DE3490766T1

DE3490766T1 - Hängearbeitsgondelanordnung

Info

Publication number: DE3490766T1
Application number: DE19843490766
Authority: DE
Inventors: Gustav Stavanger Krag
Original assignee: Stellingsbygg Stavanger AS
Current assignee: Spider Stavanger No AS
Priority date: 1984-09-27
Filing date: 1984-09-27
Publication date: 1986-11-20
Also published as: DK153080B; DK153080C; SE8602407L; GB2180819A; SE8602407D0; DK242486D0; US4660678A; SE448640B; GB2180819B; WO1986002121A1; DK242486A; GB8612121D0

Description

Hängearbeitsgondelanordnung

Die Erfindung betrifft eine Hängearbeitsgondelanordnung, die auf Schienen oder ähnlichen Lagerelementen, die an einer Stützrampe auf einem aufwärts weisenden Fundament befestigt sind, und/oder Schienen oder ähnlichen Lagerelementen, die an der Unterseite einer Tragplattform oder an einem ähnl i chen, nach unten weisenden Fundament befestigt sind, bewegbar ist.

Die Arbeitsgondel ist insbesondere bestimmt zur Verwendung für Inspektionsarbeiten, leichtere Unterhaltungsarbeiten zusammen mit Reparaturarbeiten an Einrichtungen (Bohranlagen od. dgl.) auf See in Zusammenhang mit öl- und Gasfeldern. Es ist besonders zweckmässig, die Arbeitsgondel an der Unterseite eines Decks, dem sog. "Kellerdeck", einzusetzen. Es ist jedoch auch angebracht, die Anordnung bei Einrichtungen an Land zu verwenden.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, in der Lage zu sein, die vorerwähnten Arbeitsgänge ohne die Verwendung von Gerüsten und ähnlicher Konstruktionen durchführen zu können, die relativ kostenaufwendig beim Kauf und in der Anwendung sind und die zusätzlich beim Zusammen- und Abbau zeitauf-

wendig sind. Gegenstand ist somit eine Arbeitsgondel, die in einer verhältnismässig raschen und leichten Weise von einer Lagerstelle an eine Verwendungsstelle überführt werden kann und die durch "eigene Hilfe" sich vorwärts und zurück aus verschiedenen interessierenden Positionen an der Unterseite des Decks oder eines ähnlichen Fundamentes in verhältnismässig rascher und zuverlässiger Weise bewegen kann.

Die Anordnung nach der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsgondel mittels einer Anzahl von gelenkarmartigen, hydraulisch schwenkbaren Tragelementen mit zugeordneten, separaten, hydraulisch betätigten Greifklauen an den Schienen oder ähnlichen Lagerelementen abgestützt ist, wobei ein Fühlerglied oder ein PaarFühlerglieder in jeder Greifklaue die Bewegung der übrigen Greifklauen und/oder der Tragelemente der übrigen Greifklauen derart steuert, dass dann, wenn eine der Greifklauen eine offene oder gelöste Stellung einnimmt, mittels des zugeordneten Fühlergliedes die Bewegung derübrigen Greifklauen und/oder Tragelemente der übrigen Greifklauen blockiert ist.

Mittels der gelenkarmartigen, hydraulisch schwenkbaren Tragelemente mit zugeordneten, separat hydraulisch betätigten Greifklauen, kann man nach Wunsch die Arbeitsgondel sich entlang oder quer zu den zugeordneten Schienen oder ähnlichen Lagerelementen oder von Lagerelementen zu Lagerelementen bewegen lassen, beispielsweise entlang der Unterseite eines Deckes oder Daches - oder von einer Stützrampe auf einem aufwärts weisenden Fundament zur Unterseite des Deckes oder Daches - in einer gesteuerten Weise. Das heisst, dass mittels der erwähnten Fühlerglieder oder des Paares von Fühlergliedern man eine Bewegung der Tragelemente mit den zugeordneten Greifklauen gleichzeitig in gesteuerter und zuverlässiger Weise veranlassen kann. Dies macht es für eine Bedienungsperson in der Arbeitsgondel möglich, die Tragelemente

