DE3310790C2

DE3310790C2 -

Info

Publication number: DE3310790C2
Application number: DE3310790A
Authority: DE
Inventors: Taro Mito Jp Iwamoto; Hiroshi Niihari Ibaraki Jp Yamamoto
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1982-03-26
Filing date: 1983-03-24
Publication date: 1988-09-01
Also published as: DE3310790A1; FR2523914B1; US4483407A; FR2523914A1

Description

Die Erfindung betrifft ein veränderliches Gleiskettenfahrzeug mit einer Karosserie, mit zumindest zwei an gegenüberliegenden Seiten der Karosserie angeordneten Rädern, mit einer Gleiskette, die sich um die beiden Räder schlingt, mit einem Hilfsrad, das an beiden Sei ten der Karosserie in der Ebene der Gleiskette angeordnet ist und von dieser umschlungen wird, mit einer Lenkeranordnung, an deren freiem Ende das Hilfsrad drehbar befestigt ist, wobei das andere Ende der Lenkeranordnung drehbar an der Karosserie angelenkt ist.

Ein derartiges Gleiskettenfahrzeug zeigt US-PS 34 47 620. Fahrzeuge, die geeignet sind, Treppen und Wege mit verschiedenen Hindernissen zu befahren, müssen Vor- und Rückwärtsfahren können. Dies kann das bekannte Gleiskettenfahrzeug jedoch nicht, weil das Hilfsrad nur an einem Ende des Fahrzeugs ange ordnet ist und in diesem Bereich auch bei seiner Verstellung verbleibt. Für diese Verstellung ist nur eine verhältnismäßig kleine Winkelbewegung vorgesehen. Deshalb kann das bekannte Fahrzeug nur in einer Richtung über ein Hindernis fahren.

Die US-PS 30 57 319 betrifft ein Amphibien-Fahrzeug ohne Gleisketten mit einem zusätzlichen Satz von Trägern und Hilfs rädern, wodurch eine äußerst aufwendige Konstruktion entsteht und das Fahrzeug kompliziert und unpraktisch wird. Außerdem wird durch die zusätzlichen Träger und Räder die Länge des Fahrzeugs extrem vergrößert.

Die US-PS 35 33 483 zeigt ein Gleiskettenfahrzeug mit einer Karosserie, die an zwei gegenüberliegenden Seiten mehrere jeweils in einer gemeinsamen Drehebene angeordnete Räder auf weist, welche drehbar an der Karosserie gelagert sind, deren Drehachsen jedoch während des Betriebs des Fahrzeugs relativ zu der Karosserie nicht lageveränderbar sind. Die Räder je weils einer Seite der Karosserie werden von einer Gleiskette umschlungen. Um zu erreichen, daß das Gleiskettenfahrzeug auf seiner Bahn auch Hindernisse überwinden kann, ist vorgesehen, daß an der Karosserie ein Aufbau derart gelagert ist, daß er um die Drehachse eines Radpaares verschwenkbar ist. Dieser Aufbau trägt die zum Transport auf dem Gleiskettenfahrzeug vorgesehenen Einrichtungen. Weiterhin ist der Aufbau an einem freien Ende mit einem zusätzlichen Paar von Stützflächen ver sehen, die bei entsprechender Verschwenkungsstellung zwischen der Karosserie und dem Aufbau mit Hindernissen in Eingriff bringbar sind, die sich in der Bahn des Gleiskettenfahrzeugs befinden. Die Karosserie selbst und somit auch die an ihr ge lagerten, von der Gleiskette umschlungenen Räder sind in ihrer Form und geometrischen Anordnung während des Betriebs des Fahrzeugs nicht veränderbar. Somit kann ein Überwinden von Hindernissen nur unter Zuhilfenahme der zusätzlichen Stütz räder erfolgen, wobei bezüglich der Anordnung der Stützräder relativ zu der Karosserie, d. h. ob die Stützräder in Fahrt richtung gesehen vor oder hinter der Schwenkachse des Aufbaus gelegen sind, vor Fahrtbeginn des Gleiskettenfahrzeugs ent schieden werden muß, da ein derartiger Wechsel während des Betriebs des Fahrzeugs nicht möglich ist.

