DE3035489C2

DE3035489C2 -

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Publication number: DE3035489C2
Application number: DE3035489A
Authority: DE
Inventors: Christian Velizy Ch Maury
Original assignee: Bull SA
Current assignee: Bull SA
Priority date: 1979-09-21
Filing date: 1980-09-19
Publication date: 1991-05-02
Also published as: FR2466078A1; JPS5674868A; JPH03713B2; DE3035489A1; IT8024762A0; NL8004388A; IT1132970B; FR2466078B1; US4383207A; SE8006551L; SE448327B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung eines Kopfträgers in einem Magnetplattenspeicher relativ zu einem Aufzeichnungsmedium, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Aus der DE-OS 27 14 445 ist ein Verfahren zur Aufzeichnung von digitalen Informationen auf Magnetplatten bekannt, bei welchem die Informationen auf beiden Plattenseiten in einer Vielzahl von Kreissektoren aufgezeichnet werden. Jeder Kreissektor ist in zwei Bereich von unterschiedlicher Größer unterteilt. Der größere Bereich enthält die zu speichernden Daten, während der kleinere Bereich zur Speicherung von Spurmarkierungsinformationen vorgesehen ist. Die Adressierung der aufgezeichneten Informationen erfolgt mit Hilfe dieser Spurmarkierungsinformationen.

Bei Magnetplattenspeichern besteht allgemein das Problem, den Kopfträger innerhalb der kürzestmöglichen Zeitspanne zu der gewünschten Spur zu bewegen. In der Druckschrift "IEEE Transactions on Magnetics", Vol. MAG-14, Nr. 4, Juli 1978, S. 182-184 sind verschiedene Verfahren zur Einstellung des Kopfträgers in einem Magnetplattenspeicher relativ zu einem Aufzeichnungsmedium bekannt. Aus den Gleichungen für die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und die Position des Kopfträgers werden verschiedene Regelsysteme abgeleitet, von denen eine Positionsregelung mit unterlagerter Geschwindigkeitsregelung besonders leistungsfähig ist. Bei diesem Verfahren wird die Adresse der jeweiligen aktuellen Aufzeichnungsspur von der Zielaufzeichnungsspur subtrahiert. Aus dem Ergebnis wird eine Wurzelfunktion gebildet, von der die aktuelle Geschwindigkeit des Kopfträgers subtrahiert. Das Differenzsignal wird als Sollwertsignal einer Ansteuerschaltung des Antriebsmotors zugeführt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein solches Verfahren zum Einstellen eines Kopfträgers in einem Magnetplattenspeicher relativ zu einem Aufzeichnungsmedium von einer aktuellen Aufzeichnungsspur zu einer Zielaufzeichnungsspur in seiner Leistungsfähigkeit weiter zu steigern.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß das Sollwertsignal in einem Komparator mit einem die Istbeschleunigung des Kopfträgers darstellenden Signal verglichen und das Vergleichsergebnis der Ansteuerschaltung als Eingangssignal zugeführt wird. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Geschwindigkeitsregelschleife, welche der Positionsregelung unterlagert ist, ihrerseits eine Beschleunigungsregelschleife unterlagert. Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß der Kopfträger in jedem Falle in einer einzigen stetigen Bewegung von der aktuellen Aufzeichnungsspur zu der Zielaufzeichnungsspur geführt wird. Die hierfür benötigte Zeit stellt den theoretisch möglichen Optimalwert dar.

Eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist im Patentanspruch 2 angegeben; Weiterbildungen dieser Einrichtung sind in den Ansprüchen 3 bis 5 angegeben.

Eine Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1a-e eine bevorzugte Ausführungsform der Verteilung der Informationen auf einer Seite eines magnetischen Aufzeichnungsmediums in Form einer Magnetplatte,

Fig. 2a-c eine bevorzugte Aufzeichnungsform der Adressen der Spuren einer Seite einer Magnetplatte in einer Zone dieser Seite,

Fig. 3 ein prinzipielles Blockdiagramm der Verstelleinrichtung eines Kopfträgers relativ zu einem Aufzeichnungsmedium, erfindungsgemäß einer Magnetplatte,

Fig. 4 den Verlauf der Änderung der Funktion f (ε₁) als Funktion des Adressenabstandes ε₁,

Fig. 5 die Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kopfträgers von der Zeit,

Fig. 6 die Zeitabhängigkeit der Versorgungsspannung der Spule des elektrodynamischen Linearmotors, der den Kopfträger antreibt,

Fig. 7 ein Blockdiagramm der Einstelleinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 8 die Genauigkeit mit welcher die Adressen ADL_j in einer Spur der Ordnungszahl j bestimmt wird, und

Fig. 9 wie die mittlere gemessene Geschwindigkeit mit einer Verzögerungszeit an die tatsächliche Geschwindigkeit des Kopfträgers angenähert wird.

Zum besseren Verständnis von Aufbau und Funktion der Einstelleinrichtung für einen Kopfträger relativ zu einem Aufzeichnungsmedium wird anhand der Fig. 1a bis 1e und 2a bis 2c beschrieben, wie einerseits die Informationen auf der Oberfläche eines magnetischen Aufzeichnungsmediums, vorzugsweise einer Magnetplatte (Fig. 1a bis 1e), verteilt sind und wie andererseits in einer Zone dieser magnetischen Platte Informationen aufgezeichnet sind (Fig. 2a, 2b und 2c).

Die Fig. 1a zeigt hierzu eine Seite einer Magnetscheibe D, welche sich im Sinne des Pfeiles F dreht. Die für Aufzeichnungen geeignete Oberfläche liegt zwischen den Kreisen d1 und d2. Einer derartigen Scheibe ist ein (nicht dargestellter) einziger Lese-/Schreibkopf TEL zugeordnet. Vereinbarungsgemäß ist die Platte in n gleiche Kreissektoren S₀, S₁, S_i . . . S_n-1 unterteilt. Wie aus Fig. 1b zu ersehen, ist jeder Sektor S_i unterteilt in zwei Bereiche SDA_i und SDO_i, in denen einerseits die Adressen der Spuren und andererseits die eigentlichen Speicherdaten abgelegt sind.

Die Oberfläche des Bereiches SAD_i ist sehr viel kleiner als die des Bereiches SDO_i.

