DE3706500A1

DE3706500A1 - Verfahren zum einstellen der greifbacken bei einem greifer und anordnung zur durchfuehrung des verfahrens

Info

Publication number: DE3706500A1
Application number: DE19873706500
Authority: DE
Inventors: Klaus Schmidtke
Original assignee: MANUTEC GESELLSCHAFT fur AUTOMATISIERUNGS- und HANDHABUNGSSYSTEME MBH; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1987-02-27
Filing date: 1987-02-27
Publication date: 1988-09-08

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Anord nung zum Einstellen der Greifbacken bei einem Greifer auf eine vorgegebene Backenweite, wobei der Greifer am Arm eines Industrieroboters angeordnet ist.

Greifer sind in den verschiedenartigsten Ausführungsformen be kannt. Bei einer Reihe von Greifern wird die Backenbewegung pneumatisch oder hydraulisch ausgeführt. Ein besonderes Problem ist, daß infolge unterschiedlicher zu greifender Werkstücke auch häufig sehr unterschiedliche Greifbackenabstände benutzt werden müssen. Da im allgemeinen der Greifhub nur sehr gering ist, ist man häufig gezwungen, einen Greiferwechsel vorzunehmen.

Es gibt auch Varianten, bei denen stark unterschiedliche Ab stände der Greiferbacken erzielbar sind. Meistens beruhen diese Bauarten darauf, daß ein Verstellmechanismus für die Greifbacken vorgesehen ist, mit denen sie auf vorgegebene Abstände einge stellt werden können und daß zusätzlich diesem Verstellmechanis mus ein Kurzhubsystem für die eigentliche Greifbewegung über lagert ist. In jedem Fall, in dem die Backen über eine grö ßere Entfernung verstellt werden müssen, damit sie an verschie dene Werkstücke angepaßt werden können, ist es erforderlich, die Backenausgangsstellung für den eigentlichen Greifhub neu zu bestimmen. Verwendet man hierzu ein gesondertes Meßsystem, so kommt zu den Steuerungsachsen des Roboters noch eine Greifer backenachse hinzu. Dies bedeutet zusätzlichen Aufwand, insbe sondere auch hinsichtlich der Signalführung vom Greiferbacken meßsystem zur eigentlichen Robotersteuerung.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein einfaches Verfahren anzugeben, mit dem Greiferbacken auf eine vorgegebene Backenweite eingestellt werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst:

a) ab einem definierten Wegpunkt wird eine Backenbewegung durch eine Bewegung des Roboterarms bewirkt,
b) die jeweilige Backenweite wird über das Bewegungsmeßsystem des Roboters erfaßt und ausgewertet.

Auf diese Weise wird zur Backeneinstellung das vorhandene Meßsystem des Roboters benutzt; eine gesonderte Backeneinstell meßvorrichtung ist damit nicht mehr erforderlich.

Verfahrensmäßig und anordnungsmäßig lassen sich zur Einstellung verschiedene Wege denken. So können z. B. die Backen gegen eine entsprechend verformte Schablone verfahren werden oder es kann eine Backe gegen einen Anschlag gefahren werden und die Bewegung dieser Backe über ein Getriebe oder dergleichen auf mindestens eine zweite Backe übertragen werden.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbei spieles sei die Erfindung näher erläutert:

Die Backen 8, 9 eines am Arm 1 eines nicht weiter gezeichneten Industrieroboters befestigten Greifers 2 sollen auf eine vorge gebene Backenweite b eingestellt werden.

Im Ankuppelflansch 3 des Greifers 2 ist eine Kurzhubvorrichtung in Form eines Pneumatikzylinders 4 angeordnet, durch die über einen Verschiebemechanismus 5 zwei Halterungen 6 und 7 in Doppelpfeilrichtung 10 um einen relativ kleinen Greifhub ver stellbar sind. Auf den Halterungen 6 und 7 sind die eigentlichen Greifbacken 8, 9 in Doppelpfeilrichtung 12 verschiebbar gela gert, und zwar dienen hierzu Schlitten 11, die auf den Halterun gen 6 bzw. 7 in Doppelpfeilrichtung 12 bewegbar sind. Die Schlitten 11 sind dabei gegen Federn 14 bewegbar und durch je eine Klemmvorrichtung 13 an einer beliebigen Stelle innerhalb ihres Weges festlegbar.

Die Einstellung der Greifbacken 8, 9 auf eine gewünschte Grund weite b wird nun so vorgenommen, daß der Arm 1 den Greifer an eine Schablone 15 verfährt, die im Arbeitsbereich des Roboters liegt und in ihrer Lage bestimmt ist. Ist die Klemmung 13 aufge hoben, so werden sich die Greifbacken auf den geringstmöglichen Abstand einstellen. Werden die Greifbacken 8, 9 symmetrisch an die Schablone 15 angefahren, so werden die Greifbacken gleich mäßig gegen die Kraft der Federn 14 auseinandergedrückt. Die Greifbackenöffnungsweite ist dann durch die Einfahrtiefe a in die Schablone bestimmt. Ist der gewünschte Backenabstand b erreicht, so werden durch die Klemmvorrichtung 13 die Greif backen festgesetzt und der Roboterarm 1 mit dem Greifer 2 zurückgezogen. Wie aus dem vorstehend geschilderten Prinzip ersichtlich, kann die Einstellung direkt oder indirekt über die verschiedenartigsten Schablonen und/oder Mechanismen vorgenom men werden. Z. B. kann mit einem im Greifer vorgesehenen Ritzel über eine Spindel die Backenweite indirekt verstellt werden, in dem das Ritzel vom Roboter über eine Zahnstange geführt wird. Wesentlich ist dabei immer, daß zur Festlegung der Backenweite eine definierte Bewegung des Roboters benutzt wird. Der eigent liche Greifvorgang wird dann durch die Kurzhubvorrichtung bewirkt.

Claims

1. Verfahren zum Einstellen der Greifbacken bei einem Greifer auf eine vorgegebene Backenweite, wobei der Greifer am Arm eines Industrieroboters angeordnet ist, gekennzeich net durch folgende Merkmale:

a) ab einem definierten Wegpunkt wird eine Backenbewegung (12) durch eine Bewegung des Roboterarms (1) bewirkt,
b) die jeweilige Backenweite (6) wird über das Bewegungsmeß system des Roboters erfaßt und ausgewertet.

2. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 1, gekenn zeichnet durch eine unmittelbare Bewegung der Greifbacken (8, 9) bei einer Armbewegung.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Greifbacken gegen eine Schablone (15) verfahren werden.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß eine Greifbacke gegen einen Anschlag verfahren wird und die Bewegung dieser Greifbacke auf mindestens eine weitere Greifbacke übertragen wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Greifbacken (8, 9) gegen Federkraft auseinandergedrückt werden.

6. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Greifer mit gegen Federkraft (14) verschiebbaren Greifbacken auf Schlitten (11) und einer zusätzlichen Kurzhubvorrichtung (4).

7. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine mechanische Kopplung der Backen, durch die bei Bewegung einer Backe min destens eine weitere Backe entsprechend mitverschoben wird.

8. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine indirekte Greifbackenverstellung.