Claims (4)
1. Verfahren zur Bestimmung von Form und Größe nicht unifizierter Handhabeobjekte durch Vakuumgreifeinrichtungen, die in Handhabeeinrichtungen integriert sind und die aus einem oder mehreren Saugkanälen mit Initiatoren bestehen, dadurch gekennzeichnet, daß beim Aufsetzen der Saugkanäle (1) auf das Handhabeobjekt (2) die Steuereinheit (7) durch die Initiatoren (3) die aktuelle Achsstellung einer Handhabeeinrichtung (4) ermittelt, die Druckwerte durch die Initiatoren (5) bestimmt, beide in eine Auswerteeinheit (G) eingelesen, dort Form und Größe des Handhabeobjektes (2) durch Abbildvergleich ermittelt und daß durch die Steuereinheit (7) Befehle zum Stapeln und/oder Sortieren gegeben werden.1. A method for determining the shape and size of non-unified handle objects by vacuum gripping devices, which are integrated in handle means and consisting of one or more suction channels with initiators, characterized in that when placing the suction channels (1) on the handle object (2), the control unit (7) determined by the initiators (3) the current Achsstellung a handle device (4), the pressure values determined by the initiators (5), both in an evaluation (G) read, there form and size of the handle object (2) determined by image comparison and that commands for stacking and / or sorting are given by the control unit (7).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Initiatoren (3) direkt in die Steuereinheit (7) und die Druckwerte der Initiatoren (5) in die Auswerteeinheit (6) eingelesen und einzeln ausgewertet werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the signals of the initiators (3) directly into the control unit (7) and the pressure values of the initiators (5) are read into the evaluation unit (6) and evaluated individually.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werte der Initiatoren (3,5) direkt in die Steuereinheit (7) eingelesen und ausgewertet werden.3. The method according to claim 1, characterized in that the values of the initiators (3,5) are read directly into the control unit (7) and evaluated.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Initiatoren (5) direkt in die Steuereinheit (7) und die Druckwerte der Initiatoren (3) in d:e Auswerteeinheit (6) eingelesen und einzeln ausgewertet werden.4. The method according to claim 1, characterized in that the signals of the initiators (5) directly into the control unit (7) and the pressure values of the initiators (3) in d : e evaluation unit (6) are read and evaluated individually.
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Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren kann überall dort angewendet werden, wo an Handhabeeinrichtungen wie z. B. Industrierobotern, Manipulatoren und äqi 'ivalenten Hebegeräten Vakuumgreifeinrichtungen zum Heben, Halten, Bewegen und Ablegen von nicht unifizierten Handhabeobjekten angebracht sind und wo während eines Arbeitsganges die Form und Größe des Handhabeobjektes zum optimalen Stapeln und/oder Sortieren bestimmt werden soll.The process of the invention can be used anywhere where on handling devices such. For example, industrial robots, manipulators and equivalent lifting devices vacuum gripping devices for lifting, holding, moving and storing non-unified handle objects are attached and where during a single operation, the shape and size of the handle object to be determined for optimal stacking and / or sorting.
Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art
Aus der Literatur sind bisher Vakuumgreifeinrichtungen bekannt, die ausschließlich für Handhabeobjekte jeweils gleicher Form und Größe einsetzbar sind. Dabei bestehen die Vakuumgreifeinrichtungen aus einem oder mehreren Saugkanälen die im Bedarfsfall über Initiatoren abgeschaltet werden können, wenn das zum Heben, Halten und Bewegen benötigte Vakuum nicht oder nicht ausreichend erzeugt werden kann. Eine solche Vakuumgreifeinrichtung wird in der DD-PS 271503 offenbart. Sie dient vorzugsweise zum Transport von Handhabeobjekten innerhalb einer Fertigungsreihe oder zwischen Betriebsteilen und besteht aus einer Grundplatte oder einem Rahmen und mehreren Saugkanälen, die selbsttätig einzeln abgeschaltet werden können, wenn sich beispielsweise durch Unebenheit der Oberfläche des Handhabeobjektes in einem Saugkanal kein Vakuum aufbaut. Durch das Abschalten eines oder mehrerer einzelner Saugkanäle wird das Vakuum in den verbleibenden Saugkanälen erhalten und die Vakuumgreifeinrichtung ist so lange betriebsfähig, bis das Restvakuum nicht mehr ausreicht. Dieser Zustand wird durch einen Initiator, der auch zur Überwachung des Druckes im Saugkanal benutzt werden kann, in Verbindung mit einer Steuereinrichtung, signalisiert.From the literature vacuum gripping devices have hitherto been known, which can be used exclusively for handle objects of the same shape and size. In this case, the vacuum gripping devices consist of one or more suction channels which can be switched off, if necessary, via initiators, if the vacuum required for lifting, holding and moving can not or can not be sufficiently generated. Such a vacuum gripper is disclosed in DD-PS 271503. It is preferably used for the transport of handling objects within a production line or between operating parts and consists of a base plate or a frame and multiple suction channels that can be switched off individually, for example, if no vacuum builds up due to unevenness of the surface of the handle object in a suction channel. By switching off one or more individual suction channels, the vacuum is obtained in the remaining suction channels and the vacuum gripper is operable until the residual vacuum is no longer sufficient. This condition is signaled by an initiator, which can also be used to monitor the pressure in the suction channel, in conjunction with a controller.
Diese Vakuumgreifeinrichtung hat den Nachteil, daß Form und Größe des Handhabeobjektes nicht erfaßt werden können. Ein optimales Stapeln und/oder Sortieren des Handhabeobjektes in Abhängigkeit von Form und Größe ist nicht oder nur durch zusätzliche ggf. aufwendige technische Einrichtungen möglich.This vacuum gripper has the disadvantage that shape and size of the handle object can not be detected. An optimal stacking and / or sorting of the handle object depending on the shape and size is not possible or only by additional possibly complex technical equipment.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zu entwickeln, das gestattet, in einem Arbeitsgang, Form und Größe von nicht unifizierten Handhabeobjekten zu bestimmen, um daraus Befehle für Stapel-, Sortier- oder ähnliche Aufgaben abzuleiten.The aim of the invention is to develop a method that allows to determine in a single operation, shape and size of non-unified handle objects in order to derive instructions for batch, sort or similar tasks.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, welches es gestattet nicht unifizierte Handhabeobjekte in einem Arbeitsgang mit Hilfe einer an sich bekannten Vakuumgreifeinrichtung ohne zusätzliche optische und/oder mechanische Meß- bzw. Kontrolleinrichtungen, durch das Ermitteln und Auswerten von Form und Größe, Stapel- und/oder Sortieraufgaben zu realisieren.The invention has for its object to provide a method which allows non-unified handle objects in one operation by means of a vacuum gripping device known per se without additional optical and / or mechanical measuring or control devices, by determining and evaluating the shape and size To realize stacking and / or sorting tasks.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, das dadurch gekennzeichnet ist, daßzur Bestimmung von Form und Größe nicht unifizierter Handhabeobjekte Vakuumgreifeinrichtungen, die aus einem oder mehreren Saugkanälen mit Initiatoren bestehen und in Handhabeeinrichtungen angeordnet sind, derart verwendet werden, daß nach dem Aufsetzen der Saugkanäle auf das Handhabeobjekt die Werte für die aktuelle Achsstellung der Handhabeeinrichtung und, nach Zuschalten desAccording to the invention the object is achieved by a method which is characterized in that for the determination of shape and size of non-unified handling objects, vacuum gripping devices consisting of one or more suction channels with initiators and arranged in handle means are used so that after fitting the suction channels on the handle object, the values for the current axis position of the handle device and, after connecting the