Die Fig. 1c und 1d zeigen im einzelnen die Art, wie die Bereiche SAD_i der Sektoren S_i aufgebaut sind, in Form einer vergrößerten Ansicht des Bereiches SAD_i des Sektors S_i im Inneren des Kreises C (Fig. 1a).

Jeder Bereich SAD_i eines Sektors S_i ist in N Zonen ZRP_i0 . . . ZRP_ÿ . . . RZP_iN-1 unterteilt (wobei N die Anzahl der magnetischen Spuren der Magnetplatte D darstellt).

In den Fig. 1c und 1d sind aus Übersichtlichkeitsgründen nur die 5 ersten Zonen ZRP_i0 bis ZRP_i4 dargestellt.

Die Grenzen zwischen den verschiedenen Zonen ZRP_ÿ sind Kreisbögen Ax_j der Spuren des magnetischen Aufzeichnungsmediums. Dabei ist jeder magnetischen Aufzeichnungsspur der Ordnungszahl j der Bogen Ax_j und die Zone ZRP_ÿ zugeordnet. Folglich ist der Aufzeichnungsspur der Ordnungszahl 0 die Zone ZRP_i0, der Spur der Ordnungszahl 1 die Zone ZRP_i1 usw. zugeordnet.

Die magnetischen Schreib- und/oder Leseköpfe enthalten einen Magnetkreis, um welchen eine Spule angeordnet ist, und die einen Luftspalt aufweisen. Um die Daten einer Spur der Ordnungszahl j des Bogens Ax_j durch einen magnetischen Lesekopf TEL mit einem Maximum an Präzision zu lesen, muß dieser Achse während der für das Lesen dieser Daten notwendigen Zeit fest zugeordnet bleiben, was heißt, daß sein Luftspalt genau zentriert auf dem Bogen Ax_j zentriert sein muß, welcher die Grenze zwischen den beiden Zonen ZRP_ÿ und ZRP_i(j+1) bildet. Man sagt deshalb auch, daß der megnetische Lese-/Schreibkopf TEL über beiden Zonen schwebt.

Zur Vereinfachung der Fig. 1d sind die Zonen ZRP_ÿ rechteckig dargestellt. Jede dieser Zonen enthält die Adresse der Spur, mit welcher sie verbunden ist. Wie aus Fig. 1d zu ersehen, enthält die Zone ZRP_i0 die Adresse der Spur der Ordnungszahl 0, die Zone ZRP_i1 die Adresse der Spur der Ordnungszahl 1, die Zone ZRP_i2 die Adresse der Ordnungszahl 2 usw.

Die Adresse der Spuren ist in einem reflektierten Binärcode, genannt GRAY-Code, geschrieben. Ein derartiger Code ist beispielsweise in dem Buch von H. Soubies-Camy, veröffentlicht von Dunod 1961, auf den Seiten 253 und 254 beschrieben. Fig. 1e zeigt ein Beispiel der Wiedergabe von zwei aufeinanderfolgenden Adressen, wie den Adressen der Spuren 124 und 125, im GRAY-Code.

Daraus ist der Grundaufbau des GRAY-Codes zu ersehen, nämlich, daß zwei aufeinanderfolgende Adressen sich nur durch ein einziges Bit unterscheiden. Dementsprechend unterscheiden sich die zwei Adressen 124 und 125, die im GRAY-Code geschrieben sind, durch das letzte Bit, das bei der Adresse 124=0 und bei der Adresse 125=1 ist.

In der Fig. 2a ist eine Zone ZRP_ÿ eines Sektors S_i wiedergegeben, wobei die Bewegungsrichtung der Platte D durch den Pfeil F angezeigt ist. Dabei ist die Adresse jeder Spur, so wie in der französischen Patentanmeldung 78 29 847 vom 19. 10. 1978 durch die Anmelderin beschrieben, in einem Abschnitt PAD enthalten. Der Rest der Zone enthält vorwiegend Steuerinformationen zur Steuerung des Kopfes TEL auf dem Bogen Ax_j der Spuren der Ordnungszahl j.

Der Zone ZRP_ÿ geht eine Zone ZB_ÿ voraus, die sogenannten "Leerzone", die diese von dem Bereich SDO_i des Sektors S_i, der die eigentlichen Daten enthält, trennt.

Die magnetische Induktion in der Zone ZB_ÿ ist einheitlich und beispielsweise negativ, wie in der Fig. 2a dargestellt.

Zum Aufzeichnen der Informationen auf einer Magnetplatte werden in jeder Spur der Platte eine Folge von kleinen magnetischen Domänen gebildet, (deren Dimensionen in der Größenordnung von einigen Mikrons liegen), die Elementarzonen variabler Länge genannt werden und die über die ganze Länge der Spur verteilt sind und alternativ magnetische Induktionen gleicher Größe und entgegengesetzter Richtung parallel zur Oberseite der Platte aufweisen.

Der Anfang der Zone ZRP_ÿ wird durch eine Kante DZ_ÿ angezeigt. Diese ist gebildet durch eine Änderung der magnetischen Induktionsrichtung innerhalb der Zone ZB_ÿ, wo die Induktion negativ ist, und der ersten Magnetischen Domäne DM₁ der Zone ZRP_ÿ, wo die magnetische Induktion positiv ist.

In der folgenden Beschreibung wird eine Änderung der Richtung der magnetischen Induktion mit magnetischem Wechsel bezeichnet.

Ein magnetischer Wechsel kann in zwei unterschiedlichen Arten auftreten, nämlich.

- Wenn die Oberfläche der Platte unter dem Magnetkopf T vorbeiläuft und dabei nacheinander eine magnetische Elementardomäne (deren Dimension in der Größenordnung von einigen Mikrons liegt) mit negativer magnetischer Induktion und anschließend eine Elementardomäne mit positiver magnetischer Induktion abgetastet wird. In diesem Fall wird von einem positiven magnetischen Wechsel gesprochen.
- Wenn umgekehrt der Magnetkopf aufeinanderfolgend eine Elementardomäne positiver Induktion und dann eine Elementardomäne negativer Induktion abtastet, wird der magnetische Wechsel negativ genannt.

