe bei einer Hochdruckspülung weggedrückt werden können. Darüber hinaus stellen die Ringe im Gerinne einen Strömungswiderstand dar, an dem insbesondere bei schwachem Gefälle und schwacher Strömung Festkörper leicht hängenbleiben können, die Auslöser für Verstopfungen werden können. - - Roboterverfahren, bei denen das von Hand eingeschobene Kabel, z. B. ein
Glasfaserkabel, mit Kabelschellen abschnittsweise locker gehalten wird. Dabei bohrt
der Roboter ein Loch und drückt anschließend den Anker der Kabelschelle, der
Widerhaken aufweist, in das Bohrloch.
Nachteilig ist dabei, daß die Kabelschelle bei Hochdruckwasserspülungen eine große Stirnfläche als hydraulischen Widerstand bietet, so daß hohe Kräfte auf sie wirken und ein Herausreißen des Ankers aus dem Bohrloch möglich ist. Um diese Gefahr abzuschwächen, wird ein relativ tiefes Bohrloch angelegt. Dies dauert aber zum einen relativ lange und schwächt zum anderen die Kanalwand erheblich.
Ausgehend von dem dargelegten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe
zugrunde, in verfahrens- und vorrichtungsmäßiger Hinsicht eine in jeder Beziehung
komplette Verlegetechnik zur Verfügung zu stellen, bei welcher die weiter oben
ausgeführten Grundanforderungen optimal erfüllt sind, und welche insbesondere der
Vielfalt der unterschiedlichen Verlegeaufgaben und den damit vorgegebenen ganz
unterschiedlichen technischen Bedingungen bestens gerecht wird.
Gelöst wird diese Aufgabe durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs
1, nämlich ein Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen,
insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte
Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende
Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere
Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals
fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter
wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch
gekennzeichnet, daß der Verlegeroboter den Verlegeabschnitt im Kanal in einer Hin-
und Rückfahrt befährt, wobei während der Hinfahrt
- a) mit der Fahrbewegung des Roboters das Verlegeobjekt in den Verlegeabschnitt zumindest über dessen gesamte Länge eingezogen wird
- b) dabei wahlweise zugleich mittels wenigstens einer am Roboter mitgeführten, Bildinformationen an den Steuerstand übermittelnden Kamera Informationen über den Zustand der Kanalwandung erfaßt werden, und wobei während der Rückfahrt
- c) das eingezogene Verlegeobjekt mittels Roboterwerkzeugen an der Kanalwand entlang einer im wesentlichen im Scheitelbereich des Kanals verlaufenden Verlegelinie befestigt wird, und dabei
- d) als Ergebnis einer Auswertung der während der Hinfahrt aufgenommenen Informationen über den Zustand der Kanalwandung ggf. gezielte Abweichungen von der geraden Verlegelinie vorgenommen werden, um Störstellen, insbesondere Schadstellen, Wandversatz oder Abzweigöffnungen, zu umgehen.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe dient zudem das Verfahren nach Anspruch 9,
nämlich ein Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen,
insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte
Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende
Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere
Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals
fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter
wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch
gekennzeichnet, daß zum Verlegen des Verlegeobjekts in einem sich zwischen zwei,
jeweils einen Zugang zum Kanal freigebenden Schächten erstreckenden
Verlegeabschnitt das zuvor in diesen Verlegeabschnitt eingezogene Verlegeobjekt
im Bereich des einen Schachts befestigt wird, daß der Verlegeroboter während einer
Fahrt von diesem Schacht zu dem anderen Schacht das eingezogene Verlegeobjekt
mittels Roboterwerkzeugen an der Kanalwand entlang einer im wesentlichen im
Scheitelbereich des Kanals verlaufenden Verlegelinie befestigt und dabei das
Verlegeobjekt gegen die Haltewirkung an der Befestigungsstelle in dem einen
Schacht zieht, und daß nach der Befestigung des Verlegeobjekts im gesamten
Verlegeabschnitt das Verlegeobjekt auch im Bereich des anderen Schachts befestigt
wird.
Ebenfalls der Lösung der gestellten Aufgabe dient das Verfahren nach Anspruch 14,
nämlich ein Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen,
insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte
Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende
Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere
Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals
fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter
wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch
gekennzeichnet, daß zum Verlegen des Verlegeobjekts in Verlegeabschnitten, die
sich zwischen jeweils einen Zugang zum Kanal freigebenden Schächten erstrecken,
zwei Verlegeroboter von einem und demselben Steuerstand steuerbar sind, wobei
beide Roboter über durch ein und denselben Schacht geführte Steuer- und
Versorgungsleitungen mit dem Steuerstand verbunden sind und der eine der
Roboter Verlegearbeiten im Verlegeabschnitt links vom Schacht ausführt, während
der andere Roboter zeitgleich zum Verlegen eines Verlegeobjekts im
Verlegeabschnitt rechts vom Schacht eingesetzt ist.
