AT398918B - SHEET MANIPULATOR FOR A BENDING PRESS - Google Patents

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Description

AT 398 918 BAT 398 918 B

Die Erfindung betrifft einen Blech-Manipulator für eine Biegemaschine, umfassend einen vor der Biegemaschine vorgesehenen Supportmechanismus und eine am Supportmechanismus angeordnete, um eine horizontale Achse drehbare erste Armanordnung sowie eine Blechgreifvorrichtung.The invention relates to a sheet metal manipulator for a bending machine, comprising a support mechanism provided in front of the bending machine and a first arm arrangement arranged on the support mechanism and rotatable about a horizontal axis, and a sheet metal gripping device.

Aus der DE-OS 3 714 855 ist eine Bedienungsmaschine zum Manipulieren von Werkstücken für eine 5 Biegemaschine bekanntgeworden, wobei ein heb- und senkbarer Arm um eine horizontale Achse gedreht wird. Dabei wird durch Kombination der Stelltriebe darauf abgezielt, eine einfache Änderung der Kinematik sowie der Stellwege zu ermöglichen.An operating machine for manipulating workpieces for a bending machine has become known from DE-OS 3 714 855, an arm which can be raised and lowered being rotated about a horizontal axis. By combining the actuators, the aim is to make it easy to change the kinematics and the travel.

Aus der DE-OS 3 622 924 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Abkanten von Blechen bekanntgeworden, wobei eine um eine horizontale Achse bewegbare Greifeinrichtung jeweils paarweise io Greifbacken aufweist. Mit dieser bekannten Einrichtung wird darauf abgezielt, ein hochpräzises automatisches Abkanten mit Hilfe von numerisch gesteuerten Handhabungs-Robotern zu ermöglichen.From DE-OS 3 622 924 a method and a device for folding sheet metal have become known, wherein a gripping device movable about a horizontal axis each has pairs of gripping jaws. With this known device, the aim is to enable high-precision automatic folding using numerically controlled handling robots.

Ein herkömmlicher Blech-Manipulator für eine Biegepresse weist eine vor der Biegemaschine stehende Blechgreifvorrichtung und einen an einem Frontrahmen der Biegepresse angebrachten Supportteil zum Halten der Greifvorrichtung in solcher Weise auf, daß ein von der Greifvorrichtung erfaßtes Blech in 75 Richtung dreier cartesischer Achsen bewegbar und um zwei zueinander senkrechte Achsen verdrehbar ist (siehe z.B. US-PS 4 827 757).A conventional sheet metal manipulator for a bending press has a sheet metal gripping device standing in front of the bending machine and a support part attached to a front frame of the bending press for holding the gripping device in such a way that a sheet metal gripped by the gripping device can be moved in the direction of three Cartesian axes and by two mutually perpendicular axes can be rotated (see, for example, US Pat. No. 4,827,757).

Mit diesem herkömmlichen Blech-Manipulator kann ein Blech bezüglich eines Biegewerkzeuges der Biegepresse an einer gewünschten Stelle positioniert und gewendet werden, um einem entgegengesetzten Abkantvorgang unterworfen zu werden. 20 Außerdem kann mit Hilfe eines an einem Seitenabschnitt der Biegemaschine angebrachten Hilfsmanipulators der vorerwähnte Manipulator beispielsweise bei der Herstellung eines schachtelartigen Erzeugnisses für die Bearbeitung aller vier Ränder eines rechteckigen Bleches mit der Biegemaschine eingesetzt werden.With this conventional sheet metal manipulator, a sheet can be positioned and turned at a desired location with respect to a bending tool of the bending press in order to be subjected to an opposite bending process. In addition, with the aid of an auxiliary manipulator attached to a side section of the bending machine, the aforementioned manipulator can be used with the bending machine, for example, in the manufacture of a box-like product for processing all four edges of a rectangular sheet.

Ein derartiger herkömmlicher Blech-Manipulator eignet sich aber nicht für die Handhabung eines großen Werkstückes. 25 Herkömmliche Greifvorrichtungen, wie sie beispielsweise bei einem vorstehend beschriebenen Blech-Manipulator vorgesehen sind, umfassen motorisch angetriebene Arme, die Greifwerkzeuge tragen, welche mit einer Mehrzahl von an eine Unterdruckquelle angeschlossenen Saugköpfen ausgestattet sein können. Zum Erfassen eines Bleches wird die Vorrichtung auf die Oberfläche des anzuhebenden Bleches aufgesetzt und dann werden die Saugköpfe mit der Unterdruckquelle verbunden. Vorrichtungen dieser Art eignen sich 30 nicht zum Erfassen von bereits mit Löchern versehenen Blechen, weil dann selbstverständlich die Saugköpfe unwirksam sind, wenn sie über einem solchen Loch aufgesetzt werden. Abgesehen davon ist ein mittels Saugköpfen erfaßtes Blech wegen der Nachgiebigkeit der Saugköpfe ziemlich unstabil.However, such a conventional sheet metal manipulator is not suitable for handling a large workpiece. Conventional gripping devices, such as are provided in a sheet metal manipulator described above, comprise motor-driven arms that carry gripping tools, which can be equipped with a plurality of suction heads connected to a vacuum source. To grasp a sheet, the device is placed on the surface of the sheet to be lifted and then the suction heads are connected to the vacuum source. Devices of this type are not suitable for gripping metal sheets which have already been provided with holes, because the suction heads are of course ineffective when they are placed over such a hole. Apart from that, a sheet metal gripped by means of suction heads is quite unstable due to the flexibility of the suction heads.

Als an einem Manipulator anzubringende Greifvorrichtung sind auch mechanische Greifvorrichtungen mit einer oder mehreren motorisch angetriebenen Klemmen zum Erfassen eines Bleches an einem seiner 35 Ränder bekannt. In diesem Fall müssen die Haltearme der Klemmen deren Kiemmkraft widerstehen können und außerdem noch das Gewicht des Bleches sowie bei dessen Bewegung auftretende dynamische Beanspruchungen aushalten.Mechanical gripping devices with one or more motor-driven clamps for gripping a sheet on one of its 35 edges are also known as a gripping device to be attached to a manipulator. In this case, the holding arms of the clamps must be able to withstand the gill force and also withstand the weight of the sheet and the dynamic loads that occur during its movement.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines vielseitig anwendbaren Manipulators, der ein händisches Manipulieren von Blechen wahrend einer komplizierten Folge von aufeinanderfolgenden Bearbeitungsvor-40 gängen vom Aufnehmen des Bleches bis zum Ablegen des halbfertigen Erzeugnisses völlig überflüssig macht und der insbesondere für die Handhabung großer Bleche geeignet ist.The object of the invention is to create a versatile manipulator which makes manual manipulation of sheets completely unnecessary during a complicated sequence of successive machining operations from picking up the sheet to depositing the semi-finished product and which is particularly suitable for handling large sheets .

Zur Lösung dieser Aufgabe ist der erfindungsgemäße Blech-Manipulator im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß der Blech-Manipulator eine am freien Ende der ersten Armanordnung angeordnete, um eine zur horizontalen Achse normale Achse drehbare zweite Armanordnung und eine am freien Ende der 45 zweiten Armanordnung angeordnete, um eine zur Achse parallele Achse drehbare Blechgreifvorrichtung umfaßt, die das von einem Blech gebildete Werkstück in einer zur Achse normalen Ebene erfaßt.To achieve this object, the sheet metal manipulator according to the invention is essentially characterized in that the sheet metal manipulator has a second arm arrangement arranged at the free end of the first arm arrangement and rotatable about an axis normal to the horizontal axis, and a second arm arrangement arranged at the free end of the second arm arrangement. Includes a sheet metal gripping device rotatable about an axis parallel to the axis, which grips the workpiece formed by a sheet in a plane normal to the axis.