Der Bereich PAD, der die Adressen enthält, setzt sich aus m Elementarzellen (12 im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2a) gleicher Länge L zusammen, nämlich den Zellen C₀, C₁ . . ., C_k . . ., C₁₁, wobei jede Zelle ein Bit der Adresse enthält. Jedes Bit B_k der Adresse, welches in einer Zelle enthalten ist, wird definiert durch die Anwesenheit oder Abwesenheit eines doppelten magnetischen Wechsels, wobei der erste magnetische Wechsel T_1k eine entgegengesetzte Richtung als der zweite Wechsel T_1k hat. Beispielsweise ist der erste Wechsel T_1k positiv (siehe Fig. 2b), während der zweite Wechsel T_2k negativ ist. Die Kodierung der Adressen-Bits ADE_j einer Spur der Ordnungszahl j, die in einer Referenzzone ZRP_ÿ enthalten ist, ist beispielsweise derart gewählt, daß das Bit B_k gleich 1 ist im Falle der Anwesenheit eines doppelten magnetischen Wechsels, während es gleich Null ist im Fall der Abwesenheit von diesem. Diese Abwesenheit zeigt sich durch eine einheitliche magnetische Induktion, z. B. negativ, in dieser Zelle, die dieses Bit enthält (vgl. Fig. 2b). Zur Vereinfachung wird im folgenden mit dem angelsächsischen Wort "dibit" die Abwesenheit oder die Anwesenheit eines doppelten magnetischen Wechsels bezeichnet.

Die Fig. 2c zeigt das durch den Magnetkopf TEL gewonnene Analogsignal, wenn eine Zelle Z_k vor diesem vorbeiläuft.

Wenn das Bit B_k gleich 1 ist, setzt sich das vom Kopf TEL abgetastete Signal aus zwei Analogimpulsen wechselnden Vorzeichens zusammen, dessen Amplituden gleich groß sind und einen Absolutwert gleich AMP annehmen. Wenn das Bit B_k gleich Null ist, bleibt die Spannung des Signals, das von dem Kopf TEL abgetastet wird, ebenfalls Null. Wie aus Fig. 3 zu ersehen, die eine Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen eines Kopfträgers relativ zu einem Aufzeichnungsmedium wiedergibt, wird der einzustellende Kopfträger SYSMOB gebildet durch einen magnetischen Lese-/Schreibkopf TEL, welcher auf einem Schlitten CHAR befestigt ist, mit dem er eine mechanische Einheit bildet.

Der Zweck dieser Einrichtung ist, den magnetischen Lese-/Schreibkopf TEL von einer Ausgangsspur A auf eine Endspur B der Adresse AD_f in einem einzigen Bewegungsablauf mit einem Minimum an Zeit einzustellen. Die Bewegung des Kopfes TEL wird beschrieben durch eine nichtlineare Differentialgleichung zweiter Ordnung vom Typ:

wobei ε₁ eine Variable und f (ε₁) eine nichtlineare Funktion ist, wie oben definiert, f (ε₁) zunehmend und C₂ eine Konstante.

Man definiert:
ε₂=dε₁/dt=-v, wobei v die Geschwindigkeit des Kopfes TEL und
ε₃=d²ε₁/dt²=-γ, wobei γ die Beschleunigung des Kopfes ist.

Die Gleichung (1) kann deshalb auch geschrieben werden:

f (ε₁) + ε₂ + ε₃/C₂ = 0 (1′)

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung enthält das Verfahren zum Einstellen des Kopfträgers SYSMOB relativ zur Oberfläche einer Platte D die folgenden Operationen:

1) Zu vorbestimmten Abtastzeitpunkten, die im allgemeinen in einem Zeitabstand erfolgen, wobei die die Abtastzeitpunkte trennenden Zeiten T Sekunden betragen, berechnet man die Sollwertbeschleunigung γ_c auf folgende Weise:
- a) man bestimmt die Adresse ADL_j und berechnet den Abstand ε₁,
- b) man bestimmt die entsprechende Funktion f (ε₁), ein Funktion, die vollständig im voraus bekannt ist, so daß man sagen kann, daß f (ε₁) eine Funktion der Adresse ADL_j ist,
- c) man berechnet die Geschwindigkeit v des Kopfträgers SYSMOB als Funktion der Differenz der Adressen ADL (nT+k₀T) und ADL (nT), was die Adressen ADL_j sind, die zu den Abtastzeitpunkten gelesen wurden: t_n=nT und t_ko=nT+K₀T, wobei n und k ganze Zahlen sind,
- d) man berechnet die Sollbeschleunigung γ_c aus γ_c/C₂=(f (ε₁) -v). Daraus sieht man, daß γ_c eine Funktion von ADL_j ist.
2) Man mißt die Beschleunigung des Kopfträgers SYSMOB, die man durch C₂ teilt.
3) Man berechnet die Differenz (γ_c-)/C₂=Δ (γ/C₂).
4) Man versorgt die Spule des Elektromotors ML mit einer Spannung, deren Vorzeichen abhängig ist von dem Vorzeichen der Differenz Δ (γ/C₂).

Die zum Aufbau der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung notwendigen verschiedenen Elemente sind:

- ein Elektromotor ML
- ein Bestimmungsschaltkreis CIRCAD für die gelesene Adresse ADL_j,
- ein Steuerkreis für die Adressen GESTAD,
- Schaltungen ACCEL zur Berechnung der Sollbeschleunigung γ_c
- Schaltglieder MES zum Messen der Beschleunigung ,
- ein Vergleicher COMP zum Vergleichen der Sollbeschleunigung γ_c und der gemessenen Beschleunigung und
- ein Spannungsgenerator ALIM zur Spannungsversorgung des Motors ML.

Der Schaltkreis CIRCAD empfängt:

a) das von dem magnetischen Schreib-/Lesekopf TEL gelieferte Analogsignal ST jedesmal, wenn die Informations-Dibits in dem Bereich PAD einer Zone ZRP_ÿ unter dem Kopf vorbeilaufen, wobei das Signal ST zusammengesetzt ist aus einer Folge von Analogimpulsen.
b) der Schaltkreis CIRCAD formt diese Analogimpulse in eine Folge von logischen Impulsen um, die die Adresse ADG_j der Spur der Ordnungszahl j bildet, die mit der ZRP_ÿ verbunden ist.
c) er übersetzt dann die Adresse ADG_j in eine Adresse ADL_j in einem gewichteten Code, der beschrieben ist in dem oben angeführten Buch von SOUBIES-CAMY.
d) er überträgt an die Schaltung ACCEL für die Berechnung der Sollbeschleunigung, die Adresse ADL_j auf parallelen Leitungen mit einer Folgefrequenz F=1/T, wobei die Abtastperiode T gleich ist der zweier Bereiche PAD von zwei Zonen ZRP_ÿ und ZRP_(i+1)j auf ein und derselben Spur der Ordnungszahl j, von welchen die erste der zweiten vorausgeht. Mit anderen Worten wird die Adresse ADL_j durch den Schaltkreis CIRCAD nach einer Zeit T abgegeben.

