ES2276631B1 - Robot trepador limpiador deslizante por cadena de electroimanes. - Google Patents
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Abstract
Robot trepador limpiador deslizante por cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre superficies metálicas (como torres eólicas, cascos de barcos, chimeneas metálicas y cualquier superficie plana metálica) en lugares de difícil acceso y peligrosos para las personas, basado (dibujo de vista inferior con chasis -20-) en dos conjuntos de orugas dispuestos horizontal y verticalmente que incorporan unos electroimanes (14) alternativamente montados sobre una cadenas (15), empleando soportes (13); mediante las cadenas el robot se desplaza a la vez que asegura su adherencia, y se activan según el movimiento que queramos realizar. Permite desplazarnos verticalmente hasta 100m y de izquierda a derecha en un rango 15 metros, efectuando la limpieza empleando unos rociadores (32) de líquidos disolventes y unos rodillos de limpieza (30, 31), que son secados y limpiados a su vez por unos bloques limpiadores (34), recogiéndose los residuos por medio de unos sticks accionados por unos electroimanes.
Description
Robot trepador limpiador deslizante por cadena
de electroimanes.
La presente invención se refiere a un robot
trepador limpiador deslizante por cadena de electroimanes destinado
a la realización de trabajos de limpieza en lugares de difícil
acceso y peligrosos para las personas. Los lugares en los cuales
puede trabajar el robot trepador limpiador deslizante por cadena de
electroimanes son muy diversos tales como torres eólicas, cascos de
barcos, chimeneas metálicas, exterior de edificios acristalados y
en cualquier superficie plana metálica o acristalada pudiendo
limpiar cualquier liquido y pequeños sólidos adheridos. La presente
invención surge ante la necesidad de encontrar medios más seguros
para el mantenimiento de torres eólicas, que actualmente suponen
que personal de mantenimiento deba trabajar a alturas de hasta 100
metros. La siguiente invención esta basada en dos conjuntos de
cadenas las cuales por medio de unos imanes que se activaran según
el movimiento que queramos realizar nos permitirán desplazarnos
verticalmente hasta una altura de 100 m, además de poder
trasladarnos de izquierda a derecha durante 15 metros.
La presente invención se enmarca en el sector
técnico de los sistemas de limpieza de torres eólicas así como de
maquinaria y equipamiento industrial que emplean medios robóticos,
en especial de los robots destinados a tal fin operados a
distancia.
Actualmente, para realizar limpieza en
estructuras elevadas, habitualmente se limpia de modo manual,
descolgándose el operario por la estructura a limpiar, resultando
este método peligroso y lento. Gracias al Robot trepador limpiador
deslizante por cadena de electroimanes y manejado por una persona
desde lugar seguro, podemos limpiar cualquier superficie plana
metálica con la peculiaridad de poder recuperar el 100% de los
distintos líquidos necesarios en la limpieza. Gracias al diseño de
sus imanes siempre habrá un número mínimo de ellos activado pegado a
la superficie a limpiar para cerciorar la seguridad del robot.
En el sector de la limpieza mediante robots
podemos encontrar algunos destinados de la limpieza de conductos de
aire acondicionado (Solicitud de patente nº U200500972 o solicitud
de patente nº P200400005) o chimeneas industriales (Solicitud
número P20001191) que incorporan elementos de tracción que permiten
que los robots trabajen con autonomía y puedan ser dirigidos a
distancia. Este es un método que necesariamente debe existir en un
equipo que tenga como fin obtener acceso para la limpieza a zonas
en las que exista dificultad o peligrosidad para el acceso de
personas. Sin embargo, en este punto debe destacarse que un
elemento diferenciador y relevante es el diseño de los imanes que
lleva el robot y que permite asegurar no sólo la adhesión del
equipo al objeto a limpiar sino también unas condiciones de maniobra
o desplazamiento que no pueden ofrecer sistemas de limpieza
robotizados que empleen como medio de desplazamiento únicamente
ruedas o mecanismos de tracción.
En este sector se pueden encontrar diversos
modelos de robots destinados a diversos fines y que incorporen
mecanismos de desplazamiento diversos. El principio de sujeción
mediante imanes puede también verse empleado (v. Solicitud nº
P200201666), sin embargo la aplicación que se hace del mismo en el
presente invento guarda la debida altura inventiva en cuanto a la
forma de interactuar en el robot y de los sistemas preferentes de
mantenimiento a los que estará destinado, como son las torres
eólicas de alturas elevadas (actualmente hasta 100 metros), ya que
el mecanismo de sujeción y desplazamiento característico de este
robot así lo permite.