Schließlich ist die Aufgabe lösend, und zwar hinsichtlich des die direkte Befestigung
des Verlegeobjekts im Kanal betreffenden Aufgabenanteils, auch das Verfahren
nach Anspruch 16, nämlich ein Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie
Leitungen, insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte
Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende
Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere
Abwasserkanälen oder Wasserversorgungskanälen, bei welchem ein von einem
Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer,
insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des
Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß die
Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand dadurch erfolgt, daß
- a) das Verlegeobjekt mit einem durchgehenden Klebebett an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
- b) das Verlegeobjekt durch im Abstand zueinander gesetzte, direkt, d. h. ohne weitere Befestigungsmittel, wie z. B. eine zusätzliche Schelle, befestigend wirkende, im wesentlichen keinen oder allenfalls einen geringfügigen zu dem Verlegeobjekt zusätzlichen Strömungswiderstand im Kanal erzeugende Anker an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
- c) das Verlegeobjekt durch im axialen Abstand zueinander in den Kanal eingesetzte, an der Kanalwand anliegende, zum Kanalboden offene, das Verlegeobjekt gegen die Kanaldecke drückende Bügel an der Kanalwand fixiert wird, wobei die Bügel gegen die Kanalwand gespreizt und mit der Kanalwand verklebt werden, oder daß
- d) mehrere der vorgenannten Fixierweisen nach a), b) und c) bei ein und demselben Verlegeobjekt in Kombination angewandt werden.
Diese vier aufgeführten Verfahren - nach den Ansprüchen 1, 9, 14 und 16 - führen
schon bei ihrer isolierten Anwendung, also jedes für sich genommen, gegenüber
dem Stand der Technik jeweils zu einem ganz beachtlichen technischen Erfolg in
Form von Verbesserungen hinsichtlich Wirtschaftlichkeit des Verlegevorgangs bzw.
technischer Qualität der ausgeführten Verlegung des Verlegeobjekts, bzw.
geringstmöglicher Umweltbelastung durch die Verlegung. Die Gesamtheit der Vorteile
der Erfindung, insbesondere die Verfügbarkeit eines jedem speziellen Verlegefall
gerecht werdenden besonderen Verlegeverfahrens, ergibt sich aber gerade aus der
Kombination der beanspruchten Verfahren in unterschiedlicher Weise, wie in den
Ansprüchen 13, 15 und 32 angegeben.
Ganz besonders charakterisiert ist die Erfindung schließlich durch die die Ausbildung
der Verlegeobjekte betreffenden Lehren entsprechend den Ansprüchen 33 bis 48,
denn bei der im Anspruch 49 angegebenen Verwendung solcher Verlegeobjekte bei
den erfindungsgemäßen Verfahren werden die verfahrenstechnisch erzielbaren
Vorteile noch einmal ergänzt, so daß sich insgesamt eine, gemessen an den weiter
oben aufgezählten und dargelegten Grundforderungen, Optimierung für das
Verlegen von Leitungen ergibt. Ohne Vorbild im Stand der Technik haben die
beanspruchten Verlegeobjekte aber auch für sich allein genommen eine
eigenständige erfinderische Bedeutung.
Vorteilhafte weitere Ausbildungen der erfindungsgemäßen, für sich allein
anwendbaren, sich in Kombination aber auch jeweils ergänzenden Verfahren sind in
den Ansprüchen 2 bis 8, 10, 11, 17 bis 22, 24 sowie 26 bis 30 angegeben. Die
Vorrichtung nach Anspruch 12 und die Verlegeroboter nach den Ansprüchen 23, 25
und 31 sind von der Erfindungsqualität der jeweiligen beanspruchten Verfahren mit
getragen.
Nachfolgend wird die Erfindung mit Bezug auf die Figuren der Zeichnung im Rahmen
von Ausführungsbeispielen weiter erläutert.
Es zeigen
Fig. 1 Einen Verlegeroboter bei der Ausführung des Verfahrens nach
Anspruch 1, und zwar die Hinfahrt
Fig. 2 Einen Verlegeroboter bei der Ausführung der Verfahren nach
den Ansprüchen 1 und 9, und zwar die Rückfahrt und die
Befestigung des Verlegeobjekts im Bereich eines Schachtes
im Detail
Fig. 3 Den Verlegeroboter bei der Ausführung einer Befestigung des
Verlegeobjekts durch Kleben
Fig. 4 Den Verlegeroboter bei der Ausführung einer Befestigung des
Verlegeobjekts durch Ankersetzen
Fig. 5 Den Verlegeroboter bei der Ausführung einer Befestigung des
Verlegeobjekts durch Setzen von Spreizklebebügeln
Fig. 6 Verschiedene Verlegeobjekte im Querschnitt
Fig. 1 zeigt in schematischer Ansicht den Verlegeroboter bei der Ausführung des
Verfahrens nach Anspruch 1, und zwar bei der Hinfahrt. Der gezeichnete Pfeil deutet
hier, wie auch bei den anderen Figuren, die Fahrtrichtung an. Der Roboter kann
dabei mit einer Schleppeinrichtung das Verlegeobjekt hinter sich in den Kanal
einziehen. Zugleich führt er eine Inspektionsfahrt entlang der Verlegestrecke durch.
