DE3414024C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Beschichtungsgerät für gewölbte Flächen entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1, und insbesondere auf ein Gerät zum Aufbringen einer Be­ schichtung auf eine Schiffshülle während eines Dock-Aufent­ haltes.

Bei einem gattungsgemäßen Beschichtungsgerät (GB-A 21 10 647) ist die Tragkonstruktion um eine horizontale Achse durch eine Vorrichtung schwenkbar, die von einer Bedienungsperson gesteuert wird, wobei das Beschichtungswerkzeug in einem im wesentlichen konstanten Abstand von der zu beschichten­ den Arbeitsfläche, die in Hochrichtung gewölbt ist, gehalten werden kann. Beim Hin- und Hergang zwischen einer oberen und einer unteren Endlage sprüht das Beschichtungswerkzeug ein Beschichtungsmaterial auf die Arbeitsfläche. Da jedoch die Schwenkvorrichtung für die Tragkonstruktion manuell gesteuert wird, erfordert das bekannte Beschichtungsgerät beträchtliche Übung, um das Beschichtungswerkzeug in einem konstanten Abstand von der Arbeitsfläche zu halten, und selbst ein Facharbeiter hat Schwierigkeiten, diesen konstan­ ten Abstand jederzeit zwischen der Arbeitsfläche und dem sich ständig aufwärts- und abwärts bewegenden Beschich­ tungswerkzeug einzuhalten, so daß eine gleichmäßige Be­ schichtung nicht gewährleistet ist.

Die DE-A 28 50 421 zeigt einen programmierten Spritzroboter, der so vorprogrammiert ist, daß er eine stets gleichbleiben­ de Fläche, beispielsweise eine Fahrzeugkarosserie, lackiert. Um zu vermeiden, daß der Spritzkopf an Teilen anstößt, die unbeabsichtigt in den Weg des Spritzkopfes gelangt sind, ist ein berührungslos wirkendes Schutzsystem vorgesehen, das bei Anwesenheit eines derartigen Hindernisses einen Alarm auslöst oder den Roboter stillsetzt. Dieser Spritzroboter ist nicht in der Lage, einen vorbestimmten konstanten Ab­ stand von einer zu beschichtenden Fläche einzuhalten, wenn er nicht vorher durch die übliche "teach-in"-Methode programmiert wurde. Derartige programmierte Spritzroboter sind jedoch nur zum Spritzen von jeweils gleichen Teilen verwendbar, die sich stets auch an derselben Stelle be­ finden, nicht jedoch für unterschiedliche gekrümmte Flächen insbesondere solcher Abmessungen wie Schiffshüllen, bei denen sich die Anwendung der "teach-in"-Methode verbie­ tet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Beschich­ tungsgerät der gattungsgemäßen Art zu schaffen, mit dem gewölbte Flächen gleichmäßig und vollautomatisch und mit möglichst geringer Überlappung der bei jedem Beschich­ tungsgang aufgetragenen Schichten beschichtet werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Beschichtungsgerät kann das Be­ schichtungswerkzeug der gewölbten Fläche automatisch in vertikaler und horizontaler Richtung folgen, wobei der Ab­ stand zwischen dem Beschichtungswerkzeug und der gekrümmten Fläche durch die Steuereinrichtung immer konstant gehalten wird.

Aus der DE-AS 15 77 792 ist eine Beschichtungsvorrichtung für Schiffshüllen bekanntgeworden, die an einem waagrechten Seil aufgehängt und an diesem entlang bewegbar ist und an­ gehoben und abgesenkt werden kann. Sie weist einen Sprüh­ kopf auf, der an einem scherengliederartigen Traghebelsystem angebracht ist und durch eine Abstandsmeßvorrichtung auto­ matisch in einem konstanten Abstand von der Schiffswand ge­ halten wird. Dabei wird bei der Beschichtung ein Teil der gewölbten Schiffshülle als ebene Fläche betrachtet. Eine Anregung zu der vorgeschlagenen Art und Anordnung der Meß­ wertaufnehmer für Werkstück und Beschichtungswerkzeug sowie die Art der Verschwenkung der Tragkonstruktion zur Abstands­ korrektur gibt diese Druckschrift nicht.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden un­ ter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Teilansicht eines erfindungsge­ mäßen Beschichtungsgerätes,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer Tragkonstruktion für ein Beschichtungswerkzeug,

