SE448327B - Sett och anordning for forflyttning av en rorlig enhet relativt en informationsberare - Google Patents

Description

15 20 25 30 40 l\> li443 z27,o data och spárlägesinformationl /Enligt kand teknik,'exempelvis såsom denna beskrives i fransf ka patentansökningen l6¿09357, är varje skívsidas registrerade information företrädesvis fördelad över till varandra angränsande, likadana cirkelsektorer SO, S1, ....., ii {....,'SnO_1. vis är en skivsída uppdelad i några tiotal sektorer (oftast mel~ lan 40 och so1.f g- i i _ När skívsidan passerar förbi tillhörande magnethuvud läser ivan1ig:¿ fl) -detta sektorn SO före sektorn S1, sektorn S1 före sektorn S2, osv) Sektorn S0 säges därför föregå sektorn S1, sektorn S1 föregå sek- f torn S2] sektorn Si föregå-sektorn Si¿1, _ _ I g Mer allmänt gäller att om man betraktar två informationsen- heter Ik_1 och Ik som följer efter varandra utefter samma spår ietc. med ordningsnumret j på nämnda skivsida, så säges informationen _Ik_1 föregå informationen Ik om huvudet_läser den förra före den senare; Informationen Ik kan även sägas följa efter informationen Ik_1, Detta resonemang_är tillämpligt även på informationsgrupper Gk-och Gk_1. ' Z _ f" V Varje cirkelsektor är uppdelad i tvâ olika stora områden.

'Det största området innehåller behandlingsdata, under det att det minsta området innehåller spårlägesinformation. För varje sektor är det mindre området uppdelat i ett antal zoner benämnda referensf zoner. Dessas antal motsvarar spârantalet och varje enskilt spår är tillordnat endast en Zon. I V _o 5 Det kan erinras om att det engelska ordet "bit" samtidigt betecknar såväl en Binär siffra T eller 0 som all "materialíse- .l' dels ring" av denna siffra, dels i form av magnetisk registrering, i form av en analog eller logisk elektrisk signal._En logisk sigf _nal kan endast antaga två värden benämnda "logisk 0" och "logisk 1", under det att en analog signal definieras som en signal vars pßtenf tial kan variera kontinuerligt mellan två positiva och/eller nega- f det följande brukas för enkelhets skull be- teckníngen "bit" för all typ av på skivan befintlig information. tiva gränsvärden; ßpeciellt kan information avseende spårens-disposition benämnas _"spårdispositionsbitar". i '_ För förkortning av den tid som åtgår för huvudet att vinna access till en godtycklig behandlingsdataenhet, är det framför allt nödvändigt att huvudet kan förflytta sig från ett spår till_ ett annat på kortast möjliga tid och att det kan inställas med' 1” aprecísíon.mittnför spåret.

G1 10 15 25 Lrl ' UI 40 Bg it) o raseri? ..Anordningar är kända som tillåter förflyttning och inställ- ining av huvudet i motsvarighet till dessa fordringar. Vid vissa_ används en elektrodynamisk motor av Ütalspoletyp" (voiee-coil), “ i vilken ingår en spole som förflyttar sig rätlinjigt inuti en cylindrisk permanentmagnet. Spolen är medelst upphängningsarmar .mekaniskt förbunden med en vagn som uppbär magnethuvudet. 7 En dylik anordning för förflyttning och inställning av huvu- det bihringas en rörelse bestående av två faser, nämligen en aece- lerationsrörelsejoeh en retardationsrörelse. Under den första fa- sens förlonp_påtryCkes motorspolen en konstant ström (exempelvis positivI._Under dessa omständigheter kan lagen för vagnens (ooh gdärmed huvudenas) hastighet sättas lika med en linjär funktion som tilltar.med«tiden av vagnsrörelsen. 7 ' >:Den kurva som representerar hastigheten som funktion av vag- nens ögonbliçksläge är en stigande parabelbåge, varvid hastigheten jar en stigande funktion av läget.

'Under,rörelsens_andra=fas, som är en retardationsfas, påtryc- kes motorn en inverterad ström (exempelvis negativ). Vagnens has- tighet är således en fallande funktion av tiden. Kurvan represen-' terande hastigheten som funktion av vagnsläget är en parabelbåge, varvid hastigheten är en fallande funktion av läget. Vid slutet av den andra fasen skall vagnens hastighet och dennas resterande irörelsesträcka vara tillräckligt ringa för att huvudena skall stanna över det valda spåret. _ I franska patentansökningen_75,39654 beskrives ett utförings- exempel på en enkel och fördelaktig anordning för förflyttning: ^oth inställning av ett-rörligt system. Principen för denna anord- 'nings funktion har angivits ovan. I nämnda ansökning beskrives .även det av anordningen utförda förfarandet.