Eine vorn am Roboter angedeutete Kamera liefert Bildinformationen und weitere
Daten, wie z. B. Vermessungsdaten, über den Zustand der Kanalwand. Diese
Informationen werden am Steuerstand empfangen und ausgewertet. Sie können
auch gespeichert werden. Anhand der von der Kamera gelieferten Daten plant der
Operateur am Steuerstand bereits während der Roboter-Hinfahrt die optimale
Verlegelinie für die Rückfahrt des Roboters, vorbei an etwa aufgefundenen
Hindernissen wie Seitenzuläufen, Schadstellen, Wandversatz durch Muffen oder dgl.
In Sonderfällen kann es vorkommen, daß die Inspektionsfahrt zeigt, daß der Kanal
sehr stark geschädigt ist. Dann ist das Ergebnis, daß zweckmäßiger Weise vor einer
Verlegung des Verlegeobjekts zunächst der Kanalabschnitt zu sanieren ist.
Das Fixieren des Verlegeobjekts erfolgt erst auf der Rückfahrt des Roboters, wie mit
Fig. 2 gezeigt. Das Verlegeobjekt ist dabei im Bereich des einen Schachts
festgelegt, wie in der Detailzeichnung von Fig. 2 dargestellt. Die Befestigung erfolgt
mit einer an der Schachtwand fixierten Grundplatte mit einem halboffenen, dem
zulässigen Biegeradius des Verlegeobjekts angepaßten Bett zum Einlegen des
Kabels oder dgl. und mit einer an der Grundplatte befestigten Schelle, so daß das
Verlegeobjekt zwischen Grundplatte und Schelle fest gehalten ist. Die Fixierung des
Verlegeobjekts durch den Roboter mit seinen verschiedenen, der jeweiligen
Befestigungstechnik (Kleben, Ankersetzen, Bügelbefestigung) entsprechenden
Werkzeugen erfolgt unter Zug gegen die Befestigung im Bereich des Schachts als
Fixpunkt. Nach Befestigung des Verlegeobjekts in der gesamten Verlegestrecke und
Erreichen des anderen Schachts durch den Roboter wird das Verlegeobjekt mit der
schon beschriebenen Schacht-Befestigung auch in dem anderen Schacht festgelegt.
Das Verlegeobjekt kann dann auf seiner ganzen Länge unter Zugspannung stehen.
Die beiden Befestigungen in den Schächten bilden so eine redundante
Notaufhängung, die das Verlegeobjekt selbst dann noch oben im Scheitelbereich
des Kanals hält, wenn einzelne Befestigungsstellen im Verlauf der Verlegestrecke
versagt haben sollten, insbesondere durch Alterung.
Wie die Fig. 1 und 2 zeigen, ist das Verlegeobjekt ein von einer Trommel
abgezogenes Endlosmaterial. Der Verlegeroboter ist über durch den Schacht
geführte Versorgungs- und Steuerleitungen mit dem Steuerstand außerhalb des
Kanals verbunden.
Hervortretende Besonderheit des beschriebenen Verlegeverfahrens ist, daß der
Roboter zu keiner Zeit eine Leerfahrt im Verlegeabschnitt macht.
Da es kein Befestigungsverfahren für das Verlegeobjekt gibt, das allen speziellen
Bedingungen jeden Verlegefalls optimal gerecht wird, werden erfindungsgemäß mit
dem Roboter und seinen Werkzeugen 3 verschiedene Fixierverfahren angewandt,
die je nach der Besonderheit des Verlegefalls einzeln oder auf einem
Verlegeabschnitt auch gemeinsam ausgeführt werden:
- - Durchgehende Befestigung im Klebebett
- - Abschnittsweise Fixierung durch Ankersetzen
- - Abschnittsweise Fixierung durch Spreizklebebügel.
Der Verlegeroboter besteht aus einer Fahreinheit mit hoher Traktion, deren
Fahrgeschwindigkeit bis zum Faktor 50 variierbar sein kann. Der Roboter weist eine
Trägerplattform für Sensoren, wie z. B. Kameras, und für die für die Fixierarbeit
jeweils notwendigen Aktoren auf.
Fig. 3 zeigt den Verlegeroboter beim Befestigen des Verlegeobjekts im Klebebett.
Der Roboter fährt dabei kontinuierlich mit einer Geschwindigkeit im Bereich von etwa
1 cm/sec. Die Kanalwand wird vor dem Aufbringen des Klebebettes vorbehandelt mit
einem drehmotorgetriebenen rotierenden Werkzeug, wie in Fig. 3 rechts am
Roboter angedeutet. Dieses Vorbehandlungswerkzeug ist je nach Beschaffenheit
der Kanalwand unterschiedlich. Es kann ein diamantbesetzter Fräskopf sein, oder
eine Stahl- oder Borstenbürste und/oder eine Sprüheinrichtung zum Aufbringen von
Wasser oder einer anderen Flüssigkeit. In Fahrtrichtung hinter dem
Vorbehandlungswerkzeug folgt die Klebebettauftragseinrichtung, z. B. ein Spachtel
mit spezieller Formgebung oder eine Abziehvorrichtung zum Abziehen einer
Abdeckfolie für ein bereits am Verlegeobjekt haftend angebrachtes Klebebett. Hinter
der Klebebettauftragseinrichtung (Fig. 3) folgt eine Anpreßvorrichtung, die das
Verlegeobjekt auf der vorgeplanten Verlegelinie hält und in das Klebebett drückt.