Fig. 3 eine Vorderansicht der Tragkonstruktion von Fig. 2,

Fig. 4 eine Draufsicht der Tragkonstruktion von Fig. 2,

Fig. 5 eine Teilansicht der Tragkonstruktion von Fig. 2 in größerem Maßstab,

Fig. 6 eine Ansicht der Tragkonstruktion in Richtung der Pfeile VI in Fig. 2,

Fig. 7 ein Diagramm, aus dem die Aufwärts- und die Abwärtsbe­ wegung des Beschichtungswerkzeuges ersichtlich ist,

Fig. 8 ein Diagramm, welches den Steuerkreis des Beschich­ tungsgerätes darstellt,

Fig. 9 ein Diagramm, welches die verschiedenen Arbeitsstel­ lungen des Beschichtungswerkzeuges darstellt,

Fig. 10 einen Arbeitsablaufplan für einen Beschichtungs­ vorgang,

Fig. 11 ein Diagramm, welches die Beschichtungszyklen dar­ stellt und

Fig. 12 eine Teilansicht einer abgewandelten Ausführung eines Sprühgerätes.

Es sei zunächst auf Fig. 1 Bezug genommen, in der ein Laufwagen 1 gezeigt ist, der horizontal entlang einer Schiffshülle in einem Dock über die gesamte Länge der Hülle von oberen und unteren Schienen 3 geführt ist, die sich entlang einer Seitenwand 2 des Docks erstrecken. Der Laufwagen 1 ist mit einem Ausleger 4 versehen, der einen im oberen Abschnitt des Laufwagens 1 um eine ver­ tikale Achse drehbaren Lagerkörper 5 aufweist, welcher einen Schwenkarm 7 trägt, der durch einen Hydraulikzy­ linder 6 um eine waagrechte Achse schwenkbar ist. Der Ausleger 4 weist weiterhin eine um eine senkrechte Ach­ se drehbare Platte 9 auf, die an einem waagrechten Arm 8 angebracht ist, der am freien Ende des Schwenkarms 7 der­ art angelenkt ist, daß er stets eine waagrechte Lage ein­ nimmt. Ultraschallsensoren 10, die an den Enden der dreh­ baren Platten 9 angebracht sind, bewirken, daß die Platte 9 der horizontalen Kurve der Außenfläche der Schiffshülle folgt.

An der drehbaren Platte 9 ist eine in Fig. 2 bis 6 im einzelnen dargestellte Tragkonstruktion 11 angebracht. Die Tragkonstruktion 11 weist im wesentlichen zwei schwenk­ bare Stangen 14 auf, die durch einen horizontalen Drehzapfen 13 (Fig. 5) an gegenüberliegende Seiten des unteren Endes eines Rahmens 12 angebracht sind, der an der drehbaren Plat­ te 9 befestigt ist. Die Tragkonstruktion 11 weist ferner ein erstes Tragelement 16 auf, das durch einen waagrechten Drehzapfen 15 drehbar mit den freien Enden der Stangen 14 verbunden ist und die Form eines sich im wesentlichen senk­ recht erstreckenden Kanalprofils hat, sowie ein zweites Tragelement 17, das an dem ersten Tragelement 16 ange­ bracht ist, in Längsrichtung desselben bewegbar ist und ebenfalls die Form eines Kanalprofils hat, das sich im wesentlichen senkrecht erstreckt.