Der erfindungsgemäße Manipulator ermöglicht das Zuführen von Blechen zur zugehörigen Maschine in allen für komplizierte Bearbeitungszyklen erforderlichen Positionen und erlaubt den raschen Austausch der zum Erfassen der Bleche dienenden Greifelemente, damit diese der Form und Größe des zu bearbeitenden 50 Bleches und den Arbeitsbedingungen angepaßt werden können. Wie sich aus der nachfolgenden Erläuterung noch ergeben wird, eignet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung besonders für die Handhabung großer Bleche.The manipulator according to the invention enables sheet metal to be fed to the associated machine in all positions required for complicated machining cycles and allows the gripping elements used to grasp the sheet metal to be quickly replaced so that they can be adapted to the shape and size of the sheet metal to be processed and the working conditions. As will become apparent from the following explanation, the device according to the invention is particularly suitable for handling large sheets.

Eine andere Aufgabe der Erfindung liegt in der Schaffung einer einfachen und zuverlässigen Greifvorrichtung, bei welcher die eingangs erwähnten Probleme nicht auftreten. 55 Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit einer Greifvorrichtung für Bleche gelöst, welche ein Paar einander gegenüberstehender Arme, ein Paar Blechgreifköpfe, deren jeder an einem der einander gegenüberstehenden freien Enden der gegenüberstehenden Arme vorgesehen ist, umfaßt, wobei die Blechhaftköpfe mit Saugköpfen versehen sind, die an gegenüberliegenden Seiten eines Bleches haften können. 2Another object of the invention is to provide a simple and reliable gripping device in which the problems mentioned at the outset do not occur. 55 This object is achieved according to the invention with a gripping device for sheet metal, which comprises a pair of opposing arms, a pair of sheet metal gripping heads, each of which is provided on one of the opposing free ends of the opposing arms, the sheet metal adhesive heads being provided with suction heads, that can stick to opposite sides of a sheet. 2nd

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Die beiden Greifelemente werden durch Unterdrück gegen das Blech oder, wenn sich im Blech innerhalb der Greiffläche Löcher befinden, gegeneinander gedrückt, u.zw. mit einer Kraft, die dem angelegten Unterdrück und der Räche der Greifelemente proportional ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht die Ausübung hoher Greifkräfte nach Belieben, ohne daß dadurch auf die Tragkonstruktion der Greifelemente eine Reaktionskraft ausgeübt wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich besonders für die Handhabung großer Bleche, deren Dicke viel geringer als die linearen Abmessungen des Bleches ist (größenordnungsmäßig 1/1000), so daß ein Randbereich des Bleches bearbeitet werden kann. Die Greifvorrichtung erteilt dem Blech eine beträchtliche Steifigkeit und ermöglicht dadurch die rasche Ausführung komplizierter Bewegungen und Verdrehungen des Bleches, die ohne ausreichende Unterstützung Anlaß zum Verbiegen und Knicken unter Einwirkung des Eigengewichtes und von Trägheitskräften geben könnten.The two gripping elements are pressed against each other by pressing against the sheet metal or, if there are holes in the sheet metal within the gripping surface, etc. with a force that is proportional to the applied oppression and the revenge of the gripping elements. The device according to the invention enables high gripping forces to be exerted at will without a reaction force being exerted on the supporting structure of the gripping elements. The device according to the invention is particularly suitable for handling large sheets, the thickness of which is much less than the linear dimensions of the sheet (on the order of 1/1000), so that an edge area of the sheet can be processed. The gripping device gives the sheet a considerable stiffness and thereby enables the rapid execution of complicated movements and twists of the sheet, which without sufficient support could give rise to bending and kinking under the influence of the dead weight and inertial forces.

Weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend an Hand von in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsformen näher erläutert, wobei gegenüber den gezeigten Ausführungsformen Abänderungen vorgenommen werden können, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. In der Zeichnung zeigen: Fig.1 eine schematische perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines mit einer Biegepresse zusammengebauten erfindungsgemäßen Manipulators; Fig.2 eine schematische Darstellung der Wirkungsweise der Greifvorrichtung des Manipulators; Fig.3 in auseinandergezogener Darstellung eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung im Schnitt; Fig.4 im Querschnitt ein erstes System zum Anschließen der Greifelemente an die Tragkonstruktion; Fig.5 im Querschnitt eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung; Rg.6 einen Schnitt nach der Linie Vl-Vl von Fig.1 in größerem Maßstab; Fig.7 eine Hilfsvorrichtung in Draufsicht gemäß dem Pfeil VII in Fig.1; die Fig.8 und 9 Schnitte nach Linie Vlll-Vlll bzw. IX-IX in Fig.7; Fig.10 im Querschnitt ein zweites System zum Anschließen der Greifvorrichtung an die Tragkonstruktion; Fig.11 eine schematische Draufsicht auf einen Teil einer dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, und Fig.12 einen Schnitt nach der Linie Xll-Xll in Fig.11.Further objectives, features and advantages of the invention are explained in more detail below with reference to preferred embodiments shown in the drawing, with modifications to the embodiments shown being able to be made without departing from the scope of the invention. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a manipulator according to the invention assembled with a bending press; 2 shows a schematic representation of the operation of the gripping device of the manipulator; 3 shows an exploded view of a first embodiment of the gripping device according to the invention in section; 4 shows in cross section a first system for connecting the gripping elements to the supporting structure; 5 shows in cross section a second embodiment of the gripping device according to the invention; Rg.6 a section along the line VI-VI of Figure 1 on a larger scale; 7 shows an auxiliary device in plan view according to arrow VII in FIG. 1; Figures 8 and 9 sections along the line Vlll-Vlll and IX-IX in Figure 7; 10 shows in cross section a second system for connecting the gripping device to the supporting structure; 11 shows a schematic plan view of part of a third embodiment of the gripping device according to the invention, and FIG. 12 shows a section along the line Xll-Xll in FIG.

Gemäß Fig.1 ist einer Biegepresse 1 bekannter Bauart eine Vorrichtung 2 zum Handhaben von Blechen zugeordnet. Der Manipulator 2 umfaßt eine Führung 4, die mit dem Boden verbunden ist und sich horizontal parallel zur Vorderseite der Biegepresse 1 und zur Biegelinie derselben erstreckt (die Biegelinie ist der Scheitel des Biege-Dieders des Stempels). Auf der Führung 4 ist ein Schlitten 6 in Richtung des Doppelpfeiles A gemäß Fig.1 bewegbar angeordnet. Der obere Teil des Schlittens 6 stellt eine Führung 8 dar, die sich senkrecht zu der Richtung A und zur Biegeebene der Biegepresse 1 erstreckt. An der Führung 8 ist ein Steher 10 in Richtung des Pfeiles B verschiebbar angeordnet. Der Steher 10 weist eine vertikale Führung (senkrecht zu der durch die Richtungen A und B definierten Ebene) auf, an welcher ein Schlitten 14 in Richtung des Pfeiles C verschiebbar angeordnet ist. Der Schlitten 14 trägt ein Führungselement 16, das am Schlitten 14 um eine zu der Biegelinie der Presse 1 parallele horizontale Achse D verdrehbar angeordnet ist. Die Elemente 4, 6, 10, 14 und 16 werden gemeinsam nachfolgend kurz als "Basiskonstruktion" bezeichnet.According to FIG. 1, a device 2 for handling sheet metal is assigned to a bending press 1 of a known type. The manipulator 2 comprises a guide 4 which is connected to the bottom and extends horizontally parallel to the front of the bending press 1 and to the bending line thereof (the bending line is the apex of the bending dihedron of the punch). On the guide 4, a carriage 6 is arranged to be movable in the direction of the double arrow A according to FIG. The upper part of the carriage 6 represents a guide 8 which extends perpendicular to the direction A and to the bending plane of the bending press 1. On the guide 8, an upright 10 is arranged displaceably in the direction of the arrow B. The upright 10 has a vertical guide (perpendicular to the plane defined by the directions A and B), on which a slide 14 is arranged to be displaceable in the direction of the arrow C. The carriage 14 carries a guide element 16 which is arranged on the carriage 14 so as to be rotatable about a horizontal axis D parallel to the bending line of the press 1. The elements 4, 6, 10, 14 and 16 are collectively referred to below briefly as " basic construction " designated.