Vid detta förfarande där spårets adress är den enda informa- tion som styr lindningsströmmen i den elektrodynamiska motor som driver systemet, förflyttas det magnetiska läs/skriv-huvudet från ' ett utgångsspår A till ett uppsökt_spâr B, vilkas adresser till- handahålles av en adresskrets hörande till det minne som även inf I inehåller den med magnethuvudet samverkande skivan. Under rörelsens- * accelerationsfas matas motorn med konstant ström vid rörelsen från spåret_A¿till spåret C, där strömmen omkastas- Retardatíonsfasen säger rum från spåret C.

Detta förfarande har följande egenskaper? - spârens adresser är registrerade på skivan i reflekteradlñnärkodg 10- 15 40 ”föres med spårcts B adress; i benämnes denna tid "accesstidW); j 44aes27smt a;1 t4 -sspårets C adress beräknas som funktion av adresserna till spåren A och B; dessa tre adresser är uttryckta i viktad binärkod; - de Spåradresser som läses av magnethuvudet under dettas förflytt- ning lagras can kodqmvannias därefter ti11 vikrad binärkoa; _ - under acceleratíonen jdmföres dessa kodomvandlade adresser med spârets C adress; I s'> I n «t« V .i i- retardationen äger_rum det ögonblick då det rörliga systemets hastighet understigßï en minimitröskel V0 beräknad med utgångspunkt från de lästa och omvandlade koderna;i m f ' - adressen till det spår framför vilket magnethuvudet stannar jäm- - ny förflyttning sker om dessa båda adresser är olika.

,Av det-föregående framgår tydligt att de båda rörelsefaserna äger'rum med öppen slinga eller 1 fri drift, dvs utan servostyr- ning. härav uppkommer följande resultat: I i _ la) under inverkan av olika parametrar såsom rörelseríktning, temperatur, motoregenskaper (induktans och resistans hos spolen), friktionskoefficient, etc, och under inverkan av yttre störningar, excmnelvis torr och viskös friktion, tyngdens inverkan till följd k av större eller mindre lutning_av skívminnet, samt yttre vibratioÅi ner,_är det avstånd som återstår för huvudet att-tillryggalägga ”från det_ögonb1iCk då hastigheten minskat under tröskeln V0 mycket ” varierande (något som även gäller vid ett och samma utgångsspàr A och ett-och.samma uppsökt spår Bl, vilket medför att det erfordras -ett flertal suçcessiva iterationer för att spåret B skall nås, nå» got som ökar den tid huvudet behöver för att nå access till i detta spår registrerade "behandlingsdata" räknat från den tidpunkt då huvudet erhållit order att uppsöka dessa data (för enkelhets skulle .b§_för ringa avstånd, dvs-sådana där avvikelsen uttryckt i antalet spår mellan utgångsspåret A ooh det uppsökta spåret B lige ger mellan 1 ooh 5, bör den ovan beskrivna prooessen modifieras; c) det är svårt att uppnå små_accesstíder.