Am oberen Ende jeder der drehbaren Stangen 14 ist ein vor­ derer Schraubenbolzen 18 und ein hinterer Schraubenbolzen 19 angeordnet, die sich voneinander wegerstrecken. Wenn der vordere Bolzen 18 durch ein Loch in einem vorderen Flansch 20 am oberen Ende des Rahmens 12 hindurchgesteckt und durch eine nicht gezeigte Mutter festgeschraubt wird, kann die Stange 14 in einer nach vorne geneigten Lage gehalten wer­ den, wie dies in ausgezogenen Linien in Fig. 5 dargestellt ist. Wenn der hintere Bolzen 19 durch ein Loch in einem hinteren Flansch 21 am oberen Ende des Rahmens 12 hindurch­ gesteckt und durch eine nicht gezeigte Mutter festgeschraubt wird, kann die Stange 14 in einer nach rückwärts geneigten Stellung gehalten werden, wie dies in strichpunktierten Li­ nien in Fig. 5 gezeigt ist.

Ein Hydraulikzylinder 22 ist zwischen den drehbaren Stan­ gen 14 und dem ersten Tragelement 16 angeordnet. Durch Be­ aufschlagung des Hydraulikzylinders 22 kann das erste Trag­ element 16 zusammen mit dem zweiten Tragelement 17 ver­ schwenkt werden.

Ein beweglicher Schlitten 23 ist zwischen dem ersten Trag­ element 16 und dem zweiten Tragelement 17 angeordnet und mit Kettenrädern 24 versehen. Erste und zweite Führungsschienen 25, 26 sind an den gegenüberliegenden Flächen der Tragele­ mente 16, 17 angebracht. Die Räder 24 des Schlittens 23 stehen mit diesen Schienen 25, 26 in Eingriff. An den ge­ genüberliegenden Enden des Schlittens 23 sind eine erste Rollenkette 29, die um Kettenräder 27 und 28 an gegenüber­ liegenden Enden des ersten Tragelements 16 geführt ist, und eine zweite Rollenkette 32 befestigt, die um Ketten­ räder 30, 31 an gegenüberliegenden Enden des zweiten Trag­ elements 17 herumgeführt ist. Die zweite Rollenkette 32 ist außerdem mit einem Halter 34 verbunden, welcher Be­ schichtungswerkzeuge beispielsweise in Form von Sprühköpfen 33 trägt. Das Kettenrad 28 am unteren Ende des ersten Tragelements 16 ist über Kettenräder 35 bis 38 und Ket­ ten 39, 40 mit einem Hydraulikmotor 41 gekoppelt, der am ersten Tragelement 16 angebracht ist. Wenn also der Mo­ tor 41 den Schlitten 23 um einen Abstand ª relativ zu dem ersten Tragelement 16 bewegt, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, bewegt sich das zweite Tragelement 17 um den gleichen Abstand ª in der gleichen Richtung relativ zu dem Schlit­ ten 23 und gleichzeitig wird der Halter 34 mit den Sprüh­ köpfen 33 um den gleichen Abstand ª in der gleichen Rich­ tung relativ zu dem zweiten Tragelement 17 bewegt. Der Weg der Sprühköpfe 33 beträgt also das Dreifache des We­ ges des Schlittens 23.