Mit Fig. 4 ist ein Verlegeroboter gezeigt, der auf der Rückfahrt Befestigungen des
Verlegeobjekts durch abschnittsweises Ankersetzen ausführt. Der Roboter fährt
dabei diskontinuierlich, d. h. er hält immer bei der mit dem Auftraggeber für die
Verlegearbeit vereinbarten Fixierpunktdistanz. Die Fixiereinrichtung umfaßt eine
Bohrmaschine mit Spezialbohrer samt Hubeinrichtung und eine
Ankersetzeinrichtung, der ebenfalls eine Hubeinrichtung zugeordnet ist und die den
Anker mit einem einzigen Hubvorgang setzt. Die Anker sind so ausgeführt, daß sie
das Verlegeobjekt direkt fixieren, d. h. ohne zusätzliche Fixiermittel wie z. B. eine
Schelle. Sie besitzen eine Form derart, daß sie einer Hochdruckspülung praktisch
keinen Widerstand entgegensetzen und so nicht gelockert werden können.
Insbesondere kann ein formschlüssiger Haltebund am Anker versenkt im
Verlegeobjekt aufgenommen sein. Als Anker können Hinterschnittanker oder auch
Klebeanker verwendet werden. Bei letzteren wird das Bohrloch komplett mit
hochfestem Klebstoff verfüllt, der die Festigkeit der Kanalwand fast wieder in den
Ausgangszustand bringt. Die Bohreinrichtung und die Ankersetzeinrichtung sind auf
einem Revolverkopf vereint. Dadurch erfolgt der zeitraubende Positioniervorgang
des Verlegeroboters nur einmal pro Fixierpunkt. Die Ankerzuführung erfolgt aus
einem Magazin und ist dem Revolverkopf zugeordnet.
Mit Fig. 5 ist ein Verlegeroboter gezeigt, der auf der Rückfahrt Befestigungen des
Verlegeobjekts durch abschnittsweises Bügelsetzen ausführt. Die Klemm- oder
Spreizklebebügel drücken das Verlegeobjekt gegen die Kanaldecke. Die Fixierung
erfolgt beim Bügelsetzvorgang zunächst überwiegend durch die Klemm- oder
Spreizwirkung, dadurch hervorgerufen, daß der nach unten offene Bügel im
aufgespannten Zustand über einem Winkelbereich von 200° bis 300° am
Kanalumfang anliegt und sich somit nach oben abstützen kann. Der Bügel ist auf der
Außenseite mit einem Klebebett beschichtet. Nach dem Andrücken des Bügels
härtet der Klebstoff aus und übernimmt den Kraftschluß der Fixierung. Die
Setzeinrichtung für den Klemm- oder Spreizklebebügel arbeitet wie folgt: Sie drückt
den zunächst auf 2/3 seiner späteren Spreizweite zusammengedrückten Bügel, der
außen mit einer in einer leichten Vertiefung anhaftenden Klebstoffspur versehen ist,
gegen die Kanalwand und startet damit den Aushärtevorgang des Klebers. Falls
erforderlich, z. B. im Fall einer Störstelle in der Kanalwand, verändert der
Verlegeroboter vorher den vorgegebenen Regelabstand zwischen den benachbarten
Fixierpunkten, um eine geeignetere axiale Position für den Bügel zu erzielen. Durch
die Klebung kann der Bügel auch bei einer Hochdruckwasserspülung nicht deplaziert
werden. Da der Bügel nicht bis in den Kanalbodenbereich hineinreicht, kann dort
kein Material hängenbleiben und Verstopfungen verursachen. Auch müssen dort
etwa bereits befindliche Ablagerungen vor dem Fixieren des Bügels nicht erst
zeitaufwendig entfernt werden.
Bei allen drei beschriebenen Befestigungsarten für das Verlegeobjekt ist der Roboter
in der Lage, azimutale Auslenkungen aus der Verlegegeraden gezielt und mit
weichen Übergängen auszuführen. In diesen Fällen können die azimutalen Kräfte
durch besondere zugentlastende Fixierungen für den gekrümmten Bereich der
Verlegelinie weitgehend reduziert werden.
Der Verlegeroboter kann mit zwei oder drei Kameras ausgestattet sein. Daraus
ergeben sich bei geringen Mehrkosten für das Robotiksystem mehrere wesentliche
Vorteile:
- a) Die Sensorik des Systems ist redundant. Somit kann ein Arbeitsgang zu Ende geführt werden auch bei Ausfall einer Kamera, denn deren Aufgaben übernimmt eine andere.
- b) Während der Inspektionsfahrt (Hinfahrt) kann die zweite Kamera zusätzliche Aufgaben übernehmen, z. B. automatische Vermessungen mit Speicherung der Meßdaten für einen eventuellen Automatikbetrieb bei der Fixierfahrt (Rückfahrt) oder erweiterte Zustandsdokumentation für Zwecke Dritter.
