DE3344903A1

DE3344903A1 - Gripper arrangement for an industrial robot

Info

Publication number: DE3344903A1
Application number: DE19833344903
Authority: DE
Inventors: Dieter 8520 Erlangen Berger
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-12-12
Filing date: 1983-12-12
Publication date: 1985-06-13

Abstract

Fastened to the robot arm (1) is a pivotable double arm (2) which is connected at the ends via quick-acting couplings (25) to special grippers (3, 4) for manipulating printed circuit boards and films. <IMAGE>

Description

Greiferanordnung für IndustrieroboterGripper arrangement for industrial robots

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greiferanordnung für Industrieroboter mit mindestens einem in mehreren Achsen bewegbaren Roboterarm, insbesondere zum Handhaben von Platten und Folien in der Leiterplattenfertigung.The invention relates to a gripper arrangement for industrial robots with at least one robot arm movable in several axes, in particular for Handling of plates and foils in circuit board production.

Man ist heute in zunehmendem Maße bestrebt, die Fertigung durch Verwendung von Industrierobotern weitgehend zu automatisieren. Zur Handhabung verschiedener Teile müssen häufig auch verschiedene, dem entsprechenden Werkstück angepaßte Greifer, wie z.B. Vakuumgreifer oder mechanische Greifer (vgl. z.B. DE-OS 25 13 539) verwendet werden.Nowadays there is an increasing effort to manufacture through use to be largely automated by industrial robots. For handling various Parts often also have to have different grippers adapted to the respective workpiece, such as vacuum grippers or mechanical grippers (see e.g. DE-OS 25 13 539) will.

Ein illustratives Beispiel hierfür ist die Leiterplattenfertigung, bei der zum Handhaben der Platten (Nutzen) und verhältnismäßig dünner Folien unterschiedliche Greifertypen benutzt werden müssen.An illustrative example of this is printed circuit board production, in the case of handling the plates (use) and relatively thin foils different Gripper types must be used.

In einem solchen Fall muß dann bei der Verwendung eines Industrieroboters entweder häufig der Greifer gewechselt oder ein unter Umständen umständlicher Arbeitsablauf gewählt werden, wenn man den häufigen Wechsel vermeiden will. Beide Methoden führen zu erheblichen Zeitverlusten.In such a case, an industrial robot must then be used either the gripper is changed frequently or a work process that can be cumbersome be chosen if you want to avoid frequent changes. Both methods perform to considerable loss of time.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Greiferanordnung zu schaffen, mit der die Geschwindigkeit, mit der ein Industrieroboter unterschiedliche Teile in der Fertigung handhaben kann, erhöht wird.The object of the present invention is to provide a gripper arrangement to create at which the speed at which an industrial robot varies Parts can handle in manufacturing is increased.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen zusätzlich am Roboterarm befestigbaren Doppelarm, der in der Armebene um seine Mittelachse schwenkbar und an den Enden über lösbare Schnellkupplungen mit jeweils einem Greifer verbindbar ist, gelöst.According to the invention, this object is achieved by an additional device on the robot arm attachable double arm, which can be pivoted about its central axis in the arm plane and Can be connected to a gripper at each end via detachable quick-release couplings is solved.

Beim Einsatz eines mechanischen und eines Vakuumgreifers in der Leiterplattenfertigung können z.B. gleichzeitig vier Platten mit dem mechanischen Greifer und dann in unmittelbarer Folge eine Folie mit dem Vakuumgreifer aufgenommen und zu einer Sammelstelle gebracht werden.When using a mechanical and a vacuum gripper in circuit board production For example, four panels can be simultaneously used with the mechanical gripper and then immediately Follow a film picked up with the vacuum gripper and brought to a collection point will.

Bei Bedarf können auch weitere Greifer über Schnellkupplungen aus Magazinen entnommen bzw. dort abgelegt werden. Da bei den Schnellkupplungen im Regelfall auch die Versorgungsleitungen (wie z.B. Preßluftzufuhr, Signalleitungen usw.) selbsttätig gekuppelt werden, wird.If necessary, additional grippers can be made using quick-release couplings Magazines are removed or stored there. As with the quick couplings as a rule also the supply lines (such as compressed air supply, signal lines, etc.) automatically will be coupled.

bei einem Greiferwechsel der Fertigungsablauf nur relativ kurz unterbrochen.When changing the gripper, the production process is only interrupted for a relatively short time.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 in schematischer Form die verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten von Greifern im Raten einer Greiferanordnung, und Figur 2 eine Greiferanordnung mit Vakuumgreifer und mechanischem Greifer in perspektivischer Ansicht.Based on an embodiment shown in the drawing the invention explained in more detail; They show: FIG. 1 in schematic form the various Possible combinations of grippers in guessing a gripper arrangement, and figure 2 shows a gripper arrangement with a vacuum gripper and a mechanical gripper in perspective Opinion.

An einem in mehreren Achsen verstellbaren Roboterarm 1 eines nicht dargestellten Roboters ist ein zusätzlicher Doppelarm 2 befestigt, der durch einen Antrieb 23 in Richtung des Doppelpfeiles 24 um die Mittelachse 26 in der Armebene schwenkbar ist.One not on a robot arm 1 that is adjustable in several axes illustrated robot, an additional double arm 2 is attached, which by a Drive 23 in the direction of double arrow 24 about central axis 26 in the arm plane is pivotable.