Der Halter 34 ist entlang von zwei Führungsschienen 42 be­ wegbar, die an dem zweiten Tragelement 17 angebracht sind. Die Sprühköpfe 33 sind an einer horizontalen drehbaren Welle 45 befestigt, die über Lager 44 am Halter 34 gela­ gert ist. Ein erster Luftzylinder 47 hat eine Kolbenstan­ ge 47 a, die durch ein Glied 46 mit der drehbaren Welle 45 verbunden ist. Mit dem ersten Luftzylinder 47 ist ein zweiter Luftzylinder 48 verbunden, dessen Kolbenstange 48 a sich entgegengesetzt zur Kolbenstange 47 a erstreckt und drehbar an einem Ansatz 49 des Halters 34 befestigt ist. Die Sprühköpfe 33 sind in ihrer Mittelstellung, wenn die Kolbenstange 47 a des ersten Luftzylinders 47 eingefahren ist, während die Kolbenstange 48 a des zweiten Luftzylin­ ders 48 ausgefahren ist. Wenn nun die Kolbenstange 47 a des ersten Luftzylinders 47 ausgefahren wird, werden die Sprühköpfe 33 nach unten verschwenkt, während das Einfah­ ren der Kolbenstange 48 a des zweiten Luftzylinders 48 die Sprühköpfe 33 nach oben verschwenkt.

Obere und untere Ultraschallsensoren 50 A, 50 B zur Fest­ stellung des Abstandes von der zu beschichtenden Oberflä­ che der Schiffshülle sind an den oberen und den unteren Enden des zweiten Tragelements 17 angebracht. Wie aus Fig. 6 ersichtlich ist, trägt das erste Tragelement 16 eine Eingangswelle 54, die über Kettenräder 51, 52 und eine Kette 53 mit dem Hydraulikmotor 41 verbunden ist, um den Schlitten 23 nach oben und unten zu bewegen. Das Kettenrad 51 wird von dem Motor 41 über die Kettenräder 35, 36 und die Kette 39 angetrieben. Im mittleren Ab­ schnitt der Eingangswelle 54 ist eine erste Nockenschei­ be 56 vorgesehen, die einen ersten Endschalter 55 be­ tätigt, wenn die Sprühköpfe 33 sich in ihrem Bewegungs­ bereich oberhalb der Mittelstellung befinden. Eine zwei­ te Nockenscheibe 58 auf der Eingangswelle 54 betätigt einen zweiten Endschalter 57, wenn sich die Sprühköpfe 33 unterhalb ihrer Mittelstellung befinden. Ein drehbarer Vercoder 59 ist an einem Ende der Eingangswelle 54 ange­ bracht, um die Position der Sprühköpfe 33 während ihrer Bewegung festzustellen.

Wie aus Fig. 8 ersichtlich ist, werden die Signale von den Sensoren 50 A, 50 B, den Endschaltern 55, 57 und dem Vercoder 59 einer zentralen Datenverarbeitungseinheit 60 zugeführt. Aufgrund dieser Signale steuert die Einheit 60 den Hydraulikzylinder 22, den Hydraulikmotor 41 und die Luftzylinder 47 und 48 über elektromagnetische Um­ schaltventile 61 bis 64, und sie steuert außerdem eine Zufuhreinrichtung 65 zum Zuführen eines Beschichtungs­ stoffes zu den Sprühköpfen 33.

Bei dem vorstehend beschriebenen Beschichtungsgerät wird die Tragkonstruktion 11 durch den Hydraulikzylinder 22 in folgender Weise gesteuert: durch die Signale des er­ sten und des zweiten Endschalters 55 bzw. 57 stellt die Einheit 60 fest, ob die Sprühköpfe 33 oberhalb oder un­ terhalb der Mittelstellung ihres Arbeitsweges sind. Wenn sich beispielsweise die Sprühköpfe 33 oberhalb der Mittelstellung befinden, wird das Abstandssignal des er­ sten Sensors 50 A mit einem voreingestellten Abstandswert verglichen. Wenn beispielsweise festgestellt wird, daß die Sprühköpfe 33 zu weit von der Außenfläche der Schiffs­ hülle entfernt sind, wird dem elektromagnetischen Umschalt­ ventil 61 des Zylinders 22 ein Signal gegeben, um den er­ sten Sensor 50 A und damit die Sprühköpfe 33 in eine Stel­ lung entsprechend dem voreingestellten Abstand von der Außenfläche zu bringen, wobei die Tragkonstruktion 11 nach vorne geneigt wird. Wenn die Sprühköpfe 33 zu nahe an der Außenfläche der Schiffshülle liegen, wird dem Ven­ til 61 ein solches Signal gegeben, daß die Sprühköpfe 33 von der Hülle wegbewegt werden. Wenn sich die Sprühköpfe 33 unterhalb der Mittelstellung befinden, bewirkt der zweite Sensor 50 B in entsprechender Weise eine Verschwen­ kung der Tragkonstruktion 11. Auf diese Weise wird ein im wesentlichen konstanter Abstand zwischen den Sprühköp­ fen 33 und der äußeren Seitenfläche der Schiffshülle über den gesamten Weg der Sprühköpfe 33 aufrechterhalten. Da­ durch werden Unregelmäßigkeiten in der Beschichtung, die von Veränderungen des Sprühabstandes herrühren, ausge­ schaltet.

