DE3406269A1

DE3406269A1 - Regeleinrichtung fuer einen thyristormotor

Info

Publication number: DE3406269A1
Application number: DE3406269A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiko Hosokawa; Naoki Kobe Hyogo Mopishima
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-02-22
Filing date: 1984-02-21
Publication date: 1984-08-23
Also published as: US4527109A; DE3406269C2

Description

":-": - -Mitsubishi Denki K.K.

^--"' . " BESCHREIBUNG

Die Erfindung beL£l£f-£~elne Regeleinrichtung für einen Thyristormotor, insbesondere für einen Thyristormotor mit einer Kompensationswicklung zum Erzeugen eines Kompensationsflusses rechtwinklig zum'Hauptfluß, um die Ankerrückwirkung zu kompensieren.

Ein Thyristormotor ist ein Synchronmotor, der mit einem Halbleiterkommutator betrieben wird. Fig. 1 stell-t ein ' _; Blockdiagra.mm einer herkömmlichen Regeleinrichtung für einen Thyristormotor dar. Werte des Gleichstromes I,, der Gleichspannung E^ des Hauptfeldstromes I„ des Kompensationsfeldstromes I usw. weichen in einem tatsächlichen Zustand von Signalen, die sie ermitteln oder festlegen, ab. Zum Vereinfachen der Erklärung wird jedoch im folgenden manchmal da.von ausgegangen, daß die tatsächlichen Werte und die Signale gleich sind. Ein Synchronmotor 3 weist Ankerwicklungen U, V und W und Feldwicklungen 3IO auf, und zwar eine Hauptfeldwicklung F und eine Kompensationsfeldwicklung C. Die Hauptfeldwicklung F erzeugt einen Hauptfluß, und die~Kompensationsfeldwicklung C erzeugt einen Kompensationsfluß rechtwinklig zum Hauptfluß. An die Drehachse des Synchronmotors ist ein Positionssensor 4 und ein Tachogenerator 6 angeschlossen. Der Positionssensor 4 erzeugt ein Positionssignal für die Phase, die dem Drehwinkel der Drehachse des Synchronmotors 3 entspricht. Der Tachogenerator 6 erzeugt eine der Drehgeschwindigkeit der Drehachse des Synchronmotors 3 Proportionale Spannung. Eine Regeleinrichtung für den Thyristormotor umfaßt im wesentlichen eine Spannungsversorgung 100, einen Inverter 200, eine Erregerschaltung 70 und eine Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 900. Die Spannungsversorgung 100 umfaßt einen Konverter 1, einen Stromdetektor S,

.--._: Mitsubishi Denki K.K.

einen Stromregler 10, einen Torpulsphasenschieber 11 und einen Festwertmurltiplizierer 20. Der Konverter 1 wandelt Wechselspannung von einer handelsüblichen Wechselspannungsquelle in Gleichspannung um. Der Stromdetektor 9 richtet den Eingangswechselstrom vonf'Könverter 1 gleich und gibt ein Sig-" nal-ab, das dem vom Konverter 1 abgegebenen Gleichstrom I^ proportional istr—Der^estwertmultiplizierer 20 multipliziert einen angegebenen Drehmomentswert, der von einem unten beschriebenen Geschwindigkeitsregler 8 abgegeben wird, mit einem ,vorgegebenen Koeffizienten und gibt dadurch dem Konverter 1 einen festgelegten Stromwert vor. Der Stromregler To verstärkt das Abweichungssignal zwischen dem Ausgangssignal des Festwertmultiplizierers 20 und dem Ausgangssignal des Stromdetektors 9. Der Torpulsphasenschieber 11 steuert die Zündphase des Konverters 1 entsprechend dem Ausgangssignal des Stromreglers 10. Die Inverterschaltung 200 umfaßt einen Inverter 2 und einen Torpulsverstärker 5. Der Torpulsverstärker 5 gibt auf Grundlage des Positionssignals vom Positionssensor 4 ein Gatesignal an den Inverter 2. Der Inverter 2 kommutiert die Gleichspannung von der Gleichspannungsquelle auf das Gatesignal hin und versorgt die Ankerwicklungen U, V und W mit Strom. Die Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 7 erzeugt ein Geschwindigkeitsbestimmungssignal, um die Drehgeschwindigkeit des Synchronmotors 3 auf einen vorgegebenen" Wert einzustellen.. Der Geschwindigkeitsregler 8 überprüft und - verstärkt das Differenzsignal zwischen dem Geschwindigkeitsbestimmungssignal von der Geschwindigkeitsbestimmungsschal-""tung 7 und einem Geschwindigkeitsrückkopplungssignal vom Tachometergenerator 6. Die Erreger schaltung 70 weist eine Haupterregerschaltung 71 und eine Kompensationserregerschaltung 72 auf. Die Haupterregerschaltung 71 umfaßt eine Feldbestimmungseinrichtung, einen Festwertmultiplizierer 21, einen Addierer 22, einen Stromdetektor 13, einen Stromreg-

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- ■ 1Ö -

Ier-'l4, einen Torpulsphasenschieber 15 und einen Konver- ^-""ter 16. Die Peldbestimmungseinrichtung bestimmt einen Wert - I- des Hauptfeldstr_omas_.I-, _wie er ohne Last auftritt. Der Festwertmultiplizierer 21 multipliziert einen vorgegebenen Drehmomentwert vom.Geschwindigkeitsregler 8 mit einem vorgegebenen Koeffizienten, um einen—Korrekturwert α L· für eine Entmagnetisierungsgröße des Hauptfeldstromes I- im belasteten Zustand abzugebenu^JQer-Äddierer 22 addiert den gegebenen Wert des Feldstromes von der Peldbestimmungseinrichtung 12 zu einem Korrekturwert vom Festwertmultiplizierer 21, wodurch ein bestimmter Wert I- des Feldstromes erhalten wird, der durch die Gleichung-I- = I_f0 + 4I_f gegeben ist. Der Stromdetektor 13 richtet das Wechselsignal vom Konverter 16 zum Steuern des Hauptfeldes gleich, um die Stärke des Hauptfeldstromes I- zu ermitteln. Der Stromregler"14 verstärkt das Differenzsighal zwischen dem Signal I- · und dem ermittelten Wert des Stromes, wie er vom Stromregler I3 abgegeben wird. Der Torpulsphasenschieber I5 steuert die Zündphase des Thyristors im Konverter 16 entsprechend dem Ausgangssignal des Spannungsregler 14. Der Konverter 16 liefert einen Hauptfeldstrom I- auf das Signal vom Torpulsphasenschieber I5 hin. Die Kompensationserregerschaltung 72 umfaßt einen Festwertmultiplizierer 23, einen .Stromdetektor I7, einen Stromregler l8, einen Torpulsphasenschieber I9 und einen Konverter 24. Der Festwertmultiplizierer 23 multipliziert einen vom Geschwindigkeitsregler ausgegebenen, bestimmten Drehmomentwert mit einer vorgegebenen Zahl und erzeugt so eine Bestimmungsgröße für den Strom für das Kompensationsfeld. Der Stromdetektor I7 richtet das Wechselspannungssignal an den Konverter 24 zum Steuern des Kompensationsfeldes gleich, um so die Stärke des Kompensationsfeldstromes I zu bestimmen. Der Stromregler überprüft und verstärkt das Differetizsignal zwischen einem bestimmten Wert des Kompensationsfeldstromes, wie er vom