Die Schaltung ACCEL (Fig. 3 und 7) für die Sollbeschleunigung γ_c enthält:

- einen Subtrahierer SOUS, der die Größe ε₁=ADF_f-ADL_j berechnet,
- einen Generator GF für die Funktion f (ε₁)
- einen Rechner CALVIT zur Bestimmung der gemessenen Geschwindigkeit v_m,
- einen Addierer ADDIT (siehe Fig. 7),
- einen Digital-Analogumsetzer CDA (siehe Fig. 7),
- eine Verzögerungs-Kompensationseinrichtung COMPRET für die mittlere Verzögerungszeit R für das Verhältnis von gemessener Geschwindigkeit v_m zu der wirklichen Geschwindigkeit v des Kopfes TEL und
- einen Addierer ADD, der die Sollbeschleunigung γ_c abgibt (ADD, ADDIT und CDA sind aus Übersichtlichkeitsgründen in der Fig. 3 nur durch einen Block wiedergegeben).

Der Subtrahierer SOUS empfängt einerseits vom Schaltkreis CIRAD die Adresse ADL_j und andererseits die Adresse AD_f von der Spur B, welche durch den Adressensteuerkreis GESTAD abgegeben wird, dessen Teil der Plattenspeicher mit der Platte D ist. Die Adresse AD_f wird in demselben Binärcode ausgedrückt wie die Adresse ADL_j.

Es ergibt sich von selbst, daß der Subtrahierer SOUS, der mit Zeitabständen T eine neue Adresse empfängt, auch mit Zeitabständen T einen neuen Wert von ε₁ errechnet.

Der Funktionsgenerator GF empfängt den Abstand der Adressen ε₁ vom Subtrahierer SOUS. Er überträgt in einer binären Form den Wert der nichtlinearen Funktion f (ε₁) entsprechend dem Wert ε₁, der ihm zugeführt wurde, an den Addierer ADDIT.

Die Funktion f (ε₁) ist eine bekannte, von vorneherein voll bestimmte Funktion. Der Generator GF ist deshalb ein Speicher, der eine Tabelle aller Werte dieser Funktion entsprechend den bestimmten Werten von ε₁ enthält.

Die Fig. 4 zeigt in einer Kurve die Veränderung der Funktion f (ε₁) als Funktion des Adressenabstandes ε₁. Man sieht, daß die Änderung der Funktion f (ε₁) sehr groß ist für geringe Werte von ε₁ (Differentialquotient f (ε₁)/dε₁ ist groß) und viel geringer ist für große Werte von ε₁ (Differenzialquotient klein).

Der Geschwindigkeitsrechner CALVIT empfängt zu jedem Abtastzeitpunkt die Adresse ADL_j, wie sie durch den Schaltkreis CIRCAD bestimmt wird.

Der Rechner CALVIT bestimmt die gemessene Geschwindigkeit v_m auf folgende Weise:
Man hat ADL (nT + K₀T) - ADL (nT) = lq,
wobei l eine ganze Zahl ist und q ein Abstand gleich einem Bruchteil der Spurenbreite.

Alle Spuren der Platte haben im wesentlichen die selbe Breite lp (siehe Fig. 1d und 8). Es gilt q=f×lp mit 0<f<1. q stellt dabei die Präzision dar, mit welcher man eine Adresse bestimmt, wie in dem Ausführungsbeispiel vorher beschrieben, wobei q gleich mit der halben Breite der Spur ist, also 0,5 lp. Anders ausgedrückt bezeichnet dies, daß, wenn man eine Adresse ADL_j liest, der Kopf TEL in bezug auf diese Spur der Ordnungszahl j mit angenähert einer halben Spurbreite ortsbestimmt ist.

Die Größe lq stellt die von dem Kopf TEL während eines Zeitintervalls k₀×T durchlaufene Distanz dar.

Der Rechner CALVIT bestimmt die Meßgeschwindigkeit v_m gemäß der Formel v_m=lq/k₀T; die Geschwindigkeit v_m wird mit geändertem Vorzeichen in einer binären Form an den Addierer ADD I übertragen.

Aus Gründen, die noch im einzelnen dargelegt werden, wird gezeigt, daß die berechnete Meßgeschwindigkeit zum Zeitpunkt (nT+K₀T) nicht gleich ist der tatsächlichen Geschwindigkeit v des Magnetkopfes TEL zu diesem Zeitpunkt, aber gleich der Geschwindigkeit des Kopfs zu dem Zeitpunkt ((nT+K_0T) -R) wobei R=(K₀+1) T/2 und mittlere Verzögerungszeit genannt wird.

Die Einrichtung COMPRET für die mittlerer Verzögerungszeit R hat den Zweck, die Messung der Geschwindigkeit v_m zu kompensieren. Sie empfängt das Signal und gibt ein Kompensationssignal γ_F weiter.

Wenn die geschätzte Geschwindigkeit durch (v_m+γ_F)= ausgedrückt wird und durch Δv der Geschwindigkeitsabstand v-=v-v_m-γ_F, werden die Charakteristiken der Verzögerungskompensationseinrichtung COMPRET derart eingerichtet, daß der Geschwindigkeitsabstand Av ein Minimum nahe Null erreicht, so daß gesagt werden kann, daß die geschätzte Geschwindigkeit im wesentlichen gleich ist mit der tatsächlichen Geschwindigkeit des magnetischen Lese-/Schreibkopfes TEL. Daraus ergibt sich, daß dieses Resultat erhalten wird durch einen Wert von γ_F=×G, wobei G das Ausgangssignal der Einrichtung COMPRET ist, die vorzugsweise durch ein Filter realisiert wird. Das Signal γ_F wird mit umgekehrten Vorzeichen als Analogsignal an den Addierer ADD übertragen.