' .Föreliggande uppfinning möjliggör eliminering av dessa olägen- heter genom att rörelsens acceleration hos det med magnethuvudet försedda rörliga systemet regleras därigenom att beräkning sker vid fastlagda samplingstidpunkter av en höracceleration 3/C som funktion av det spår framför vilket huvudet befinner sig i dessa tidpunkter samt åtföljande jämförelse av böraccelerationen Zeci fir. med det mätta värdet 2” på systemets acceleration. Den över motor~ ....._, _ _ ,,_......._.- I) 41) .x 10 15 25 30 35 40 5 e 443 327 lindníngens klämmer påtryckta spänningen är en funktion av denna jamföreise._' i ' A Jämfört med det i den ovannämnda franska patentansökningen beskrivna förfarandet, möjliggör föreliggande uppfinning dels en I avsevärd minskning av den tid som skriv/läs-huvudet behöver för gatt ernå access till godtycklig information registrerad i tillhö- rande skivas sida, dels att huvudet i en enda rörelse når fram till det uppsökta spåret B (utan att det således som vid tidigare känd teknik behöver utföra ett flertal successiva rörelser för att nå fram). p *_ p i V I i Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för förflyttning av ett rörligt system relativt en informationsbärare, vars information är upptecknad i ett antal spår med informations-- adresserna registrerade på informationsbäraren inom ett flertal referenszonergivilkasfantal_minst är lika med spârantalet, varvid varje spår är förknippat med minst en zon, och varvid systemet drivs av en elektrisk motor och innefattar minst ett för läsning av informationen inrättat läshuvud som förflyttas från ett utgångs- 'spår till ett uppsökt spår med adressen ADf, under det att de av -huvudet under rörelsen lästa spåradresserna betecknas ADL.. Enligt uppfinningen kännetecknas detta förfarande av att beräkning vid fastlagda samplingstidpunkter sker av en böracceleration ïh som p funktion av den vid dessa tidpunkter lästa adressen ADLj, att sys-e p temets aeçeleration šx mätes, att böraccelerationen ïh och den N mätta accelerationen 2^ jämföras, samt att motorn styrs som funk- tion av resultatet av nämnda accelerationsjämförelse. _ vid en föredragen utföringsform av uppfinningen företager man vid nämnda samplingstidpunkter: heräkning av en avvikelse _ Ã1 f ADE ~ ADL,; bestämning av en olinjär funktion f(â1) av denna avvikelse 21; beräkning av det rörliga systemets hastighet- v som-funktion av skillnaden mellan adresserna lästa av huvudet vid de_med fastlagda tídsintervall åtskilda samplingstídpunkterna; samt beräkning av böracceleratíonen JE som funktion av storheten :can - v; ' Ytterligare särdrag och fördelar hos föreliggande uppfinning framgår av nedanstående, såsom exempel givna och med hänvisning till bifogade ritning företagna beskrivning. gig. la-le åskådlig- gör ett föredraget exempel på informationens fördelning på ytan av ett magnetiskt uppteçkningsmedium såsom en magnetskiva, _ Pig. Za-Ze illustrerar ett föredraget förfarande för inskrivning _;10 15 25 35 40 «44s 327* p s Gr d a .si g 'av spåradresser inom en referenszon av en magnetskivas yta. Pig. 3 är ett principiellt blockschema för en uppfinningsförfarandet genom- förande anordning för förflyttning av ett rörligt system relativt pen uppteckningsbärare såsom en magnetskíva. Pig. 4 är en kurva som åskådliggör hur funktionen f(E1) varierar som funktion av avvíkelf sen' E1. Pig; S är en kurva som visar hur det rörliga systemets hastighet varierar som funktion av tiden. Pig. 6 visar som funktion av tiden matningsspänningen över lindningen i den systemframdrivan- a é de, linjära elektrodynamiska motorn. Pig. 7 är ett mer detaljerat _blockschema för den uppfinningsförfarandet genomförande förflytt- ningsanordníngen. Pig. 8 illustreras den noggrannhet varmed adres- sen ADL. för ett spår med ordníngsnumret j fastställes. Pig. 9 åskådliggör hur den mätta medelhastigheten medelst en uppskattad fördröjning 6 relateras till det rörligasystemets faktiska hastig- het. ' ' d ' i ' 'd För förbättrad förståelse av uppbyggnad och funktion av anord- ningen för mätning av ett rörligt systems hastighet relativt en _ informationsbärare, skall med hjälp av fig. la-le och fíg. 2a-Zc erinras dels om hur information är fördelad på ytan av en magnetisk uppteckningsbärare, företrädesvis en magnetskiva (fig. 1a~1e), dels om ett föredraget sätt för_skrivníng av information inom en preferenszon på denna magnetskiva (fig. 2a~2c).