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Festwertmultiplizierer 23 ausgegeben wird und einem ermittelten Stromwert vcTn~Stromdetektor 17. Der Torpulsphasenschieber 19 gibt Zündpulse an die Thyristoren im Konverter 24, entsprechend dem Ausgangssignal des Stromreglers 18. Der Konverter-24 gibt einen Kbmpensationsfeldstrom I auf das

"Signal vom Torpulsphasenschieber I9 ab.

Im folgenden wird die Funktion dieser Schaltung beschrfc ben. Der Positionssensor 4, der Gatesignalverstärker 5'und der .Inverter 2 funktionieren so, daß die Phase des Ankerstromes

— - a

des Synchronmotores 3 eine vorgegebene Phase in bezug auf die Drehphase des-Feldflusses ist. Der Tachometergenerator β, die Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 7 und der Geschwindigkeitsregler 8 legen das Drehmoment so fest, daß.die Drehzahl des Synchronmotors 3 mit einer vorgegebenen Drehzahl übereinstimmt. Der Pestwertmultiplizierer 20 multipliziert das vorgegebene Drehmoment mit einem Koeffizienten, der durch verschiedene Konstanten des Synchronmotors 3 bestimmt ist, wodurch der Ankerstrom I bestimmt wird, der erforderlich ist,

et —

um ein Drehmoment zu erzeugen, das mit dem vorgegebenen Drehmoment übereinstimmt. Der Ablauf, wie der Gleichstrom I, auf einen vorgegebenen Wert durch den Stromdetektor 9> den Stromregler 10, den Torpulsphasenschieber 11 und den Konverter 1 geregelt wird, ist wohlbekannt. Die Feldbestimmungseinrichtung 12 gibt einen Bezugswert I„_o für den Hauptfeldstrom im Zustand ohne Belastung. Dieser Bezugswert wird dadurch zu

einem vorgegebenen, bestimmten Wert des Stromes I_ , daß ein Feldstrom des 4 I- für die Korrektur eines Entmagnetisierungs- \ betrages im belasteten Zustand addiert wird. Der Ablauf, gemäß dem der Hauptfelds tr om I_f durch den Stromdetektor 13* den Stromregler 14, den Torpulsphasenschieber 15 und den Konverter 16 auf einen vorgegebenen Wert geregelt wird, ist bekannt. Der Pestwertmultiplizierer 23 bestimmt einen Kom-

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-- -MltSUD-Lönj. υΰΠΚΙ Λ. Λ.

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pensationsfeldstrom I , der zum Kompensieren der Ankerrück- ^<-"\ wirkung erforderlich ist, wie sie durch Konstantwerte des Motors bestimmt is-t-τ—Das—angegebene, bestimmte Drehmoment und der Ankerstrom I werden in proportionaler Beziehung zu-

a.

.einander gehalten; und dasselbe gilt für den Kompensationsfeldstrom I und das angegebene" Drehmoment. Der Ankerstrom I und der Kompensationsfeldstrom I werden also proportional zueinander geregel-W—Der-Stromdetektor 17, der Stromregler 18, der Torpulsphasenschieber 19 und der Konverter 24 regeln den Kompensationsfeldstrom I gemäß dem angegebenen Wert.

Das Vektordiagramm gemäß Fig. 2A zeigt die Beziehung zwischen Spannung und Strom beim gemäß Fig. 1 geschalteten Motor im Zustand ohne Belastung. Fig. 2 zeigt die entsprechende Beziehung Im Zustand unter Last. Der Inverter 2 ist ein externer, kommutierender Inverter, weswegen es erforderlich ist, zum Kommutieren Strom mit voreilendem Leistungsfaktor bereitzustellen. Zu diesem Zweck ist der Positionssensor 4 am Synchronmotor 5 angeordnet, so daß der Ankerstrom I um

einen Winkel Y- gegenüber der im Zustand ohne Last induzierten Spannung E_Q voreilt. Beim Zustand unter Last verursacht der Ankerstrom I eine Spannung X I in der in Fig. 2B ge-

Q S el

zeichneten Richtung, auf Grund der Ankerrückwirkung. Die Spannung X„I„ umfaßt eine Längs- und eine Querkomponente.

Die durch die Kompensa.tionsfeldwicklung erzeugte Spannung X I ■ ist die Querkomponente. Sie kompensiert die Querkomponente der Ankerrückwirkung. Wenn dieser Zustand andauert, wird die im Zustand unter Last induzierte Spannung V kleiner als die ■ induzierte Spannung E_Q im Zustand ohne Last, was dazu führt, daß kein ausreichender Ausgangswert des Motors erzielt werden kann. Daher wird eine Spannung X₀/i I„ dadurch erzeugt, daß der Hauptfeldstrom um einen Betrag j I_f erhöht wird, wodurch eine induzierte Spannung gleicher Größe wie im Zustand ohne Last erhalten wird.

