DE3344903A1

DE3344903A1 - Greiferanordnung fuer einen industrieroboter

Info

Publication number: DE3344903A1
Application number: DE19833344903
Authority: DE
Inventors: Dieter 8520 Erlangen Berger
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-12-12
Filing date: 1983-12-12
Publication date: 1985-06-13

Description

Greiferanordnung für Industrieroboter
Die Erfindung bezieht sich auf eine Greiferanordnung für Industrieroboter mit mindestens einem in mehreren Achsen bewegbaren Roboterarm, insbesondere zum Handhaben von Platten und Folien in der Leiterplattenfertigung.
Man ist heute in zunehmendem Maße bestrebt, die Fertigung durch Verwendung von Industrierobotern weitgehend zu automatisieren. Zur Handhabung verschiedener Teile müssen häufig auch verschiedene, dem entsprechenden Werkstück angepaßte Greifer, wie z.B. Vakuumgreifer oder mechanische Greifer (vgl. z.B. DE-OS 25 13 539) verwendet werden.
Ein illustratives Beispiel hierfür ist die Leiterplattenfertigung, bei der zum Handhaben der Platten (Nutzen) und verhältnismäßig dünner Folien unterschiedliche Greifertypen benutzt werden müssen.
In einem solchen Fall muß dann bei der Verwendung eines Industrieroboters entweder häufig der Greifer gewechselt oder ein unter Umständen umständlicher Arbeitsablauf gewählt werden, wenn man den häufigen Wechsel vermeiden will. Beide Methoden führen zu erheblichen Zeitverlusten.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Greiferanordnung zu schaffen, mit der die Geschwindigkeit, mit der ein Industrieroboter unterschiedliche Teile in der Fertigung handhaben kann, erhöht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen zusätzlich am Roboterarm befestigbaren Doppelarm, der in der Armebene um seine Mittelachse schwenkbar und an den Enden über lösbare Schnellkupplungen mit jeweils einem Greifer verbindbar ist, gelöst.
Beim Einsatz eines mechanischen und eines Vakuumgreifers in der Leiterplattenfertigung können z.B. gleichzeitig vier Platten mit dem mechanischen Greifer und dann in unmittelbarer Folge eine Folie mit dem Vakuumgreifer aufgenommen und zu einer Sammelstelle gebracht werden.
Bei Bedarf können auch weitere Greifer über Schnellkupplungen aus Magazinen entnommen bzw. dort abgelegt werden. Da bei den Schnellkupplungen im Regelfall auch die Versorgungsleitungen (wie z.B. Preßluftzufuhr, Signalleitungen usw.) selbsttätig gekuppelt werden, wird.
bei einem Greiferwechsel der Fertigungsablauf nur relativ kurz unterbrochen.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 in schematischer Form die verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten von Greifern im Raten einer Greiferanordnung, und Figur 2 eine Greiferanordnung mit Vakuumgreifer und mechanischem Greifer in perspektivischer Ansicht.
An einem in mehreren Achsen verstellbaren Roboterarm 1 eines nicht dargestellten Roboters ist ein zusätzlicher Doppelarm 2 befestigt, der durch einen Antrieb 23 in Richtung des Doppelpfeiles 24 um die Mittelachse 26 in der Armebene schwenkbar ist.
An den beiden Enden 21 und 22 des Doppelarmes 2 sind über Schnellkupplungen 25 z.B. ein mechanischer Greifer 3 und ein Vakuumgreifer 4 mit mehreren Saugstellen ankuppelbar. Über die Schnellkupplung 25 laufen dabei auch vom Roboterarm herkominend die Versorgungsleitungen zu diesen Greifern. Eine derartige Greiferkombination kann z.f3. zum Handhaben von Leiterplatten und von dünnen Folien benutzt werden.
Eine andere Kombinationsmöglichkeit im Rahmen eines Baukastensystems ist ZB so möglich, daß wahlweise auch Magnetgreifer 5, ein Greifer 6 mit Verriegelungsmechanismus, Para1lel- oder Scherengreifer 7 zum formschlüssigen Greifen von Teilen oder Werkzeugen oder auch ein Greifer 8, der aus Kegelgreifer 81 und pneumatisch betätigtem Schrauber 82 besteht, verwendet werden. Mit einem solchen Greifer 8 können z.B. Teile über eine Bohrung aufgenommen und Schrauben festgezogen werden.
Wie aus Figur 2 ersichtlich, ist der Roboterarm 1 in mehreren Koordinaten bewegbar, wie z.B. gezeigt in Richtung des Doppelpfeiles 12, vertikal verschiebbar und um die rotatorische Achse 13 schwenkbar; ferner auch noch in seiner Längsrichtung, wie durch den Doppelpfeil 11 angedeutet, ausfahr- und einziehbar.
Ein hierfür beispielsweise verwendbarer Roboter mit entsprechendem Arm ist z.B. im Prospekt der Firma MANTEL unter der Bestell-Nr. 1007 als Typ al beschrieben.
Wie ersichtlich, ist am vorderen Arm an einem zur Schwenkung um die Vertikalachse 26 in Doppelpfeilrichtung 24 dienenden Schwenkantrieb 23 der Doppelarm 2 befestigt.
Durch den Antrieb 23 ist der Doppelarm 2 mit dem mechanischen Greifer 3 und dem Vakuumgreifer 4 um die Achse 26 schwenkbar. Der gezeichnete Vakuumgreifer 4 kann dabei zum Aufnehmen von Bohrunterlagen und Bohr.decklagen verwendet werden, während mit dem mechanischen Greifer 3 gleichzeitig bis zu vier Platten 9 vom Stapel 91 abgenommen werden können.
Auf diese reise können praktisch in einem Arbeitsgang aus nebeneinanderstehenden Behältern die für die Fertigung erforderlichen Teile herausgeholt und gemeinsam an eine Sammelstelle zum Zusammenfügen gebracht werden.
2 Patentansprüche 2 Figuren - Leerseite -

Claims

Patentansprüche 1. Greiferanordnung für Industrieroboter mit mindestens einem in mehreren Achsen bewegbaren Roboterarm, insbesondere zum Handhaben von Platten und Folien in der Leiterplattenfertigung, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h einen zusatzlich am Roboterarm (1) befestigbaren Doppelarm (2), der in der Armebene um seine Mittelachse (26) schwenkbar ist und an den Enden (21, 22) über lösbare Schnellkupplungen (25) mit jeweils einem Greifer (3, 4) verbindbar ist.
2. Greiferanordnung nach Anspruch 1, g e k e n n -z e i c h n e t d u r c h die Kombination eines mechanischen Greifers (3) und eines Vakuumgreifers (4).