I fig. la visas ytan av en magnetskiva D, som roterar i pilens F riktning och vars för_registrering utnyttjade yta begränsas av cirklarna d1 och dzn Det antages att ett enda magnetiskt skrivlläs- -huvud SLH samverkar med denna yta. På denna skiva definierar man S1, S . . . . .. 1 Såsom tydligare framgår av fíg. lb är varje sektor Si upp- n stycken likadana och angränsande cirkelsektorer SO, Sno-1' _delad i två partier SAi och SDi i vilka finns registrerade spår- adresserna resp. de behandlingsdata som skall behandlas av det in? formationsöehandlingssystem till vilket det skivan D innehållande skivminnet hör. H' i I d PartietsaSAí yta är mycket mindre än ytan av partiet SDí. f Pig. lc och ld visar mer i detalj det sätt varpå sektorernas Si partier SAi är uppbyggda. Dessa båda figurer är förstorade vyer fav partiet SAi hos den inom cirkeln C liggande sektorn Si. f - s' 7 i Varje parti SAi av en sektor Si är uppdelat i N zoner zRPi0...,..tRPij ..... ..zRPí \ van D). För enkelhets skull visas endast de fem första zonerna ZRPi0 ~ ZRPí4 i fig; le och 1d.s N_1 (där N är antalet magnetspår i skïÄ n) 10 el É 448 327 'Gränserna~mellan de olika zonerna ZRPí. utgöres av de magne- 1 tiska registreringsspårens cirkulära axlar Axj._Till varje magnet- ' spår med ordningsnumretyij iooh axeln AX- hör en zon ZRPi.. Till spåret.med ordningsnumret 0 hör således referenszonen ZRPiO, till zonen med ordningsnumret 1 referenszonen ZRPi1, osv, ~ Det kan erinras om att magnetiska läs- och/eller skrivhuvuden' innefattar en med luftgap försedd magnetisk krets, kring vilken en lindning ar anordnad, För att behandlingsdata i ett spår, vars magnetiska axel Axj bar ordningsnumret j, skall läsas med maximal precision av ett magnethnvud SLH, vilket förblir orörligt mitt för detta spår nnder den tid som erfordras för läsningen av dessa data, är det_nödvändigt att luftgapet är fullständigt centrerat med av- 'seende på axeln AX., som utgör gräns mellan de båda referenszoner- ,na ZRPij ooh ZRPiCj+1)¿_Magnethuvudet SLH kan saledes även sägas 1st ZÛ I 25 g so 35 40k -vara beläget symmetriskt överlappande över dessa båda zoner.' För förenkling av.fig. 1d är referenszonerna ZRPíí terade av rektanglari Var och en av dessa zoner innehåller adres- represen- .sen till det spår till vilket det hör. Såsom framgår av fig. ldi innehåller zonen ZRPi0 adressen till spåret med ordningstalet 0, zonen ZRPi1 adressen till spåret med ordningstalet 1, zonen'ZRPí adressen till spåret med ordníngstalet 2, osv. 2 Spårens adresser är upptecknade i en reflekterad binärkod be? nämnd Gray-k0d¿ Beskrivning av en dylik kod återfínnes exempelvis på sid. ZSÉ-254 i en bok av H.SOUBIES-CAMY, utgiven år 1961 av Editions Dunod. I fig. le visas ett exempel på uppteckning i ut Gray-kod av två sucçessiva adresser, nämligen till soåren 124 oèh 125.1 1 i i i Detta exempel illustrerar huvudegenskapen hos en Gray-kod, "nämligen att två suceessiva adresser skiljer-sig från varandra med,endast en bit. De båda i Gray-kod skrivna adresserna-124 och _1Z5 skiljer sig sålunda med avseende på sista biten, som är O för spåret 124 och 1-för spåret 125. iFig;'2 hänför sig till en referenszon ZRPi. hos en sektor Si. $kivans D rörelseríktníng anges med pilen P. Såsom beskrives i franska patentansökningen 78.Z9847 befinner sig spårets adress inom ett parti PAD av detta spår, under det att resten av fonen i huvudsak innehåller information för inställning av huvudets SLH läge-ntefter axeln AX._för spåren med ordningstalet j. g _ Referenszonen ZRPi. föregås av en zon Zßij benämnd blank ton eller tom zon som skiljer den från sektorns Si parti SD¿ innehål- 'JI g1o 15 20 25 35 40 00 448 ß27i lande behandlingsdata, tDen'magnetiska7flödestätheten är likformig.inom zonen ZGij och kan, såsom anges i fig«,2a, exempelvis vara negativ. m För registrering av information på en magnetskiva är det känt att i varje skivspår och parallellt med skivytan alstra en följd av små magnetiska, såsom elementara benämndag domäner (vilkas di- mension är av storleksordningen några pm) av variabel längd, vilka .är fördelade över spårets hela längd och vilkas magnetiska flödes-V Å * täthet år densamma men av alternerande riktning." A g Referenszonens'ZRkíi början betecknas DZij. Denna utgöres gv en omkastníng av flödesriktníngen mellan zonen ZBí§, där flödet är negativt, och zonens ZRPíj första magnetiska domän DN1, därjw flödet är positivt. ¿ i l det_följande kommer_en ändring av flödesriktningen att be-i 'nämnas magnetisk övergång.

En magnetisk övergång kan vara av två olika slag; nämligen en som säges vara positiv och en som säges vara negativ. g När skivsidan passerar förbi magnethuvudet T så att detta först passeras av en magnetisk elementardomän med negativt flöde ' tech därefter av en domän med positivt flöde, säges motsvarande övergång vara posítiv.» Z _ eNär magnethuvudet T däremot först passeras av en magnetisk elementardomän med positivt flöde och därefter en elementardomän med negativt flöde, säges den magnetiska övergången vara negativ. _Det adresser innehållande partiet PAD består av m elementar- celler (tolv vid det i fig. Za visade utföringsexemplet) med samma långd L, nämligen cellerna CO, C1, .,..., Ck, .....; C11. Varje cell innehåller en adressbit. Varje i cellen ingående adressbit Bk definieras genom närvaro eller frånvaro av en dubbel magnetisk' övergång,_vars första övergång Tlk har motsatt tecken mot den andra övergången Tzk. Om exempelvis den första övergången Tïk är positiv (se fig.-Zb) år den andra övergången Tzk negativ. Kodningen av bi- itarna i adressen ADB. hos spåret med ordningstalet j i en refe- renszon ZRPi. väljes exempelvis på sådant sätt, att biten Bk är _ lika med 1 då det förefinns en dubbel magnetisk övergång, under det att biten år lika med 0 vid frånvaro av en dylik övergång, Den- . na frånvaro ger_sLg tillkänna som ett likformigt magnetískt flöde,1 i exempelvis negativt, i den cell som innehåller biten med värdet n011 (se frg. zb),_ __ , i ' g I det följande används för enkelhets skull det anglosaxiska 'fa _9" 448 327 uttrycket "dibit" för att beteckna närvaro eller frånvaro av enl"-U hidubbel magnetisk övergång; 10 15 20 25 30 3st FígÄ Zc-återger den analogsignal som magnethuvudet SLH avgerl vdå det-passeras av en cell Ck.