La siguiente invención de Robot trepador
limpiador deslizante por cadena de electroimanes permite la
limpieza exterior de torres eólicas con total seguridad para los
operarios y manteniendo la integridad de la maquina. El robot
incorpora dos potentes focos para poder visionar en todo momento la
superficie por la que se desplaza es posible también incorporar una
cámara por medio de la cual controlaremos la navegación y el
acabado del trabajo de limpieza realizado.
El robot presenta una estructura doble de oruga
por medio de la cual se puede desplazar tanto ascendentemente como
deslizamiento derecha e izquierda mediante
moto-reductores de corriente alterna. Dichos
moto-reductores pueden variar su velocidad por
medio de variadores de velocidad. La activación de los electroimanes
se realiza dependiendo del imán que esta en contacto con la
superficie esto se ejecuta de forma totalmente automática por medio
de los interruptores de posición instalados en los soportes de los
electroimanes.
Los movimientos del robot están indicados en el
panel de mandos desde el cual el operario puede dirigir la maquina.
Desde este panel se pueden comandar los distintos movimientos para
los cuales se ha desarrollado el robot:
- Modo desplazamiento ó
limpieza-desplazamiento.
- Movimiento ascendente o descendente.
- Desplazamiento derecha o izquierda.
- Activación de focos.
- Grupo de presión.
El chasis del robot alberga tanto las orugas
para poder desplazarse, como los distintos rodillos de cepillado y
rociadores que nos garantizan la perfecta limpieza de superficies.
El diseño de este chasis favorece por medio de la fuerza de gravedad
que los líquidos y suciedad que arrancamos de la superficie puedan
descender por una tubería hasta un recipiente situado a nivel de
suelo, con esto podemos garantizar recoger un porcentaje muy
cercano al 100% de la suciedad y detergentes empleados en la
limpieza. Los rodillos de limpieza pueden estar construidos con
distintos tipos de materiales y formas para adaptarse al espacio a
limpiar, esta previsto que estos rodillos dispongan de bloques
limpia rodillos para poder quitar los materiales pegados a ellos.
Estos bloques están construidos en la misma fibra de vidrio que
forma el chasis, cubren el 40% del perímetro del rodillo y tienen
esta superficie perforada ayudando a desprenderse la suciedad de
las cerdas de los rodillos y a través de una pendiente descienden
hasta recogerse en un sumidero que las lleva hasta un depósito en
el suelo. Cada cubículo que alberga los rodillos esta rodeado de
stikcs atraídos hacia la superficie a limpiar por medio de
electroimanes los cuales se encargan de arrastrar y secar la
suciedad pegada a la zona.
El Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes consta de un chasis (20) el cual esta
fabricado en fibra de carbono muy ligera y resistente, dos
conjuntos de orugas (10, 11) ubicadas de tal forma que un par de
ellas desplazan el robot verticalmente (11) y otro par
horizontalmente (10). Las orugas (10, 11) están construidas a
partir de una cadena con aletas (15) a las cuales están unidos los
soportes de electroimanes (13) y los electroimanes (14). La
potencia de los electroimanes (14) permiten que al girar los
piñones (12) la cadena no resbale por la superficie que limpiamos y
sin embargo pueda avanzar la longitud de cadena que no esta unida
magnéticamente por electroimanes. Los electroimanes no están
emparejados en los pares de orugas que componen cada movimiento con
el fin que siempre estén el máximo numero de electroimanes activos
en todo momento, figura 3. En el perímetro de la cadena que esta en
contacto con la superficie a limpiar, la parte central siempre
estarán los electroimanes activos y a medida que se acercan a los
piñones se desactivan con el fin de que puedan girar. Los piñones
(12) están unidos mediante unos ejes (16) a
moto-reductores los cuales podrán variar la
velocidad a eléctricamente por variadores de velocidad. Estos ejes
son soportados por rodamientos (17) de gran fuerza axial. Está
previsto que se puedan intercambiar los electroimanes (14) por
ventosas para poder limpiar superficies lisas como cristal.