mit den Greifklauen in unterschiedlichen Richtungen und über unterschiedliche Entfernungen von Schiene zu Schiene oder von Lagerelement zu Lagerelement oder entlang der Schiene oder des Lagerelementes zu bewegen, während die verbleibenden Tragelemente mit den zugeordneten Greifklauen die Gondel in kontrollierter Weise an ihrer zugeordneten, festen Stellung halten und die Arbeitsgondel in ein und derselben Position verbleibt. Die Bewegungen der Arbeitsgondel können mit verhältnismä'ssig geringem Tempo erfolgen.

Bei Arbeiten, die unter einer Tragplattform, beispielsweise unter einem sogenannten "Kellerdeck", durchgeführt werden müssen, sind meistens verhältnismässig grosse Höhen zwischen dem Kellerdeck und dem sogenannten "Spinnendeck", welches darunter liegt, vorhanden. Häufig beträgt der Höhenabstand 10 bis 12 m. In solchen Fällen ist es Ziel, die Arbeitsgondel in der Ausgangsposition auf Schienen oder ähnlichen Lagerelementen auf einer Stützrampe aufruhen zu lassen, die sich gegen die nach oben weisende Seite des Spinnendecks abstützt. Auf diese Weise kann man erreichen, dass die Gondel ihre Aufwärtsbewegung gegen die nach unten weisende Seite des Kellerdecks von einem Niveau (beispielsweise 2 m) über dem Spinnendeck beginnt. Mit Hilfe der Tragelemente mit zugeordneten Greifklauen, die jeweils nacheinander betätigt werden können, ist es während der gesamten überführungsbeweg'ung möglich, ständig drei der vier Greifklauen in sicherem Eingriff mit zugeordneten Schienen oder Lagerelementen zu halten, während die verbleibende Greifklaue die Griffposition verändert. Es ist bezüglich jedes Tragelementes vorgesehen, dass es in der gestreckten Stellung eine Länge von, beispielsweise, 4 m hat, so dass die Arbeitsgondel zuerst 4 m über den Tragrahmen angehoben werden kann und hieran anschliessend die Schienen oder Lagerelemente des Kellerdecks 4 m über der Gondel zu greifen bekommt.

X-•5-

Weitere Merkmale der Anordnung gemäss der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen, in denen zeigen -:

Fi guren
1 und 2

Fi guren
3 und 4

Fi guren
5 und 6

Figuren
7 bis 15

die Arbeitsgondel mit zugeordneten Tragelementen und Greifklauen von der Seite bzw. von oben;

eine Greifklaue, von der Seite her gesehen, in geschlossener bzw. offener Position in Verbindung mit einer Schiene oder einem ähnlichen Lagerelement;

die Greifklaue gemäss Figur 3 von vorne bzw. von hi nten; und

schematisch unterschiedliche Positionen, die die Arbeitsgondel während ihrer überführung von einer Parkposition auf einem nach oben weisenden Fundament zu einer Arbeitsposition an einem nach unten weisenden Fundament einnimmt.

In den Figuren 1 und 2 ist eine Arbeitsgondel 10 mit Platz für beispielsweise zwei Mann gezeigt, d.h. eine ausgebildete und entsprechend ermächtigte Bedienungsperson und eine Person zur Durchführung der Inspektions-, Reparatur- und Instandhaltungsarbeiten oder dergleichen. Die Gondel 10 ist mit einem schachteiförmigen Rohrrahmen 11 versehen, der einen geschlossenen Boden 12 mit einem Schutzgitter auf beispielsweise drei seiner Seiten und einem Schutzgitter 13 mit einer zugeordneten Türe 14 auf der vierten Seite aufweist. Die obere Hälfte der Arbeitsgondel ist nicht mit einem Schutzgitter versehen und weist auch kein geschlossenes Dach auf, hat jedoch einen Dachrahmen, um so zu verhindern,