Das Führungselement 16 trägt ein Paar Tragarme 18, deren jeder ein bezüglich des Führungselementes 16 in Richtung des Pfeiles E verschiebbares erstes Ende 20 aufweist. Jeder Arm 18 besteht aus einem vom Führungselement 16 getragenen ersten Abschnitt 22 und einem am freien Ende des ersten Abschnittes 22 um eine zur Verschieberichtung E der ersten Abschnitte 22 parallele Achse F angelenkten zweiten Abschnitt 24. Die zweiten Abschnitte 24 erstrecken sich senkrecht zu den ersten Abschnitten 22 in einer allgemein L-förmigen Anordnung und sind mit (nicht dargestellten) Betätigungsmitteln zum gleichzeitigen Verdrehen der zweiten Abschnitte über 180° um die Achse F ausgestattet.The guide element 16 carries a pair of support arms 18, each of which has a first end 20 which is displaceable with respect to the guide element 16 in the direction of the arrow E. Each arm 18 consists of a first section 22 carried by the guide element 16 and a second section 24 articulated at the free end of the first section 22 about an axis F parallel to the direction of displacement E of the first sections 22. The second sections 24 extend perpendicular to the first sections 22 in a generally L-shaped arrangement and are equipped with actuating means (not shown) for simultaneously rotating the second sections through 180 ° about the axis F.

Die freien Enden der zweiten Abschnitte 24 der Tragarme 18 tragen einander gegenüberstehende Greifelemente (Blechhaftköpfe) 26 und 28, die an den zweiten Abschnitten 24 angebracht sind. Zum Erfassen eines Bleches W werden die Tragarme 18 aufeinander zu bewegt, um die Greifelemente 26, 28 mit gegenüberliegenden Oberflächen des Bleches W in Berührung zu bringen, wobei die Unterdruckquelle betätigt wird. Die einander gegenüberstehenden Greifelemente 26 und 28 werden als "Greifvorrichtung" bezeichnet.The free ends of the second sections 24 of the support arms 18 carry mutually opposed gripping elements (sheet metal holding heads) 26 and 28 which are attached to the second sections 24. To grasp a sheet W, the support arms 18 are moved toward one another in order to bring the gripping elements 26, 28 into contact with opposite surfaces of the sheet W, the vacuum source being actuated. The opposing gripping elements 26 and 28 are called " gripping device " designated.

An Hand der Fig.2 wird die Wirkungsweise der Greifvorrichtung erläutert. Die Greifvorrichtung 25 besteht im wesentlichen aus einander gegenüberstehenden ersten und zweiten Greifelementen 26 und 28, die bezüglich der Ebene eines zu handhabenden Bleches W symmetrisch angeordnet sind, Jedes Greifelement 26, 28 besteht aus einem Grundkörper 30, der allgemein plattenförmig ist und an seiner dem Blech W zugekehrten Seite eine verhältnismäßig breite Dichtung 34 trägt, welche die Form einer geschlossenen Schleife hat und die Seitenwand einer pneumatischen Kammer 36 bildet. Wie nachstehend noch näher erläutert werden wird, ist die pneumatische Kammer 36 jedes Greifelementes 26, 28 über eine zugeordnete Saugleitung 38 mit einer (nicht dargestellten) Unterdruckquelle verbindbar. 3The mode of operation of the gripping device is explained with reference to FIG. The gripping device 25 consists essentially of mutually opposing first and second gripping elements 26 and 28, which are arranged symmetrically with respect to the plane of a sheet W to be handled. Each gripping element 26, 28 consists of a base body 30, which is generally plate-shaped and on it the sheet metal W facing side carries a relatively wide seal 34, which has the shape of a closed loop and forms the side wall of a pneumatic chamber 36. As will be explained in more detail below, the pneumatic chamber 36 of each gripping element 26, 28 can be connected to a vacuum source (not shown) via an associated suction line 38. 3rd

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Der Grundkörper 30 jedes Greifelementes 26, 28 ist mit dem motorisch angetriebenen Tragarm 24 durch eine Schnellanschlußvorrichtung verbunden, wodurch die Greifelemente 26, 28 rasch ausgetauscht werden können, so daß Greifelemente 26, 28 passender Gestalt und Größe für das zu bewegende Blech W eingesetzt werden können.The base body 30 of each gripping element 26, 28 is connected to the motor-driven support arm 24 by a quick connection device, as a result of which the gripping elements 26, 28 can be exchanged quickly, so that gripping elements 26, 28 of suitable shape and size can be used for the sheet metal W to be moved .

Die Greifvorrichtung 25 arbeitet wie folgt. Die Tragarme 24, die über Steuermittel betätigt werden, bringen die Greifelemente 26, 28 mit gegenüberliegenden Oberflächen eines zu erfassenden Bleches W in Berührung und die Dichtungen 34 liegen an den Oberflächen des Bleches W an, um eine luftdichte Berührungsfläche zu bilden. Wenn im Blech W Löcher vorhanden sind, müssen die Dichtungen 34 die Löcher vollständig umgeben, um die Luftdichtheit der Kammern 36 sicherzustellen. Die Unterdruckquelle wird dann eingeschaltet und saugt die Luft aus den pneumatischen Kammern 36 ab. Der in den pneumatischen Kammern 36 erzeugte Unterdrück bewirkt, daß die beiden Greifelemente 26, 28 gegeneinander gedrückt werden, so daß die Dichtungen 34 Bauteile zum Erfassen des Bleches W bilden.The gripping device 25 operates as follows. The support arms 24, which are actuated by control means, bring the gripping elements 26, 28 into contact with opposite surfaces of a sheet W to be gripped and the seals 34 bear against the surfaces of the sheet W to form an airtight contact surface. If there are holes in the sheet W, the seals 34 must completely surround the holes in order to ensure the airtightness of the chambers 36. The vacuum source is then turned on and sucks the air out of the pneumatic chambers 36. The negative pressure generated in the pneumatic chambers 36 causes the two gripping elements 26, 28 to be pressed against one another, so that the seals 34 form components for gripping the sheet W.

Die Fig.3 und 4 zeigen ein erstes System zum schnellen Anschließen der Greifelemente 26, 28 an die Tragarme 24. Gemäß Fig.3 hat die der die Dichtung 34 tragenden Fläche gegenüberliegende Oberfläche des Grundkörpers 30 jedes Greifelementes 26, 28 einen vertieften Sitz 30a zum Anschließen eines vom Tragarm 24 gehaltenen Zwischenkörpers 40. Jeder Zwischenkörper 40 trägt einen ringförmigen Permanentmagnet 44, von welchem eine Fläche 44a zum Haften an der Basiswand des vertieften Sitzes 30a im zugehörigen Greifelement 26, 28 bestimmt ist, wobei der Sitz aus ferromagnetischem Material besteht. Gemäß Fig.4 haben die einander gegenüberliegenden Flächen 44a der Permanentmagnete 44 die selbe Polarität, so daß der von den Permanentmagneten 44 ausgehende magnetische Fluß über die Grundkörper 30 geschlossen wird, welche aus einem Material mit hoher magnetischer Permeabilität bestehen und wie in Fig.4 gezeigt ausgebildet sind. Das Blech W wird dabei durch den magnetischen Fluß der Permanentmagnete 44 nicht merklich beeinflußt und die unerwünschte remanente Magnetisierung des Bleches W, wenn dieses ferromagnetisch ist, wird auf diese Weise vermieden. Die Permanentmagnete 44 sind von Spulen 45 umgeben, die bei Stromdurchgang einen dem magnetischen Fluß der Permanentmagnete 44 entgegengesetzten magnetischen Fluß erzeugen und dadurch die Anziehungskraft der Magnete 44 aufheben, so daß die Greifelemente 26, 28 zum Auswechseln von den Tragarmen 24 gelöst werden können.3 and 4 show a first system for quickly connecting the gripping elements 26, 28 to the support arms 24. According to FIG. 3, the surface of the base body 30 of each gripping element 26, 28 opposite the surface carrying the seal 34 has a recessed seat 30a Connecting an intermediate body 40 held by the support arm 24. Each intermediate body 40 carries an annular permanent magnet 44, of which a surface 44a is intended to adhere to the base wall of the recessed seat 30a in the associated gripping element 26, 28, the seat being made of ferromagnetic material. 4, the opposing surfaces 44a of the permanent magnets 44 have the same polarity, so that the magnetic flux emanating from the permanent magnets 44 is closed via the base bodies 30, which consist of a material with high magnetic permeability and as shown in FIG are trained. The sheet W is not noticeably influenced by the magnetic flux of the permanent magnets 44 and the undesirable remanent magnetization of the sheet W, if it is ferromagnetic, is avoided in this way. The permanent magnets 44 are surrounded by coils 45 which generate a magnetic flux opposite the magnetic flux of the permanent magnets 44 when current flows through and thereby cancel out the attractive force of the magnets 44, so that the gripping elements 26, 28 can be detached from the support arms 24 for replacement.