När biten Bk är lika med 1,-är den av huvudet SLH avgivna: signalen sammansatt av två analoga pnlser med motsatta tecken och ' med amplituder som med avseende på absolutbeloppen är lika och euppgår till AMP, När biten Bk är lika med 0, förblir den av huvu- det SLH avgivna spänningen noll. Såsom framgår av fig._3, som re-* presenterar en anordning för i enlighet med uppfinningen företagen förflyttning av ett rörligt system relativt en informationsbärare, ingår i det mobila eller rörliga systemet SYSMOB det magnetiskai skriv/läs-huvudet SLH, som är mekaniskt fast förbundet med en ivagn-VA.

Den enligt uppfinningen utförda anordningen har till syfte att i ett enda steg och på minsta möjliga tid förflytta magnethu- vudet SLH från ett utgångsspår A"tíll ett uppsökt spår B med adres- _ sen Ahfr Huvudets*SLH rörelse är bestämd av en olinjär, andra ord- ningens'differentialekvation av typen' _ _ _d¿1 1 ¿ fc21> +'-~ - _-- = o _ l_ <1) 'af* ¿ G2 drz där §1 är den ovan definierade variabeln, fCE1) den likaledes ovan definierade, olinjära funktionen, vilken är stigande, och där C, är en-kontant. fw l l a a' H Sätt í,7= dE1/dt e ~v, där v är huvudets SLH hastighet, och 83 = QZÃ1/dt? = -2",ïdär-25 är huvudets SLH acceleration.

Ekv, (T)_kan även skrivas _ l fczïi-+_ 22 + _a3/c¿_= o - c1'> Vid en föredragen"utföringsform av uppfinningen innefattar förfarandet för förflyttning av det rörliga systemet SYSMOB rela- tivt-skivans D sida följande operationer: _ 1) vid fastlagda samplingstidpunkter, som är regelbundet för- delade i tiden och som åtskiljes av tidsintervall om T sekunder, bestämmes böraccelerationen på följande sättza a) adressen ÄÉLí bestämmes och avvikelsen E1 beräknas; I b) bestämning sker av motsvarande funktion f(E1), som i-för~ väg är helt bestämd; ffâï) kan således även sägas vara en funktion av adressen ADLj;7 _ d,adre55ern¿ ADL., däri n" och io är heltal; 10 15 20 25 rf d'~ d l d ' 5 10' se i d = d Jam 327 e o = a = cl systemets SYSMOB hastighet v beräknas som funktion av skillnaden mellan adresserna ADL(nT + kOT) och ADL(nT), Vllkfl är '¿e Ví¿ ¿amp1ínggtidpq¿ktern¿ tn = nT och tk = nT + kOT lästa 0 d) böracceleratíonen- fc beräknas med ledning av uttrycket 72k/Czf; f(í])dedv, varav framgår att 'TC är en funktion av adres-; sen ÅDL.; _ g Ng - 2) šygtemets SYSMOB acceleration gïï mätes och divideras med CZ; 35 beräkning sker av ski1lnaden_(?k - f)/CZ = ¿l(¶7C2); 'd I 4) spolen i den ölektrodynamíska motorn ML matas med en span- ning vars tecken beror på differensens [g]7C,] tecken. r ÉDe vasentligaste elementen i den enligt uppfinningen utförda anordníngen utgöies avz' " I I - den elektrodvnamiska-motorn ML; I _ "f en adressbestamningskrets ADRKR för_den lästa adressen ADLj; f adresskrets ADR; _ _ - organ ACCEL för beräkning av böracceleratíonen .¶š; 5 organ NÄT för mätning_av acce1eratípnen*âf; K, en komparator KOM? som jämför böraccelerationen 7% och den uppf mätta accelerationen jx; 7 _ ~ en generator MATN för matning av spänning till motorns MLlimàfingas ' Pär adressbestämningskretsen ADRKR gäller att: I a) den mettager analogsignalen ST avgiven av det magnetiska gskriv/läs-huvudet'SLH när deai en zons ZRPíj parti PAD befintliga dibitarna passerar framför huvudet; denna signal ST utgöres av en följd analoga pulser; I 7 g d b] den omvandlar denna följd,tíl1 logikpulser som utgör den i Gray-kod uttryckta adressen ADG. till det till referenszonen ZRPíj hörande spåret med ordningsnumret j; _ _c) den omvandlar därefter adressen ADGj till en adress ADL. uttryckt i viktad bínärkod av det slag som beskrivas i nämnda bok av n.soUB1as-CAMY; d lg s gd)_den avger via parallella banor och med en samplíngsfreke vens F : 1/T adressen ADLj till böraccelerationsberäkníngsorganen 7ACCBL, där samplíngsperioden T är lika med tiden mellan passagerna 'av två partier PAD hdrande till två efter varandra följande refe- renszoner ZRPíj och ZRP(í+1jj i ett och samma spår av ordningen dj. Man kan med andra ord säga att adresserna ADLj avges av kretsen nnnka var r:e sekund. ml u' ef? oftasnssszïíll D 'De boràccelerationen íyëíbestämmànde organen ACCEL ínnefattaríí ii *[fíg, 3 ooh 7): - en subtraherare SUB som beräknar storheten â1_š ÅDP. ~ ADL5; r_- en generator GF for alstríng av funktionen f(í1);e -¿enlhastíghetsberäknande krets HBER för bestämning av den uppi mätta hastigheten vm;: D D iDa;~ en adderare ADD IL.(se tíg,_7); 10 20 -zs das e 46 ¶rivatantdf{¿1)]d21 är stor) och betydligt mindre för stora värden -lpâ'-ET_(1ítensderivata). ~:en digital/analog-omvandlare D/A .(se fig. 7); I- en kompenseringsanordning-KA-för kompensering av.den uppskattade ~medelfördröjníngen G hos den mätta hastigheten vm relativt huvu-D ::dets SLH faktiska hastighet Vvgdl ' ' V 4 en adderare ADD som avger böraccelerationen yk. _ Z För enkelhets skull återges organen ADD, ADD Iloch D/A i ,form av en enda enhet i fig. 3. e 15"7aa ae'jSubtraheraren SUB tillföres dels adressen ADL. från adress-i bestämningskrets ADRKR och dels spårets B adress ADf. Den sist? nämnda erhålles från adresskretsen ADR i det databehandlíngssys- tem där skivminnet med_skivan D ingår. Adressen ADf är uttryckt i7¶ samma viktade binärkod som adressen ADL.. 7 7 Det är uppenbart att subtraheraren SUB, som mottager en ny adress ADLj var Tze sekund, beräknar ett nytt värde på 21 var Tze sekund; _ *_ _ 7 _ ' :Funktionsgeneratorn GF mottager den från subtraheraren SUB kommande adressavvikelsenl Ei och överför i binär form det mot svärdet på vgï svarande värdet på den olinjära funktionen fíåï) till adderaren ÅDD llqa I ¶ _Funktionen'f(å1) är en-känd funktion som i förväg är helte >bestämd; Generatorn GF är således ett minne som innehåller denna .funktions värden svarande mot fastlagda värden på _81. _ Pig, 4 är ett exempel på.en kurva som visar hur f(E1) varíe~ rar som funktion av_adressavvíkelsen 21. Det~framgårzüt funktio- 7 nens f(â1) variation är.mycket stor för små värden på 21 (dvs de- Hastíghetsßeräkningskretsen HBER tíllföres vid varje samp- K linggtidpunktí(var'T:e¿5¿kgfid) den av kretsen ADRKR bestämda ' adressen ADL¿. f . DA D ”' " ' ' ' Hástíghetsberäkníngstretsen HBER bestämmer den uppmätta haS~..'l e:1ghetenvv¿ på följande sätt. ¶ u" ' ¶ D' ' . unan_h¿r AnL(prdætkOïjs= AnL(nt) = iq där '1 tär ett he1rfi1-_ .

