DE3226291A1

DE3226291A1 - Auf der wand sich bewegende vorrichtung

Info

Publication number: DE3226291A1
Application number: DE19823226291
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Tamano Okayama Okamoto; Ryoji Orita; Shirou Shimatani
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1981-07-17
Filing date: 1982-07-14
Publication date: 1983-02-03
Also published as: ES8402213A1; JPS5812075U; GB2103162A; NO822477L; ES514031A0; GB2103162B

Description

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Auf der Wand sich bewegende Vorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Apparatur, die sich auf der Wand bewegt, um mit Fernsteuerung automatisch Tätigkeiten, wie Beschichten, Messen einer Filmdicke, Oberflächenrauhheitsmessung, Schmiergelreinigung, Anstreichen, Frachtarbeiten, Nachrichtengebung und dergleichen auf der Seitenwand oder der Decke einer Schiffskonstruktion, wie eines Kessels oder einer gewöhnlichen Stahlkonstruktion, durchzuführen.

In den letzten Jahren wurde es mit der Notwendigkeit einer Wirtschaftlichkeit bezüglich der Teibstoffkosten häufiger, daß Kessel mit einem Rostschutzüberzug, einem Antiverschmutzungsüberzug und dergleichen angestrichen wurden, und außerdem gab es einen wachsenden Bedarf an Handlungen, wie der Messung der Filmdicke und der Oberflächenrauhigkeit solcher Überzüge auf Forderung der Schiffseigner.

Oftmals wird es aber schwierig oder sogar unmöglich, solche Messungen durchzuführen, da sie oftmals an Stellen erfolgen müssen, wo das Gerüst bereits entfernt wurde oder wo es keine Aufzugseinrichtungen gibt. Daher bestand ein großer Bedarf, solche Probleme zu lösen, die die wachsende Notwendigkeit abzüglich Tätigkeiten an solchen Stellen · berücks ichtigen.

Es gibt jedoch nur wenige Vorrichtungen, die automatisch auf einer Stahlwand ohne Aufhängevorrichtung laufen. Obwohl einige solche Vorrichtungen entwickelt wurden, wie eine magnetisch angezogene sich bewegende Apparatur, die die Anziehungskraft eines Magneten ausnutzt, oder eine sich bewegende Apparatur, die so konstruiert ist, daß sie sich wurmartig durch die Kombination eines Elektromagneten und eines streckbaren Rahmens bewegt, sind sie doch alle instabil in der magnetischen Anhaftung an der Wand, so daß sie leicht herabfallen und schlecht lenkbar sind. Daher

-4-fanden sie auch keine praktische Anwendung.

Die oben erwähnte, unter magnetischer Anzieheung sich bewegende Apparatur fällt beispielsweise leicht herunter, wenn sie auf ein Hindernis läuft und wenn der Teil ohne magnetische Anhaftung sich ausbreitet, da die Anziehungskraft des Magneten auf die Vorrichtung klein im Vergleich mit dem Eigengewicht der Apparatur ist, während die oben erwähnte, sich wurmartig bewegende Vorrichtung schwierig zn wenden ist, so daß es unmöglich ist, eine genügende Beweglichkeit zu erhalten.

Andererseits wurde auch bereits eine sich bewegende Vorrichtung mit einer mit einem Magneten ausgestatteten Raupe entwickelt. Bei der Überquerung des Hindernisses, wie einer gekrümmten Oberfläche oder eines Vorsprunges, fällt die Vorrichtung jedoch in Schleifen herunter, wenn die Abtrennung, die von dem Vorderende der Raupe aus beginnt, . groß wird.

Außerdem tritt die oben erwähnte Ablösung oder Abtrennung stärker auf, wenn der Zug der Kette verstärkt wird, um die Last in der vertikalen Richtung zu tragen.

Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine sich daran bewegende Vorrichtung zu schaffen, die niemals von der Wand herabfällt, wenn sie ein Hindernis, wie eine gekrümmte Oberfläche oder einen Vorsprung, überquert.

Hierzu liefert die Erfindung eine Vorrichtung, die sich auf der Wand bewegt und in der Lage ist, sich auf einer Wand zu bewegen, während sie an ihr mit Hilfe eines Magneten anhaftet, der an einer endlosen Antriebseinrichtung oder einer Raupe befestigt ist und diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß zwei die Raupe streckende Räder drehbar auf einem Arm befestigt sind, welcher schwingfähig auf dem Körper der sich auf der Wand bewegenden Vorrichtung befestigt ist.

Andere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung offenbart, die in Verbindung mit der beiliegenden Zeichnung zu sehen ist.