Fig.3 zeigt, daß jeder Grundkörper 30 einen mit einem Dichtungsring 132 versehenen durchbohrten Ansätzstutzen 130 hat, der in eine Kammer 24a des Tragarmes 24 eingesetzt ist, um die Verbindung zwischen der pneumatischen Kammer 36 und der Saugleitung 38 herzustellen.FIG. 3 shows that each base body 30 has a through-pierced connecting piece 130 which is provided with a sealing ring 132 and is inserted into a chamber 24a of the support arm 24 in order to establish the connection between the pneumatic chamber 36 and the suction line 38.

Fig.5 zeigt eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.5 shows a second embodiment of the gripping device according to the invention.

Die entsprechenden einander gegenüberstehenden Greifelemente 26 und 28 sind an den zweiten Abschnitten 24 um eine zur Gelenkachse F der zweiten Abschnitte 24 parallele Achse verdrehbar angebracht.The corresponding opposing gripping elements 26 and 28 are attached to the second sections 24 so as to be rotatable about an axis parallel to the articulation axis F of the second sections 24.

Gemäß Fig.5 ist der Grundkörper 30 jedes Greifelementes 26, 28 mittels einer Schnellanschlußvorrichtung an einem vom zweiten Abschnitt 24 des Tragarmes 18 getragenen Zwischenkörper 40 angebracht. Der Zwischenkörper 40 ist mittels Wälzlagern 42 um die Achse G drehbar angebracht. Bei der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform umfassen die Mittel für die schnelle Verbindung der Greifelemente 26, 28 mit dem Tragarm 18 ein Paar von am Zwischenkörper 40 angeordneten Permanentmagneten 44. Für das erste Greifelement 26 sind herkömmliche Antriebsmittel mit Kegelrädern zum Verdrehen desselben um die Achse G vorgesehen. Das zweite Greifelement 28 hat keine Antriebsmittel, sondern wird auf Grund der Kraft, mit welcher die Greifelemente 26, 28 durch den Unterdrück gegen das Blech W gedrückt werden, durch Mitnahme vom ersten Greifelement 26 ebenfalls verdreht. Um zu verhindern, daß die Greifelemente 26, 28 unabhängig voneinander verdreht werden könnten, wodurch die beiden Elemente 26, 28 in eine nicht zusammenpassende gegenseitige Lage kämen, sind den Greifelementen 26, 28 Elemente zum Verhindern einer Bewegung zugeordnet, um ihre Verdrehung zu verhindern, wenn sie nicht an einem Blech W angreifen.5, the base body 30 of each gripping element 26, 28 is attached to an intermediate body 40 carried by the second section 24 of the support arm 18 by means of a quick connection device. The intermediate body 40 is mounted rotatably about the axis G by means of roller bearings 42. In the embodiment shown in the drawing, the means for the quick connection of the gripping elements 26, 28 to the support arm 18 comprise a pair of permanent magnets 44 arranged on the intermediate body 40. For the first gripping element 26, conventional drive means with bevel gears for rotating the latter about the axis G are intended. The second gripping element 28 has no drive means, but is also rotated due to the force with which the gripping elements 26, 28 are pressed against the sheet metal W by the entrainment of the first gripping element 26. In order to prevent the gripping elements 26, 28 from being rotated independently of one another, as a result of which the two elements 26, 28 would come into a mutually mismatched position, elements for preventing movement are assigned to the gripping elements 26, 28 in order to prevent their rotation, if they do not attack a sheet metal W.

Beim zweiten Greifelement 28 können die Mittel zum Unwirksammachen einer Verdrehung gemäß Fig.5 ausgebildet sein. Der Zwischenkörper 40 des zweiten Greifelementes 28 besteht aus einer Nabe 44, die am zweiten Abschnitt 24 des Tragarmes 18 mittels der Lager 42 und durch ein Verbindungselement 46 drehbar angebracht ist, welches an der Nabe 44 entlang der Achse G verschiebbar angebracht ist. Das Verbindungselement 46 ist mittels einer Schraubenfeder 48 gegen eine am Abschnitt 24 angebrachte Anschlagfläche 50 gedrückt. Die Anschlagfläche 50 hat die Funktion des Verhinderns einer Drehung des Verbindungselementes 46 und somit des Greifelementes 28 um die Achse G, wenn das Verbindungselement 46 durch die Feder 48 gegen die Fläche 50 gedrückt wird. Wenn ein Blech W erfaßt wird, drücken die Tragarme 18 die Greifelemente 26, 28 gegeneinander. Die Kraft, mit der die Greifelemente 26, 28 gegeneinander gedrückt werden, bewirkt ein Abheben des Verbindungselementes 46 von der Anschlagfläche 50 in Richtung des Pfeiles H entgegen der Wirkung der Schraubenfeder 48, wodurch sich das zweite Greifele- 4In the case of the second gripping element 28, the means for making a twist ineffective can be designed according to FIG. The intermediate body 40 of the second gripping element 28 consists of a hub 44 which is rotatably attached to the second section 24 of the support arm 18 by means of the bearings 42 and by a connecting element 46 which is slidably attached to the hub 44 along the axis G. The connecting element 46 is pressed by means of a helical spring 48 against a stop surface 50 attached to the section 24. The stop surface 50 has the function of preventing the connecting element 46 and thus the gripping element 28 from rotating about the axis G when the connecting element 46 is pressed against the surface 50 by the spring 48. If a sheet W is detected, the support arms 18 press the gripping elements 26, 28 against each other. The force with which the gripping elements 26, 28 are pressed against one another causes the connecting element 46 to be lifted off the stop surface 50 in the direction of the arrow H against the action of the helical spring 48, as a result of which the second gripping element 4

AT 398 918 B ment 28 drehen kann.AT 398 918 B ment 28 can turn.

Als weitere Schutzmaßnahme gegen eine zufällige Fehlausrichtung der Greifelemente 26, 28 kann jedes dieser Elemente mit einem Drehstellungsgeber (z.B. einem Absolutwert-Codierer) ausgestattet sein. Ein Zustand unrichtiger Phasenlage der beiden Greifelemente 26, 28 kann dann sofort festgestellt werden.As a further protective measure against accidental misalignment of the gripping elements 26, 28, each of these elements can be equipped with a rotary position transmitter (e.g. an absolute value encoder). A state of incorrect phase position of the two gripping elements 26, 28 can then be determined immediately.

Der Umstand, daß das Blech W zwischen zwei einander gegenüberstehenden Elementen erfaßt wird, welche auf eine beträchtliche Fläche des Bleches einwirken, ermöglicht ein festes Ergreifen und eine gute Stabilität des Bleches W während der Bewegung desselben. Dadurch werden Bewegungen des Bleches W mit hoher Geschwindigkeit ermöglicht, weil das Blech W sehr fest gehalten wird und sich unter der Einwirkung von Trägheitskräften nicht verbiegen kann.The fact that the sheet metal W is gripped between two opposing elements which act on a considerable area of the sheet metal enables the sheet metal W to be firmly gripped and has good stability during its movement. This enables movements of the sheet metal W at high speed because the sheet metal W is held very firmly and cannot bend under the action of inertial forces.