dass Personen in der Gondel zu weit nach oben gegen die Unterseite eines Deckes oder Daches gedrückt werden. Auf der Oberseite der Gondel 10 sind Befestigungsösen 15 für Hebegurte mit entsprechenden Hebehaken (die nicht näher dargegestellt sind) angeordnet, die eine Bewegung der Gondel mittels eines Kranes oder ähnlichem Hebezeug gestatten.

An jeder der vier Ecken der Gondel ist um eine Vertikalachse 17a zwischen den Befestigungsösen 15 und Befestigungskonsolen 16, die unter diesen liegen, eine Schwenkwelle 17 schwenkbar befestigt. Am oberen Ende der Schwenkwelle 17 ist ein ein Schultergelenk bildendes Schwenklager ausgebildet, und dort ist um eine erste Horizontalachse 18a in einer Konsole 18 schwenkbar das eine Ende eines ersten Gelenkarmes oder eines sogenannten."oberen Armes" 19 befestigt. Am anderen Ende ist der erste Gelenkarm 19 über eine zweite, ein "Kniegelenk" bildende horizontale Schwenkachse 19a an einen zweiten Gelenkarm, den sogenannten "Vorderarm" 20 angelenkt. Das gegenüberliegende Ende des Gelenkarmes 20 ist mittels eines sogenannten ein "Handgelenk" bildenden Schwenklagers, welches eine dritte horizontale Schwenkachse 20a umfasst, gelenkig mit einer Tragkonsole 21 verbunden, die über eine quer verlaufende Schwenkachse 21a eine schwenkbar montierte, zugeordnete Greifklaue 22 abstützt. Zwischen der Gondel 10 und der Schwenkwelle 17 istein erster hydraulischer Druckzylinder 23 angeordnet. Weiter ist zwischen dem unteren Ende der Schwenkwelle 17 und einem (dem inneren) Endabschnitt des Gelenkarmes 19 ein zweiter hydraulischer· Druckzylinder 24 vorgesehen. Zwischen dem ersten (inneren) Endabschnitt des Gelenkarmes 19 und einem entsprechenden ersten (inneren) Endabschnitt des Gelenkarmes 20 ist ein dritter hydraulischer Druckzylinder 25 eingesetzt. Entsprechend ist zwischen dem zweiten (äusseren) Endabschnitt des zweiten Gelenkarmes 20 und der Tragkonsole 21 ein vierter hydraulischer Druckzylinder 26 vorgesehen, während zwischen der Tragkonsole 21

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und der Greifklaue 22 ein fünfter hydraulischer Druckzylinder 27 eingesetzt ist. An dem ersten (inneren) Endabschnitt des Gelenkarmes 20 ist ein Steuerbogen 28 befestigt, der mit einem Fühlerglied 29 zusammenwirkt, das am ersten Gelenkarm 19 befestigt ist. Sofort wenn die Verbindung oder der Kontakt zwischen dem Steuerbogen 28 und dem Fühlerglied 29 lokal unterbrochen wird, wird verhindert, dass der dritte Druckzylinder 25 die zugeordnete Kolbenstange weiter ausfährt, so dass eine automatische Begrenzung der gegenseitigen Schwenkbewegung der Gelenkarme 19, 20 über einen bestimmten Winkel hinaus erreicht und somit eine Sicherung gegen ein maximales Strecken aus dem Winkel heraus zwischen den Armen 19, 20 gewährleistet werden kann. Falls erwünscht, kann das Fühlerglied bei einer solchen maximalen Ausschwingbewegung der Gelenkarme 19, 20 die Unterbrechung aller weiteren Bewegungen der kombinierten Druckzylinder 24 bis 27 bewirken, bis normale Arbeitsbedingungen durch Betätigung zugeordneter Steuerventile eingestellt sind.