- c) Während der Fixierfahrt kann eine Aufgabenteilung zwischen den Kameras erfolgen derart, daß eine Kamera den Fixiervorgang genau beobachtet, um ggf. präzise Korrektureingriffe des Operateurs zu ermöglichen. Gleichzeitig dokumentiert und schaut die zweite Kamera voraus zur rechtzeitigen Erkennung von Problemzonen, die ein Eingreifen des Operateurs in den Automatikbetrieb des Verlegeroboters notwendig machen.
Wesentliche Besonderheit der Erfindung ist eine als Parallel-Processing zu
bezeichnende Verfahrensweise, die in Anspruch 14 angegeben ist. Dieses Vorgehen
läßt es zu, daß mit einem einzigen Roboter-Steuerstand und einem einzigen
Operateurteam zwei Roboter zeitgleich arbeiten können. Dadurch läßt sich bei nur
mäßig erhöhten Anlagekosten die tägliche Verlegeleistung deutlich steigern und in
günstigen Fällen sogar annähernd verdoppeln. Beim Parallel-Processing kann von
einem einzigen Arbeitsschacht und von einem einzigen dort plazierten Steuerstand
gleichzeitig in beide Kanalrichtungen, also nach rechts und nach links vom Schacht,
gearbeitet werden. Nach Abschluß der Verlegearbeit in den beiden
Verlegeabschnitten kann dann gleich zum übernächsten statt nur zum nächsten
Schacht weitergefahren werden. Die Zunahme der täglichen Verlegeleistung fällt
besonders hoch aus, wenn der Roboter im Automatikbetrieb gefahren werden kann
und aufgrund günstiger Kanalverhältnisse wenig menschliches Eingreifen
erforderlich ist.
Ein ganz besonderes Charakteristikum der Erfindung sind schließlich für den
technischen Erfolg der Verlegung besonders günstige Querschnittsformen und ein
besonderer Aufbau des Verlegeobjekts, wie aus Fig. 6 hervorgeht und in den
Ansprüchen 33 bis 48 angegeben ist.
Insbesondere wenn ein Kabel direkt an der Kanalwand fixiert werden soll, ist zur
Zugentlastung der Datenleiter in dem Kabel zumindest eine Zughülse (5) oder
zumindest ein Zugdraht (4) integriert. Abgehend von einem üblichen Kreisquerschnitt
weist das Kabel oder das Verlegeobjekt wenigstens eine flache Seite (1) zur Anlage
an die Kanalwand auf. Besonders vorteilhaft ist ein als flaches Band ausgebildetes
Kabel. Günstig sind konkave Querschnittsformen mit Klebstoffüllung (2), die
zunächst mit einer Folie (3) abgedeckt sein kann. Durch Andrücken eines solchen
Kabels an die Kanalwand wird es zum Flachband mit sicherer Fixierung durch das
Klebebett (2). Für die abschnittsweise Fixierung durch Ankersetzen werden Kabel
mit integrierten Befestigungsflächen (7), die dem Fixierverfahren entsprechend
bereits perforiert (6) sind, so daß der Bohrer nur Kanalwandmaterial abtragen muß.
1
Flache Anlagefläche
2
Klebebett
3
Abdeckfolie
4
Zugdraht
5
Zughülse
6
Durchgangslöcher
7
Befestigungsabschnitte
Claims (49)
1. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von
einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer,
insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des
Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß der
Verlegeroboter den Verlegeabschnitt im Kanal in einer Hin- und Rückfahrt befährt,
wobei während der Hinfahrt
- a) mit der Fahrbewegung des Roboters das Verlegeobjekt in den Verlegeabschnitt zumindest über dessen gesamte Länge eingezogen werden kann und
- b) dabei zugleich mittels wenigstens einer am Roboter mitgeführten, Bildinformationen an den Steuerstand übermittelnden Kamera Informationen über den Zustand der Kanalwandung erfaßt werden, und wobei während der Rückfahrt
- c) das eingezogene Verlegeobjekt mittels Roboterwerkzeugen an der Kanalwand entlang einer im wesentlichen im Scheitelbereich des Kanals verlaufenden Verlegelinie befestigt wird, und dabei
- d) als Ergebnis einer Auswertung der während der Hinfahrt aufgenommenen Informationen über den Zustand der Kanalwandung ggf. gezielte Abweichungen von der geraden Verlegelinie vorgenommen werden, um Störstellen, insbesondere Schadstellen, Wandversatz oder Abzweigöffnungen, zu umgehen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterwerkzeuge
zur Erzeugung der gezielten Abweichungen von der geraden Verlegelinie während
der Fahrbewegung des Verlegeroboters in Umfangsrichtung des Kanals bewegt
werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die durch einen
Operateur vom Steuerstand aus steuerbare Fahrbewegung und der
Werkzeugeinsatz des Verlegeroboters während der Hinfahrt und während der
Rückfahrt aufgrund von Entscheidungen des Operateurs während einzelnen
Fahrabschnitten oder der ganzen Hin- bzw. Rückfahrt automatisch gesteuert abläuft.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß am
Verlegeroboter 2 oder 3 Kameras vorgesehen sind, von denen eine mittels einer
Speichereinrichtung während der Hinfahrt Vermessungs- und
Kanalwandzustandsdaten speichert, welche Daten die Grundlage für eine
wenigstens bereichsweise automatisch verlaufende Rückfahrt des Verlegeroboters
entlang einer aus den Daten ermittelten, insbesondere mit einer Recheneinrichtung
berechneten Verlegelinie bilden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß während der Rückfahrt
des Verlegeroboters eine der Kameras den laufenden Befestigungsvorgang
beobachtet und daß eine andere Kamera gleichzeitig vorausschaut, wobei die
Bildinformationen beider Kameras dem Operateur am Steuerstand zur Verfügung
stehen zur Kontrolle des Befestigungsvorgangs und zur vorausschauenden Planung
der Verlegelinie.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine dritte
Kamera als Reservekamera dient, die die Aufgaben jeder der beiden anderen
Kameras zu übernehmen vermag, wenn eine dieser beiden Kameras ausfällt oder
beeinträchtigt ist.
