DE3036116A1

DE3036116A1 - Vorrichtung zum anheben und transportieren von nichtpositionierten schuettguetern mittels eines saugstromes

Info

Publication number: DE3036116A1
Application number: DE19803036116
Authority: DE
Inventors: Gerhard Ing.(grad.) 6903 Neckargemünd Kreutze; Günther Ing.(grad.) 6940 Weinheim Obstfelder
Original assignee: F & O Electronic Systems
Current assignee: F & O Electronic Systems
Priority date: 1980-09-25
Filing date: 1980-09-25
Publication date: 1982-05-06
Also published as: DE3036116C2

Description

Bezeichnung:
Vorrichtung zum Anheben und Transportieren von nichtpositionierten Schüttgütern mittels eines Saugstromes Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Anheben und Transportieren von nichtpositionierten Schüttgütern, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter, mittels eines Saugstromes, bestehend aus einem Saugnapf, der an einer beweglichen Führung angeordnet ist und der über eine Saugleitung mit einer einen Unterdruck erzeugenden Einrichtung in Verbindung steht.
In der Technik des Fassens und Greifens von nichtpositionierten Schüttg wtern, insbesondere von quaderförmigen Gegenständen, ist es bekannt, an einem starren Führungsrohr einen Saugnapf oder Sauger mit Venturidüse anzubringen, wobei der Saugnapf gewöhnlich in einer Richtung oder in zwei Richtungen schwenkbar ist. Derartige Greifersysteme mittels Saugluft sind jedoch ungenügend, da sich hier der Saugnapf nicht jeder Lager des zu erfassenden Gegenstandes anpassen kann. Wenn jedoch der Saugnapf nicht völlig senkrecht über der anzusaugenden Fläche des zu ergreifenden Gegenstandes steht, so wird derselbe häufig durch den Saugnapf weggedrückt, ohne daß ein Ergreifen des Gegenstandes erfolgt.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, mit der nichtpositionierte Schüttgüter, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter, in jeder Lage sicher ergriffen und gehaltert werden können, ohne daß beim Saugvorgang eine Verformung des Saugnapfes erfolgt.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß erfindungsgemäß an der Führung mindestens zwei übereinander sitzende und miteinander verbundene Kardan-, Kugel- oder Kegelgelenke angeordnet sind, wobei der Saugnapf am unteren Gelenk angeordnet ist und die Saugleitung zentral durch die Gelenke geführt ist.
In einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung bei Verwendung von Kardangelenken können diese übereinander liegende Koppel ringe aufweisen, die mittels eines Rohres gelenkig miteinander verbunden sind, dessen Wandung oben und unten im Bereich des Schwenkwinkels der Koppelringe unter Bildung von Gabeln ausgespart -ist.
In weiterer, erfindungsgemäßer Ausgestaltung kann innerhalb des Koppelringes des unteren Gelenks längs eines Durchmessers eine Achse drehbar angeordnet sein, die mittig den Saugnapf trägt, wobei die Saugleitung durch die Achse geführt ist.
Des weiteren kann zwischen beiden Gelenken eine Rückstellfeder angeordnet sein zur Rückstellung des Saugnapfes in die Ausgangslage. Daneben kann die Saugleitung eine dünne Schlauchleitung sein, in die, ausgehend vom Saugnapf, im Bereich der Gelenke eine Spiralfeder eingesetzt ist.
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung besitzt gegenüber dem Stand der Technik einige erhebliche Vorteile. Aufgrund der beiden Ubereinander angeordneten Kardan-, Kugel- oder Kegelgelenke ist der Saugnapf in alle Richtungen frei beweglich, wobei insbesondere eine Versetzung der Saugnapfachse zur Längsachse der Führung möglich ist. Dadurch kann sich der Saugnapf beim Ansetzen oder Aufsetzen auf den zu hebenden Gegenstand stets senkrecht zu der Aufsetzfläche stellen, so daß der Saugvorgang ichr vonstatten gehen kann. Dadurch wird in vorteilhafter Weise gewahrleistet, ddß eine Deionltiun des Saugnapfes nicht erfolgen kann. Darüberhinaus ermöglicht die Verwendung von zwei übereinander angeordneten Gelenken der genannten Gattung die Kompensation von Fehiwinkeln, so daß ein Wegdrücken des zu ergreifenden Gegenstandes durch den Saugnapf nicht mehr erfolgen kann. Des weiteren erfolgt durch die erfindungsgemäße Aufhängung des Saugnapfes eine Drehmomentverringerung im Moment des Anhebens des Gegenstandes.