In Figur 3 ist die Greifklaue 22 in geschlossener Stellung, in Figur 4 in geöffneter Stellung gezeigt. Die Greifklaue umfasst ein erstes Klemmglied 31, das um eine Querachse 31a schwenkbar an einem stationären Klemmglied 32 gelagert ist. Das äussere Ende des Klemmgliedes 31 und das äussere Ende des Klemmgliedes 32 sind entsprechend mit Stützplatten 33, 34 mit zugeordneten, reibungserhohenden Beschichtungen 35, 36 versehen. Die Stützplatten 33, 34 mit zugeordneten Beschichtungen 35, 36 bilden Stützanschläge gegen die Oberseite von entgegengesetzt gerichteten unteren Flanschen 37a und 37b einer I-förmigen Schiene 37 (von der in den Figuren 3 bis 6 nur der untere Teil gezeigt ist), d.h. auf beiden Seiten des Zentral Steges 37c der Schiene. Ein drittes Klemmglied 38 ist mit einer Tragplatte 39 mit einer zugeordneten, reibungserhohenden Beschichtung 40 versehen, welches einen Trag-Anschlag gegen die Unterseite der Flansche 37a, 37b bildet.

Das Klemmglied 31 ist aus zwei gegenseitig parallelen plattenförmigen Elementen 41, 42 aufgebaut, die jeweils die Form zweiarmiger Hebel haben und die einen Hauptarm 41a und 42a sowie einen Hilfsarm 41b und 42b aufweisen. Das Klemmglied 32 ist entsprechend aus zwei zueinander parallelen plattenförmigen Elementen 43, 44 aufgebaut, deren eines Ende fest mit einer Befestigungsplatte 45 verbunden ist, die von einem Tragzapfen 46 getragen ist, der um die Achse 21a in der Tragkonsole 21 drehbar montiert ist. Der Tragzapfen 46 ist mit einem Zahnkranz 46a versehen, der mit einer Zahnstange am Druckzylinder 27 zusammenwirkt. Die entgegengesetzten Enden der plattenförmigen Elemente 43, 44 sind fest miteinander über die Tragplatte 34 verbunden. Zusätzlich sind die plattenförmigen Elemente 43, 44 miteinander mittels zweier Wellenzapfen 47 und 48 verbunden. Die Schwenkachse des Wellenzapfens 47 entspricht der Schwenkachse 31a des Klemmgliedes 31, wobei das Klemmglied 31 schwenkbar auf dem Wellenzapfen 47 im Zwischenraum zwischen den plattenförmigen Elementen 43, 44 des Klemmgliedes 32 befestigt ist. Die plattenförmigen Elemente des KTemmgliedes 31 sind miteinander am äusseren Ende des Hauptarmes 41a und 42a über die Tragplatte 33 fest verbunden, während die plattenförmigen Elemente am äusseren Ende der Hilfsarme 41b und 42b mittels eines Wellenzapfens 49 gegenseitig verbunden sind. Das Klemmglied 38 unterstützt über zwei 'Ösen 38a und 38b einen Wellenzapfen 50. Der Wellenzapfen 50 ist mittels eines ersten Paares von Stützstangen 51, 52 mit einem Wellenzapfen 43 verbunden, der sich zwischen den plattenförmigen Elementen 41, 42 im Klemmglied 31 am inneren Abschnitt des Hauptarmes 41a und 42 erstreckt, während der Wellenzapfen 42 über ein zweites Paar von Stützstangen 54, mit idem Wellenzapfen 48 am Klemmglied 32 verbunden ist. Zwischen dem Wellenzapfen 48 am Klemmglied 32 und dem Wellenzapfen 49 am Klemmglied 31 ist eine Druckfeder 57 eingesetzt zwischen Federabstutzungen 58, 59; zentral innerhalb der Druckfeder 57 ist ein hydraulischer Druckzylinder 60 ein-

gesetzt. Zwischen dem Wellenzapfen 50 im Klemmglied 38 und dem Wellenzapfen 4 7 im Klemmglied 32 ist ein teleskopartig zusammenschiebbarer Steuerzapfen 61 eingesetzt.