Die DE-OS 32 25 679 betrifft ein Fahrzeug für die Bewegung eines Lastenträgers, z. B. eines Rollstuhls über Treppen. Um eine Bewegung des Fahrgeräts über besondere Hindernisse, wie Treppen, zu ermöglichen, sind zusätzliche Stützräder vorgesehen, die bei Bedarf ausgeschwenkt werden können und in der ausgeschwenkten Stellung über die Aufstandsfläche der Gleis kette hervorstehen, so daß das Fahrgerät auf diesen Stützrä dern und nicht mehr auf der Gleiskette aufsteht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Gleisketten fahrzeug der eingangs geschilderten Art dahingehend zu ver bessern, daß bei einfachem Aufbau und hoher Betriebssicherheit Hindernisse wie auch Treppen vor- und rückwärts bzw. auf- und abwärts überwunden werden können und daß das Fahrzeug auch während der Fahrt Positionsänderungen durchführen kann.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Gleiskettenfahrzeug durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 genannten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 10.

Durch die erfindungsgemäße Ausführungsform eines Gleiskettenfahr zeugs werden die Probleme überwunden, die sich ergeben, wenn die Gleiskettenfahrzeuge Treppen befahren müssen. Wenn nämlich ein mit Gleisketten versehenes Fahrzeug auf eine Treppe hin auffahren will, kommen die Ansätze an den Gleisketten mit der Vorderkante der ersten Treppenstufe in Eingriff und erzeugen eine Kraft, die die Vorderräder anhebt, weil das vom Fahrzeug befahrene Wegniveau durch die erste Treppenstufe sprunghaft angehoben wird. In diesem Zustand tragen die Vorderräder einen großen Teil des Fahrzeuggewichts, so daß die Endlosgleisketten und die Kante der Treppenstufe beschädigt oder zerdrückt wer den können. In diesem Fall ist es für das Fahrzeug nicht leicht, das Hinauffahren auf die Treppe zu beginnen. Während des Hinauf- und des Hinabfahrens einer Treppe befindet sich der Fahrzeugaufbau auf den Vorderkanten der Stufen und ist somit gegenüber der Waagerechten geneigt. Wenn die Treppe eine große Steigung hat, kann es aufgrund des unausgeglichenen Ge wichts abwärts rollen. Zur Verhinderung eines Unfalls werden Gleisketten größerer Länge hergestellt. Die größere Länge der Gleisketten vergrößert jedoch den auftretenden Widerstand, wenn das Fahrzeug während des Fahrens nach links oder rechts wenden soll.

Diese Probleme werden durch das erfindungsgemäße Gleisketten fahrzeug überwunden. Es kann als fahrender Roboter zur Wartung oder Inspektion von Anlagen in Gebäuden oder Fabriken verwen det werden. Um verschiedene Wartungen und Inspektionen zufrie denstellend zu leiten und durchzuführen, muß diese Art von Fahrzeugen eine erhöhte Beweglichkeit aufweisen. Dies wird da durch erreicht, daß das Fahrzeug auch während der Fahrt Posi tionsänderungen durchführen kann. Die Lenkbarkeit des Fahr zeugs ist verbessert, weil während des Fahrens auf einem waag rechten Grund oder einer Bodenfläche die Berührungslänge der Gleisketten verkürzt und der Widerstand gegen die Drehkraft verringert ist. Zusätzlich ist das Auffahren des Fahrzeugs auf Treppenstufen erleichtert, da die Hilfsräder bewegt werden können und einen leichten Zugang der Gleisketten auf die erste Treppenstufe ermöglichen. Ferner wird ein zufälliges Abwärts rollen des Fahrzeugs verhindert, wenn das Fahrzeug mit dem Aufwärts- oder Abwärtsfahren auf der Treppe beginnt, da die Hilfsräder geschwenkt werden können, damit die Gleisketten für den Fahrzeugaufbau auf dem Grund oder der Bodenfläche eine gute Berührung vorsehen.