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Bei einer herkömmlichen Regeleinrichtung fließen ein Kompensationsfeldstrom I und ein Korrekturstrom &I- des Hauptfeldstromes abhängig vom Ankerstrom I ,um die Ankerrückwirkung zu kompensieren. Dabei ist eine genaue Kompensation so lange möglich, wie die Vektorbeziehung gemäß Fig. 2B aufrechterhal- ~~ ten bleibt. Da das im Motor, erzeugte Drehmoment proportional zum Ankerstrom I₀ ist, erfolgt auch die Drehmomentsregelung

Cl

genau. Tatsächlich ist es a.ber so, wie es allgemein bekannt ■ ist, daß das Kommutieren des Inverters 2 nicht augenblicklich erfolgt, und daß dadurch ein Überlappen des Kommutierungswinkeis hervorgerufen ist. Daher besteht eine Verzögerung gegenüber dem bestimmten Winkel jr der Phase des Ankerstromes I_e. Diese Phasenverzögerung wird dann deutlich, wenn die a

Frequenz (die Drehzahl des Motores) hoch wird. Darüberhinaus ist festzustellen, daß die Phasenverzögerung mit zunehmendem Ankerstrom I„ zunimmt. Damit ändert sich die Vektorbeziehung

Cl

entsprechend der Änderung im Festlegen des Drehmoments.

Die Phase ϊ" des Ankerstromes ändert sich also entsprechend der Änderung der Drehzahl des Motores oder des Ankerstromes, und daher ändert sich die Richtung der Ankerrückwirkung. Dementsprechend kann die Ankerrückwirkung nicht genau dadurch kompensiert werden, daß der Kompensationsfeldstrom I und der Korrekturstrom 4 I- des Hauptfeldstromes angewandt wer-. den. Auf Grund der ungenauen Kompensation treten Abweichungen nach Betrag und Richtung für die induzierte Spannung V im Zustand unter Last in bezug auf die induzierte Spannung E~ im Zustand unter Last auf. Die bekannte Regeleinrichtung ist dahingehend nachteilig, daß die Phasenbeziehung zwischen dem

Ankerstrom ϊ und der induzierten Spannung V im Zustand unter a.

Last nicht aufrechterhalten bleiben kann und daher ein Drehmoment nicht entsprechend einem vorgegebenen Drehmoment aufrechterhalten bleiben kann.

GOPY

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;^ 340626a

Der-"Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regeleinrichtung., für einen Thyristormotor anzugeben, bei dem das Drehmoment genau gerege-It-werden kann.

Die,Erfindung ist durch den Hauptanspruch gegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen derselben sind Gegenstand von Unteransprüchen.

Me Erf-fndung zeichnet sich dadurch aus, daß die zusätzlich vorhandene Korrektureinrichtung ein Korrektursignal an die Erregerschaltung abgibt, wenn eine Differenz zwischen einer

,10 ermittelten Gleichspannung und einer Drehzahlspannung festgestellt wird.. Die Erregers cha ltung korrigiert den Feldstrom auf das Korrektursignal hin, so daß die Gleichspannung und die Drehzahlspannung gleich sind. Damit ist die Gleichspan-

-;: nung .so eingeregelt, daß sie immer der Drehzahlspannung entspricht. Damit ist sichergestellt, daß eine proportionale Beziehung zwischen dem angegebenen und dem erzeugten Drehmoment erhalten bleibt. Ein Hauptvorteil der Erfindung besteht darin, daß die proportionale Beziehung zwischen dem angegebenen und dem erzeugten Drehmoment selbst dann erhalten bleibt, wenn sich der Ankerstrom unter dem Einfluß eines überlappenden Kommutierungswinkels ändert. Dadurch ist die Drehmomentregelung genau.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, daß die

der Stromversorgung und der Inverter gering aXten werden kann, da. die Gleichspannung auf einem vorgegebenen Wert gehalten werden kann.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand von Figuren näher veranschaulicht. Es zeigen:

ltolshi Denki K.K.

Pig. 1 ein Blockdiagramm einer bekannten Regeleinrich-

elnen Thyristormotor;

- Fig.' 2A ein Vektordiagramm der Beziehung zwischen Span- - nung und Strom'des Motors gemäß Pig. 1 im unbe- -. lasteten Zustand; .

Fig. 2B ' ein Vektordiagramm gemäß Fig. 2A, jedoch für den Motor im Zustand unter Last;

Fig. 3 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform;

^. . Pig. 4 ein detaillierteres Blockdiagramm der ersten '■■ Ausführungsform;

Fig. 5A ein Vektordiagramm zum Erläutern der Punktion der Einrichtung gemäß Fig. 4;

Fig. 5B ein Vektordiagramm, mit dem dargestellt wird, wie der Kompensationsfeldstrom mit der Einrichtung gemäß Fig. 4 geregelt wird;

Fig. 6 - ein Teilblockdiagramm, gemäß dem die an einem Widerstand abfallende Spannung zur Drehzahlspannung addiert wird;

Fig. 7 ^ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform;

Fig. 8a ein Vektordiagramm zum Erläutern der Funktion

der Einrichtung gemäß Fig. 7;

Fig. 8b ein Vektordiagramm zum Erläutern des Ablaufes, . wie ein Hauptfeldstrom bei der Ausführungsform

■ gemäß Fig. 7 eingeregelt wird; und . . .

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F,ig· 9 ein Teilblockdiagramm zum Darstellen, wie an ^*^ - einem Widerstand abfallende Spannung zur Dreh- ·

zahlspannung-addiert wird.

Der Synchronmotor 3 gemäß Fig. 3 weist Ankerwicklungen U, V und W und Feldwicklungen Jl-O-mit einer Hauptfeldwicklung F _^ zum Erzeugen eines Hauptflusses und einer Kompensationswicklung C zum Erzeugen—eines—Kompensationsflusses rechtwinklig zum Hauptfluß auf. Der. Synchronmotor 3 ist mit einem Positionssensor k verbunden, der ein Phasenpositionssignal ent-' ' sprechend dem Drehwinkel der Drehachse des Motors abgibt. Eine Regeleinrichtung umfaßt eine Spannungsversorgung 100, einen Inverter 200, eine Erregerschaltung 700, einen Spa.nnungsdetektor 27, eine Drehzahlermittlungsschaltung βΟΟ und eine Korrekturschaltung 8θΟ. Die Spannungsversorgung 100 gibt Gleichspannung vom Betrag E, ab. Die Inverterschaltung 200 steht mit der Spannungsversorgung 100 und den Ankerwicklungen U, V und W in Verbindung und dient dazu, Gleichspannung von der Spannungsversorgung 100 an die Ankerwicklungen U, V und W nach Kommutierung auf Grundlage des Positionssignales vom Positionssensor 4 zu geben. Die Erregerschaltung 700 steht mit den Feldwicklungen 310 in■Verbindung und dient dazu, Feldstrom an diese zu geben, und den Strom auf ein Korrektursignal hin zu korrigieren. Der Spannungsdetektor 27 steht mit der Spannungsversorgung 100 in Verbin- dung und dient dazu, die Gleichspannung E^ zu ermitteln. Die Drehzahlermittelungsschaltung 600 umfaßt einen Tachometergenerator 6, der mit dem Synchronmotor 3 verbunden ist, und einen Festwertmultiplizierer 25, der mit dem Tachometergenerator β verbunden ist und dazu dient, die Drehzahl des Motors 3 zu ermitteln, und eine Drehzahlspannung E₁₀ abzugeben, die in funktioneller Beziehung mit der Drehzahl steht. Die Korrekturschaltung 800 steht mit der Erregerschaltung 700, dem Spannungsdetektor 27 und der Drehzahlermittlungsschal-