7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß alle Kameras
nach allen drei Raumrichtungen verschwenkbar sind.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
von allen Kameras erfaßten Bildinformationen und Daten gespeichert werden.
9. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von
einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer,
insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des
Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß zum
Verlegen des Verlegeobjekts in einem sich zwischen zwei, jeweils einen Zugang
zum Kanal freigebenden Schächten erstreckenden Verlegeabschnitt das zuvor in
diesen Verlegeabschnitt eingezogene Verlegeobjekt im Bereich des einen Schachts
befestigt wird, daß der Verlegeroboter während einer Fahrt von diesem Schacht zu
dem anderen Schacht das eingezogene Verlegeobjekt mittels Roboterwerkzeugen
an der Kanalwand entlang einer im wesentlichen im Scheitelbereich des Kanals
verlaufenden Verlegelinie befestigt und dabei das Verlegeobjekt gegen die
Haltewirkung an der Befestigungsstelle in dem einen Schacht zieht, und daß nach
der Befestigung des Verlegeobjekts im gesamten Verlegeabschnitt das
Verlegeobjekt auch im Bereich des anderen Schachts befestigt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Verlegeobjekt
nach der Befestigung im gesamten Verlegeabschnitt und nach der Befestigung in
den Bereichen der beiden Schächte unter Zugspannung steht.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die
Befestigungsstellen im Bereich der Schächte entweder an der Wand des jeweiligen
Schachtes oder in einem an den Schacht angrenzenden Bereich der Kanalwand an
dieser vorgesehen werden.
12. Vorrichtung zur Durchführung der Befestigung des Verlegeobjekts im Bereich der
Schächte bei den Verfahren nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet,
daß sie eine an der Schacht- oder der Kanalwand befestigbare Grundplatte mit
einem halboffenen, einen vorgegebenen, größeren Radius als den kleinstzulässigen
Biegeradius des Verlegeobjekts aufweisenden Bett zum Einlegen des
Verlegeobjekts umfaßt und eine an der Grundplatte befestigbare Schelle zum Halten
des Verlegeobjekts zwischen der Grundplatte und der Schelle.
13. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von
einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer,
insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des
Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß es die
zusammengefaßten Merkmale des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8
und eines der Verfahren nach den Ansprüchen 9 bis 11 aufweist.
14. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von
einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer,
insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des
Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß zum
Verlegen des Verlegeobjekts in Verlegeabschnitten, die sich zwischen jeweils einen
Zugang zum Kanal freigebenden Schächten erstrecken, zwei Verlegeroboter von
einem und demselben Steuerstand steuerbar sind, wobei beide Roboter über durch
ein und denselben Schacht geführte Steuer- und Versorgungsleitungen mit dem
Steuerstand verbunden sind und der eine der Roboter Verlegearbeiten im
Verlegeabschnitt links vom Schacht ausführt, während der andere Roboter zeitgleich
zum Verlegen eines Verlegeobjekts im Verlegeabschnitt rechts vom Schacht
eingesetzt ist.
15. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen oder
Wasserversorgungskanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des
Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender
Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand
ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß es die zusammengefaßten Merkmale eines
der sich aus Anspruch 13 ergebenden Verfahrens und des Verfahrens nach
Anspruch 14 aufweist.
16. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen oder
Wasserversorgungskanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des
Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender
Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand
ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigung des Verlegeobjekts an der
Kanalwand dadurch erfolgt, daß
- a) das Verlegeobjekt mit einem durchgehenden Klebebett an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
- b) das Verlegeobjekt durch im Abstand zueinander gesetzte, direkt, d. h. ohne weitere Befestigungsmittel, wie z. B. eine zusätzliche Schelle, befestigend wirkende, im wesentlichen keinen oder allenfalls einen geringfügigen zu dem Verlegeobjekt zusätzlichen Strömungswiderstand im Kanal erzeugende Anker an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
- c) das Verlegeobjekt durch im axialen Abstand zueinander in den Kanal eingesetzte, an der Kanalwand anliegende, zum Kanalboden offene, das Verlegeobjekt gegen die Kanaldecke drückende Bügel an der Kanalwand fixiert wird, wobei die Bügel gegen die Kanalwand gespreizt und mit der Kanalwand verklebt werden, oder daß
- d) mehrere der vorgenannten Fixierweisen nach a), b) und c) bei ein und demselben Verlegeobjekt in Kombination angewandt werden.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Befestigung des
Verlegeobjekts mit einem durchgehenden Klebebett der Klebstoff durchgehend auf
dem Verlegeobjekt aufgebracht wird und daß das Verlegeobjekt mit dem daran
haftenden Klebstoff in den Kanal eingebracht wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Klebstoff auf
dem Verlegeobjekt mit einer Folie abgedeckt ist, die vor dem Verkleben abgezogen
wird.
19. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Klebebett mit
einem Werkzeug des Verlegeroboters, insbesondere mit einem Spachtel spezieller
Formgebung, auf die Kanalwand aufgetragen wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß
beim Verkleben des Verlegeobjekts mit der Kanalwand eine Anpreßvorrichtung zum
Andrücken des Verlegeobjekts an die Kanalwand wirksam ist.
21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Verklebung
während der Fahrt des Verlegeroboters erfolgt und daß der Roboter eine
Kanalwandvorbereitungseinrichtung aufweist, die in Fahrtrichtung vor der
Anpreßvorrichtung zur Vorbereitung der Klebefläche an der Kanalwand wirksam ist.
22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die
Kanalwandvorbereitungseinrichtung einen Fräskopf und/oder eine Bürste und/oder
eine Vorrichtung zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf die Kanalwand aufweist, und
daß die Kanalwand an der Klebefläche mit diesen Werkzeugen bzw. mit der
Flüssigkeit behandelt wird.
23. Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 16
bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Kanalwandvorbereitungseinrichtung mit
Mitteln zur Vorbehandlung der Klebefläche an der Kanalwand, eine
Klebebettauftragseinrichtung und eine Anpreßeinrichtung zum Andrücken des
Verlegeobjekts an die Kanalwand aufweist, wobei diese Einrichtungen so
angeordnet sind, daß beim Fahren des Roboters zunächst die
Kanalwandvorbereitungseinrichtung, dann die Klebebettauftragseinrichtung und
dann die Anpreßeinrichtung auf eine bestimmte Kanalwandfläche einzuwirken
vermag.
24. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Befestigung des
Verlegeobjekts mit einem oder mehreren Ankern Hinterschnittanker und/oder in mit
Klebstoff verfüllte Bohrlöcher eingesetzte Klebanker und/oder Klebanker mit
anhaftendem Klebstoff verwendet werden.
25. Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 24, dadurch
gekennzeichnet, daß er eine Bohrmaschine mit Hubeinrichtung sowie eine
Ankersetzeinrichtung mit einer Hubeinrichtung aufweist, die auf einem Revolverkopf
vereint angeordnet sind.
26. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Befestigung des
Verlegeobjekts mit nach unten offenen Bügeln solche Bügel verwendet werden, die
im aufgespreizten Zustand über einen Winkelbereich von 200° bis 300° am
Kanalumfang anliegen.
27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß Bügel verwendet
werden, die vor dem Einbringen in den Kanal an ihrer Außenfläche mit einem
Klebstoffbett versehen werden.
28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Außenfläche des
Bügels konkav ausgebildet ist und daß das Klebebett zumindest teilweise in der
konkaven Vertiefung aufgenommen ist.
29. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß
mittels einer Bügelsetzvorrichtung am Verlegeroboter zum Setzen eines Bügels
dieser Bügel aus einem Magazin entnommen wird.
30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der aus dem
Magazin entnommene Bügel auf etwa 2/3 seiner Spreizweite zusammengedrückt ist,
mit der Bügelsetzvorrichtung an der Kanalwand positioniert, dann aufgespreizt und
mit der Bügelsetzvorrichtung an die Kanalwand angedrückt wird, und daß in dieser
Position der Aushärtvorgang des Klebstoffes eingeleitet wird, wobei der Bügel nach
der Entfernung der Bügelsetzvorrichtung von ihm aufgrund seiner Spreizwirkung an
der Kanalwand gehalten ist und damit eine Haltewirkung bereits schon dann
gegeben ist, wenn der Klebstoff noch nicht ausgehärtet ist.
31. Verlegeroboter zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 26 bis
30, dadurch gekennzeichnet, daß er über eine Bügelsetzvorrichtung verfügt, die
dafür ausgebildet ist, nacheinander Bügel aus einem Magazin zu entnehmen, den
betreffenden Bügel in einer bestimmten Axialposition zu positionieren, das
Aufspreizen des Bügels zu veranlassen und den Bügel zum Einleiten des
Klebevorgangs an die Kanalwand anzudrücken, in einer Bügelposition, in der das
Verlegeobjekt durch den Bügel an die Kanaldecke gedrückt ist.
32. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als
Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen,
Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für
solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen oder
Wasserversorgungskanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des
Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender
Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand
ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß es die zusammengefaßten Merkmale eines
der Verfahren nach den Ansprüchen 16 bis 22, oder 24, oder 26 bis 30 und eines
der sich aus Anspruch 15 ergebenden Verfahren aufweist.