In der Zeichnung bedeutet

Figur 1 eine Seitenansicht einer sich auf der Wand bewegenden Vorrichtung nach der Erfindung,

Figur 2 eine Draufsicht auf die sich auf der Wand bewegende Vorrichtung nach der Erfindung,

Figur 3 (A) bis Figur 3 (D) Seitenansichten der sich auf der Wand bewegenden Apparatur.nach der Erfindung unter spezieller Darstellung der überquerung eines Hindernisses und
Figur 4 eine Seitenansicht eines Schiffsrumpfes, wobei speziell die Messung der Dicke eines Überzugsfilmes mit Hilfe der auf der Wand sich bewegenden Apparatur nach der Erfindung gezeigt ist.

Wie in den Figuren 1 und 2 gezeigt ist, ist eine auf der Wand sich bewegende Vorrichtung 1 mit drei Antriebswellen 30a, 30b und 30c jeweils auf der rechten und der linken Seite versehen,und ein Arm 5 ist schwingfähig auf jeder dieser Antriebswellen 30a, 30b und 30c befestigt. Jeder der Arme 5 ist mit einer Welle 31 an jedem seiner Enden versehen, und ein Rad 21 ist an dem äußeren Endabschnitt an jeder der Wellen 31 drehbar befestigt. Dann ist eine endlose Antriebseinrichtung oder eine Raupe 2 zwischen den beiden Rädern 21 gespannt, die auf jedem der Arme 5 befestigt sind, und ein nicht gezeigter Permanentmagnet ist an dem Außenabschnitt jeder der Raupen 2 derart befestigt, daß er die auf der Wand sich bewegende Vorrichtung 1 befähigt, an einer Stahlkonstruktion, wie einem Schiffskörper, anzuhaften.

Ein Getriebe 3a ist auf einer der beiden Wellen 21 befestigt, welche ihrerseits auf jedem der oben erwähnten Arme 5 befestigt sind, und Getriebe 3b, die jeweils in die

Getriebe 3a eingreifen, sind an den oben erwähnten Antriebswellen 30a, 30b bzw. 30c befestigt. Außerdem sind Kettenräder 32a, 32b und 32c an den Antriebswellen 30a, 30b bzw. 30c befestigt, und eine Kette 4a ist zwischen den Kettenrädern 32a und 32b gespannt, während eine Kette 4b zwischen den Kettenrädern 32b und 32c gespannt ist. Die Rotation der Antriebswelle 30a wird auf die Antriebswelle 3Öb über die Kette 4a übertragen und weiterhin auf die Antriebswelle 30c über die beiden Ketten 4a und 4b übertragen.

Wie in Figur 2 gezeigt ist, ist die oben erwähnte Vorrichtung 1 mit einem Generator 7 versehen, der von einem Benzinmotor 6 angetrieben wird, und der von dem Generator 7 erzeugte Strom wird in einer Batterie 11 gespeichert.

Außerdem ist die Vorrichtung 1 mit Elektromotoren 8 versehen, die mit Hilfe des aus der Batterie 11 kommenden Stroms gedreht werden, und die Rotationskräfte der Motoren 8 werden auf die oben erwähnten Antriebswellen 30a und jeweils über Untersetzungsgetriebe 9 übertragen.

Außerdem werden die Elektromotoren 8 von einer entfernten Stelle aus,wie in Figur 4 gezeigt ist, mit Hilfe einer drahtlosen Steuerung 17 mit einer Antenne 14c gesteuert, so daß sie in Vorwärtsrichtung und Rückwärtsrichtung arbeiten, und dies erfolgt mit Hilfe von Widerständen, die jeweils an Servomotoren 10 befestigt sind, welche mit Hilfe eines Funksteuerempfängers 16 mit einer Antenne 14a, die auf der Vorrichtung 1 befestigt ist, gesteuert werden.

Bei der Messung der Dicke des Überzugsfilmes werden Instruktionen durch die Funksteuerung 17 so ausgegeben, daß ein Filmdickemeßsensor 15 vom Wirbelstromtyp gegen eine Wand 25 eines Schiffskörpers 40 mit Hilfe der Servomotoren 10 gepreßt wird, welche ihrerseits über den Funksteuerungsempfänger 16 gesteuert werden, der auf der Vorrichtung 1 befestigt ist.

Der gemessene Stromwert geht durch einen Wechselstrom-Gleich-

richter 13 und einen Entfernungsmesser 12 und wird von einer Antenne 14b zu einem Entfernungsmesser 20 an einer entfernten Stelle geschickt, wo der Wert in einen Filmdickewert umgewandelt und auf einem Filmdickemeßgerät 19 gezeigt und in einer Ausdruckeinrichtung 18 aufgezeichnet wird, wobei der Entfernungsmesser 20 eine Antenne I4d hat,

Der Betrieb der auf der Wand sich bewegenden Vorrichtung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Figur 3 (A) bis 3 (D) beschrieben. Zum leichteren Verständnis sind die Raupen 2 als die erste Raupe 2a, die zweite Raupe 2b und die dritte Raupe 2c vom Vorderende zum Hinterende der sich auf der Wand bewegenden Vorrichtung bezeichnet.