Aus der nachfolgenden Beschreibung ist ersichtlich, daß die in Verbindung mit Fig. 11 bis 20 beschriebene Ausführungsform ein überlegenes Laufverhalten, Beweglichkeit und Positions steuerbarkeit für die Lage des Fahrzeugs liefert, ohne daß die Gefahr eines Lockerns oder Durchhängens der Gleisketten besteht, da das auf jeder Seite des Fahrzeugs befindliche Hilfsrad sich auf einer Ellipse befindet, deren Brenn punkte mit den Stellungen der Achsen der Räder zu sammenfallen.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Vorderansicht eines Fahrzeugs;

Fig. 2 eine Seitenansicht der Ausführungsform von Fig. 1;

Fig. 3 eine Schrägansicht der Ausführungsform von Fig. 1 und 2;

Fig. 4 bis 8 das Fahrzeug der Ausführungsform von Fig. 1 bis 3 in unterschiedlichen Stel lungen beim Beginn des Hinaufsteigens und Bewegens auf Treppen;

Fig. 9 eine teilweise geschnittene Vorderan sicht einer Bewegungseinrichtung für das Hilfsrad der Ausführungsform von Fig. 1 bis 8;

Fig. 10 eine Seitenansicht der Bewegungseinrich tung von Fig. 9;

Fig. 11 eine teilweise geschnittene Vorderan sicht einer weiteren Ausführungsform des Fahrzeugs nach der Erfindung;

Fig. 12 eine Seitenansicht der Ausführungsform von Fig. 11;

Fig. 13 eine Schrägansicht der Ausführungsform von Fig. 11 und 12;

Fig. 14 eine Darstellung des Bewegungsprinzips der Hilfsräder der Ausführungsform von Fig. 11 bis 13;

Fig. 15 eine Darstellung der Bewegungsbahn der Hilfsräder und der Beziehung zwischen den Drehwinkeln der Arme der Ausführungs form von Fig. 11 bis 13;

Fig. 16 eine teilweise geschnittene Vorderansicht einer Bewegungseinrichtung für das Hilfs rad der Ausführungsform von Fig. 11 bis 13;

Fig. 17 eine Seitenansicht der Bewegungseinrich tung von Fig. 16;

Fig. 18 bis 20 Darstellungen des Fahrzeugs von Fig. 11 bis 13, 16 und 17 in unterschiedlichen Stellungen.

Das Fahrzeug nach den Fig. 1 bis 3 trägt einen Manipula tor M und eine Fernsehkamera T und ist in Innenräumen beweg bar, um darin verschiedene Stellen zu inspizieren. Bei dieser Ausführungsform ist das Fahrzeug durch eine Bedienungsperson fernsteuerbar, die das Fahrzeug durch die Fernsehkamera T überwacht. Das Fahrzeug ist an jeder Seite mit einem Antriebsrad 2, einem Nebenrad 3, Laufrädern 4 und einem Hilfsrad 5 versehen. Die Räder 2, 3 können durch einen nicht gezeigten Elektromotor angetrieben werden, der durch eine Reihe von nicht gezeigten Batterien am Aufbau 1 des Fahrzeugs gespeist wird. Die Räder 2, 3 und die Laufräder 4 stehen seitlich an der Karosserie 1 über und sind an dieser drehbar gelagert. Das Hilfsrad 5 befindet sich ebenfalls auf der Seite der Karosserie 1 und ist durch eine Bewegungsein richtung hierfür bewegbar, was noch im einzelnen beschrieben wird. Eine endlose Gleiskette 6 erstreckt sich um die Räder 2, 3, die Laufräder 4 und das Hilfsrad 5. Das Hilfsrad 5 ist am Ende eines zweiten Lenkers 8 gelagert, der an seinem anderen Ende an einem ersten Lenker 7 angelenkt ist, dessen Basisende an der Karosserie 1 angelenkt ist. Das Hilfsrad 5 ist daher durch die Schwenkbewegungen des ersten Lenkers 7 und des zwei ten Lenkers 8 bewegbar und hält die Gleiskette 6 gespannt. Somit ist die Gestalt der Gleiskette, von der Seite her gesehen, veränderlich. Die Räder 2 und 3 sind mit Umfangszähnen 9 ver sehen, die mit Zähnen 10 an der Gleiskette 6 in Eingriff ste hen und diese zur Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Fahr zeugs antreiben.