TO 15 2st 30 ,35 ehastigheten ïc, Närmare bestämt gällerz, n 44st327ftst'2 _och q_ ett avstand~svarande_mot en bråkdel av spårbreddenlr www I 'Skívanstsamtli§a_spår har i huvndsak samma bredd lp (se fig. ld och 8); varför således gäller q =-f X lp där 0 < f < 1. Stor- hetení q respresenterar den noggrannhet varmed adressen bestäm- lmes; vid detta ütföringsexempel är_ q_ således lika medlmlva snår- bredden, dvs 0,5 lp» Detta innebär med andra ord att vid läsning¶ av en adress ADL. svarande mot ett spår av ordningen j så är hu- vudet SLH inställt mittför detta spår på ett halvt spår när.

Storheten lq representerar således den av huvudet SLH till- ryggalagda distansen under en tidsperiod lika med (ko x T) sekunder.r Beräkningskretsen_HBER bestämmer den uppmätta hastigheten vm i enlighet med formeln vm e lq/kol. Denna hastighet överföres med ändrat tecken och i bínär form till adderaren ADD.

-Av'5käl som förklaras mer detaljerat nedan kan det visas att ¶den beräknade mätta-hastigheten vid tidpunkten_tkO = (nT + këT)d icke är lika med magnethuvudets SLH faktiska hastighet'i detta ögonblick utan i stället_lika med huvudets hastighet i tcnrjf Qrir- ej, där 9 är rika med (kn skattad medelfördröjning. » tidpunkten + l)dT/2 och benämnas upp- Kompenseringskretsen KOMP för medelfördröjningen 9 har till uppgift att kompensera för denna fördröjningsinverkan på mätningen av hastigheten vm. Kretsen tillföres signalen âf penseringssignal¶(F, och avger en kom- Om storheten vi +e yFܧ v benämneš üppßkattflå ha5tíghet 0Ch om [lv betecknar hastighetsavvikelsen v -vv = v - vm -W T? är kompenseringsanordningensKA egenskaper sådana att avvikelsen ¿yv blir minimal eller t,o.m. noll, och således kan den uppskattade I vi sägas vara så gott som lika med magnethuvudets SLH_faktiska hastighet. Det kan visas att detta resultat erhålles¶ för,ett värde ïF = fiix G, där G är överföringsfunktionen för kom? penseringsanordningen KA, som företrädesvis ütgöres av ett filter.