Der Addierer ADDIT berechnet die Summe S=(-v_m+f (ε₁)) in einer binären Form, die von dem Digital-Analogkonverter in Form eines Analogsignals an den Addierer ADD übertragen wird.

Dieser letztere empfängt die Analogsignale (-v_m+f (ε₁)) und -γ_F. Er liefert angenähert die Sollbeschleunigung γc. Tatsächlich ist:

-v_m + f (ε₁) -γ_F = -(v_m + γ_F) + f (ε₁) = f (ε₁) -v = f (ε₁) + ε₂ = -ε₃/C₂ = yc/c₂.

Der Addierer ADD überträgt das Signal γc/C₂=-ε₃/C₂ an den Vergleicher COMP.

Die Beschleunigungsmeßglieder MES liefern ein Signal gemäß folgendem Prinzip:

Die Beschleunigung des Kopfträgers, der durch den Linearmotor ML angetrieben wird, ist proportional zum in der Spule dieses Motors fließenden Strom. Es genügt deshalb, diesen Strom i zu messen und den Meßwert mit einem Proportionalitätsfaktor zu multiplizieren, um das Signal zu erhalten, das einerseits der Kompensationseinrichtung COMPRET und andererseits multipliziert mit 1/C₂ (durch den Multiplizierkreis MUL) an den Vergleicher COMP übertragen wird.

Am Ausgang des Vergleichers COMP entsteht ein Signal (γc-)/(C₂=(-ε₃)/C₂=Δ (ε₃/C₂), das den Stromversorgungsgenerator ALIM steuert.

Wenn Δ (ε₃/C₂) positiv ist, gibt der Stromversorgungsgenerator ALIM ein Spannung +U0 an die Spule des elektro-dynamischen Linearmotors ML ab.

Wenn Δ (ε₃/C₂) negativ ist, erhält die Spule des elektrodynamischen Linearmotors ML vom Stromversorgungsgenerator ALIM eine Spannung -U0.

Um das Prinzip der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung übersichtlicher zu erläutern, sind der Vergleicher COMP und der Addierer ADD als getrennte Funktionselemente dargestellt. Es ist jedoch selbstverständlich, daß es bei der praktischen Realisierung möglich ist, diese Elemente durch ein und dasselbe Bauelement zu realisieren, das aufeinanderfolgend die Addition der Signale (-v_m - γ_F) und f (ε₁) um γc/C₂ und dann den Vergleich zwischen den Signalen /C₂ und γc/C₂ (zwischen /C₂ und ε₃/C₂) durchführt.

Die Fig. 5 zeigt den Verlauf der Geschwindigkeit des Kopfträgers SYSMOB während seiner Versetzung zwischen den Spuren A und B.

Von der Spur A bis zu einer Spur C wird die Spule des Motors ML mit einem Signal von positiver Spannung +Uo (siehe gleichzeitig die Fig. 6) derart versorgt, daß der Motor ML gesättigt ist.

Die Fig. 5 zeigt auch, daß zwischen den Punkten A und B (entsprechend den Spuren A und B), d. h. zwischen den Zeitpunkten t_A und t_B, die Kurve Γ₁ der Veränderung der Geschwindigkeit im wesentlichen exponentiell verläuft und die Geschwindigkeit unterhalb einer Geschwindigkeit v_m verbleibt: d. h. für ausreichend große Werte von ε₁ ergibt sich für jeden Abszissenpunkt ε_1i (siehe gleichzeitig Fig. 4:

f (ε₁) = a + αε₁ (2)

mit α=df (ε₁)/d₁, wobei α sehr klein ist.

Man sieht auch, daß die Bewegung des Kopfträgers einer Differenzialgleichung folgt von der Form:

ε₂ + 1/C₂ dε₂/dt = konstant (3)

dessen Lösung von folgendem Typ ist:

ε₂ = B₁ (1 - e^-C₂t) (4)

Mit anderen Worten kann gesagt werden, daß zwischen den Spuren A und C die Bewegung des Kopfträgers SYSMOB geschwindigkeitsgesteuert ist.

Sobald sich der Kopf TEL der Spur B nähert (der Adressenabstand ε₁ wird sehr gering), ist die Annäherung durch Gleichung (2) nicht mehr gültig und die Bewegung des Kopfträgers SYSMOB muß einer Korrektur unterzogen werden, die der nicht linearen Differentialgleichung zweiter Ordnung (1) genügt.

Die Geschwindigkeit folgt dann aus der Kurve Γ₂, und zwar vom Punkt C (Zeitpunkt t_C) an, das bedeutet, daß das bewegliche System einer Bahn entsprechend einer nichtlinearen Differentialgleichung zweiter Ordnung (1) folgt.

In der Fig. 5 ist gleichzeitig die Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Zeit dargestellt, wenn der Kopf TEL zwischen einer Spur A′ und einer Spur B versetzt wird, wobei der Abstand zwischen diesen Spuren größer sein soll als der Abstand zwischen den Spuren A und B. Die Veränderung der Geschwindigkeit ist dann durch die Kurve Γ₁′ (zwischen den Punkten A′ und C′) und durch die Kurve Γ₂′ (zwischen den Punkten C′ und B) gegeben.

Während des zweiten Bewegungsabschnittes, d. h. zwischen den Punkten C und B oder C′ und B (übertragen auf die Kurven Γ₂ und Γ₂′) wird die Versorgungsspannung U der Spule des Motors ML, welche in der Fig. 6 durch die Kurve Γ₃′ in gestrichelter Linie dargestellt ist, gebildet durch eine Folge von positiven und negativen Impulsen veränderbarer Länge. Der mittlere Wert ist durch die Kurve Γ₃ in einer ausgezogenen Linie wiedergegeben. Wenn die Spannung U₀ positiv ist, ist der mittlere Wert der Spannung U zwischen den Zeitpunkten t_C (oder t_C′) und t_B negativ.

Der Adressenbestimmungskreis CIRCAD enthält dabei folgende Schaltglieder, wie aus Fig. 7 zu ersehen:

- den Schwellwertkreis GS,
- den Registerkodierer TRANSCOD,
- den Abtastgenerator ECHANT, welcher die Abtastimpulse mit Periode T liefert, d. h. die Abtastzeitpunkte definiert.