Die Schwenkbewegung der Sprühköpfe 33 wird in der im fol­ genden, unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschriebenen Weise ge­ steuert. Entlang des Weges der Auf- und Abbewegung der Sprühköpfe 33 werden die obere Endstellung, die obere Sprühendstellung, die nach oben gerichtete Schwenkstel­ lung, die Mittelstellung, die nach unten gerichtete Schwenkstellung, die untere Sprühendstellung und die un­ tere Endstellung für die Sprühköpfe von oben nach unten in der angegebenen Reihenfolge festgelegt. Kodierte Werte entsprechend dieser Stellungen sind in einem Spei­ cher der zentralen Datenverarbeitungseinheit 60 als X 1 bis X 7 gespeichert. Unter der Kontrolle der Einheit 60 wird ein Beschichtungsmaterial von den Sprühköpfen 33 inner­ halb des Bereiches X 2 bis X 6 versprüht. Zwischen X 1 und X 3 sind die Sprühköpfe 33 innerhalb eines oberen Winkel­ bereichs von 45° nach oben gerichtet. Zwischen X 5 und X 7 sind die Sprühköpfe 33 innerhalb eines unteren Winkelbe­ reichs von 45° nach unten gerichtet. Die Sprühköpfe 33 werden auf diese Weise durch Steuerung des Hydraulikmo­ tors 41, der Luftzylinder 47, 48 und der Beschichtungs­ werkstoff-Zuführeinrichtung 65 betätigt. Es wird also zwischen X 2 und X 3 sowie zwischen X 5 und X 6 Beschichtungs­ material von den Sprühköpfen 33 versprüht, während sie die ganze Zeit verschwenkt werden. Der Beschichtungswerk­ stoff wird dadurch gleichmäßig über den gesamten Beschich­ tungsbereich aufgebracht, ohne eine Beschichtung von größerer Dicke in der Nähe der oberen oder unteren End­ stellungen zu erzeugen.