Wenn im Betrieb das Fahrzeug auf einem waagerechten Boden in einem Gebäude oder dgl. fährt, ist das Hilfsrad 5 über die Ebene des Bodens gemäß Fig. 3 angehoben und verringert die Berührungsfläche jeder Gleiskette 6 mit dem Boden. Hierdurch wird das Lenken erleichtert.

Fig. 4 und 8 zeigen, wie das Fahrzeug Treppen hinauffährt. Wenn das Fahrzeug sich gemäß Fig. 4 einer Treppe S genähert hat, werden die ersten Lenker 7 auf beiden Seiten des Fahr zeugs gemäß Fig. 5 geschwenkt und heben die Hilfsräder 5 an. Hierdurch wird das Auffahren des Fahrzeugs auf die erste Stufe der Treppe S erleichtert. Wenn dann die Antriebsräder 2 die erste Stufe gemäß Fig. 6 erklommen haben, werden die ersten Lenker 7 in die in Fig. 6 ausgezogen dargestellte Stellung geschwenkt, so daß die Hilfsräder 5 nach hinten bewegt werden und die Gleiskette 6 mit der Bodenfläche in Berührung kommt. Hierdurch wird das Fahrzeug gehindert, nach hinten abwärts zu rollen. Danach werden die Räder 2 oder 3 angetrieben, sie bewegen das Fahrzeug die Treppe S hinauf, während der Winkel des ersten Lenkers 7 gemäß Fig. 7 derart verändert wird, daß die Auflage flächen der Gleisketten 6 in einer geneigten gemeinsamen Ebene liegen. Auf der oder angrenzend an die oberste Treppenstufe werden die ersten Lenker 7 gemäß Fig. 8 weiter nach unten geschwenkt und gewährleisten ein sicheres und stabiles Fahren des Fahrzeugs auf dem waagerechten Boden eines höher gelegenen Stockwerks. Die umgekehrten Arbeisvorgänge des Fahrzeugs können ebenfalls ausgeführt wer den, damit dieses auf der Treppe S nach unten fahren kann.

Um das Lösen jeder Gleiskette von den zugehörigen Rädern zu verhindern, muß die Schleife der Gleiskette ständig gespannt werden. Hierzu wird das auf jeder Seite des Fahrzeugs befind liche Hilfsrad 5 durch den zweiten Lenker 8 aus seiner neutralen Stellung kräftig nach außen gedrückt. Die zweiten Lenker 8 können voneinander unabhängig über Ketten durch einen Elektro motor geschwenkt werden. Die Schwenkbewegungen der zweiten Lenker 8 können aber auch durch einen einfachen Mechanismus aus Verbindungsgliedern und Federn ausgeführt werden, was noch im einzelnen in Verbindung mit Fig. 9 und 10 beschrieben wird. Der auf jeder Seite des Fahrzeugs befindliche erste Lenker 7 hat einen Einschnitt 11, der sich in der Längsachse des Len kers 7 erstreckt. Der Einschnitt 11 nimmt einen Gleitblock 12 auf, an dem ein Ende eines Verbindungsglieds 13 angelenkt ist, das seinerseits mit seinem anderen Ende am zweiten Lenker 8 angelenkt ist. Der Gleitblock 12 wird durch eine Feder 14 ständig zum äußeren Ende des ersten Lenkers 7 gedrückt. Folg lich wird eine Kraft erzeugt, die das Hilfsrad 5 aus der neu tralen Stellung nach außen schwenkt, in der die beiden Lenker 7, 8 in beiden Endstellungen fluchten, wo die Bewegung des zweiten Lenkers 8 durch die Gleiskette 6 begrenzt wird. Um das Ausknicken der Feder 14 zu verhindern, erstreckt sich eine Führungsstange 15 durch den Gleitblock 12 und die Feder 14.