Das 'Offnen und Schliessen der Greifklaue, d.h. die Einstellung der Klemmglieder 31 und 38 aus der in Figur 3 gezeigten Stellung in die Stellung gemäss Figur 4 und umgekehrt, erfolgt mittels des hydraulischen Druckzylinders 60. In der in Figur 3 gezeigten Stellung besorgt der Druckzylinder 60 über die Stützstangen 51, 52 das Klemmen des Klemmgliedes 38 gegen die Unterseite der Schiene 37 zu der gleichen Zeit, zu der das Klemmglied 31 gegen die Oberseite des Flansches 37a klemmt. Der Druckzylinder 60 sorgt, wie in Figur 4 gezeigt,für eine Verschwenkung des Klemmgliedes 38 sowie des Klemmgliedes 31 weg von der.Schiene 37, während das Klemmglied 32 noch gegen den Flansch 37b der Schiene 37 anliegt. Nachdem die Klemmglieder 31 und 38 von der Schiene 37 gelöst sind, wie in Figur 4 gezeigt, kann das Klemmglied 32 endlich von der Schiene 37 ausgehakt werden.

Wie in den Figuren 3, 5 und 6 gezeigt, unterstützen die Klemmglieder 31 und 32 ihnen zugehörige Plattenstücke 62 und 63, die mit entsprechenden Fühlergliedern 64, 65 ausgerüstet sind, welche angeregt werden, wenn die Klemmglieder 31, 32 die in Figur 3 gezeigte Position einnehmen. Bei Aktivierung der Fühlerglieder 64, 65 wird ein Signal an ein (nicht näher gezeigtes) Schaltbrett ausgesandt, welches anzeigt, dass der Eingriff der Greifklaue 22 sicher ist. Das Schaltbrett kann zusätzlich zu Warnlampen und anderen Anzeigeeinrichtungen in der üblichen Weise mit manuell bedienbaren Hebeln oder Druckknöpfen zur Steuerung der Ventile od. dgl. ausgestattet sein. Für den Fall, dass die Energieversorgung ausfällt oder der Arbeitsdruck im Druckzylinder 60 abfällt, übernimmt es die Druckfeder 57 sofort, die Greifklaue in die in Figur 3 gezeigte Position zu bringen und dort zu halten.

-X-

- λθ·

Das Signal, welches von den Fühlergliedern 64, 65 ausgesandt wird, ist von erheblicher Bedeutung, um sicherzustellen, dass eine kontrollierte Bewegung bzw. Handhabung der Gondel erreicht wird. Sofort, wenn man die eine Greifklaue Öffnet, senden die Fühlerglieder 64, 65 ein Kontrol1 signal zum Schaltbrett, wodurch eine,Betätigung der übrigen Greifklauen so lange lockiert wird, bis die geöffnete Greifklaue erneut in sicheren Eingriff gekommen ist und ein entsprechendes Signal über die jeweiligen Fühlerglieder 64, 65 ausgesandt hat.

In der Gondel 10 können entsprechende Fühlerglieder 66, 67 angeordnet werden, die überwachen, ob die Türe 14 in der Gondel geschlossen ist und durch Abgabe eines entsprechenden Signales sicherstellen, dass keine der Greifklauen betätigt werden kann, bevor die Türe geschlossen ist. Entsprechende Fühlerglieder (nicht weiter gezeigt) können auch vorgesehen sein, um abzufühlen, dass die Gondel jederzeit sich in einer horizontalen Stellung befindet,und eine weitere Bewegung der Gondel zu blockieren, bis die horizontale Position wieder hergestellt ist.