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""" tung 6OO in Verbindung und dient dazu, das oben angegebene

Korrektursignal auf ein Differenzsignal zwischen der ermittelten Gleichspannung E^ und der Drehzahlspannung E abzugeben, - und dieses an die Erregerschaltung 700 zu liefern. Im folgenden wird das Blockdiagramm gemäß Fig. 3 näher erläutert.

Fig. 4 zeigt das Blockdiagramm der ersten Ausführungsform noch deutlicher. Die Spannungsversorgung 100, der Inverter 200, der Tachometergenerator 6, der Positionssensor 4' und die Geschwindigkeitsvorgabeschaltung 900 stimmen mit den entsprechenden Bauteilen gemäß Fig. 1 überein und werden daher nicht mehr näher erläutert. Die Erregerschaltung umfaßt eine Haupterregerschaltung 7I0 und eine Kompensationserregerschaltung 720. Die Haupterregerscha.ltung 7IO ist dieselbe wie die Haupterregerschaltung 7I in Fig« 1> während die Kompensationserregerschaltung 720 sich von der Kompensationserregerschaltung 72 von Fig. 1 unterscheidet. Die Kompensationserregerschaltung 720 gemäß Fig. 4 weist nämlich einen Addierer 30 auf. Der Festwertmultiplizierer 25 multipliziert die vom Tachometergenerator 6 ausgegebene, der Drehzahl des Synchronmotores J> proportionale Spannung mit einem festen Wert und erzeugt als Ausgangssignal eine Drehzahlepannung E_w, wodurch eine Bezugsgleichspannung im unbelasteten Fall erzeugt ist. Die Korrekturschaltung 800 umfaßteinen Festwertmultiplizierer 26, eine Subtrahierschaltung und einen Gleichspannungsregler 29. Der Festwertmultiplizierer 2β multipliziert.die vom Drehzahlregler 8 ausgegebene : Drehmomentbestimmung mit^ einem vorgegebenen Koeffizienten und erzeugt eine Spannung, die dem Spannungsabfall in den Ankerwicklungen entspricht. Die Subtrahierschaltung 28 subtrahiert die Spannung vom Festwertmultiplizierer 26 von der vom Spannungsdetektor 27 ermittelten Spannung. Der Gleichspannungsregler 29 verstärkt das Unterschiedssignal, das

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durch Abziehen der Drehzahlspannung vom Festwertmultipli-._J^""' zierer 25 von der Gleichspannung von der Subtrahierschaltung 28 erhalten ist, und erzeugt ein Korrektursignal ά I_n für das Kompensation sfeld. Der Addierer ^O addiert einen bestimmten, vorgegebenen Wert I des Kompensationsfeldstromes vom Pestwertmultiplizierer 2J> zum Korrektursignal j I ' vom Gleichspannungsregler 29, wodurch ein neuer vorgegebener Wert I ' gegeben ist. -. - ■ .

Das vom Synchronmotor 3 erzeugte Drehmoment ist proportional zu dem Wert, der dadurch erhalten wird, daß die elektrische Leistung nach Abzug der Kupferverluste von der Eingangsleistung durch die Drehzahl geteilt wird. Die Eingangsleistung entspricht der Gleichstromeingangsleistung des Inverters 2. Es sei angenommen, daß die Gleichspannung E_d, der Gleichstrom I_d, die Winkelgeschwindigkeit des Motores cc und der Widerstand für eine Phase der Ankerwicklung R ist. Das

erzeugte Drehmoment T ist dann durch die folgende Gleichung gegeben:

^T= έ^(Ε<Λ - ²Vd²) ■ ' ".... (i)

Durch Umändern dieser Gleichung wird die folgende Gleichung erha.lten: . . .

Aus Gleichung (2) folgt, daß die Winkelgeschwindigkeit und die Spannung (E^ - 2R_QI_d) so geregelt sind, daß sich das Drehmoment proportional mit dem Gleichstrom I, ändert.

Der Tachometergenerator 6, der Pestwertmultiplizierer 25 und die Korrekturschaltung 800 der Schaltung gemäß Fig. 4 erzeugen ein Rückkopplungssignal, um den-Kompensationsfeld

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" V

.^" strom so zu korrigieren, daß die angegebene proportionale Beziehung aufrechterhalten-bleibt. Dazu erzeugt der Festwertmultiplizierer 25 eine Drehzahlspannung E₄₄,proportional zur Winkelgeschwindigkeit to ; der Spannungsdetektor 27 ermittelt die Gleichspannung-E,-jn~der Festwertmultiplizierer 26

berechnet die Spannung 2R₀I-,; und die Subtrahierschaltung 28 — a. Q

berechnet die Spannung— (Eg-- 2RI,). Der Gleichspannungsregler 29 vergleicht die. Spannung (E, - 2R L) mit der Drehzahlspannung E.. und erzeugt ein'Korrektursignal 4 I in der ' Richtung, daß der Kompensationsfeldstrom I ' erhöht wird, wenn die Spannung (E, - 2R 1^) größer wird als die Drehzahlspannung E .. Er erzeugt ein Korrektursignal 4 I in einer

Richtung zum Erniedrigen des Kompensationsfeldstromes I ',

-' C

wenn die Spannung (E, - 2R_QI_d) kleiner wird als E₆₀. Infolgedessen ändert sich der Kompensationsfeldstrom I ' so, daß

sich die Gleichspannung E^ so ändert, daß das Ausgangssignal der Subtrahierschaltung 28 immer mit dem Ausgangssignal vom Pestwertmultiplizierer 25 übereinstimmt. Diese Funktion wird nun an Hand der Vektordiagramme von Fig. 5A und 5B näher erläutert.