An den beiden Enden 21 und 22 des Doppelarmes 2 sind über Schnellkupplungen 25 z.B. ein mechanischer Greifer 3 und ein Vakuumgreifer 4 mit mehreren Saugstellen ankuppelbar. Über die Schnellkupplung 25 laufen dabei auch vom Roboterarm herkominend die Versorgungsleitungen zu diesen Greifern. Eine derartige Greiferkombination kann z.f3. zum Handhaben von Leiterplatten und von dünnen Folien benutzt werden.At the two ends 21 and 22 of the double arm 2 are above Quick couplings 25, e.g. a mechanical gripper 3 and a vacuum gripper 4 can be coupled to several suction points. The quick coupling 25 also run the supply lines to these grippers coming from the robot arm. Such a one Gripper combination can z.f3. for handling printed circuit boards and thin foils to be used.

Eine andere Kombinationsmöglichkeit im Rahmen eines Baukastensystems ist ZB so möglich, daß wahlweise auch Magnetgreifer 5, ein Greifer 6 mit Verriegelungsmechanismus, Para1lel- oder Scherengreifer 7 zum formschlüssigen Greifen von Teilen oder Werkzeugen oder auch ein Greifer 8, der aus Kegelgreifer 81 und pneumatisch betätigtem Schrauber 82 besteht, verwendet werden. Mit einem solchen Greifer 8 können z.B. Teile über eine Bohrung aufgenommen und Schrauben festgezogen werden.Another possible combination as part of a modular system For example, it is possible to have a magnetic gripper 5, a gripper 6 with a locking mechanism, Parallel or scissor gripper 7 for the form-fitting gripping of parts or tools or a gripper 8, which consists of a cone gripper 81 and a pneumatically operated screwdriver 82 is to be used. With such a gripper 8, parts can e.g. a hole is made and screws are tightened.

Wie aus Figur 2 ersichtlich, ist der Roboterarm 1 in mehreren Koordinaten bewegbar, wie z.B. gezeigt in Richtung des Doppelpfeiles 12, vertikal verschiebbar und um die rotatorische Achse 13 schwenkbar; ferner auch noch in seiner Längsrichtung, wie durch den Doppelpfeil 11 angedeutet, ausfahr- und einziehbar.As can be seen from Figure 2, the robot arm 1 is in several coordinates movable, as shown e.g. in the direction of double arrow 12, vertically displaceable and pivotable about the rotary axis 13; furthermore also in its longitudinal direction, as indicated by the double arrow 11, can be extended and retracted.

Ein hierfür beispielsweise verwendbarer Roboter mit entsprechendem Arm ist z.B. im Prospekt der Firma MANTEL unter der Bestell-Nr. 1007 als Typ al beschrieben.A robot that can be used for this purpose, for example, with a corresponding Arm is e.g. in the MANTEL brochure under order no. 1007 as type al described.

Wie ersichtlich, ist am vorderen Arm an einem zur Schwenkung um die Vertikalachse 26 in Doppelpfeilrichtung 24 dienenden Schwenkantrieb 23 der Doppelarm 2 befestigt.As can be seen, is on the front arm on one to pivot around the Vertical axis 26 in the double arrow direction 24 serving pivot drive 23 of the double arm 2 attached.

Durch den Antrieb 23 ist der Doppelarm 2 mit dem mechanischen Greifer 3 und dem Vakuumgreifer 4 um die Achse 26 schwenkbar. Der gezeichnete Vakuumgreifer 4 kann dabei zum Aufnehmen von Bohrunterlagen und Bohr.decklagen verwendet werden, während mit dem mechanischen Greifer 3 gleichzeitig bis zu vier Platten 9 vom Stapel 91 abgenommen werden können.The drive 23 is the double arm 2 with the mechanical gripper 3 and the vacuum gripper 4 can be pivoted about the axis 26. The drawn vacuum gripper 4 can be used to hold drilling documents and drilling covers used while with the mechanical gripper 3 up to four plates at the same time 9 can be removed from the stack 91.

Auf diese reise können praktisch in einem Arbeitsgang aus nebeneinanderstehenden Behältern die für die Fertigung erforderlichen Teile herausgeholt und gemeinsam an eine Sammelstelle zum Zusammenfügen gebracht werden.On this journey you can practically stand next to each other in one operation Containers the parts required for production are taken out and shared be brought to a collection point for assembly.

2 Patentansprüche 2 Figuren - Leerseite -2 claims 2 figures - blank page -

Claims

Claims 1. Gripper arrangement for industrial robots with at least a robot arm that can be moved in several axes, especially for handling panels and foils in printed circuit board production, g e k e n n n z e i h n e t d u r c h a double arm (2) that can also be attached to the robot arm (1) and that is in the arm plane is pivotable about its central axis (26) and releasable at the ends (21, 22) Quick couplings (25) can each be connected to a gripper (3, 4).

2. Gripper arrangement according to claim 1, g e k e n n -z e i c h n e t through the combination of a mechanical gripper (3) and a vacuum gripper (4).