Fig. 11 bis 13 zeigen eine zweite Ausführungsform des Fahr zeugs zur Verwendung als bewegliche Inspek tionsvorrichtung, die zum Inspizieren verschiedener Innenanla gen betrieben werden kann. Hierzu trägt das Fahrzeug einen Manipulator M und eine Fernsehkamera T. Das Fahrzeug hat eine Karosserie 101, die an jeder Seite mit einem Antriebsrad 102, einem Nebenrad 103, Lauf rädern 104 und einem Hilfsrad 105 versehen ist, das gegenüber der Karosserie 101 bewegbar ist. Eine endlose Gleiskette 106 er streckt sich um die Räder 102 bis 105. Das Hilfsrad 105 wird von einer Lenkeranordnung 108, 109 derart getragen, daß seine Mitte oder Achse längs einer Ellipse bewegbar ist, deren Brennpunkte mit den Achsen der Räder 102 und 103 zusammenfal len. Die Lenkeranordnung 108, 109 hat einen ersten Lenker 108 und einen zweiten Lenker 109. Der erste Lenker 108 ist in der Mitte zwischen den Achsen der Räder 102, 103 an der Karosserie 101 des Fahrzeugs angelenkt. Der zweite Lenker 109 ist am freien Ende des ersten Lenkers 108 angelenkt und trägt an seinem freien Ende das Hilfsrad 105. Zwischen diesen Elementen ist folgende Abmessungsbeziehung gegeben:

Die Radien des ersten Lenkers 108 und des zweiten Lenkers 109 sind mit R bzw. r bezeichnet, während die Stellungen der Achsen der Räder 102 und 103 mit den Stellungen der Brenn punkte F der Ellipse zusammenfallen, wenn folgende Bedingung erfüllt ist:

Die Längen des ersten und des zweiten Lenkers 108 bzw. 109 werden daher so bestimmt, daß sie der Formel (2) genügen. Der Durchmesser des Hilfsrads 105 wird so gewählt, daß er gleich den Durchmessern der Räder 102 und 103 ist.

Das Prinzip, das die Bewegung des Hilfsrads 105 längs der elliptischen Bahn gestattet, wird im folgenden in Verbin dung mit Fig. 14 und 15 beschrieben.

Bekanntlich ist die Summe S der Längen der drei Seiten eines Dreiecks, dessen Ecken mit den Brennpunkten F₁ und F₂ einer Ellipse und einem beliebigen Punkt P auf der Ellipse zusam menfallen, konstant. Drei Kreise mit demselben Radius r werden um diese drei Punkte gezeichnet und gemäß Fig. 14 durch gerade Linien verbunden. Die Länge L des Umfangs des durch die Kreise und die geraden Linien gebildeten Musters hat den folgenden konstanten Wert:

L = 2 π r + S (3)

Wenn die Räder 102, 103 sowie das Hilfsrad 105 jeweils durch die Kreise um die Brennpunkte F₁ und F₂ und um den Punkt P gebildet sind, und wenn sich die Gleiskette 106 um diese drei Räder erstreckt, hängt die Gleiskette 106 niemals durch, sondern ist stets mit einer konstanten Kraft gespannt, unabhängig von der Stellung des Punkts P auf der Ellipse, sofern die Räder 102, 103 und 105 denselben Durchmesser haben.