Der Schwellwertkreis GS empfängt das Signal ST und formt die Folge von Analoimpulsen, die dieses Signal in eine Folge von Logikimpulsen umformen, und zwar mit Hilfe von zwei Schwellwerten S₁ und S₂. Es sei unterstellt, daß der Absolutwert der mittleren Amplitude AMP der durch den Kopf TEL zur Darstellung der Signale gelieferten Bits gleich 1 (Abwesenheit eines doppelten Wechsels, siehe Fig. 2). Man hat dann bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung:

S₁ = 0,25 × AMP (5)

und

S₂ = 0,75 × AMP (5′).

Die Bewertung der Bits durch den Kreis GS ist wie folgt (siehe Fig. 7):

Man betrachtet zwei benachbarte Zonen ZRP_ÿ und ZRP_i(j+1), wobei die Adressen der Spuren in den Abschnitten PAD dieser Zonen ADE_j bzw. ADE_j+1 aufgezeichnet sind, und man betrachtet zwei Zellen desselben Ranges k im Inneren von diesen beiden Zonen, beispielsweise die Zellen C_kj und C_k(j+1). Die Bits entsprechend zu diesen beiden Zellen sind B_kj bzw. B_k(j+1). Wenn die Adressen ADE_j und ADE_j+1 aufgezeichnet sind (in einem GRAY-Code), ergeben sich drei Fälle:

Fall 1

Die beiden Bits B_kj und B_k(j+1) sind Null. Die Spannung des Signals ST ist Null damit unterhalb der Schwelle S₁. Der Schaltkreis GS und gibt dann als Signal eine logische Null ab, und das sei die durch den Lesekopf TEL eingenommene Position, wenn dieser sich von der Lage POS₁, wo sein Luftspalt der Zone ZRP_ÿ zugeordnet ist (siehe Fig. 8, wo der Luftspalt dargestellt ist als ein Rechteck, dessen Länge sehr viel größer ist als seine Breite) in die Lage POS₃ bewegt, wo dieser Luftspalt oberhalb der Zone ZRP_i(j+1) angeordnet ist, wobei er an der Position POS₂ worbeiläuft, bei welcher dieser Luftspalt beide Zonen überdeckt, d. h. auf die Mittellinie Ax_j der Spur der Ordnungszahl j zentriert ist.

Fall 2

Die beiden Bits B_kj und B_k(j+1) sind gleich 1. Die Spannung des Signals ST hat eine positive Amplitude und eine negative Amplitude, deren Absolutwert gleich ist mit AMP, d. h. unterhalb von S₂. Der Schaltkreis GS liefert dann eine "logische Eins", welche anzeigt, daß der Lesekopf TEL sich zwischen den Lagen POS₁ und POS₃ (siehe ebenfalls Fig. 8) befindet.

Fall 3

B_kj ist gleich Null und B_k(j+1) ist gleich 1. Die beiden Adressen ADE_j und ADE_j+1 unterscheiden sich durch ein einziges Bit.

Dieser dritte Fall ereignet sich nur, wenn sich die beiden Adressen ADE_j und ADE_j+1 durch ein einziges Bit desselben Ranges in zwei benachbarten Referenzzonen unterscheiden. Man betrachtet dann den Ablauf des Absolutwertes der Amplitude des Signals ST (siehe Fig. 8). Die Entfernung zwischen der Lage POS₁ und POS₃ ist gleich der Breite einer Zone ZRP_ÿ, die ihrerseits gleich der Breite lp einer Spur ist. Dieser Abstand lp wird Schritt zwischen den Spuren genannt. Es ist klar, daß, wenn der Kopf TEL sich gleichmäßig zwischen der Lage POS₁ und der Lage POS₃ bewegt, sich dann der Absolutwert der Amplitude des Signals kontinuierlich von Null bis 100% von AMP ändert. Man sagt, daß in diesem dritten Fall das Signal doppeldeutig ist, wobei die Amplitude der "Doppeldeutigkeit" sich ändert als Funktion der Lage x, die durch den Kopf zwischen den Positionen POS₁ und POS₃ eingenommen wird. Die Amplitude sei mit A (x) bezeichnet. Man sieht, daß, wenn x unterhalb lp/4 ist, A (x) kleiner als 0,25 AMP=S₁ ist.

Andererseits sieht man, daß, wenn x größer als 3 lp/4 ist, A (x) größer wird als 0,75 AMP=S₂.

Schließlich, wenn A (x) zwischen S₁ und S₂ liegt, d. h. zwischen 0,25 AMP und 0,75 AMP, hat man lp/4<x<3 lp/4.

Der Schwellwertkreis GS liefert eine im GRAY-Code gelesene Adresse, nämlich die Adresse ADG_j oder ADG_j+1, an das Umkodierungsregister TRANSCOD, in einer bestimmten Abtastfolge, die vom Generator GEN bestimmt ist zum Umkodieren der in einem GRAY-Code gelieferten Adresse ADG_j in einen gleichgewichtigten Binärcode. Das Register TRANSCOD liefert somit alle T Sekunden auf parallelen Leitungen die Adressen ADL_j in Binärcode. Diese Adresse wird dem Subtrahierer SOUS und dem Geschwindigkeitsrechner CALVIT zugeführt.

Bei Festlegung einer Binärgewichtung a_-1 (j) nach der Überführung der in einem GRAY-Code gelesenen Adresse ADG_j in eine in einem Binärcode gelesenen Adresse ADL_j ist:
wenn,

und wenn

Man kann damit jede Lage des Kopfes im Bezug auf die ihm zugeordnete Oberfläche der Platte durch eine in Halbschritten (halbe Breite der Spur) quantifizierte Adresse darstellen. Sei die Ordnungszahl j=124 (angenommen, der Kopf bewegt sich von der Spure 124 zur Spur 125): wenn x<lp/4 ist, d. h. wenn A (x) unterhalb von S₁ ist, weiß man, daß der Kopf TEL die Lage 124 eingenommen hat.

Wenn x<3 lp/4 ist, d. h. wenn A (x) größer ist als S₂, befindet sich der Kopf TEL auf der Spur 125.