In Fig. 5A entspricht die Linie OP einer Bezugsphase y- eines Ankerstromvektors I_Q, wie sie durch das Positionssignal vom Positionssensor 4 bestimmt ist. Tatsächlich fließt der Anker- ■ strom in einer Phasen*·', die gegenüber der Bezugsphase auf Grund eines Kommutierungs-Überlappungswinkels verzögert ist. Dabei ist die Phasendifferenz zwischen einer induzierten Spannung im unbelasteten Zustand und dem Ankerstrom I₀ klein, und der Leistungsfaktor wird gut. Entsprechend wird das erzeugte Drehmoment größer als das vorgegebene. Wenn jedoch angenommen wird, daß der Kompensationsfeldstrom I einen etwas

größeren Wert als einen vorgegebenen Wert annimmt, wie dies in Fig. 5A dargestellt ist, führt die durch die Wirkung der.

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Kompensationswicklung hervorgerufene Spannung Χ_βΙ₀ dazu, -^ daß die Phase der induzierten Spannung V um β verzögert ist, und Infolgedessen 1st der"Leistungsfaktor auf den ursprünglichen Wert zurückgeführt. Der Leistungsfaktor kann also durch Ändern des Kompensationsfeldstromes geregelt werden,

und entsprechend kann das vom Motor erzeugte Drehmoment --- geregelt werden. ■

In Fig. 5B ist der Widerstand R der Ankerwicklung zum Erleichtern der Erklärung vernachlässigt. Der Winkel zwischen der induzierten Spannung V und-dem Ankerstrom I istO. Dann ist die Gleichspannung E_d durch die folgende Gleichung gegeben: ' ■

_d p G= 1.55 Vcos Q, .... (5)

wobei cos θ der Leistungsfaktor ist.

Die Gleichung (5) zeigt an, daß die Gleichspannung E, proportional zu einer Komponente des Vektors V der_induzierten Spannung in Richtung des Stromes I ist. Bei Fig. 5B ist angenommen, daß die Gleichspannung zum Erzeugen eines vorgegebenen Drehmomentes E_d ist. Die induzierte Spannung in diesem Fall ist V und der Kompensationsfeldstrom ist I^-. Es sei nun ein Fall angenommen, in dem der vom Festwertmultiplizierer 23 vorgegebene Kompensationsfeldstrom kleiner ist als I ,

und zwar I_cl. In diesem Fall wird die Spannung XI ₁ kleiner als die Spannung X₃I₀* und entsprechend wird die induzierte Spannung V₁. Infolgedessen ist die Gleichspannung auf den Wert E_dl erhöht, nämlich die Komponente der induzierten Spannung V₁ in Richtung des Stromes L. Im tatsächlichen Fall ändert sich die Vektorrichtung des Ankerstromes I gering-

a.

fügig, da sich der Kommutierungs-Überlappungswinkel gering-

.Mitsubishi Denki K.K. ' P?-2121: .

fügig ändert. Diese kleine Änderung wird aber zum Vereinfachen der Erläuterung-vernachlässigt. Infolge des angegebenen Zustandes wird das Ausgangssignal von der Subtrahierschaltung 28 größer als das Ausgangssignal vom Festwertmultiplizierer 25, und der Gleichspannungsregler 29 gibt ein posi- ^ tives Ausgangssignal +4I ab, das dem Strom I , durch den Addierer 30 hinzugezählt—wird, so daß der Kompensationsfeldstrom auf den richtigen Wert I korrigiert ist. Wenn im Ge-■ gensatz dazu vom Festwertmultiplizierer 23 ein Kompensatibnsfeldstrom Ip abgegeben wird, der größer ist als I₁, wird die induzierte .Spannung Vp. Infolgedessen wird die Gleichspannung auf E,p erniedrigt, und das Ausgangssignal von der Subtrahierschaltung 28 wird niedriger als das Ausgangssignal vom Festwertmultiplizierer 25. Der Gleichspannungsregler 29 gibt dann ein negatives Ausgangssignal -4I ab, das durch den Addierer 30 dem Strom I ρ hinzuaddiert wird. Dadurch wird der Kompensationsfeldstrom auf den richtigen- Wert I auch in diesem Fall zurückgebracht.

Die Spannung (E. - 2R I_d), wie sie von der Subtrahierschaltung 28 abgegeben wird, ist also immer so geregelt, daß sie der Drehzahlspannung Ε_ω entspricht, die vom Festwertmultiplizierer 25 abgegeben wird. Entsprechend ist das Drehmoment T der Gleichspannung I, proportional, wie dies aus Gleichung (2).folgt. Selbst wenn der Vektor des Ankerstromes sich auf Grund eines Kommutierungs-Überlappungswinkels ; ändert, entspricht das erzeugte Drehmoment dem vorgegebenen. ^ Entsprechend ist die Genauigkeit der Drehmomentregelung ver- «/ bessert. Da darüberhinaus eine Überschußmenge an Kompensa- ■' tionsfeldstrom fließt, wenn der Kommutierungs-Überlappungswinkel groß wird, kann die Kommutierungsgrenzzeit erheblich erhöht werden.

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.-*. .-ÄLtsubishi Denki K.K.

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Es ist bisher erläutert worden, daß die Drehzahlspannung E mit'einem Wert verglichen wird, der durch Subtraktion der Spannung 2R_QI_d, der einem Spannungsabfall entspricht, von einem ermittelten Wert E-, der Gleichspannung gewonnen wird. ' Es ist jedoch genauso gut möglich, den ermittelten Wert E_d der Gleichspannung mit einem Wert zu vergleichen, der durch Hinzuziehen der einem Spannungsabfall entsprechenden Spannung 2R₀I-, zur Drehzahlspannung E₀, gewonnen ist, wie dies a Q

in Fig.. 6 dargestellt ist.