33. Verlegeobjekt, wie eine Leitung, insbesondere als Fernmelde- oder
Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitung, Leerrohre für solche
Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, zur
Verwendung bei einem der Verfahren nach den vorhergehenden Ansprüchen,
dadurch gekennzeichnet, daß es einen von einem Kreisquerschnitt abweichenden
Querschnitt aufweist, mit wenigstens einer wenigstens bereichsweise flachen
Außenfläche (1) zur Anlage an der Kanalwand.
34. Verlegeobjekt nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß die flache
Außenfläche konkav vertieft ausgebildet ist.
35. Verlegeobjekt nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß in der konkaven
Ausnehmung ein Klebebett (2) aufgenommen ist.
36. Verlegeobjekt nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß das Klebebett
(2) mit einer abziehbaren Folie (3) abgedeckt ist.
37. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 36, dadurch gekennzeichnet,
daß es in seiner Längsrichtung verlaufende, insbesondere eingebettete Zugmittel,
wie einen oder mehrere Zugdrähte (4) oder Zughülsen (5), zur Aufnahme von auf
das Verlegeobjekt einwirkenden Zugkräften aufweist.
38. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 37, dadurch gekennzeichnet,
daß es Durchgangslöcher (6) für die Befestigung an der Kanalwand durch
Ankersetzen aufweist.
39. Verlegeobjekt nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß
Durchgangslöcher (6) in an den Objektkörper angeformten Befestigungsabschnitten
(7), wie Befestigungslappen oder -flanschen vorgesehen sind, und daß die
Befestigungsabschnitte eine flache Seite zur Anlage an die Kanalwand aufweisen.
40. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 39, ausgeführt als Kabel,
insbesondere Lichtwellenleiterkabel, dadurch gekennzeichnet, daß das Kabel ein
flaches Band ist. (Fig. 6a, 6e)
41. Verlegeobjekt nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, daß in der
Kabelumhüllung in den seitlich äußeren Bereichen Zugdrähte (4) eingelagert,
insbesondere eingebettet sind.
42. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 39, ausgeführt als Kabel,
insbesondere Lichtwellenleiterkabel, dadurch gekennzeichnet, daß es einen im
wesentlichen dreieckförmigen Querschnitt hat. (Fig. 6d)
43. Verlegeobjekt nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daß im Mittenbereich
des dreieckförmigen Querschnitts ein oder mehrere Leiter oder Leiterbündel
verlaufen.
44. Verlegeobjekt nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß in den
Eckbereichen des Querschnitts, die der zur Anlage des Kabels an die Kanalwand
vorgesehenen Kabelseitenfläche benachbart sind, Zugdrähte (4) verlaufen.
45. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 39, ausgeführt als Kabel,
insbesondere Lichtwellenleiterkabel, dadurch gekennzeichnet, daß es einen flachen,
bandartigen, in seinen Randbereichen mit Befestigungslöchern versehenen
Kabelgrundkörper aufweist, an dessen eine Flachseite eine im Querschnitt
annähernd halbkreisförmige, langgestreckte Wulst einseitig angeformt ist, mit einer
im Inneren der Wulst verlaufenden Hülse (5) zur Aufnahme von Zugkräften und mit
einem oder mehreren Leitern oder Leiterbündeln im Inneren der Hülse. (Fig. 6b)
46. Verlegeobjekt nach einem der Ansprüche 33 bis 39, ausgeführt als Kabel,
insbesondere Lichtwellenleiterkabel, mit einem als rinnenförmig gewölbtes Band
ausgebildeten Kabelkörper in dem nebeneinander Leiter oder Leiterbündel
verlaufen, mit einer Klebemittelfüllung (2) in dem Rinnenhohlraum und mit einer
Flexibilität des Materials des Kabelkörpers, die es zuläßt, daß sich der Kabelkörper
beim Andrücken an die Kanalwand annähernd zu einem Flachband verformt, mit
Klebmittel aus dem rinnenförmigen Hohlraum zwischen dem Flachband und der
Kanalwand. (Fig. 6c)
47. Verlegeobjekt nach Anspruch 46, dadurch gekennzeichnet, daß im Kabelkörper
ein oder mehrere Zugdrähte verlaufen.
48. Verlegeobjekt nach Anspruch 46 oder 47, dadurch gekennzeichnet, daß die
Klebemittelfüllung in dem Rinnenhohlraum durch eine Schutzfolie (3) abgedeckt ist,
die vor dem Andrücken des Kabelkörpers an die Kanalwand abziehbar ist.
49. Verwendung der Verlegeobjekte nach einem der Ansprüche 33 bis 48 bei einem
der Verfahren nach den vorhergehenden Ansprüchen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19861090A DE19861090C2 (de) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens, sowie verlegtes Verlegeobjekt |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19861090A DE19861090C2 (de) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens, sowie verlegtes Verlegeobjekt |
Publications (1)
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DE19843263A1 true DE19843263A1 (de) | 2000-04-13 |
Family
ID=7893293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19843263A Withdrawn DE19843263A1 (de) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Mittel zur Verwendung bei dem Verfahren |
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