Wenn entsprechend der Darstellung der Figur 3 (A) die Vorrichtung, die entlang der Wand 25 des Schiffskörpers in der Richtung eines Pfeiles A sich bewegt, ein Hindernis überquert, läuft die erste Kette 2a darauf von ihrem Vorderende aus und verliert im wesentlichen ihre magnetische Haftung, doch kann eine magnetische Haftung, die für das Halten der Vorrichtung auf der Wand erforderlich ist, durch die zweite und dritte Raupe 2b und 2c aufrechterhalten werden.

Wenn die Vorrichtung sich weiterbewegt und das Hindernis 26 an dem im wesentlichen mittigen Abschnitt der ersten Raupe 2a liegt, wie in Figur 3 (B) gezeigt ist, versucht das Hindernis 26, die Vorrichtung von der Wand abzuheben, doch wird die Vorrichtung durch die starken magnetischen Haftungskräfte der zweiten und der dritten Raupe 2b und 2c in die Wand gepreßt.

Wenn die Vorrichtung sich weiterbewegt und das Hindernis 26 am Hinterende der ersten Raupe 2a liegt, wie in Figur 3 (C) gezeigt ist, hebt das Hindernis 26 den hinteren Abschnitt der ersten Raupe 2a von der Wand ab und ermöglicht es, daß die magnetische Haftung des Vorderendes der ersten Raupe 2a zurückgewonnen wird.

-δ-Selbst in diesem Zustand behalten die zweite und dritte Raupe 2b und 2c ihre starken magnetischen Haftungskräfte und pressen die Vorrichtung gegen die Wand.

Wenn die Vorrichtung sich weiterbewegt und das Hindernis 26 zwischen der ersten Raupe und der zweiten Raupe 2a und 2b liegt, wie in Figur 3 (D) gezeigt ist, haften die erste, zweite und dritte Raupe 2a, 2b und 2c alle magnetisch an der Wand 25 an.

Während man die zweite und dritte Raupenkette 2b und 2c nacheinander ähnlich wie die erste Raupenkette 2a arbeiten läßt, kann sich die Vorrichtung auf der Stahlplattenwand 25 mit dem Hindernis 26 weiterbewegen, ohne herabzufallen.

Da, wie oben erwähnt, in der sich auf der Wand bewegenden Vorrichtung nach der Erfindung zwei jede Raupenkette, die so ausgebildet ist, daß sie mit Hilfe eines Magneten an . der Wand anhaften kann, streckende oder spannende Räder von dem Arm getragen werden und da der Arm schwingfähig auf dem Körper der sich auf der Wand bewegenden Vorrichtung befestigt ist, schwingen die oben erwähnten Raupenketten jeweils um die erwähnten Wellen.

Wenn demnach ein Teil der Raupenketten von der Wand abgehoben wird, wenn die Apparatur ein'Hindernis, wie einen Vorsprung, überquert, haftet der abgehobene Teil magnetisch wieder an der Wand, so daß die Vorrichtung sich bewegen kann, ohne jemals von einer Stahlplattenwand herabzufallen.

Durch die Anwendung der Erfindung ist es folglich möglich, verschiedene Tätigkeiten/ wie Filmdickemessungen, Oberflächenrauhheitsmessungen, Abschmiergelreinigungshandlungen, Anstriche und dergleichen, auf der Außenwand eines Schiffskörpers und der Wand, der Decke und den horizontalen Teilen anderer Stahlstrukturen sicher und äußerst genau durchzuführen.

Claims

Patentansprüche

Auf der Wand sich bewegende Vorrichtung, die sich auf einer Wand bewegen kann, während sie mit Hilfe eines an einer endlosen Antriebseinrichtung oder einer Rau- . pe befestigten Magneten daran anhaftet, dadurch gekennzeichnet, daß zwei die Antriebseinrichtung oder Raupe spannende Räder drehbar an einem Arm befestigt sind, der schwingbar auf dem Körper der auf der Wand sich bewegenden Vorrichtung befestigt ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm an der auf der Wand sich bewegenden Vorrichtung ⁴ ,· so befestigt ist, daß sie um den mittigen Teil dieses Armes schwingt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm schwingbar auf einer Antriebswelle befestigt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie mehrere endlose Antriebseinrichtungen an jeder ihrer Seiten hat.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie drei endlose Antriebseinrichtungen auf jeder ihrer Seiten hat,