In den Figuren 7 bis 15 sind verschiedene Bewegungen dargestellt, die mit der Gondel und ihren Gelenkarmen sowie zugehörigen Greifklauen ausgeführt werden können.

In Figur 7 ist die Gondel 10 in einer inaktiven Parkposition auf einer ein Gestell bildenden Stützrampe 70 auf einem nach oben weisenden Deck 70a (Spinnendeck) gezeigt. Die Stützrampe 70 ist mit einem Paar unterer Schienen oder Lagerelementen und einem Paar oberer Schienen oder Lager!ementen 72 ausgerüstet. In Figur 7 ist gezeigt, dass die Gondel auf oberen Lagerelementen 72 der Stützrampe aufruht, während vier ge-1enkarmförmige Tragelemente 75 bis 78 für die Gondel nach unten geschwenkt und mittels zugeordneter Greifklauen 22 an den unteren Lagerelementen 71 befestigt sind. Die Tragele-

mente 75 bis 78 bestehen jeweils aus einem Armpaar (oberer Arm und Vorderarm) entsprechend den Gelenkarmen 19 und 20 mit zugeordneter Schwenkwelle 17, Tragkonsole 21 für eine Greifklaue 22, wie dies unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 2 beschrieben wurde.

In Figur 8 ist die Gondel 10 gezeigt, nachdem die Tragelemente 75 bis 78 über die zugeordneten Greifklauen 22 nacheinander und einzeln eine neue Griffpositi on an den oberen Lagerelementen 72 der Stützrampe 70 eingenommen haben.

Figur 9 zeigt die Gondel 10 nach dem übereinstimmenden Strekken der Tragelemente 75 bis 78 infolge synchroner Bewegung einander zugeordneter Druckzylinder bei den Tragelementen bis 78. Solange alle Greifklauen 22 in ständigem, kontrolliertem Eingriff (überwacht durch die Fühlerglieder 64, 65) mit zugeordneten Lagerelementen oder Schienen sind, können die kombinierten Tragelemente gemeinsam mit einem entsprechenden Bewegungsmuster gesteuert werden, um die Gondel in vertikaler oder horizontaler Richtung zu bewegen, wo dies angebracht ist.

Figur 10 zeigt eines der Tragelemente 75 nach oben angehoben zum Eingriff mit einer Schiene 37 an der Unterseite eines nach unten weisenden Deckes 79 (Kellerdeck). Es ist eine Reihe von zueinander parallelen Schienen 37 gezeigt, die einen ausreichend grossen Zwischenraum von beispielsweise 90 cm in einem Fall, wo jeder Gelenkarm 19 und 20 jedes Tragelementes 75 bis 78 eine Länge von etwa 200 cm hat, aufweisen.

Figur 11 zeigt die Gondel 10, nachdem sie mittels der vier Tragelemente 75 bis 78 in zugeordneten Schienen 37 des Deckes 79 aufgehängt ist. In Figur 12 ist die Gondel 10 gezeigt, nachdem sie auf ein geeignetes Niveau zur horizontalen Bewegung der Gondel an der Unterseite des Deckes 79 angehoben wurde. In Figur 12 sind die Tragelemente 75 bis

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in einer Position gezeigt, in der das "Schultergelenk" der Tragelemente einen Winkel von 90° zu der Gondel einschliesst, d.h. in einer Stellung, in der der "obere Arm" 19 sich horizontal nach aussen von der Gondel erstreckt. In dieser Startposition weist der "Vorderarm" 20 der Tragelemente schräg nach oben und innen zu zugeordneten Schienen 37, in denen die Tragelemente mit zugeordneten Greifklauen oder "Händen" 22 befestigt sind.

