DE3142500C2 - - Google Patents
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-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
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Description
Die Erfindung betrifft einen Manipulator für einen Kernreaktor,
der im oberen Bereich eines Reaktorgehäuses horizontal verfahrbar
ist und der einen horizontal querverschiebbaren
Horizontalschlitten aufweist, in dem ein drehbarer, vertikal
bewegbarer Greifer geführt ist.
Durch die DE-AS 15 64 133 ist ein Manipulator für einen
Kernreaktor bekannt, der im oberen Bereich eines Reaktorgehäuses
gelagert ist, zum Beispiel bei einem zylinderförmigen
Reaktorgehäuse um die Längsachse des Reaktorgehäuses bewegbar
angeordnet ist, und der einen horizontal querverschiebbaren
Drehdeckel aufweist, in dem ein (nicht gezeichneter) vertikal
bewegbarer Greifer geführt ist, bei dem die den Greifer umgebenden
Teile ine vertikale Öffnung aufweisen.
Dieser bekannte Manipulator dient lediglich dem Transport von
Brennelementen.
Durch die DE-OS 28 00 028 ist weiterhin ein Manipulator für einen
Kernreaktor bekannt, der einen drehbaren, vertikal bewegbaren
Greifer aufweist, bei dem die den Greifer bildenden Teile
vertikale Schlitze aufweisen.
Dieser bekannte Manipulator dient lediglich dem Transport von
Brennelementbündeln.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen
Manipulator zu schaffen, der nicht nur innerhalb des räumlich
beengten Reaktors die verschiedensten Arbeiten erledigt, wie
Reaktorteile zerlegen, umsetzen, höher oder tiefer setzen, oder
der verschiedene Werkzeuge bewegt und bedient, sondern der in der
Lage ist, bei guter Sicht in den Reaktor auch sperrige Teile in
den Reaktor hinein bzw. aus dem Reaktor herauszutransportieren,
und der bei kleinsten Platzverhältnissen auch oberhalb des
Reaktors die verschiedensten Arbeiten erledigen kann.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ausgehend von
einem Manipulator der eingangs erwähnten Art, der den Greifer
umgebende Horizontalschlitten an einem verbreiterten Teilstück
eines Drehkranes angeordnet ist und daß die den Greifer umgebenden
Teile einen vertikalen Schlitz aufweisen.
Ein weiterführendes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß sich
der Greifer aus einem drehbaren, vertikal bewegbaren und kippbaren
Mast und einem an dem Mast vertikal verschiebbaren
Vertikalschlitten mit einer Materialaufnahmevorrichtung
zusammensetzt. Eine derartige Konstruktion ermöglicht es,
besonders tief im Reaktor zu arbeiten und wird beim
Heraustransportieren der Teile aus dem Reaktor gleichzeitig in
besonders vorteilhafter Weise auch den beengten Platzverhältnissen
oberhalb des Reaktors gerecht.
Ein anderes weiterführendes Merkmal der Erfindung besteht darin,
daß ein Kipplager aus zwei ringförmigen Platten vorgesehen ist,
von denen die eine Platte eine mehrkantige Vertiefung hat, in
welche die Außenformen der anderen mehrkantigen Platte hineinpaßt.
Bei Kollidieren des Greifers mit einem Teil innerhalb oder
außerhalb des Reaktors schwenkt der Greifer mit Drehpunkt im
Kipplager aus seiner senkrechten Lage heraus, so daß durch in der
Zeichnung nicht näher dargestellte Endschalter innerhalb des
Kipplagers die Bewegung des Manipulators abgeschaltet und eine
Zerstörung irgendwelcher Teile verhindert wird.
Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels nachfolgend näher beschrieben.
Die Zeichnung zeigt in
Fig. 1 einen teilweise geschnittenen Manipulator und ein
Rektoroberteil im Schnitt,
Fig. 2 einen Schnitt nach Linie A-A der Fig. 1,
Fig. 3 ein geschnittenes Kipplager im Normalzustand,
Fig. 4 das geschnittene Kipplager im gekippten Zustand,
Fig. 5 einen Schhnitt nach Linie B-B der Fig. 4.
Mit 1 ist ein Drehkranz bezeichnet, der auf einem Lager 2 um die
Längsachse eines Reaktorgehäuses 3 drehbar gelagert und der über
eine Verzahnung 4 durch nicht näher dargestellte Antriebsmittel
bewegbar ist. An einem verbreiterten Teilstück des Drehkranzes 1
sind Führungsschienen 5 vorgesehen, auf denen horizontal
querverschiebbar ein Horizontalschlitten 6 gelagert ist. Auf dem
Schlitten 6 befindet sich ein Kipplager 7 aus zwei ringförmigen
Platten, von denen die eine Platte 8 eine mehrkantige Vertiefung 9
hat, in welche die Außenform der anderen mehrkantigen Platte 10
hineinpaßt. Auf dem Kipplager 7 ist ein Gleitlager 11 angeordnet,
dessen eine Hälfte mit einem Trägerteil 12 drehschlüssig verbunden
ist, in welchem ein vertikal bewegbarer Greifer 13 geführt ist.
Über eine Schwalbenschwanzführung 14 ist an einem Mast 15 ein
Vertikalschlitten 16 mit einer Materialaufnahmevorrichtung 17
vertikal verschiebbar angeordnet. Sowohl der Horizontalschlitten 6,
in dem der Greifer 13 verdrehbar, vertikal verschiebbar und kippbar
geführt ist, als auch das Trägerteil 12, in dem der Greifer 13
verdrehfest, aber vertikal verschiebbar, angeordnet ist, sowie das
Kipplager 7 und das Gleitlager 11 weisen einen Schlitz 18 für den
Durchtritt des Vertikalschlittens 16 auf. Der Mast 15 und der
Vertikalschlitten 16 sind jeweils für sich oder aber auch beide
zusammen über Seile und am Trägerteil 12 befestigte Rollen vertikal
beweglich, die aus Gründen einer besseren Übersicht in der
Zeichnung nicht näher veranschaulicht sind.
Claims (4)
1. Manipulator für einen Kernreaktor,
- a) der einen horizontal querverschiebbaren Horizontalschlitten (6) aufweist,
- b) in dem ein drehbarer und vertikal bewegbarer Greifer (3) geführt ist,
dadurch gekennzeichnet,
- c) daß der den Greifer (13) umgebende Horizontalschlitten (6) an einem verbreiterten Teilstück eines Drehkranzes (1) angeordnet ist und
- d) daß die den Greifer (13) umgebenden Teile einen vertikalen Schlitz (18) aufweisen.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
Greifer (13) aus
- e) einem drehbaren, vertikal bewegbaren und kippbaren Mast (15) und
- f) einem an dem Mast vertikal verschiebbaren Vertikalschlitten (16) mit einer Materialaufnahmevorrichtung (17) besteht.
3. Manipulator nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch
- g) ein Kipplager (7) aus zwei ringförmigen Platten, von denen die eine Platte (8) eine mehrkantige Vertiefung (9) hat, in welche die Außenform der anderen mehrkantigen Platten (10) hineinpaßt.
Priority Applications (7)
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Owner name: NOELL GMBH, 8700 WUERZBURG, DE |
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8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
D2 | Grant after examination | ||
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8330 | Complete renunciation |