Wenngleich die Abschnitte 22, 24 der Tragarme 18 sehr lang sein müssen, um den mittleren Bereich eines großen Bleches erreichen zu können, können sie dünn und leicht ausgebildet werden, weil sie nur zum Tragen des Gewichtes und vom Blech W herrührender dynamischer Beanspruchungen sowie der Greifelemente 26, 28 ausgebildet zu sein brauchen, aber nicht zum Ausüben der großen Klemmkräfte über die Greifelemente 26, 28, denn diese Kräfte werden durch Unterdrück erzeugt und in die Greifzone eingeleitet, ohne die Tragarme 18 zu beanspruchen.Although the sections 22, 24 of the support arms 18 have to be very long in order to be able to reach the central region of a large sheet, they can be made thin and light, because they are only to bear the weight and dynamic loads originating from the sheet W as well as the gripping elements 26, 28 need to be designed, but not to exert the large clamping forces via the gripping elements 26, 28, because these forces are generated by suppression and introduced into the gripping zone without stressing the support arms 18.

Aus Fig.6 ergibt sich, daß, obwohl der Manipulator 2 besonders für die Handhabung großer Bleche geeignet ist, der Manipulator auf Grund der besonderen Ausbildung der zweiten Abschnitte 24 auch vorteilhaft für die Handhabung kleiner Bleche eingesetzt werden kann. Die zweiten Abschnitte 24 haben eine abgewinkelte Gestalt, so daß die Greifelemente 26, 28 im Abstand von den ersten Abschnitten 22 der Tragarme 18 gehalten sind. Durch Verdrehen der Arme 18 um die Achse D können die Greifelemente 26, 28 das Blech W unter jedem Winkel zu der Biegeebene der Presse 1 halten. Gemäß Fig.6 sind die Greifelemente 26, 28 unter einem dem halben Biegewinkel entsprechenden Winkel K zur Zuführebene des Bleches W der Presse 1 geneigt, wodurch die Greifelemente 26, 28 das Blech nach dem Ausführen des Biegevorganges wieder erfassen können. Durch Verdrehen der Arme 18 um die Achse D kann das Blech W zum Ausführen entgegengesetzter Abkantungen gewendet werden, wie dies bei Wi in Fig.6 angedeutet ist. Ein Verdrehen der Arme 18 über einen Winkel von 180* um die Achse D bedeutet, daß die zweiten Abschnitte 24 bezüglich der Presse 1 in die entgegengesetzte Richtung gewendet sind; ein Verdrehen der zweiten Abschnitte 24 über einen Winkel von 180' um die Achse F bringt die Greifelemente 26, 28 wieder in die richtige Lage zurück. Die Verdrehung der Greifelemente 26, 28 um die Achse G ermöglicht ein aufeinanderfolgendes Abkanten aller vier Ränder des Bleches W ohne Änderung der Einspannstelle.6 shows that although the manipulator 2 is particularly suitable for handling large sheets, the manipulator can also be used advantageously for handling small sheets due to the special design of the second sections 24. The second sections 24 have an angled shape so that the gripping elements 26, 28 are held at a distance from the first sections 22 of the support arms 18. By rotating the arms 18 about the axis D, the gripping elements 26, 28 can hold the sheet W at any angle to the bending plane of the press 1. 6, the gripping elements 26, 28 are inclined at an angle K corresponding to half the bending angle to the feed plane of the sheet W of the press 1, as a result of which the gripping elements 26, 28 can again grasp the sheet after the bending process has been carried out. By turning the arms 18 about the axis D, the sheet W can be turned to perform opposite bends, as indicated by Wi in Fig.6. Twisting the arms 18 through an angle of 180 * about the axis D means that the second sections 24 are turned in the opposite direction with respect to the press 1; turning the second sections 24 through an angle of 180 'about the axis F brings the gripping elements 26, 28 back into the correct position. The rotation of the gripping elements 26, 28 about the axis G enables a successive folding of all four edges of the sheet W without changing the clamping point.

Fig.1 zeigt eine Hilfsvorrichtung 60 zum Vorrätighalten von Greifelementen 26, 28 ausgewählter Formen und Größen, die für eine Bearbeitung unterschiedlicher Bleche oder für unterschiedliche Bearbeitungen ein und desselben Bleches rasch gegen die momentan verwendeten Greifelemente 26, 28 ausgetauscht werden können. Die Hilfsvorrichtung 60 besteht aus einem festen Gestell 62 mit einer Mehrzahl von Regalen 64, deren jedes ein Paar Greifelemente 26, 28 trägt. Wie im einzelnen in den Fig.7, 8 und 9 gezeigt, trägt jedes Regal zwei Paare von Halteteilen 66 zum Einsetzen in entsprechende im Grundkörper 30 jedes Greifelementes 26, 28 ausgebildete entsprechende Sitze 68 (siehe Fig.9). Jeder Halteteil 66 weist einen äußeren rohrförmigen Abschnitt 70 mit (in der Zeichnung nicht dargestellten) Längsausnehmungen auf und ist in radialer Richtung elastisch verformbar. Der rohrförmige Abschnitt 70 hat eine konische Innenwand, die nach außen hin konvergiert und als Führung für einen Kolben 72 wirkt, der über eine Druckstange 74 mit der Kolbenstange eines Druckmittel-Stellgliedes 76 verbunden ist. Aus Fig.8 ist ersichtlich, daß das Druckmittel-Stellglied 76 die Kolben 72 zweier einander gegenüberliegender Bauteile 66 betätigt.1 shows an auxiliary device 60 for holding gripping elements 26, 28 of selected shapes and sizes, which can be exchanged quickly for the gripping elements 26, 28 currently used for processing different metal sheets or for different processing of one and the same metal sheet. The auxiliary device 60 consists of a fixed frame 62 with a plurality of shelves 64, each of which carries a pair of gripping elements 26, 28. As shown in detail in FIGS. 7, 8 and 9, each shelf carries two pairs of holding parts 66 for insertion into corresponding seats 68 formed in the base body 30 of each gripping element 26, 28 (see FIG. 9). Each holding part 66 has an outer tubular section 70 with longitudinal recesses (not shown in the drawing) and is elastically deformable in the radial direction. The tubular section 70 has a conical inner wall which converges towards the outside and acts as a guide for a piston 72 which is connected to the piston rod of a pressure medium actuator 76 via a pressure rod 74. From Figure 8 it can be seen that the pressure medium actuator 76 actuates the pistons 72 of two opposing components 66.

Der Manipulator 2 ist zum selbsttätigen Wechseln der Greifelemente 26, 28 gemäß den folgenden Schritten ausgebildet. Der Manipulator 2 wird ohne ein Blech bezüglich der Hilfsvorrichtung 60 ausgerichtet und hält die Greifelemente 26, 28 oberhalb bzw. unterhalb eines freien Regals 64. Die Sitze 68 der Greifelemente 26, 28 werden dann auf die entsprechenden Halterungen 66 gesetzt und das Stellglied 76 wird zum Ausfahren der Kolben 72 betätigt, so daß diese die rohrförmigen Elemente 70 radial ausdehnen und die Greifelemente 26, 28 am Regal 64 festhalten. Danach gibt der Manipulator 2 die Greifelemente 26, 28 frei und bewegt die freien Enden der Tragarme 18 in Ausrichtung mit dem Regal 64, welches die Greifelemente 26, 28 einer für den nächsten Bearbeitungsschritt geeigneten Gestalt und Größe trägt.The manipulator 2 is designed to automatically change the gripping elements 26, 28 according to the following steps. The manipulator 2 is aligned without a sheet metal with respect to the auxiliary device 60 and holds the gripping elements 26, 28 above and below a free shelf 64. The seats 68 of the gripping elements 26, 28 are then placed on the corresponding holders 66 and the actuator 76 becomes Extending the piston 72 actuated so that they radially expand the tubular elements 70 and hold the gripping elements 26, 28 on the shelf 64. The manipulator 2 then releases the gripping elements 26, 28 and moves the free ends of the support arms 18 in alignment with the rack 64, which carries the gripping elements 26, 28 of a shape and size suitable for the next processing step.