In Figur 13 ist ein erster Schritt der Bewegung der Gondel entlang des Deckes 79 gezeigt, d.h. von Schiene 37 zu Schiene 37, wobei ein "Vorderarm" 20 nach aussen in neuen Eingriff mit einer paral1 el en Schiene verschwenkt wird. Hieran anschliessend wird ein zweiter "Vorderarm" 20 in entsprechender Weise in Eingriff mit der gleichen, parallelen Schiene bewegt. Schiiesslich' wird die Gondel seitwärts in die in Figur 14 gezeigte Stellung verbracht, woran anschliessend der Reihe nach, wie in Figur 14 gezeigt, ein "Vorderarm" eines dritten und eines vierten Tragelementes mit den zugeordneten Greifklauen seitlich in erneuten Eingriff mit einer neuen, parallelen Schiene in eine Position entsprechend der in Figur 12 gezeigten gebracht wird. Auf diese Weise kann eine seitliche Bewegung von Schiene zu Schiene über die gesamte Erstreckung des Deckes 79 in Querrichtung erfolgen. Ähnliche Bewegungen können auch entlang der Schienen 37 bewirkt werden, d.h. in Längsrichtung des Deckes, wobei in einem solchen Falle eine Griffversehiebung für eine Greifklaue jeweils einzeln und in einem bestimmten Muster in einer Weise ähnlich der für die Bewegung in Querrichtung beschriebenen Weise bewirkt wird; der einzige Unterschied besteht hierbei darin, dass die Arme seitwärts um eine vertikale Achse verschwenkt werden und nicht aus-,schliesslich um horizontale Achsen, wie oben beschrieben.

In Figur 15 ist die Gondel 10 in einer typischen Arbeitsstellung gezeigt, nachdem sie in eine Stellung gerade unterhalb der Schienen 37 im Deck 79 angehoben wurde.

Claims

Ansprüche

Hängearbeitsgondeianordnung (10), die auf Schienen oder ähnlichen Lagerelementen (71, 72), die an einer Stützrampe (70) auf einem aufwärts weisenden Fundament befestigt sind, und/oder Schienen (37) oder ähnlichen Lagerelementen, die an der Unterseite einer Tragplattform (79) oder an einem ähnlichen, nach unten weisenden Fundament befestigt sind, bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet , dass die Arbeitsgondel (10) mittels einer Anzahl von gelenkarmartigen, hydraulisch schwenkbaren Tragelementen (75 - 78) mit zugeordneten, separaten, hydraulisch betätigten Greifklauen (22) an den Schienen (37) oder ähnlichen Lagerelementen (71, 72) abgestützt ist, wobei ein Fühlerglied oder ein Paar Fühlerglieder (64, 65) in jeder Greifklaue (22) die Bewegung der übrigen Greifklauen und/oder der Tragelemente der übrigen Greifklauen derart steuert, dass dann, wenn eine der Greifklauen eine offene oder gelöste Stellung einnimmt, mittels des zugeordneten Fühlergliedes die Bewegung der übrigen Greifklauen und/oder Tragelemente der übrigen Greifklauen blocki ert ist.