Die tatsächliche Beschichtungsfolge wird im folgenden ins­ besondere unter Bezugnahme auf Fig. 9 und 10 beschrieben. Wenn der (nicht gezeigte) Startknopf gedrückt wird, wird ein Codewert E, der die augenblickliche Position der Sprühköpfe 33 angibt, der Datenverarbeitungseinheit 60 zugeführt und mit X 4 verglichen. Wenn der Codewert E größer als X 4 ist, d. h. wenn die Beschichtungswerkzeuge sich unterhalb der Mittellage befinden, wird eine Anwei­ sung für den Absenkmodus D in einem Register R in der Einheit 60 eingeschaltet, wodurch die Beschichtungswerk­ zeuge 33 sich abzusenken beginnen. Wenn die Stellung der Beschichtungswerkzeuge 33, d. h. der Wert E, im Be­ reich von X 2 bis X 6 ist, wird der Zufuhreinrichtung 65 ein Signal gegeben, den Sprühköpfen 33 Beschichtungsma­ terial zuzuführen. Während der Abwärtsbewegung der Sprühköpfe 33 erreicht der Wert E den Wert X 5, worauf die Einheit 60 dem Luftzylinder 47 ein Signal gibt, um die Sprühköpfe 33 nach unten zu schwenken. Die Sprüh­ köpfe 33 werden von der normalen Beschichtungsstellung aus nach unten geschwenkt. Wenn der Codewert E dann den Wert X 6 erreicht, wird der Zufuhreinrichtung 65 ein Un­ terbrechungssignal gegeben, um den Beschichtungsvorgang zu beenden. Die Sprühköpfe 33 erreichen dann die unte­ re Endstellung, in der der Codewert E mit dem Wert X 7 übereinstimmt, worauf ein Haltsignal gegeben wird, um die Abwärtsbewegung sowie die nach unten gerichtete Schwenkbewegung der Sprühköpfe 33 zu unterbrechen. Der Modus wechselt nun auf den Anstiegsmodus U, worauf die Sprühköpfe 33 nach oben bewegt und von dem ersten Luft­ zylinder 47 nach oben geschwenkt werden, obgleich sie immer noch nach unten gerichtet sind. Wenn der Codewert E identisch mit X 6 wird, wird der Beschichtungsvorgang wieder aufgenommen. Bei weiterem Anstieg der Werkzeuge 33 erreicht der Codewert E den Wert X 5. Die Sprühköpfe 33 werden auf die normale Beschichtungsstellung gebracht und nicht mehr verschwenkt. In dieser Stellung bewegen sich die Sprühköpfe 33 nach oben in die Stellung von X 3, während Beschichtungswerkstoff versprüht wird. In der Stellung von X 3 gibt die Einheit 60 ein Signal zur Betätigung des zweiten Luftzylinders 48, wodurch die Sprühköpfe 33 nach oben verschwenkt werden. In der Stel­ lung von X 2 wird der Beschichtungsvorgang unterbrochen und in der Stellung von X 1 wird die Aufwärtsbewegung und die Schwenkbewegung der Sprühköpfe 33 nach oben unter­ brochen. Die Sprühköpfe 33 beginnen sich dann wieder zwecks kontinuierlicher Beschichtung nach unten zu be­ wegen in der gleichen Weise, wie vorher beschrieben. Während sich die Sprühköpfe 33 nach oben und unten hin- und herbewegen, bewegt sich der Laufwagen 1 (Fig. 1), der die Tragkonstruktion 11 an dem Ausleger 4 trägt, kontinuierlich in horizontaler Richtung. Dementspre­ chend versprühen die Sprühköpfe 33 das Beschichtungs­ material in einer Zick-Zack-Form, wie dies in Fig. 11 für vier Sprühpistolen gezeigt ist.

Basierend auf dem Abstand, der von den Sensoren 10 (Fig. 1) gemessen wird, folgen die Sprühköpfe 33 der Kurve der Außenfläche der Schiffshülle in Längsrich­ tung durch den Ausleger 4, der durch die Einheit 60 oder andere Steuermittel, die mit der Einheit 60 ver­ bunden ist, gesteuert wird.

Die Tragkonstruktion 11 kann auch durch einen hydrau­ lischen oder elektrischen Schrittmotor 70 verschwenkt werden, wie dies in Fig. 12 schematisch dargestellt ist.

Claims (8)

1. Beschichtungsgerät für gewölbte Flächen, insbesondere Schiffshüllen, mit

• - einer Tragkonstruktion (11),
• - eine Schwenkvorrichtung (22) zum Verschwenken der Tragkon­ struktion (11) um eine horizontale Achse (15),
• - mindestens einem Beschichtungswerkzeug (33), das auf- und abwärts bewegbar an der Tragkonstruktion (11) angebracht ist, und
• - einer Antriebseinrichtung (41) zum Bewegen des Beschichtungs­ werkzeuges,