Denn im Moment des Anhebens stellt sich der Saugnapf ein in Richtung des geringsten Drehmomentes.
Es ist des weiteren vorteilhaft, eine Rückstellung des Saugnapfes in Ruhestellung vorzusehen, damit der Saugnapf bei jedem Anhebevorgang von neuem aus einer vorbestimmten Lage ausgeht.
Die Erfindung ist mit weiteren Einzelheiten und Vorteilen der nachfolgenden Beschreibung anhand eines in der Zeichnung ausgeführten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigen: Figur 1 eine Ansicht der Vorrichtung, wobei der Saugnapf ausgelenkt ist, Figur 2 eine um 900 gedrehte Ansicht der Figur 1, wobei der Saugnapf in ebenfalls ausgelenkter Stellung gezeigt ist, Figur 3 eine Längsansicht auf Figur 1, wobei die beiden Koppelringe um 900 gegenüber der Halterung geschwenkt-sind.
Gemäß der Figur 1 und 2 ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung aus Kreuz- oder Kardan-Gelenken aufgebaut. An einer Führung 1, die eine Führungsstange sein kann, ist eine Haube 3 befestigt, die beispielsweise auf das untere Ende der Führungsstange 1 aufgeschraubt ist. Diese Haube 3 besitzt eine Gabel, gebildet aus den sich gegenüberstehenden Armen 4 und 5. Zwischen den Enden dieser Arme 4, 5 ist ein Koppel ring 6 angeordnet, der mittels durch die Enden der Arme 4, 5 gesteckter Drehzapfen 7, 8 drehbar um die Drehzapfen 7, 8 gehaltert ist.
Am Koppel ring 6 greifen des weiteren gegenüber dem Drehzapfen 7, 8 um 90° versetzt zwei Arme 10, 11 an, die die obere Gabel eines Rohrzylinders 9 bilden. Somit bilden die Haube 3, die Gabel 4, 5, der Koppelring 6 und die Gabel 10, 11 des Rohrzylinders 9 ein erstes Kardangelenk. Der Rohrzylinder 9 besitzt an seinem unteren Ende wiederum eine Gabel, gebildet aus den Armen 14, 15, die mit den Armen 10, 11 der oberen Gabel des Rohrzylinders 9 fluchten. Zwischen den Enden der Arme 5, 15 ist ein weiterer Koppel ring 18 angeordnet. Dazu sind durch die Enden der Arme 14, 15 Drehzapfen 16., 17 gesteckt, die durch die Wandung des Koppel rings 18 geführt sind, wobei sich der Koppel ring 18 um den durch die Drehzapfen 16, 17 aufgespannten Durchmesser drehen kann. Innerhalb des Koppelringes 18 und gegenüber den Drehzapfen 16, 17 um 900 versetzt ist eine Achse 22 angeordnet. Diese Achse 22 ist um zwei innerhalb des Koppelringes 18 gelagerten Drehzapfen 19, 20 drehbar gehaltert. Die Achse 22 weist mittig eine Durchgangsbohrung 24 auf, wobei unterhalb dieser Durchgangsbohrung an der Achse 22 ein Saugnapf 21 befestigt ist.
Durch das Führungsrohr 1 und durch die Gelenke ist eine Saugleitung 23 geführt, die in die Durchgangsbohrung 24 der Achse 22 mündet. Des weiteren ist innerhalb der Saugleitung 23 und im Bereich der Gelenke eine Spiralfeder 25 +) Die Arme 10, 11 sind mittels Drehzapfen 12, 13 gelenkig mit dem Koppelring 6 verbunden.
angeordnet, die vom Saugnapf 21 ausgeht.
Die untere Gabel des Rohrzylinders 9, gebildet aus den Armen 14, 15, der Koppel ring 18 und die Achse 22 bilden somit das untere Kardangelenk der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Figur 3 zeigt eine Ansicht der Vorrichtung gemäß den Figuren 1 und 2, wobei hier die Koppel ringe um 900 gedreht sind, um insbesondere-die Halterung der Achse zu zeigen.
Anstatt von Kardangelenken können auch Kugel- oder Kegelgelenke verwendet werden, die ebenfalls eine Bewegung des Saugnapfes in sämtlichen Richtungen einschließlich der Versetzung des Saugnapfes gegenüber der Längsachse der Führung ermöglichen. Mit der Bezugsziffer 2 in den Figuren .1 und 2 i3t ein Bewegungsrichtungspfeil gekennzeichnet, der die Bewegungsrichtung der gesamten Vorrichtung nach oben und nach unten andeutet; Die Saugleitung 23 ist zu einer nicht gezeigten Einrichtung zur Erzeugung eines Unterdrucks geführt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich insbesondere zur Aufnahme von quaderförmigen Gegenständen, wie Schachteln, Dosen oder Kuben oder sonstigen nichtpositionierten Schüttgütern aller Art.
Liste der Bezugszeichen 1 Führung, beispielsweise Führungsrohr 2 Bewegungsrichtungspfeil des Führungsrohres 3 Haube 4, 5 Arme (Gabel) 6 Koppel ring 7, 8 Drehzapfen 9 Rohrzylinder 10,11 Arme (Gabel) 12, 13 Drehzapfen 14, 15 Arme (Gabel) 16, 17 Drehzapfen 18 Koppelring 19, 20 Drehzapfen 21 Saugnapf 22 Achse 23 Saugleitung 24 Durchgangsbohrung 25 Spiralfeder L e e r s e i t e

