DD297381A5 - Verfahren zur bestimmung der form und groesse von handhabeobjekten - Google Patents

Abstract

Das erfindungsgemaesze Verfahren kann ueberall dort angewendet werden, wo an Industrierobotern, Handhabe- und aequivalenten Hebegeraeten Vakuumgreifeinrichtungen zum Heben, Halten, Bewegen und Ablegen von nicht unifizierten Handhabeobjekten angebracht sind und wo waehrend eines Arbeitsganges die Form und Groesze des Handhabeobjektes zum optimalen Stapeln und/oder Sortieren bestimmt werden soll. Mit den Initiatoren der Saugkanaele werden die Betriebszustaende erfaszt, die Werte der Auswerte- oder der Steuereinrichtung zugeleitet, jeweils dort in Verbindung mit der aktuellen Achsstellung des Roboters ausgewertet, Form und Groesze des Handhabeobjektes durch Abbildvergleich ermittelt und der Stapel und/oder Sortierprozesz durch Befehle der Steuereinheit realisiert.{Vakuumgreifeinrichtung; Saugkanal; Handhabeobjekt; Stapeln; Sortieren; Auswerten; Steuern; Initiator}

Description

Vakuums, die Werte für den Druck ermittelt und die Betriebszustände der Vakuumgreifeinrichtung durch die Auswerteeinheit signalisiert werden. In der Auswerteeinheit oder der Steuereinheit können Form und Größe des Handhabeobjektes durch Abbildvergleich ermittelt werden. Durch das Vergleichen mit den eingelernten Modellen erzielte Signale werden in der Steuereinheit zu Befehlen zum Stapeln und/oder Sortieren verarbeitet.

Ausführungsbeispiel Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der dazugehörenden Zeichnung zeigt Fig. 1: Handhabeeinrichtung zur Realisierung des Verfahrens.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zur Bestimmung von Form und Größe nicht unifizierter Handhabeobjekte Vakuumgreifeinrichtungen, die in Handhabeeinrichtungen integriert sind, aus mehreren Saugkanälen mit Initiatoren bestehen, derart verwendet werden, daß nach dem Aufsetzen der Saugkanäle 1 auf das Handhabeobjekt 2 die Handhabeeinrichtung 4 durch die Signale der Initiatoren 3 gestoppt, in der Steuereinheit 7 die aktuelle Achsstellung der Handhabeeinrichtung 4 ermittelt und der Auswerteeinheit zugeleitet werden. Danach wird die Vakuumgreifeinrichtung mit Vakuum belegt. Die Initiatoren 5 liefern der Auswerteeinheit 6 Informationen über den Druckzustand der Saugkanäle 1. In der Auswerteeinheit 6 wird durch Abbildvergleich die Ermittlung von Form und Größe der Handhabeobjekte 2 vorgenommen. Die durch das Vergleichen mit den eingelernten Modellen erzielten, z. B. elektrische und/oder optische Signale werden in der Stauereinheit 7 zu Befehlen zum Stapeln und/oder Sortieren benutzt.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Signale der Initiatoren 3 direkt in die Steuereinheit 7 und die Druckwerte der Initiatoren 5 in die Auswerteeinheit 6 eingelesen und einzeln ausgewertet werden. Weitet hin ist es möglich, die Signale in der Auswerteeinheit 6 und die Druckwerte der Initiatoren 5 in der Steuereinheit 7 einzulösen und auszuwerten. Die Werte der Initiatoren 3 und 5 können auch direkt in die Steuereinheit 7 eingelesen und ausgewertet werden. Die Anordnung der Saugkanä'e 1 in der Vakuumgreiteinrichtung ist so zu wählen, daß sie insbesondere der Form, beispielsweise rechteckig und der größten Flächenabmessung des jeweiligen Handhabeobjektes entspricht.