Fig.10 zeigt ein zweites System für die Anbringung der Greifelemente 26, 28 am zugehörigen Tragarm 24, wobei das Festhalten nicht auf magnetischem Wege, sondern mechanisch erfolgt. Der Tragarm 24 trägt einen Zwischenkörper 136, welcher bei der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform um seine Symmetrieachse G mittels Lagern 138 bezüglich des Tragarmes 24 drehbar angeordnet ist. Im Zwischenkörper 136 ist eine Kammer 140 ausgebildet, in welcher ein Betätigungsglied 142 gleitbar und abgedichtet untergebracht ist. Im Betätigungsglied 142 sind zwei axiale Leitungen 144 und 146 ausgebildet, die mit der pneumatischen Kammer 36 bzw. mit einem Teil 148 der Kammer 140, welche von der restlichen Kammer 510 shows a second system for attaching the gripping elements 26, 28 to the associated support arm 24, the holding being done not mechanically, but mechanically. The support arm 24 carries an intermediate body 136 which, in the embodiment shown in the drawing, is rotatably arranged about its axis of symmetry G by means of bearings 138 with respect to the support arm 24. A chamber 140 is formed in the intermediate body 136, in which an actuator 142 is slidably and sealedly accommodated. In the actuator 142, two axial lines 144 and 146 are formed, which are connected to the pneumatic chamber 36 and to a part 148 of the chamber 140, which extends from the remaining chamber 5

Claims (30)