Signalen 2^F överföras med ändrat tecken och i analog form till adderaren ADD. ' _i , Adderaren ADD II beräknar summan S = vm + f(â1) i binär form och överför denna till digital/analog-omvandlaren, som i analog ¶form_matar summan till adderaren ADD, _Sístnämnda,adderare tillföres analogsignalerna (-vm + f(E1)) och - ïä. Den avger så när som på en konstant böraccelerationen 10 15 20 '25 g w 448 527? a + fr: 1 fy? é-Cve lya' - šÉed = fce 1- v i rm _. l _ .F _ m F 1 l ¿f(g_p¿+- ¿t2tg=_-g§¿/gc2~= gyc/cz.

Adderaren ADD matar signalen ík/CZ = -äs/CZ till kompara-* .Åfqrng Komp. ¿ I Accelerationsmätningsorganet MÄT avger en signal âï i enlig- ' het med följande princip. Det kan visas att det av den linjära_ elektrodynamiska motorn ML framdrivna systemet har en acceleration ,som är1proportionell mot den i motorspolen flytande strömmen. Det är således tillfvllest att mäta denna ström in och multiplicera denna med en proportíonalitetskonstant för att signalen 'íïskall erhållas, vilken matas dels till kompenseringskretsen KOMP, dels (efter multiplicering med 1/CZ i multiplikatorn MUL) till kompa~¿ .ratorn.KOMP;: i . «_ * Vid komparatorns KÜMP utgång erhålles en utsignal _ :ÉTC '- íÜ/Czi = fÉHCZ = AQÉÉ/CZ), som styr strömmátningsgene- ratorn MATN. 7 H Ûm [((E3/CZ) är positiv, avger generatorn MATN spänningen +Uo till den linjära, elektrodynamiska motorns ML lindning. ,0m ÅÄ(53/C23 är negativ, avger generatorn MATN spänningen -Uo till den linjära, elektrodynamiska motorns ML lindning. ' För att förtydliga principen för den enligt uppfinningen ute I förda anordningen, betraktas komparatorn KOMP och adderaren ADD som två funktionellt separerade element, men det är uppenbart att .de i praktiken kan bilda ett och samma element som i tur och ord- ning först utför additionen av signalerna (-vm -s 7%) och f(E1) för bildning av -jè/CZ samt därefter jämförelse mellan signalerna ?¶C2 och- It/CZ (mellan äs/C2 och ëà/CZ).

Figfl 5 visar förloppet för det rörliga systemets SYSMOB has- tighet under förflyttningen mellan spåren A och B.

Vid rörelsen från spåret A till spåret Ö matar man kontinuer- ligt motorns ML lindning med en positiv signalspänning +UO (se :även fig.76] av sådant slag att motorn ML mättas. l AAv?fig; 5 framgår att hastighetskruvan rï mellan punkterna ¶«_A och B (svarande mot.spâren A och B), dvs mellan tidpunkterna 35 t^ och tB, i huvudsak har cxponentíell form och att hastigheten förblir mindre änfen hastighet VM¿ För tillräckligt stora värden »på E] kan man uppskatta att det_för varje abskissapunkt E1i (se även fig¿ Ä) galler.atti f _ - _ V V., .-..._,,.._.___....,_.wwf 10 15 35 idenna signal ingående analoga pulserna till en följd logiska_pul- ~ser med hjälp av två trösklar S1 och S2. Antages AMP vara lika med r 4~4j33f2i7i r *4 där ca = arçåïy/dzïiqeh är myeket litefi. Det framgår så1éáesdaE{ii" det rörliga systemets förflyttning styrs av dífferentialekvatíon av formen- É2'+ 1/CZ d ïà/dt =~konstant (3)' vars lösning är av typen I kr . V 3 i i az = H1' n a--_eï°ztïo nu vi? Mellan spåren A oeh_C kan det rörliga systemets SYSMOB hasf_ ftighet med andra ord sägas vara hastíghetsreglerat, När_huvudetiSLH närmar sig spåret B (mycket små adressavvikájfl elser Eí)~är approximationen i ekv. (Z) icke längre giltig utan systemet SYSMOB undergår en reglering som definieras av den tidi-1 gare nämnda, olínjära differentialekvätionen (1) av andra graden. dDet rörliga systemets SYSMOB hastighetskurva utgdres således ¶efter punkten C (tidpunkten tc) av kurvan [š; systemet SYSMOB sä- ges således följa en bana svarande mot tidigare nämnda differenè tialekvation (1).' k d i' ii aI«fíg. S visas även hur hastighetskurvan varierar som funktíont av tiden när huvudet”SLH förflyttar sig mellan ett spår A' och spåret B, mellan vilka avståndet är större än mellan spåren A och ÜB. Hastighetens variation ges härvid av kurvan F'1 (mellan punk- terna A' och CF) och_av kurvan f“2 (mellan nunkterna CF och B).