Claims (4)

1. Verfahren zur Bestimmung von Form und Größe nicht unifizierter Handhabeobjekte durch Vakuumgreifeinrichtungen, die in Handhabeeinrichtungen integriert sind und die aus einem oder mehreren Saugkanälen mit Initiatoren bestehen, dadurch gekennzeichnet, daß beim Aufsetzen der Saugkanäle (1) auf das Handhabeobjekt (2) die Steuereinheit (7) durch die Initiatoren (3) die aktuelle Achsstellung einer Handhabeeinrichtung (4) ermittelt, die Druckwerte durch die Initiatoren (5) bestimmt, beide in eine Auswerteeinheit (G) eingelesen, dort Form und Größe des Handhabeobjektes (2) durch Abbildvergleich ermittelt und daß durch die Steuereinheit (7) Befehle zum Stapeln und/oder Sortieren gegeben werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Initiatoren (3) direkt in die Steuereinheit (7) und die Druckwerte der Initiatoren (5) in die Auswerteeinheit (6) eingelesen und einzeln ausgewertet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werte der Initiatoren (3,5) direkt in die Steuereinheit (7) eingelesen und ausgewertet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Initiatoren (5) direkt in die Steuereinheit (7) und die Druckwerte der Initiatoren (3) in d^:e Auswerteeinheit (6) eingelesen und einzeln ausgewertet werden.

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren kann überall dort angewendet werden, wo an Handhabeeinrichtungen wie z. B. Industrierobotern, Manipulatoren und äqi 'ivalenten Hebegeräten Vakuumgreifeinrichtungen zum Heben, Halten, Bewegen und Ablegen von nicht unifizierten Handhabeobjekten angebracht sind und wo während eines Arbeitsganges die Form und Größe des Handhabeobjektes zum optimalen Stapeln und/oder Sortieren bestimmt werden soll.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Aus der Literatur sind bisher Vakuumgreifeinrichtungen bekannt, die ausschließlich für Handhabeobjekte jeweils gleicher Form und Größe einsetzbar sind. Dabei bestehen die Vakuumgreifeinrichtungen aus einem oder mehreren Saugkanälen die im Bedarfsfall über Initiatoren abgeschaltet werden können, wenn das zum Heben, Halten und Bewegen benötigte Vakuum nicht oder nicht ausreichend erzeugt werden kann. Eine solche Vakuumgreifeinrichtung wird in der DD-PS 271503 offenbart. Sie dient vorzugsweise zum Transport von Handhabeobjekten innerhalb einer Fertigungsreihe oder zwischen Betriebsteilen und besteht aus einer Grundplatte oder einem Rahmen und mehreren Saugkanälen, die selbsttätig einzeln abgeschaltet werden können, wenn sich beispielsweise durch Unebenheit der Oberfläche des Handhabeobjektes in einem Saugkanal kein Vakuum aufbaut. Durch das Abschalten eines oder mehrerer einzelner Saugkanäle wird das Vakuum in den verbleibenden Saugkanälen erhalten und die Vakuumgreifeinrichtung ist so lange betriebsfähig, bis das Restvakuum nicht mehr ausreicht. Dieser Zustand wird durch einen Initiator, der auch zur Überwachung des Druckes im Saugkanal benutzt werden kann, in Verbindung mit einer Steuereinrichtung, signalisiert.

Diese Vakuumgreifeinrichtung hat den Nachteil, daß Form und Größe des Handhabeobjektes nicht erfaßt werden können. Ein optimales Stapeln und/oder Sortieren des Handhabeobjektes in Abhängigkeit von Form und Größe ist nicht oder nur durch zusätzliche ggf. aufwendige technische Einrichtungen möglich.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zu entwickeln, das gestattet, in einem Arbeitsgang, Form und Größe von nicht unifizierten Handhabeobjekten zu bestimmen, um daraus Befehle für Stapel-, Sortier- oder ähnliche Aufgaben abzuleiten.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, welches es gestattet nicht unifizierte Handhabeobjekte in einem Arbeitsgang mit Hilfe einer an sich bekannten Vakuumgreifeinrichtung ohne zusätzliche optische und/oder mechanische Meß- bzw. Kontrolleinrichtungen, durch das Ermitteln und Auswerten von Form und Größe, Stapel- und/oder Sortieraufgaben zu realisieren.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, das dadurch gekennzeichnet ist, daßzur Bestimmung von Form und Größe nicht unifizierter Handhabeobjekte Vakuumgreifeinrichtungen, die aus einem oder mehreren Saugkanälen mit Initiatoren bestehen und in Handhabeeinrichtungen angeordnet sind, derart verwendet werden, daß nach dem Aufsetzen der Saugkanäle auf das Handhabeobjekt die Werte für die aktuelle Achsstellung der Handhabeeinrichtung und, nach Zuschalten des