Bei der bisher beschriebenen Ausführungsform wird der Kompensationsfeldstrom korrigiert. Im folgenden wird eine AusfUhrungsforirT beschrieben, bei der der Hauptfeldstrom korrigiert wird. Beim Beschreiben des Blockdiagramms der zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 7 werden im wesentlichen nur noch Unterschiede zum Blockdiagramm gemäß Fig. 4 näher erläutert. Ein Gleichspannungsregler 29* in der Korrekturschaltung 28 verstärkt ein Unterschiedssignal, das dadurch erhalten·ist, daß von der Drehzahlspannung E_4x, vom Festwertmultiplizierer die Spannung (E-, - 2R L) von der Subtrahierschaltung 28 abgezogen wird. Der Regler gibt ein Korrektursignal 4L· für das Hauptfeld ab. Die Erregerschaltung 700^f umfaßt eine. Haupterregerschaltung 710* und eine Kompensationserregerschaltung 720'. Ein Addierer 22 in der Haupterregerschaltung 710* addiert einen vorgegebenen Viert I_f0 des Hauptfeldstromes von der Feldbestimmungseinrichtung 12 zum Korrektursignal 41^, wie es vom Gleichspannungsregler 29' abgegeben wird, so daß ein neuer vorgegebener Wert I_f gebildet ist. Der Gleichspannungsregler 29^f vergleicht die Spannung (E, - 2R_gI_d) von der Subtrahierschaltung 28 mit der

3Ö Drehzahlspannung E vom Festwertmultiplizierer 25. Wenn die Spannung (E_d - 2R_QI_d) kleiner als E₄₄₇ ist, gibt der Regler 29' ein Korrektursignal a I« in einer Richtung zum Erhöhen des

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Hauptfeldstromes ab. Wenn die Spannung (E_d - 2R_QI_d) größer als E^ wird, gibt-d'er—Regler umgekehrt ein Korrektursignal 4I_f in einer Richtung zum Erniedrigen des Hauptfeldstromes ab. Die Gleichspannung E^ ändert sich dadurch, und es wird so geregelt, daß das~Ausgangssignal von der Subtrahierschaltung 28 immer dem Ausgangssignal vom Festwertmultiplizierer 25 entspricht. Dieser Ablauf wird nun an Hand der Vektordiagramme, der Fig. 8A und 8B erläutert. Diese

\ · Figuren entsprechen den Fig. 4 A und 4B. - '

In Fig. 8a zeigt eine Linie OP, entsprechend wie in—Fig. ²I-A, eine Bezugsphase y~des Ankerstromes I an, wie sie durch ein Positionssignal vom Positionssensor 4 gegeben ist. Auf Grund eines Kommutierungs-Überlappungswinkels fließt der Strom I tatsächlich in einer Phase r^f, die gegenüber der Bezugsphase V" etwas nacheilt. Dadurch wird die Phasendifferenz zwischen der induzierten Spannung V und dem Ankerstrom I„ gering, und der Leistungsfaktor wird verbessert. Dementsprechend wird das erzeugte Drehmoment größer als das vorgegebene. Auch in diesem Fall wird wieder der Ankerwiderstand R ' zum Erleichtern der Erklärung vernachlässigt.

a.

Es wird wieder die oben angegebene Gleichung (j5) erhalten, wenn angenommen wird, daß der Winkel zwischen der induzierten Spannung V und dem Ankerstrom I_Q als θ gewählt ist. Ent sprechend der oben angegebenen Gleichung (2) ändert sich auch der Betrag des erzeugten Drehmomentes proportional zur Komponente der induzierten Spannung V in Richtung des

"""Stromes T . .

a

Beim Diagramm gemäß Fig. 8b ist davon ausgegangen, daß die Gleichspannung zum-Erzeugen eines vorgegebenen Drehmomentes ist.. Die induzierte Spannung zu dieser Zeit ist V und der Hauptfeldstrom ist 1^. Es sei angenommen, daß der Hauptfeld

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"FK-212Jr:

strom, wie er von der Feldbestimmungseinrichtung 12 vorge- ^r"" get)en_cwird, I-j ist, welcher Strom kleiner ist als I„. Die induzierte Spannung—wirdJSi _y da die Spannung Xglf.1 kMner ist;als die Spannung XgIf · "Infolgedessen, wird die Gleichspannung auf E,, erniedrigt, welches die Komponente der - Spannung^V₁ in Richtung des Stromes ϊ ist. Tatsächlich ist

es-soj-daß sich die Vektorrichtung des Ankerstromes I₀ ge- -^__ τ' a

ria,gfügig ändert,_da_der_Xommutierungs-Überlappungswinkel si§h_rärpäert. Derartige Änderungen werden jedoch im folgenden^zuRuYereinfa.chen der Erläuterung vernachlässigt-. Die Ausgangsspannung von der Subtrahierschaltung 28 wird klei-. ner -als,;das Ausgangssignal vom Festwertmultiplizierer 25, und^:derrGleichspannungsregler 29' gibt ein positives Ausgangssignal + dlf, ab. Dieses positive Ausgangssignal wird dem.vorgegebenen Wert I-- durch den Addierer 22 hinzugefügt, so£da.ß;^de_r Hauptfeldstrom auf den richtigen Wert I- geregelt wipd._z_W-ejnn umgekehrt der von der Feldbestimmungseinrichtung vorg^e-gebene Hauptfeldstrom größer als I-, nämlich I_f2 ist, wiE^i^-di.⁶ zlnduzlerte Spannung Vo. Die Gleichspannung wird dann-^aji-ß--E_dp erhöht. Entsprechend wird das Ausgangssignal vo%_£de^rrSubtrahi er schaltung 28 größer als das Ausgangssigc'nal-:V-om--Festwertmultiplizierer 25, und der Gleichspannungs- } erzeugt ein negatives Ausgangssignal -<il_f. Diese Ausgangsspannung wird dem eingegebenen Wert I_fn -^25.V"durch den Addierer 22 hinzugezählt, und infolgedessen wird ^ΜύΐϊΆ^Ζ. ^Hauptfeldstrom I- auf den richtigen Wert auch in diesem

^egelt^yAuch bei dieser Ausführungsform wird die ²d ~ ²^a^d^ ^al^so das Ausgangssignal von der Sub-Π yV*¹· -tränierschaltung 28, so geregelt, daß es immer der Drehzahl-,;_;;:3>0 .spannung E₄^, also dem Ausgangssignal des Festwertmultipli- :3^ώΑ-5Αί.ζΐβΓ§Γ3·-*25 entspricht. Dann ist auch das Drehmoment T proportional zum Gleichstrom 1^, was aus obiger Gleichung (2) foligfc.. Selbst wenn also der Vektor des Ankerstromes sich unteiHaiHBfciEinfluß eines Kommutierungs-Überlappungswinkels ändert,

.--..--Mitsubishi Denki K.K.

wird das erzeugte Drehmoment proportional zum vorgegebenen Drehmoment,und dadurch ist_ die Genauigkeit der Drehmoment-regelung verbessert. Darüberhinaus kann" die Nennspannung - des Konverters 1 und des Inverters 2 klein sein, da die Gleichspannung E, auf einem vorgegebenen Wert gehalten wird.