• Λ·

Anordnung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet , dass die Tragelemente (75 - 78) jeweils einen ersten Gelenkarm ("oberer Arm" 19) aufweisen, der mit einem ein Schultergelenk bildenden Schwenklager an dem oberen Abschnitt der Arbeitsgondel (10) über eine vertikale Schwenkachse und gleichzeitig über eine erste horizontale Schwenkachse (18a) angelenkt ist, sowie einen zweiten Gelenkarm ("Vorderarm" 20), der mittels einer ein Kniegelenk bildenden zweiten horizontalen Schwenkachse (19a) an den ersten Gelenkarm (19) und mittels eines ein Handgelenk bildenden Schwenklagers um eine dritte Schwenkachse (20a) sowie eine hierzu quer verlaufende Schwenkachse (21a) beweglich an der zugeordneten Greifklaue (22) angelenkt ist, dass jeweilsein erster Hydraulikzylinder (23) zwischen der Gondel (10) und einer Schwenkwelle (17) in dem das Schultergelenk bildenden Schwenklager die Schwenkbewegung des zugeordneten Tragelementes (75 - 78) mit zugeordneter Greifklaue (22) um die vertikale Schwenkachse (17a) steuert, dass jeweils ein zweiter Hydraulikzylinder (24) zwischen der Schwenkwelle (17) und dem ersten Gelenkarm (19) und ein dritter Hydraulikzylinder (25) zwischen dem ersten Gelenkarm (19) und dem zweiten Gelenkarm (20) gemeinsam mit einem vierten Hydraulikzylinder (26) zwischen dem zweiten Gelenkarm (20) und einer Tragkonsole (21) für die Greifklaue (22) die Bewegung der Greifklaue (22) auf die Arbeitsgondel zu bzw. von dieser weg sowie ihr gegenüber auf- und abwärts steuern, und dass jeweils ein fünfter Hydraulikzylinder (27) zwischen der Tragkonsole (21) und der entsprechenden Greifklaue (22) die Bewegung der Greifklaue (22) gegenüber einer zugehörigen Schiene oder ähnlichem Lagerelement steuert.

Anordnung nach Anspruch 2,

dadurch gekennzeichnet , dass zwischen dem ersten Gelenkarm (19) und dem zweiten Gelenkarm (20) ein Fühlerglied (29) zur Abfühlung eines maximalen Auswärts-Schwenkwinkels zwischen den Gelenkarmen (19, 20) vorgesehen ist, welches ein Signal zur Verhinderung einer Verschwenkung der Gelenkarme (19, 20) über einen bestimmten, maximalen Auswärts-Schwenkwinkel hi naus aussendet.

Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , dass die Greifklauen (22) jeweils ein erstes Klemmglied (31) aufweisen, das um eine Querachse (31a) schwenkbar an einem zweiten Klemmglied (32) gelagert ist, dass das erste Klemmglied (31) auf das zweite Klemmglied (32) zu und von diesem weg mittels eines hydraulischen Druckzylinders (60) bewegbar ist, und dass ein Paar induktiver Fühler (64, 65) an jedem der Klemmglieder (31,32) vorgesehen ist, die über ein Zwischenstück (37c) auf einer kooperierenden Schiene (37) oder einem ähnlichen Lagerelement genau ausgerichtet sind.

Anordnung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet , dass das erste Klemmglied (31) in Richtung auf das zweite Klemmglied (32) zu mittels einer Druckfeder (57) zusätzlich zu dem Hydraulikzylinder (60) gedruckt ist.

Anordnung nach Anspruch 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet , dass die Greifklauen (22) zusätzlich zum ersten Klemmglied (31) und zweiten Klemmglied (32), die jeweils sich gegen eine Seite der Schiene (37) abstützen, mit einem dritten Klemmglied (38) versehen sind, das sich

gegen die gegenüberliegende Seite der Schiene (37) abstützt, so dass die Schiene zwischen den drei Klemmgliedern (31, 32, 38) eingeklemmt ist.

Anordnung nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet , dass das erste Klemmglied (31) als zweiarmiger Hebel gestaltet ist, der um die Querachse (31a) am zweiten Klemmglied (32) kippbar ist, dass die Druckfeder (57) und der zugeordnete Druckzylinder (60) zwischen ein Befestigungsglied am zweiten Klemmglied (32) und ein Befestigungsglied am einen Hebelarm (41b, 42b) des ersten Klemmgliedes (31) eingesetzt sind, und dass das dritte Klemmglied (.38) mit dem Befestigungsglied am zweiten Klemmglied (32) und einem Befestigungsglied am anderen Hebelarm (41a, 42a) des ersten Klemmgliedes mittels gelenkarmartiger Stützstangen (51, 52; 54, 55) verbunden ist, während das dritte Klemmglied (38) vorzugsweise über ein teleskopartiges Steuerelement auf die Querachse (31a) am zweiten Klemmglied (32) zu und von dieser weg bewegbar ist.