AT 398 918 B 140 durch eine Wand 150 des einen Dichtungsring 152 tragenden Betätigungsgliedes 142 abgetrennt ist, in Verbindung stehen. Die Leitungen 144 und 146 stehen über Anschlüsse eines Verteilers 154 und entsprechende Leitungen 156,158 mit einer Unterdruckquelle bzw. mit einer Druckluftquelle in Verbindung. Der Zwischenkörper 136 weist eine Mehrzahl radialer Bohrungen 160 auf, in welchen Stangen 162 gleitbar angeordnet sind, deren jede mit einer Kugel 164 zusammenwirkt. Die radial inneren Enden der Stangen 162 wirken mit einem am Betätigungsglied 142 befestigten kegelstumpfförmigen Teil 166 zusammen. Das Betätigungsglied 142 wird mittels einer Schraubenfeder 168 in Richtung des Pfeiles B gedrückt und dadurch werden die Kugeln 164 aus den Bohrungen 160 nach außen gedrängt und liegen an in vom Grundkörper 30 des Greifelementes 26 getragenen Blöcken 172 ausgebildeten entsprechenden Sitzen 170 an. Durch Zuführen von Druckluft in den Teil 148 der Kammer 140 durch die Leitungen 158, 146 wird das Greifelement 26 freigegeben. Dabei wird das Betätigungsglied 142 entgegen der Pfeilrichtung B gegen die Wirkung der Schraubenfeder 168 verlagert und gibt die Kugeln 164 aus den Sitzen 170 frei. Eine weitere Ausführungsform der Greifelemente 26, 28 ist in den Fig.11 und 12 dargestellt. In diesem Fall weist jedes Greifelement 26, 28 einen Grundkörper 30 auf, der ähnlich dem vorher beschriebenen Grundkörper ausgebildet ist und zur Anbringung am zugehörigen Tragarm 24 nach einem der vorbeschriebenen Systeme bestimmt ist. Ein Paar Arme 176 mit Greifelementen 178 an den freien Enden ist am Grundkörper 30 eines jeden der Greifelemente 26, 28 befestigt. Die Greifelemente 178 erstrecken sich quer zu den Armen 176 in allgemein T-förmiger Anordnung und sind mit Dichtungen 180 versehen, welche pneumatische Kammern 36 abdichten und gleiche Funktion haben wie die vorher beschriebenen Dichtungen 34. Jeder Arm 176 besteht aus einem ersten Abschnitt 182, der mit dem Grundkörper 30 verbunden ist, und einem zweiten Abschnitt 184, der am ersten Arm 182 verschiebbar angebracht und mittels einer Hülse 186 mit diesem verbunden ist. Die Position des Greifelementes 178 kann durch Verschieben des zweiten Abschnittes 184 relativ zum ersten Abschnitt 182 verändert werden, um die Greifelemente 26, 28 an die Größe eines zu erfassenden Bleches W anzupassen, und darüberhinaus kann der das Greifelement 178 tragende zweite Abschnitt 184 durch ähnliche Elemente ersetzt werden, die Greifelemente 178 unterschiedlicher Größen tragen. Die Grundkörper 30 der Greifelemente 26, 28 beider vorstehend beschriebener Arten sind außerdem mit Sitzen 190 zum Zusammenwirken mit einer Kupplungsvorrichtung 66 (siehe Fig.7, 8, 9) ausgestattet, welche die Greifelemente 26, 28 trägt, wenn diese nicht an den Tragarmen 24 angebracht sind. Patentansprüche 1. Blech-Manipulator für eine Biegemaschine, umfassend einen vor der Biegemaschine vorgesehenen Supportmechanismus und eine am Supportmechanismus angeordnete, um eine horizontale Achse drehbare erste Armanordnung, dadurch gekennzeichnet, daß der Blech-Manipulator eine am freien Ende der ersten Armanordnung (18) angeordnete, um eine zur horizontalen Achse (D) normale Achse (F) drehbare zweite Armanordnung (24) und eine am freien Ende der zweiten Armanordnung (24) angeordnete, um eine zur normalen Achse (F) parallele Achse (G) drehbare Blechgreifvorrichtung (26,28) umfaßt, die das von einem Blech gebildete Werkstück (W) in einer zu dieser Achse (G) normalen Ebene erfaßt.AT 398 918 B 140 is separated by a wall 150 of the actuator 142 carrying a sealing ring 152, are connected. Lines 144 and 146 are connected to a vacuum source or to a compressed air source via connections of a distributor 154 and corresponding lines 156, 158. The intermediate body 136 has a plurality of radial bores 160, in which rods 162 are slidably arranged, each of which cooperates with a ball 164. The radially inner ends of the rods 162 cooperate with a frustoconical part 166 attached to the actuator 142. The actuating member 142 is pressed in the direction of arrow B by means of a helical spring 168 and as a result the balls 164 are pushed out of the bores 160 and lie against corresponding seats 170 formed in blocks 172 carried by the base body 30 of the gripping element 26. The gripping element 26 is released by supplying compressed air to the part 148 of the chamber 140 through the lines 158, 146. In this case, the actuator 142 is moved against the direction of the arrow B against the action of the coil spring 168 and releases the balls 164 from the seats 170. Another embodiment of the gripping elements 26, 28 is shown in FIGS. 11 and 12. In this case, each gripping element 26, 28 has a base body 30, which is similar to the base body described above and is intended for attachment to the associated support arm 24 according to one of the systems described above. A pair of arms 176 with gripping elements 178 at the free ends are fastened to the base body 30 of each of the gripping elements 26, 28. The gripping elements 178 extend transversely to the arms 176 in a generally T-shaped arrangement and are provided with seals 180 which seal pneumatic chambers 36 and have the same function as the seals 34 described above. Each arm 176 consists of a first section 182 which is connected to the base body 30, and a second section 184 which is slidably attached to the first arm 182 and is connected to the latter by means of a sleeve 186. The position of the gripping element 178 can be changed by displacing the second section 184 relative to the first section 182 in order to adapt the gripping elements 26, 28 to the size of a sheet W to be gripped, and moreover the second section 184 carrying the gripping element 178 can be changed by similar elements be replaced, the gripping elements 178 of different sizes. The basic bodies 30 of the gripping elements 26, 28 of both types described above are also equipped with seats 190 for interacting with a coupling device 66 (see FIGS. 7, 8, 9) which carries the gripping elements 26, 28 when they are not on the support arms 24 are attached. 1. Sheet metal manipulator for a bending machine, comprising a support mechanism provided in front of the bending machine and a first arm arrangement arranged on the support mechanism and rotatable about a horizontal axis, characterized in that the sheet metal manipulator is arranged at the free end of the first arm arrangement (18) , around a second arm arrangement (24) which is rotatable about the horizontal axis (D) and a sheet metal gripping device (26) which is arranged at the free end of the second arm arrangement (24) and can be rotated about an axis (G) parallel to the normal axis (F) , 28) which detects the workpiece (W) formed by a sheet in a plane normal to this axis (G). 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Blechgreifvorrichtung (26,28) eine Vorrichtung zum Anhaften an einer Oberfläche des Werkstückes (W) aufweist.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the sheet metal gripping device (26, 28) has a device for adhering to a surface of the workpiece (W). 3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegemaschine langgestreckte obere und untere Stempel aufweist, wobei sich die am Supportmechanismus (4,6,8,10,14,16) vorgesehene zweite Armanordnung (24) parallel zur Längsrichtung der langgestreckten oberen und unteren Stempel erstreckt.3. Manipulator according to claim 2, characterized in that the bending machine has elongated upper and lower punches, the second arm arrangement (24) provided on the support mechanism (4,6,8,10,14,16) being parallel to the longitudinal direction of the elongated upper one and lower stamp extends. 4. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Armanordnung (18), die zweite Armanordnung (24) und die Blechgreifvorrichtung (26,28) jeweils ein Paar erste Arme, ein Paar zweiter Arme bzw. ein Paar Blechhaftköpfe' aufweist, wobei die Arme bzw. Blechhaftköpfe jedes Paares in an sich bekannter Weise einander gegenüberstehen und die Blechhaftköpfe zum Erfassen des Bleches (W) zwischen sich angeordnet sind.4. Manipulator according to claim 2, characterized in that the first arm arrangement (18), the second arm arrangement (24) and the sheet-metal gripping device (26, 28) each have a pair of first arms, a pair of second arms or a pair of sheet-metal adhesive heads, wherein the arms or sheet metal holding heads of each pair face each other in a manner known per se and the sheet metal holding heads are arranged between them for gripping the sheet metal (W). 5. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden ersten Arme (18) am Supportmechanismus (4,6,8,10,14,16) zueinander hin und voneinander weg bewegbar angeordnet sind, wobei die beiden Blechhaftköpfe zueinander hin und voneinander weg bewegt werden. 6 AT 398 918 B5. Manipulator according to claim 2, characterized in that the two first arms (18) on the support mechanism (4,6,8,10,14,16) are arranged so as to be movable towards and away from one another, the two sheet-metal holding heads moving towards and away from one another be moved away. 6 AT 398 918 B 6. Manipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der beiden zweiten Arme (24) eine Bremse zum Verhindern einer Verdrehung des Blechhaftkopfes um die Achse (G) bezüglich des mit der Bremse ausgestatteten zweiten Arms aufweist.6. Manipulator according to claim 5, characterized in that at least one of the two second arms (24) has a brake for preventing rotation of the sheet-metal adhesive head about the axis (G) with respect to the second arm equipped with the brake. 7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremse eine mit dem freien Ende des die Bremse aufweisenden Arms (24) verbundene erste Reibscheibe, eine am zweiten Arm (24) vorgesehene, um die Achse (G) frei drehbare sowie zu der ersten Reibscheibe hin und von dieser weg bewegbare zweite Reibscheibe und am zweiten Arm (24) angebrachte Vorspannmittel zum Andrücken der zweiten Reibscheibe gegen die erste Reibscheibe umfaßt, wobei die Vorspannmittel um die Achse (G) drehbar, aber in Richtung parallel zur Achse (G) unbeweglich angeordnet sind.7. Manipulator according to claim 6, characterized in that the brake is connected to the free end of the arm having the brake (24) connected to the first friction disc, one on the second arm (24) provided about the axis (G) freely rotatable and to the comprises the first friction disc and the second friction disc movable thereon and biasing means attached to the second arm (24) for pressing the second friction disc against the first friction disc, the biasing means being rotatable about the axis (G) but in the direction parallel to the axis (G) are immovably arranged. 8. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegepresse (1) langgestreckte obere und untere sich horizontal erstreckende Stempel zum Ausfuhren von Biegevorgängen aufweist und der Supportmechanismus (4,6,8,10,14,16) einen vor der Biegemaschine (1) vorgesehenen ersten bewegbaren Bauteil, der in horizontaler Richtung parallel zur Längsrichtung der langgestreckten oberen und unteren Stempel angeordnet ist, einen an dem ersten bewegbaren Bauteil angeordneten zweiten bewegbaren Bauteil, der in horizontaler Richtung senkrecht zur Längsrichtung der oberen und unteren Stempel bewegbar ist, und einen an dem zweiten bewegbaren Bauteil angeordneten dritten bewegbaren Bauteil umfaßt, der in vertikaler Richtung bewegbar ist.8. Manipulator according to claim 4, characterized in that the bending press (1) has elongated upper and lower horizontally extending stamps for performing bending operations and the support mechanism (4,6,8,10,14,16) one in front of the bending machine ( 1) provided first movable component, which is arranged in the horizontal direction parallel to the longitudinal direction of the elongated upper and lower punches, a second movable component arranged on the first movable component, which is movable in the horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the upper and lower punches, and a third movable component arranged on the second movable component, which is movable in the vertical direction. 9. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Blechhaftköpfe an jedem der zweiten Arme (24) abnehmbar angebracht ist.9. Manipulator according to claim 8, characterized in that each of the sheet metal heads on each of the second arms (24) is removably attached. 10. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß er einen Speicher (60) für Blechhaftköpfe aufweist, der mit einer Einrichtung zum Zusammenwirken mit einem an einer Blechgreiffläche jedes Blechhaftkopfes ausgebildeten Sitz ausgestattet ist.10. Manipulator according to claim 8, characterized in that it has a memory (60) for sheet metal adhesive heads, which is equipped with a device for cooperation with a seat formed on a sheet metal gripping surface of each sheet metal adhesive head. 11. Manipulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Zusammenwirken mit den Blechhaftköpfen des Speichers (60) einen Tragarm (66) sowie an oberen und unteren Flächen des Tragarms angebrachte obere bzw. untere Handhabungsteile (70,72,74,74) aufweist, die gleichzeitig betätigbar sind.11. Manipulator according to claim 9, characterized in that the means for interacting with the sheet metal adhesive heads of the memory (60), a support arm (66) and upper and lower surfaces of the support arm attached upper and lower handling parts (70,72,74,74 ) that can be operated simultaneously. 12. Manipulator nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der oberen und unteren Handhabungsteile einen elastischen zylindrischen Bauteil (70) mit einem freien Endabschnitt aufweist, dessen Durchmesser etwas kleiner ist als jener des zugeordneten Sitzes im Blechhaftkopf, oder die untere Fläche des Tragarms (66) einen Durchmesser hat, der etwas kleiner ist als jener des zugeordneten Sitzes im Blechhaftkopf, daß im elastischen rohrförmigen Bauteil (70) ein darin verschiebbarer Kolben (72) vorgesehen ist, der den rohrförmigen Bauteil (70) radial aufweitet, so daß der Durchmesser des rohrförmigen Bauteiles größer wird als jener des zugeordneten Sitzes, und daß eine Kolbenstange (74) vorgesehen ist, deren eines Ende mit dem Kolben (72) und deren anderes Ende mit dem Betätigungsglied verbunden ist.12. Manipulator according to claim 11, characterized in that each of the upper and lower handling parts has an elastic cylindrical member (70) with a free end portion, the diameter of which is slightly smaller than that of the associated seat in the sheet metal holding head, or the lower surface of the support arm ( 66) has a diameter which is slightly smaller than that of the associated seat in the sheet metal holding head, that in the elastic tubular component (70) a piston (72) which is displaceable therein is provided and which expands the tubular component (70) radially, so that the diameter of the tubular component becomes larger than that of the associated seat, and that a piston rod (74) is provided, one end of which is connected to the piston (72) and the other end of which is connected to the actuating member. 13. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Blechhaftköpfe mit Saugköpfen ausgestattet sind, deren jeder einen luftdichten Umfangsrandbereich (34) zum Haften an der anliegenden Blechoberfläche aufweist, wobei der Umfangsrandbereich den Umfang der pneumatischen Kammer (36) definiert, die bei Verwendung an eine Unterdruckquelle anzuschließen ist.13. Manipulator according to claim 4, characterized in that the sheet metal adhesive heads are equipped with suction heads, each of which has an airtight peripheral edge region (34) for adhering to the adjacent sheet surface, the peripheral edge region defining the circumference of the pneumatic chamber (36), which in use is to be connected to a vacuum source. 14. Manipulator nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Blechhaftköpfe Einrichtungen zum Ermitteln der Stärke des Unterdruckes in der pneumatischen Kammer (36) aufweisen.14. Manipulator according to claim 13, characterized in that the sheet metal holding heads have means for determining the strength of the negative pressure in the pneumatic chamber (36). 15. Blechgreifvorrichtung umfassend ein Paar einander gegenüberstehender Arme (24) und ein Paar Blechhaftköpfe, deren jeder an einem der einander gegenüberstehenden freien Ende der einander gegenüberstehenden Arme (24) angeordnet ist, wobei die Blechhaftköpfe mit Saugkopfabschnitten zum Haften an gegenüberliegenden Seiten eines Bleches (W) ausgestattet sind.15. Sheet metal gripping device comprising a pair of opposing arms (24) and a pair of sheet metal holding heads, each of which is arranged at one of the opposing free ends of the opposing arms (24), the sheet metal holding heads having suction head sections for adhering to opposite sides of a sheet (W ) are equipped. 16. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Arme (24) Verbindungseinrichtungen zum abnehmbaren Anbringen des Saugkopfes aufweist. 7 AT 398 918 B16. Sheet metal gripping device according to claim 15, characterized in that each of the arms (24) has connecting devices for detachable attachment of the suction head. 7 AT 398 918 B 17. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungseinrichtung eine Magnetvorrichtung (44,45) aufweist.17. Sheet metal gripping device according to claim 16, characterized in that the connecting device has a magnetic device (44, 45). 18. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetvorrichtung einen 5 Permanentmagnet (44) und einen dem Permanentmagnet (44) zugeordnete elektrische Wicklung (45) zum Erzeugen eines dem magnetischen Fluß des Permanentmagneten (44) entgegengesetzten magnetischen Flusses umfaßt.18. Sheet metal gripping device according to claim 17, characterized in that the magnetic device comprises a 5 permanent magnet (44) and an associated with the permanent magnet (44) electrical winding (45) for generating a magnetic flux opposite the magnetic flux of the permanent magnet (44). 19. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetvorrichtung (44,45) io an Stellen des freien Endes des Arms (24) vorgesehen ist, welche Stellen in der Nähe jener Stellen liegen, an welchen der Blechhaftkopf anzubringen ist.19. Sheet metal gripping device according to claim 18, characterized in that the magnetic device (44, 45) is provided at locations of the free end of the arm (24), which locations are in the vicinity of those locations at which the sheet metal adhesive head is to be attached. 20. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Paar Permanentmagnete (44) an den Armen (24) in der Weise angebracht ist, daß diese mit einander zugewendeten gieichnami- 15 gen Polen gegenüberstehen.20. Sheet metal gripping device according to claim 18, characterized in that the pair of permanent magnets (44) on the arms (24) is mounted in such a way that they face each other with the same poles. 21. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungseinrichtung einen Anlageteil aufweist, der zwischen einer Steilung, in welcher er mit dem Sitz im Blechhaftkopf zusammenwirkt, und einer Stellung, in welcher er von diesem Sitz gelöst ist, bewegbar ist, und eine 20 Vorrichtung zum Bewegen des Anlageteiles zwischen der Wirkstellung und der Lösestellung vorgesehen ist.21. Sheet metal gripping device according to claim 19, characterized in that the fastening device has a contact part which is movable between a pitch in which it interacts with the seat in the sheet metal holding head, and a position in which it is released from this seat, and one 20 device for moving the system part between the active position and the release position is provided. 22. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Sitz in Abschnitten des Blechhaftkopfes ausgebildet ist, die in der Nähe von Stellen liegen, wo der Blechhaftkopf mit dem Arm 25 (24) verbunden wird.22. Sheet metal gripping device according to claim 21, characterized in that the seat is formed in sections of the sheet metal adhesive head, which are in the vicinity of places where the sheet metal adhesive head is connected to the arm 25 (24). 23. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung eine Feder (48) zum Vorspannen des Aniageteiles in die Anlagestellung und ein hydraulisches Stellglied zum Bewegen des Anlageteiles in die Lösesteilung gegen die elastische Kraft umfaßt. 3023. Sheet metal gripping device according to claim 22, characterized in that the movement device comprises a spring (48) for biasing the Aniaeteiles in the contact position and a hydraulic actuator for moving the system part in the release division against the elastic force. 30th 24. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsvorrichtung einen Saugkopf aufweist.24. Sheet metal gripping device according to claim 16, characterized in that the fastening device has a suction head. 25. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Umfangsbereich des 35 Saugkopfes eine luftdichte Dichtung (34) aufweist.25. Sheet metal gripping device according to claim 16, characterized in that the peripheral region of the 35 suction head has an airtight seal (34). 26. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Blechhaftkopf mit einem einen Dichtungsring (132) aufweisenden Kupplungsteil (30) zum Verbinden der pneumatischen Kammer (36) mit der Unterdruckquelle umfaßt. 4026. Sheet metal gripping device according to claim 16, characterized in that the sheet metal holding head comprises a coupling part (30) with a sealing ring (132) for connecting the pneumatic chamber (36) to the vacuum source. 40 27. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Blechhaftkopf einen mit dem Arm (24) zu verbindenden Grundkörper, ein Paar teleskopisch ausziehbarer, an der gegenüberliegenden Seite des Grundkörpers angeordneter Armteile, die sich in die entgegengesetzten Richtungen erstrecken, und ein Paar Saugköpfe aufweist, deren jeder an jedem der freien Enden der Armteile 45 angebracht ist.27. Sheet metal gripping device according to claim 16, characterized in that the sheet-metal holding head has a base body to be connected to the arm (24), a pair of telescopically extendable arm parts which are arranged on the opposite side of the base body and extend in the opposite directions, and a pair of suction heads each of which is attached to each of the free ends of the arm portions 45. 28. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper des Saugkopfes am Arm (24) der Vorrichtung abnehmbar angebracht ist. so28. Sheet metal gripping device according to claim 27, characterized in that the base body of the suction head on the arm (24) of the device is removably attached. so 29. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß das freie Ende des Armteiles einen Haftteil trägt und der Saugkopf am T-förmigen Abschnitt des Armteiles angebracht ist.29. Sheet metal gripping device according to claim 28, characterized in that the free end of the arm part carries an adhesive part and the suction head is attached to the T-shaped section of the arm part. 30. Blechgreifvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen zur Verbindung des Saugkopfes mit einer Vakuumquelle vorgesehen sind. Hiezu 10 Blatt Zeichnungen 8 5530. Sheet metal gripping device according to claim 15, characterized in that means for connecting the suction head to a vacuum source are provided. Add 10 sheets of drawings 8 55
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