Fig. 15 zeigt einen Radius R₁, der eine Länge R hat und am Punkt 0 zentriert ist, einen Radius R₂, der eine Länge r hat und am Ende V des Radius R₁ zentriert ist, und eine gerade Linie AB, die sich durch den Punkt 0 er streckt. Der Radius R₁ schließt mit einer zur Geraden AB senkrechten Geraden einen Winkel α ein. Der Radius R₂ schließt mit dem Radius R₁ einen Winkel 2α ein.

Die Koordinaten x, y des Punkts P von Fig. 15 sind gegeben durch:

x = R sin α + r sin α (4)
y = R cos α - r cos α (5)

Andererseits besteht in jedem Dreieck die folgende Bezie hung:

sin² α + cos² α = 1 (6)

Die folgende Formel (7) ist aus den Formeln (4), (5) und (6) abgeleitet:

Die Formel (7) definiert eine Ellipse, deren große Achse die Länge R+r und deren kleine Achse die Länge R-r haben. Somit befindet sich der Punkt P unabhängig vom Winkel α auf der Ellipse. Es ist daher möglich, das Hilfsrad 5 auf der Ellipse zu bewegen durch Positionieren des Hilfsrads 5 auf dem Punkt P, Ausbilden des ersten Lenkers 108 und des zweiten Len kers 109 mit den Radien R₁ bzw. R₂ und durch Halten des Win kels zwischen den Lenkern 108 und 109 auf dem Zweifachen des Drehwinkels α des ersten Lenkers 108.

Dies erfolgt durch eine Drehbewegungsübertragungseinrichtung, die im folgenden in Verbindung mit Fig. 16 und 17 beschrieben wird.

Der erste Lenker 108 ist an seinem einen Ende an einer hohlen Welle 110 befestigt, die ihrerseits durch ein Lager 111 an der Karosserie 101 des Fahrzeugs drehbar gelagert ist. Die Welle 110 lagert eine sich durch sie hindurch erstreckende Welle 112 drehbar. Der zweite Lenker 109 hat eine Welle 113, die vom anderen Ende des ersten Lenkers 108 drehbar gelagert ist. Die Wellen 112 und 113 des zweiten Lenkers 109 lagern Kettenzahn räder 114 bzw. 115, die denselben Durchmesser haben und an triebsmäßig durch eine sich um sie herum erstreckende endlose Kette 116 antriebsmäßig verbunden sind. Innerhalb der Karos serie 101 steht ein an der Welle 110 befestigtes Zahnrad 117 in Eingriff mit einem ersten Zwischenzahnrad 118, das seiner seits mit einem zweiten Zwischenzahnrad 119 in Eingriff steht. Das zweite Zwischenzahnrad 119 steht mit einem Zahnrad 120 in Eingriff, das an der Welle 112 starr befestigt ist. Das erste und das zweite Zwischenzahnrad 118 bzw. 119 haben dieselbe Zähnezahl. Die Zahnräder 117 und 120 haben ebenfalls dieselbe Zähnezahl. Demnach wird die Drehung des ersten Lenkers 108 auf den zweiten Lenker 109 übertragen über die Welle 110, das Zahnrad 117, das Zwischenzahnrad 118, das Zwischenzahnrad 119, das Zahnrad 120, die Welle 112, das Kettenzahnrad 114, die Kette 116 und das Kettenzahnrad 115. Zusätzlich ist der Dreh winkel des zweiten Lenkers 109 gegenüber dem ersten Lenker 108 gleich dem Drehwinkel des ersten Lenkers 108 gegenüber der Karosserie 101, wobei aber die Drehrichtung des zweiten Len kers 109 gegenüber derjenigen des ersten Lenkers 108 entgegen gesetzt ist. Gemäß Fig. 17 ist an der Ausgangswelle eines Motors M ein Zahnrad 121 befestigt, das mit dem am ersten Len ker 108 befestigten Zahnrad 117 in Eingriff steht. Daher wird der zweite Lenker 109 automatisch angetrieben, wenn der erste Lenker 108 durch den Motor M angetrieben wird.