Bei derbisher beschriebenen "Ausführungsform gemäß Fig. 7 \ wird mit der Drehzahlspannung E _Μ ein Wert verglichen, der durch Subtraktion der einem Spannungsabfall entsprechenden Spannung 2RI, von dem ermittelten Wert E. der Gleichspannung erhalten wird. Derselbe Vergleich wird aber dadurch erhalten, daß die" Gleichspannung E, mit einem Wert verglichen wird, der durch Addieren der Spannung 2RI, zur Drehzahl-

σ. Q

spannung E^erhalten ist, wie dies in Fig. 9 dargestellt 1st.

Bei den bisherigen Erläuterungen wurde davon augegangen, daß ein vom Drehzahlregler 8 vorgegebener Drehmomentwert zum Erhalten einer einem Widerstandsabfall entsprechenden Spannung verwendet wurde. Dieselbe Regelung kann aber dadurch erfolgen, daß ein vorgegebener Wert des vom Festwertmultiplizierer ausgegebenen Stromes oder ein ermittelter Wert des vom Stromdetektor 9 ausgegebenen Stromes verwendet wird. Wenn hohe Regelgenauigkeit nicht erforderlich ist, ist "es nicht erforderlich, die Spannung 2R_aI_d entsprechend einem Spannungsabfall anzuwenden. Um Feldschwächungsregelung bei hohen ^Geschwindigkeiten zu ermöglichen, wird darüberhinaus das Ausgangssignal vom Festwertmultiplizierer 25 proportional zur Winkelgeschwindigkeit des Motors 3 außerhalb dem Feld-Schwächungsregelbereich gewählt, und wird innerhalb diesem Bereich als konstant angesetzt.

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Claims

TER MEER-MULLER-STEINMEISTER

' . PATENTANWÄLTE - EUROPEAN PATENT ATTORNEYS

Dipl.-Chem. Dr. N. tar Meer Dipl.-lng. H. Steinmeister
D-8OOO MÜNCHEN 22 D-48OO BIELEFELD 1

Mü/j/ho . „ -^"

FP-2121 " ' ~

,-, - 21.. Februar 1984

MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA
Seigyoseisakusho, 1-2 Wadasaki-cho 1-chome
Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo-ken, Japan

Regeleinrichtung für.einen Thyristormotor

Prioritäten: 22. Februar 1983, Japan, Nr. 29836/1983(P) 22. Februar I983, Japan, Nr.

PATENTANSPRÜCHE

Regeleinrichtung für einen Synchronmotor (3) mit
Ankerwicklungen (U, V und W) und Feldwicklungen (310) -. mit einer Hauptfeldwicklung (F) zum Erzeugen eines
Hauptflusses und einer Kompensationswicklung (C) zum Erzeugen eines Kompensationsflusses rechtwinklig zum Hauptfeldfluß, mit:

. - einer Spannungsversorgung (lOO) zum Bereitstellen eines Gleichstromes mit vorgegebener Gleichspan-■■ nung (E_d), - - ' " -

, ■ ,·-„ .- . . _-- -- - !»ucsuoxoiij. i^enKi λ.Λ.

r einem Inverter (200), der-mit der Spannungsversorgung ^^ - (100) und den Ankerwicklungen (U, V und W) verbunden .---■" - _y ist und dies-en—Ankerwicklungen durch Kommutierung

Gleichstrom zuführt, und

-einer Erregerschaltung (700), die mit den Feldwicklungen (310) verbunden ist und diesen Feldstrom zuführt und den Feldstrum auf ein Korrektursignal hin korri-

— giert, - — - ' X_x

g e k ennzeichnet durch - eine Spannungsermittlerschaltung (27), die mit-der

Spannungsversorgung (lOO). in Verbindung steht und die Gleichspannung (E,) mißt,

- eine Drehzahlermittlungseinrichtung (βΟΟ), die an den Synchronmotor (j5) angeschlossen ist und dessen Dreh-

15' zahl mißt, und in funktioneller Beziehung zur Drehzahl eine Drehzahlspannung (Ee₀) abgibt, und

- eine Korrektureinrichtung (800), die mit der Erreger- j schaltung (700), der Spannungsarm!ttlerschaltung (27) ^ und der Drehzahlermittlereinrichtung (βθθ) in Verbindung steht, um das Korrektursignal auf Grundlage einer Spannungsdifferenz zu bilden und dieses Korrektursignal der Erregerschaltung (700) zuzuführen, wobei das Differenzsigna.l durch die Differenz zwischen der Gleichspannung (E,) und der Drehzahlspannung (E₀₀) gegeben ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, d a. d u rc h g e kennzeichnet, daß die funktioneile Be-"-Ziehung eine Proportionalbeziehung ist.

J. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch JO gekennzeichnet, daß die Erregerschaltung (700) folgende Teile umfaßt:

- eine Haupterregerschaltung (7Iθ), die mit der Hauptfeldwicklung (f) in Verbindung steht und dieser einen Hauptfeldstrom zuführt, und

.·-.: Mitsubishi Denki K.K. ."„:.&p-2121 - ■

■* _

- - eine Kompensationserregerschaltung (720), die mit der Kompensationswicklung (C) verbunden ist und dieser einen Kompensationsfeldstrom zuführt, um diesen auf das Korrektursignal hin zu -korrigieren.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn ζ e ■■!—c-h n-e t , daß' X -.- - die Korrektureinrichtung (8θθ) eine erste Subtrahiereinrichtung (29) umfaßt, die die Geschwindigkeitsspannung (E₆I₇) von der Gleichspannung (E_d) subtrahiert und so das Korrekturs ignal bildet, und ~~~

- die Kompensationserregerschaltung (720) auf das Korrektursignal von der ersten Subtrahierschaltung (29) hin den Kompensationsfeldstrom erhöht, wenn das Korrektursignal positiv ist und den Kompensationsfeldstrom erniedrigt, wenn das Kotrektursignal negativ ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ,

- die Korrektureinrichtung (800) weiterhin eine zweite Subtrahiereinrichtung (26 und 28) umfaßt, die mit der Spannungsversorgung (lOO) und der Spannungsermittlungs-

einriehtung (27) verbunden ist und eine Spannung E

entsprechend folgender Gleichung abgibt:

wobei E, die Gleichspannung, R₀ der Widerstand einer

Q a

-,. Phase der Ankerwicklungen (U, V und W) und I^ der Gleichstrom von der Spannungsversorgung (lOO) ist, und

- die erste Subtrahiereinrichtung (29), die Drehzahlspannung (E(Jj) ^von dieser Spannung E abzieht und dadurch das Korrektursignal bildet.