Wenn lp/4 kleiner als x ist, nimmt der Kopf die Lage 124+1/2 ein.

Unter diesen Bedingungen wird die Lage des Kopfes TEL auf der Platte durch die Adresse ADL_j ausgedrückt, so daß gilt:

ADL_j = a_-1 (j) s^-1 + a₀ (j) 2⁰ + a₁ (j) 2¹ + . . . a_n (j) 2ⁿ (7)
mit a₁ (j), a₂ (j) . . . a_n (j) ε {0,1}
Gewicht 2^-1 = lp/2.

Wenn, wie weiter oben beschrieben, die durch den Kopf TEL eingenommene Endlage genau über der Mittelachse Ax_f der Adressenspur AD_f liegt, gilt:

AD_f = 1 · 2^-1 + a₀ (f) 2⁰ + . . . a_n (f) 2ⁿ (8)
mit a₀ (f), a₁ (f)
a_n (f) auftretend mit {0,1}

Man kann dann den Abstand in Binärform berechnen:
ε₁=AD_f -ADL_j, ausgedrückt in Halbschritten in folgender Art:

ε₁ = ε_1-1 (j) · 2^-1 + ε₁₀ (j) · 2⁰ + ε₁₁ (j) 2¹ + . . . ε_1n (j) 2ⁿ (9)
mit ε_1i (j) ε {0,1}

Die Genauigkeit der Bestimmung der Lage des Kopfes und des Abstandes ε₁ ist gleich lp/2=q.

Der Geschwindigkeitsrechner CALVIT umfaßt: (siehe Fig. 7):

- den Umlaufspeicher MEMOCIRC,
- den Subtrahier-Dividierer SUBDIV,
- die Sperreinrichtung BLOC und
- den Digital-Analogkonverter CDAN.

Der Umlaufspeicher MEMOCIRC empfängt alle T Sekunden die Adresse ADL (nT+k8T) und liefert die Adresse ADL (nT) dem Subtrahierdividierer SUBDIV. Dieser empfängt gleichzeitig die Adresse ADL (nT+k₀T). Das Umlaufregister behält alle Werte der gelesenen Adresse zwischen den Zeitpunkten (nT) und (nT+k8T), d. h. die Adressen ADL (nT), ADL (nT+T), ADL (nT+2T), . . . ADL (nT+k₀T).

Der Subtrahier-Dividierer SUBDIV berechnet die Geschwindigkeit v_m durch Bestimmen der Differenz ADL (nT+k8T) -ADL (nT) und durch Dividieren des Wertes k₀T (durchgeführte Operationen zu jedem Abtastzeitpunkt, d. h. alle T Sekunden).

Die Blockiereinrichtung BLOC hält den Wert von v_m=ADL (nT+k₀T)-ADL (nT)/k₀T während eines Zeitintervalles von T Sekunden.

Die Abschätzung der mittleren Verzögerungszeit R, welche dargestellt ist in der Fig. 9, basiert auf folgendem Prinzip:

Das Zeitintervall, das die Zeitpunkte nT und nT+k₀T trennt, sei ein Zeitintervall gleich k₀T und ist ausreichend gering (einige Millisekunden), um die Veränderung der tatsächlichen Geschwindigkeit v des Kopfes TEL während dieses Zeitintervalles betrachten zu können. Die tatsächliche Geschwindigkeit folgt einer linearen Funktion. Den entsprechenden Ablauf zeigt die Kurve Γ₄ in der Fig. 9. Dabei sind durch die Punkte t₀, t₁, t₂, t₃, t₄, t₅, t₆ usw. mit Zeitpunkten nT, nT+T, nT+2T, nT+3T, nT+4T, nT+5T, nT+6T usw. bezeichnet, wobei k₀ gleich 4 gesetzt ist.

Zum Zeitpunkt t₄ berechnet der Subtrahier-Dividierer SUBDIV den Wert v_m1=(ADL (nT+4T)-ADL (nT)/4T. Dieser Wert wird durch die Blockiereinrichtung BLOC zwischen den Zeitpunkten t₄ und t₅ gehalten. Zum Zeitpunkt t₅ wird der Wert (ADL (nT+5T)-ADL (nT+T))/4T=v_m2 berechnet. Dieser Wert wird während T Sekunden zwischen den Zeitpunkten t₅ und t₆ gehalten. Ebenso berechnet man zum Zeitpunkt t₆ den Wert v_m3=(ADL (nT+6T)-ADL (nT+2T))/4T, der ebenfalls T Sekunden zwischen den Zeitpunkten t₅ und t₆ gehalten wird. Die Werte v_m1, v_m2, v_m3 stellen deshalb die zu den Zeitpunkten t₄, t₅ und t₆ gemessenen Geschwindigkeiten dar. Es ist klar, daß die Bestimmung der gemessenen Geschwindigkeit v_m auch für frühere Zeitpunkte als t₄, sowie für nachfolgende Zeitpunkte von t₆ identisch mit derjenigen ist, wie sie beschrieben wurde. Die dargestellte Kurve der Änderung der gemessenen Geschwindigkeit v_m als Funktion der Zeit ist die Kurve Γ₅. Die Änderung der mittleren Geschwindigkeit v_m hat als repräsentative Kurve Γ₆.

Wegen der linearen Entwicklung der tatsächlichen Geschwindigkeit v als Funktion der Zeit ist klar, daß die in oben angezeigter Form zu den Zeitpunkten t₁, t₂, t₃, t₄, t₅ usw. jeweils gemessene Geschwindigkeit v_m gleich ist der tatsächlichen Geschwindigkeit v, gemessen zu den Zeitpunkten (nT+k₀T/2) (siehe Fig. 9 und vergleiche die Kurven Γ₄ und Γ₅). Deshalb ist die zum Zeitpunkt t₄ gemessene Geschwindigkeit gleich mit der tatsächlichen Geschwindigkeit zum Zeitpunkt t₂ mit

t₂ = (t₄ + t0)/2 = t0 + (t₄ - t0)/2
= t₀ + k₀T/2 = t₀ + 2T.