Gemäß Fig. 11 bis 13 sind der erste und der zweite Lenker 108 bzw. 109 seitlich außerhalb der Gleiskette 106 auf jeder Seite des Fahrzeugs angeordnet und können sich daher ohne Winkelbe grenzung frei um ihre Achsen drehen.

Das Fahrzeug dieser Ausführungsform arbeitet in folgender Weise: Wie bei der ersten Ausführungsform kann die Gestalt jeder endlosen Gleiskette 106 nach Wunsch geändert werden durch Bewegen des Hilfsrads 105 gegenüber den Rädern 102, 103, was durch Schwenkbewegungen des ersten und des zweiten Lenkers 108 bzw. 109 erfolgt. Demnach kann die Stellung des Fahrzeugs nach Wunsch gesteuert werden. Das Fahrzeug kann nämlich die in Fig. 13 gezeigte Stellung einnehmen und eignet sich für normalen Betrieb oder Lauf, während in der Stellung von Fig. 18 das Hilfsrad 105 unter die Karosserie 101 des Fahrzeugs bewegt wird und ein stabiles und sicheres Hinauf- oder Hinabfahren des Fahrzeugs auf Treppen ermöglicht, während die Karosserie 101 im wesentlichen waagerecht gehalten wird. Ferner ist die Karosserie 101 in der Stellung von Fig. 19 nach vorn geneigt und erleichtert jegliche Arbeit, die vor der Karosserie 101 stattfinden soll. Wenn das Fahrzeug gemäß Fig. 20 zufällig umgefallen ist, kann das Hilfsrad 105 in eine Richtung C so bewegt werden, daß die Karosserie 101 um das Antriebsrad 102 in einer Richtung D gedreht wird, wodurch die Karosserie ihre normale Stellung wieder einnimmt.

Claims

1. Veränderliches Gleiskettenfahrzeug mit einer Karosserie (1; 101), mit zumindest zwei an gegenüberliegenden Seiten der Karosserie angeordneten Rädern (2, 3; 102, 103), mit einer Gleiskette (6; 106), die sich um die beiden Rädern (2, 3; 102, 103) schlingt, mit einem Hilfsrad (5; 105), das an beiden Sei ten der Karosserie (1; 101) in der Ebene der Gleiskette (6; 106) angeordnet ist und von dieser umschlungen wird, mit einer Lenkeranordnung (7, 8; 108, 109), an deren freiem Ende das Hilfsrad (5; 105) drehbar befestigt ist, wobei das andere Ende der Lenkeranordnung (7, 8; 108, 109) drehbar an der Karosserie (1; 101) angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet,

- daß die Drehachse für das an der Karosserie (1; 101) angelenkte Ende der Lenkeranordnung (7, 8; 108, 109) in der Mitte zwischen den beiden Rädern (2, 3; 102, 103) angeordnet ist, und
- daß die Lenkeranordnung (7, 8; 108, 109) so angeordnet ist, daß das Hilfsrad (5; 105) relativ zur Karosserie (1; 101) sowohl in eine Position vor der Karosserie als auch in eine Position hinter der Karosserie schwenkbar ist.

2. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß die Lenkeranordnung (7, 8; 108, 109) aus einem ersten Lenker (7; 108) besteht, der mit einem Ende an der Karosserie (1) angelenkt ist, und einem zweiten Lenker (8; 109), der mit einem Ende am anderen Ende des ersten Lenkers (7; 108) ange lenkt ist und an seinem anderen Ende das Hilfsrad (5; 105) drehbar trägt.

3. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Lenkeranordnung (7, 8) zwischen der Umlauf ebene der Gleiskette (6) und der Karosserie (1) angeordnet ist.

4. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich net, daß die Lenkeranordnung (7, 8) einen Gleitbock (12), der längs des ersten Lenkers (7) verschiebbar ist, ein Verbin dungsglied (13), das den Gleitblock (12) mit dem zweiten Lenker (8) verbindet, und eine Feder (14), die den Gleitbock (12) be aufschlagt und den ersten sowie den zweiten Lenker (7, 8) von einander weg vorspannt, umfaßt.

5. Gleiskettenfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Lenker (108, 109) seitlich außerhalb der Gleisketten (106) angeordnet sind.

6. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich net, daß das eine Ende des ersten Lenkers (108) mit der Karosserie (101) derart verbunden ist, daß sich die Achse des Hilfsrads (105) auf einer Ellipse (P) befindet, deren Brenn punkte (F 1, F 2) mit den Achsen der Räder (102, 103) zusammen fallen. 7. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich net, daß die Längen des ersten und des zweiten Lenkers (108, 109) derart gewählt sind, daß der zwischen dem ersten und dem zweiten Lenker (108, 109) eingeschlossene Winkel gleich dem doppelten Drehwinkel des ersten Lenkers (108) gegenüber der Karosserie (101) ist. 8. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich net, daß die Lenkeranordnung (108, 109) eine Drehbewegungs übertragungseinrichtung aufweist, die die Drehwinkel des ersten und des zweiten Lenkers (108, 109) derart regelt, daß der zweite Lenker (109) gegenüber dem ersten Lenker (108) um einen Winkel gedreht wird, der gleich dem Drehwinkel des ersten Lenkers (108) gegenüber der Karosserie (101) ist, jedoch entgegengesetzt der Drehrichtung des ersten Lenkers (108) gegenüber der Karosserie (101).9. Gleiskettenfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich net, - daß die Drehbewegungsübertragungseinrichtung eine erste hohle Welle (110), die am einen Ende des ersten Lenkers (108) befestigt ist, umfaßt, sowie ein Zahnrad (117) an der ersten Welle (110), ein erstes Zwischenzahnrad (118), das mit dem ersten Zahnrad (117) in Eingriff steht, ein zweites Zwischenzahnrad (119), das mit dem ersten Zwischenzahnrad (118) in Eingriff steht, eine zweite Welle (112), die sich drehbar durch die erste Welle (110) erstreckt, ein zweites Zahnrad (120), das am einen Ende der zweiten Welle (112) befestigt ist und mit dem zweiten Zwischenzahnrad (119) in Eingriff steht, ein erstes Kettenzahnrad (114), das am anderen Ende der zweiten Welle (112) befestigt ist, eine dritte Welle (113), die das andere Ende des ersten Lenkers (108) mit dem einen Ende des zweiten Lenkers (109) drehbar verbindet und daran befestigt ist, ein zweites Kettenzahnrad (115), das an der dritten Welle (113) befestigt ist, und eine Kette (116), die das erste mit dem zweiten Kettenzahn rad (114, 115) antriebsmäßig verbindet, und- daß die Zähnezahl der Zahnräder (117-120) und der Ketten zahnräder (114, 115) derart gewählt ist, daß der zweite Lenker (109) gegenüber dem ersten Lenker (108) um denselben Winkel wie der erste Lenker (108) gegenüber der Karosserie (101) gedreht wird, jedoch entgegengesetzt zur Drehrichtung des ersten Lenkers (108) gegenüber der Karosserie (101). 10. Gleiskettenfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Räder (2, 3; 102, 103) als An triebsrad (2, 102) und das andere Nebenrad (3, 103) aus gebildet sind.