.--. .■; . ..". .--.ι'γχ bäuuj.t>rix ucxiKl K.K.

6. ^Einrichtung .nach Anspruch 5> dadurch ge- ^■'" kennzeichnet, daß die zweite Subtraktionseinrichtung (2 6_,__2&) folgende Teile umfaßt:

- einen ersten Festwertmultiplizierer .(26), der mit der ■ Spannungsversorgung (lOO) in Verbindung steht und den Wert 2R_QI_d abgibt, und--——

- eine Subtrahierschaltung (28), die mit der Spannungsermittlungseinr_lcM;.ung__(27) und dem ersten Festwert- , multiplizierer (26) zum Abgeben der Spannung E . verbunden ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Korrektureinrichtung (8θθ) eine Addiereinrichtung (26, 35) aufweist, die mit der Spannungsversorgung (lOO) und der Geschwlndigkeltsermittlungseinrichtung (600) verbunden ist und eine Spannung E entspre-• chend folgender Gleichung abgibt:

wobei E/,ι die Drehzahlspannung, R₀ der Widerstand einer

ei. Phase der Ankerwicklungen (U, V und W) und I, der Gleichstrom von der Spannungsversorgung (lOO) ist, und

- die erste Subtrahierschaltung . (29) die Spannung E von der Gleichspannung (E_d) subtrahiert und so das Korrektursignal bildet.

"Einrichtung nach Anspruch 7> dadurch ge- " ■■■-—- -- - ^rk ennzeichnet, daß die Addiereinrichtung (26, 35) folgende Teile aufweist:

- einen ersten Festwertmultiplizierer (26), der mit der Spannungsversorgung (lOO) verbunden ist und den Wert 2RL ermittelt, und

ni Denki K.K.

.... _ j. ν - c i. c j.

- 5 —

- einen Addierer (35), der mit der Drehzahlermittlungs- - einrichtung (βθθ) und dem ersten Festwertmultiplizierer (26) verbunden ist und die Spannung E abgibt.

9. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch g e -

~~~5 kennzeichnet, daß die Geschwindigkeits-

ermittlungseinrichtung (600) folgende Teile aufweist:

- einen Tachometergenerator (6), der mit dem Synchronmotor (3) verbunden ist und eine Spannung abgibt, die der Winkelgeschwindigkeit des Synchronmotors (3) pro-__ portional ist, und -'

- einen zweiten Festwertmultiplizierer (25), der mit dem Tachometergenerator (6) verbunden ist und die Spannung desselben mit einem vorgegebenen Koeffizienten multipliziert und so die Drehzahlspannung (E₀₀;) liefert.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, d a·- durch gekennzeichnet, daß die Erregerschaltung (700) folgende Teile aufweist:

- eine Haupterregerschaltung (710'), die mit der Hauptfeldwicklung (P) verbunden ist, um einen Hauptfeldstrom an dieselbe zu liefern, und den Strom auf das Korrektursignal hin zu korrigieren,und

- eine Kompensationserregerschaltung (72O¹), die mit der Kompensationsfeldwicklung (C) verbunden ist, und dieser einen Kompensationsfeldstrom zuführt.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß

- die Korrektureinrichtung (800) eine dritte Subtrahierschaltung (29*) aufweist zum Subtrahieren der Gleichspannung (Ej) von der " Drehzahlspannung (E^), um so das Korrektursignal zu erhalten, und

CX)PY

.".fait: su„ -"-PP-212-.

die Haupterregerschaltung (710*) auf das Korrektursignal von der dritten Subtrahierschaltung (29^!) hin den HauptfeLds±r;bm_erhöht, wenn das Korrektursignal positiv ist/, und diesen Strom erniedrigt, wenn das Korrektursignal negativ ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn ζ e i-jC-Ji_n _e_t ,daß

- die Korrektureinrichtung (800) eine zweite Subtrahierschaltung (26, 28) aufweist, die mit der Spannungsversorgung (lOO) und der Spannungsermittlungseinrichtung (27) verbunden ist, und eine Spannung E entsprechend folgender Gleichung abgibt:

wobei E^ die Gleichspannung, R_a der Widerstand einer Phase der Ankerwicklungen (U, V und W) und I^ der Gleichstrom von der Spannungsversorgung (lOO) ist, und

- die dritte Subtraktionsschaltung (29*) die Spannung E

von der Drehzahlspannung Korrektursignal bildet.

subtrahiert und so das

Einrichtung nach Anspruch 12, d a. d u r c h gekennzeichnet, daß die zweite Subtrahierschaltung (26, 28) folgende Teile umfaßt:

- einen ersten Pestwertmultiplizierer (26), der mit der Spannungsversorgung (lOO) verbunden ist, und den Wert 2R_aI_d abgibt, und

- eine Subtrahierschaltung (28), die mit der Spannungsermittlungseinrichtung (27) und dem Pestwertmultiplizierer (26) verbunden ist, und die Spannung E_v abgibt.

■-Mitsubishi Denki K.K. -p?~2121

14." Einrichtung nach Anspruch 1Γ, dadurch g e k e η η ζ e~T~c~h~rre t , daß

- die Korrektureinrichtung (8θθ) eine Addiereinrichtung (26,35) aufweist, die mit der Spannungsversorgung (lOO) und der'TJrehzahlermittlungseinrichtung (βθθ) ■-.verbunden ist, und eine Spannung E abgibt, die durch folgende Gleichung^gegeben ist:

^Ey - ^Εω + ²Vd' .

wobei E₀₀ die Drehzahlspannung, R der Widerstand für eine Phase der Ankerwicklungen (U, V und W) und I_d der Gleichstrom von der Spannungsversorgung (lOO) ist, und _ " .

- die dritte Subtrahierschaltung (29¹) die Gleichspannung (E,) von der Spannung E subtrahiert und so das Korrektursignal bildet.

15· Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Addiereinrichtung (26, 35) folgende Teile umfaßt:

- einen ersten Pestwertmultiplizierer (26), der mit der Spannungsversorgung (lOO) verbunden ist,-und den Wert

2PLI,, abgibt, und
a ei

- einen Addierer (35), der mit der Drehzahlermittlungseinrichtung (600) und dem ersten Pestwertmultiplizierer (26) verbunden ist und die Spannung E a.bgibt.

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