Para realizar la limpieza primeramente mojaremos
la superficie con el limpiador mas adecuado a la suciedad a quitar,
por medio de unos rociadores (32), lo que nos ablandara la suciedad
que se desprenderá al ser barrida por los rodillos de limpieza (30,
31) que seguidamente será secada por unos sticks (33). Los rodillos
son continuamente limpiados siempre que giran por medio de los
bloques limpia rodillos (34). Estos rodillos se pueden adaptar a
las necesidades de limpieza de cada superficie, pudiendo así optar
por unos materiales mas abrasivos o menos. Los sticks deben ajustar
perfectamente, por medio de unos electroimanes (36), a la forma de
la superficie a limpiar para poder asegurar que recogemos el 100%
de la suciedad y líquidos empleados. Las diferentes partes que
componen la limpieza son activadas según el movimiento que estemos
realizando, así si nos desplazamos hacia la derecha el cubículo de
este lado está activo para evitar que los electroimanes (14) se
desplacen por superficies sucias que resten efectividad a su efecto
magnético, esto es análogo al movimiento izquierda o subir
bajar.
Para completar la descripción del Robot trepador
limpiador deslizante por cadena de electroimanes y para ayudar a
una mejor compresión de la invención descrita, se incluyen un
conjunto de planos en el que se ilustran pero no se limitan las
distintas partes que componen este robot.
Figura 1: Muestra una vista perspectiva inferior
del Robot trepador limpiador deslizante por cadena de
electroimanes.
Figura 2: Muestra una vista perspectiva del
modulo que permite el desplazamiento del Robot trepador limpiador
deslizante por cadena de electroimanes.
Figura 3: Muestra una vista inferior del modulo
encargado del desplazamiento, en el se puede ver la asimetría de
los electroimanes.
Figura 4: Muestra una vista en perspectiva de
una cadena con sus soportes de electroimanes.
Figura 5: Muestra una vista en alzado de la
maquina respecto el diámetro inferior y superior medio de una torre
eólica.
Figura 6: Muestra una vista en perspectiva del
robot sin el chasis.
Claims (6)
1. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre
superficies metálicas, que comprende un chasis (20), que acopla un
equipo de limpieza compuesto de unos rociadores (32) y unos rodillos
de limpieza (30, 31) caracterizado por dos conjuntos de
orugas (10, 11) compuestas por unas cadenas (15), que desplazan
unos electroimanes (14), instalados sobre unos soportes (13) que
aumentan la fuerza de rozamiento para conseguir desplazar todo el
conjunto a lo largo de abscisas y coordenadas, asegurando la
adherencia permanente del robot sobre la superficie metálica
mientras opera con unos sticks de limpieza (33) accionados por unos
electroimanes (36) y unos bloques limpiadores de los rodillos
(34).
2. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre
superficies metálicas, según reivindicación 1, caracterizado
por una doble estructura de oruga horizontal (10) y vertical (11)
inferior al chasis (20).
3. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre
superficies metálicas, según reivindicaciones 1 y 2,
caracterizado porque los electroimanes (14) están unidos a
las cadenas (15) mediante unos soportes (13) no emparejados sino
alternados a los pares de orugas.
4. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre
superficies metálicas, según reivindicaciones 1, 2 y 3,
caracterizado porque los piñones (12) están unidos mediante
unos ejes (16), soportados por rodamientos (17) de gran fuerza
axial, a motoreductores reguladores de la velocidad de
desplazamiento de las orugas.
5. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes, para trabajos de limpieza sobre
superficies metálicas, según reivindicaciones 1,
caracterizado por el diseño de su chasis (20) que nos
asegura la recuperación de suciedad y líquidos de limpieza por
medio de sus sticks (33) que son accionados por unos electroimanes
(36) que atraen los sticks hacia la superficie a limpiar.
6. Robot trepador limpiador deslizante por
cadena de electroimanes para trabajos de limpieza sobre superficies
metálicas, según reivindicaciones 1 y 5, caracterizado por
unos bloques de limpieza (34) de los rodillos (30, 31) durante el
funcionamiento del robot.
Priority Applications (1)
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| ES200503223A ES2276631B1 (es) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | Robot trepador limpiador deslizante por cadena de electroimanes. |
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| ES2276631A1 ES2276631A1 (es) | 2007-06-16 |
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Cited By (1)
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- 2005-12-15 ES ES200503223A patent/ES2276631B1/es not_active Withdrawn - After Issue
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| ES2276631A1 (es) | 2007-06-16 |
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