gekennzeichnet durch

• - eine Einrichtung (55, 56; 57, 58, 59) zum Erkennen der an­ gehobenen oder abgesenkten Position des Beschichtungswerk­ zeuges (33) relativ zur Tragkonstruktion (11),
• - zwei Abstandsmeßeinrichtungen (50 A, 50 B), die an der Trag­ konstruktion (11) in einem senkrechten Abstand voneinander angeordnet sind zwecks Feststellung des Abstandes von der zu beschichtenden Fläche, und
• - eine Steuereinrichtung (60), die mit der Positions-Erken­ nungseinrichtung (55-59) und mit den Abstadsmeßeinrichtun­ gen (50 A, 50 B) verbunden ist und die Schwenkvorrichtung (22) derart steuert, daß diese die Tragkonstruktion (11) in Ab­ hängigkeit von Signalen desjenigen Abstandsmeßgerätes, das dem Beschichtungswerkzeug (33) näher ist, derart verschwenkt, daß ein im wesentlichen konstan­ ter Abstand zwischen dem Beschichtungswerkzeug (33) und der zu beschichtenden Fläche bei dessen Auf- und Abwärts­ bewegung eingehalten wird.

2. Beschichtungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positions-Erkennungseinrichtung (55-59) einen mit dem Antrieb (41) des Beschichtungswerkzeuges (33) verbunde­ nen drehbaren Vercoder (59) aufweist, der ein der Position des Beschichtungswerkzeuges entsprechendes Signal erzeugt und der Steuereinrichtung (60) zuführt.

3. Beschichtungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Vercoder (59) mit einer vom Werkzeugantrieb (41) angetriebenen Welle (54) verbunden ist, die eine erste Noc­ kenscheibe (56) und eine zweite Nockenscheibe (58) trägt, welche jeweils mit einem Endschalter (55; 57) zusammenwirkt, wenn sich das Beschichtungswerk­ zeug (33) oberhalb bzw. unterhalb seiner Mittelstellung be­ findet.

4. Beschichtungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß das Beschichtungswerkzeug (33) um eine waagrechte Achse schwenkbar an einem Halter (34) ange­ bracht ist, der an der Tragkonstruktion (11) verschiebbar befestigt ist und eine Vorrichtung (45-48) zum Verschwenken des Beschichtungswerkzeuges (33) trägt, die von der Steuer­ einrichtung (60) derart steuerbar ist, daß das Beschich­ tungswerkzeug (33) nach Erreichen einer vorbestimmten obe­ ren Stellung nach oben und nach Erreichen einer vorbestimm­ ten unteren Stellung nach unten geschwenkt wird.

5. Beschichtungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Beschichtungswerkzeug (33) auf einer drehbar am Halter (34) gelagerten Welle (45) angebracht ist, an der ein Glied (46) befestigt ist, das mit einer Kolbenstange (47 a) eines ersten Druckmittelzylinders (47) drehbar ver­ bunden ist, und daß ein zweiter Druckmittelzylinder (48) mit dem ersten Druckmittelzylinder (47) verbunden ist und seine Kolbenstange (48 a) sich entgegengesetzt zur Kolben­ stange (47 a) des ersten Druckmittelzylinders (47) erstreckt und drehbar am Halter (34) befestigt ist.

6. Beschichtungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragkonstruktion (11) an einer Platte (9) angebracht ist, die um eine senkrechte Achse schwenkbar an einem Ende eines waagrechten Armes (8) angelenkt ist, dessen anderes Ende mit einem Schwenkarm (7) verbunden ist, der um eine waagrechte Achse schwenkbar an einem horizontal bewegbaren Laufwagen (1) befestigt ist.

7. Beschichtungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die drehbare Platte (9) in einem waagrechten Abstand voneinander angeordnete Abstandsmeßeinrichtungen (10) trägt zur Feststellung des Abstandes zwischen der Platte (9) und der zu beschichtenden Fläche.