Daraus resultiert, daß, da die Geschwindigkeit sich linear als Funktion der Zeit entwickelt, die mittlere Geschwindigkeit zwischen zwei bestimmten Punkten gleich ist der gemessenen Geschwindigkeit in der Mitte des Zeitintervalles zwischen diesen Punkten. Da der mittlere Geschwindigkeitswert _m über T Sekunden festgehalten wird, ergibt sich klar aus der Fig. 9, daß die mittlere Verzögerungszeit R gleich ist zu

k₀T/2 + T/2 = (k₀ + 1) T/2.

Das Optimum von k₀ wird bestimmt in folgender Weise

- man weiß, daß v_m=1q/k₀T und die Bestimmungsgenauigkeit von lq gleich q.

Daraus ergibt sich, daß ein Fehler existiert, der "Quantifizierungsfehler" εq genannt wird bei der Bestimmung der gemessenen Geschwindigkeit v_m gleich q/k₀T. Zu diesem Quantifizierungsfehler wird ein Fehler ε_R zugefügt, entsprechend der mittleren Verzögerungszeit R=(k₀+1) T/2. Man hat dann |ε_R=|γ|R (tatsächlich ist γ=dv/dt oder dv=γdt). Sofern man eine Funktion q, genannt "Kostenfunktion", hat, hat man q=εq+ε_R und man sieht an dieser Funktion, daß ein Wert

k₀ = 1/T × (10)

existiert, der das Minimum der Kostenfunktion q ergibt. Man findet, daß k₀=4 in dem hier beschreiebenen Ausführungsbeispiel.

Claims

1. Verfahren zur Einstellung eines Kopfträgers in einem Magnetplattenspeicher relativ zu einem Aufzeichnungsmedium von einer aktuellen Aufzeichnungsspur zu einer Zielaufzeichnungsspur, bei welchem:

a) die Adresse der aktuelle Aufzeichnungsspur (ADLj) von der Zielaufzeichnungsspur (ADf) subtrahiert und aus dem Ergebnis (ε₁) eine vorbestimmte Funktion f (ε₁) gebildet wird;
b) von der vorbestimmten Funktion f (ε₁) die aktuelle Geschwindigkeit (v_m) des Kopfträgers substrahiert wird; und
c) das Differenzsignal als Sollwertsignal einer Ansteuerschaltung des Antriebsmotors (ML) zugeführt wird;

dadurch gekennzeichnet, daß das Sollwertsignal in einem Komparator (COMP) mit einem die Istbeschleunigung des Kopfträgers darstellenden Signal verglichen und das Vergleichsergebnis der Ansteuerschaltung (ALIM) als Eingangssignal zugeführt wird.

2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer Stromversorgungseinrichtung für den Antriebsmotor und einem Adressensteuerkreis, gekennzeichnet durch:

- Meßglieder (MES) zur Messung der Beschleunigung des Kopfträgers,
- einen Vergleicher (COMP) zum Vergleichen der Sollbeschleunigung γ_c mit der gemessenen Beschleunigung , wobei
- das Ausgangssignal des Vergleichers (COMP) die Stromversorgungseinrichtung (ALIM) steuert.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Schaltung (ACCEL) zur Berechnung der Sollbeschleunigung, die wie folgt aufgebaut ist:

- aus einem Subtrahierer (SOUS) zum Errechnen des Adressenabstandes ε₁ aus den zugeführten Adressen ADLj und ADf von aktueller Spur und Zielspur;
- einem Funktionsgenerator (GF) zum Errechnen der vorbestimmten Funktion f (ε₁);
- einem Geschwindigkeitsrechner (CALVIT), welcher die Meßgeschwindigkeit v_m des Kopfträgers ermittelt als Funktion der zu den Abtastzeitpunkten (nT+k₀T) und nT gelesenen Adressen ADL (nT+k₀T) und ADL (nT), wobei n und k₀ ganze Zahlen sind und T der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abtastungen ist;
- einem Addierer (ADDIT) zur Ermittlung der Summe (-v_m+f (ε₁)) in binärer Form;
- einem Digital-Analog-Umsetzer (CDA) zur Umsetzung des Signals (-v_m+f (ε₁)) in ein Analogsignal;
- einer Kompensationseinrichtung (COMPRET) zur Kompensation der geschätzten mittleren Verzögerung der gemessenen Geschwindigkeit v des Kopfträgers, die ein Analogsignal γ_F proportional der gemessenen Beschleunigung liefert; und
- aus einem Addierer (ADD), der die Analogsumme -v_m+f (ε₁) und das Signal γ_F erhält und daraus die Sollbeschleunigung γ_C an den Vergleicher (COMP) liefert.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitsrechner (CALVIT) enthält:

- einen Umlaufspeicher (MEMOCRIC) zur Aufnahme der Adresse ADLj aus einem Adressen-Bestimmungskreis (CIRCAD) und Speicherung der Adressenwerte zu allen Abtastzeitpunkten zwischen den Zeitpunkten nT und (nT+k₀T);
- einen Subtrahier-Dividierer (SUBDIV) zur Verarbeitung der vom Umlaufspeicher (MEMOCIRC) kommenden Adresse ADL (nT) und der vom Adressenbestimmungskreis (CIRCAD) kommenden Adresse ADL (nT+k₀T) zur Meßgeschwindigkeit v_m entsprechend der Differenz dieser Adressen ADL (nT+k₀T) und ADL (nT) geteilt durch die Größe k₀T und
- einen Haltekreis (BLOC) zum Speichern des Geschwindigkeitswertes v_m während eines zwei benachbarte Abtastzeiten trennenden Zeitintervalls.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Bestimmen der auf dem Aufzeichnungsträger in einem ersten Binärcode geschriebenen Adressen ADLj der Adressenbestimmungskreis (CIRCAD) umfaßt:

- einen Schwellwertkreis (GS), der die vom Lesekopf gelesenen Analogimpulse in eine Folge logischer Impulse umformt, die die in dem genannten ersten Code dargestellte Adresse ADGj bilden,
- einen Registerumformer (TRANSCOD) zur Umformung der Adresse ADGj in die in einem zweiten Binärcode ausgedrückte Adresse ADLj und
- einen Abtastgenerator (ECHANT) zur Lieferung von Abtastimpulsen zu den Abtastzeitpunkten, der den Registerumformer (TRANSCOD) derart steuert, daß dieser zu diesen Zeitpunkten die Adressen ADLj an die Schaltung (ACCEL) zur Berechnung der Sollbeschleunigung γ_c liefert.