Claims

Patentansprüche 1. Vorrichtung zum Anheben und Transportieren von nichtpositionierten Schüttgütern, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter, mittels eines Saugstromes, bestehend aus einem Saugnapf, der an einer beweglichen Führung angeordnet ist und der über eine Saugleitung mit einer einen Unterdruck erzeugenden Einrichtung in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß an der Führung (1) mindestens zwei übereinander sitzende und miteinander verbundene Kardan-, Kugel- oder Kegelgelenke (3, 6, 9; 9, 18, 21) angeordnet sind, wobei der Saugnapf (21) am unteren Gelenk (9, 18, 22) angeordnet ist und die Saugleitung (23) zentral-durch die Gelenke geführt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kardangelenke (3, 6, 9; 9, 18, 22) übereinanderliegende Koppelringe (6, 18) aufweisen, die mittels eines Rohres (9) gelenkig verbunden sind, dessen Wandung oben und unten im Bereich des Schwenkwinkels der Koppel ringe unter Bildung von Gabeln (10, 11; 14, 15) ausgespart ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Koppelringes (18) des unteren Gelenks (9, 18, 22) längs eines Durchmessers eine Achse (22) drehbar angeordnet ist, die mittig den Saugnapf (21) trägt, wobei die Saugleitung (23) durch die Achse geführt ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen beiden Gelenken eine Rückstellfeder angeordnet ist zur Rückstellung des Saugnapfes (21) in die Ausgangslage.
5. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugleitung (23) eine dünne Schlauchleitung ist, in die im Bereich der Gelenke eine Spiralfeder (25) eingesetzt ist.