Under rörelsens andra del, dvs mellan punkterna C och B el* *Kler C"ocn B (hänförande sig till kurvorna [E eller r'2), utgöres i motorlindningens matningsspänning U¿ som i fig. 6 återges av den strecket visade kurvan '5, av en serie negativa och positiva pulser av variabel varaktighet. Medelvärdet representeras av den Om man antager att spänningen UO är positiv, är spänningens' heldragna kurvan *U medelvärde mellan tidpunkterna,tC (eller tfc) och tB negativt. 30ii _ Såsom framgår av fig. 7 innefattar_adressbestämníngskretsen ADRKR; i _ - en tröskelkrets GS;¶ 7 -- ett kqaamvandiingsregister Kononv; - en samplingsgenerator~SAMPL som avger samplingspulser var Tre* sekund och som således definierar samplingstídpunkterna. i ¿_ i r .otTröskelkretsèn GS tillföres signalen ST och omvandlar de i 7 7 absolutbeloppet av'medelamplituden för de av huvudet SLH avgivna, 9 rio. 15 44ee327 mot_1-bitar svarande signalerna (dvs förekomst av dubbeldvergång, A se fíg. Zl, gäller vid en föredragen utföringsform av uppfinningen S1 S2 0¿75 x AMF e (S*) 0,25 X AMP (s) 'Den av tröskelkretsen GS företagna bestämningen av bitvärdena» sker.härvíd på följande sätt: 7 Betrakta två angränsande referensåoner ZRPij och ZRPi(j+1), varvid de i dessa zoners partier PAD skrivna adresserna till mot-I dsvarande_spår är ADB. resp. ADÉj+1, och betrakta två celler av samma rangp k _inom dessa båda zoner,_nämligen cellerna Cki och Ck(j+1ï¿,De mot dessa båda celler svarande bitarna är Bkj resp. de Bk(¿+1)eïTir1 följd av att edvessevne_ADEj den AnEj+1 är skrivna is '30 i Graywkod föreligger tre fall. . » Fall 1: bitarna Bkj och Bk(j+1) är noll. Signalens ST spän- ening är noll och understiger således tröskeln S1. Kretsen GS avger härvid en signal iike med "iegiek neiiev oberoende ev vilken eiställning-magnethuvudet SLH intar under sin förflyttning från lä- get POS1 - där dess luftgap är beläget mitt för zonen ZRPí (se _ 3 fig. 8, i vilken luftgapet representeras av en rektangel vars* längd betydiigt överskrider deee bredd) - ti11 rage: Foss, där luftgapet ligger ovanför zonen ZRPí(j+1), under vilken förf1ytt~e ning huvudet passerar läget POS2, vid vilket läge det symmetriskt eeöverlappar dessa båda zoner; dvs det är centrerat med avseende på axeln Axe hos spâret“av ordningen. j.e _ _ §all_å¿; De båda bitarna Bkj och Bk(j+1) är lika med ett. šignalens ST spänning har en positiv och en negativ amplitud med absolutvärdet AMP, dvs överstigande S2. Kretsen-GS avger således -en signal lika med flogisk'etta" oberoende av vilken ställning ~huvudet SLH intar mellan lägena~POS1 och POS5 (se fig. 7). '§§ll_§¿ biten Bkj antages vara noll och biten Bk(j+1) ett¿ p De båda adresserna ADB. och ADE.+1j skiljer sig från varandra med J D endast en bit, och detta tredje fall inträffar således endast för 35- gen bit av samma rang hörande till två angränsande referenszoner.

Betrakta förloppet av absolutvärdet av signalens ST amplitud (se fíg.l8). Dístansen mellan lägena POS; och_POS3 är lika med en zons ZRPijgbredd¿ som-själv är lika med ett spårs bredd lp. Denna di- stans lp benämnas även "steg",mellan spåren. När huvudet SLH för- flyttar sig kontinuerligt mellan läget POS1 och'läget POS3 är det A uppenbart att”absolutvärdetfav sígnalamplituden varierar kontinuer-, .v -..it-_ ___-a' * 10' 15 30 ligt från løptíll 100 fa É '.- l l _ .j 16* se ,s44ßes27saa1 av AMP: I detta tredje fall säges signalen ST vara tvetydíg och motsvara en "tvetydíghetsbit". Tvetydigheten varíemat som funktion av det av huvudet SLH intagna läget xf mel: lan lägena POST och POS3; Antag att motsvarande amplitud är A(x].p Det inses att om 'X ät mindíe än lp/4 sa är AEX) mindre än 0,25 I à d AMP = s] ' p e i " t ' ' Om pk" övenstiger 3 lp/4 är det å andra sidan uppenbart att - å Alcx) är större än 0,75 AM1>_= 52.» . p 't Om slutligen A(x) ligger mellan S1 och S2, dvs mellan 0,25 AMD och 0,75 AMP, har man ett lp/4 < x < 3 lp/4. l I Tfäskelkretsen GS avget_en i Gray-kod läst adress, nämligen t ADGj eller_ÅDQ5+¿.!Kodomvandlingsregistret KODOMV mottager från tröskelkretsen GS, med en frekvens 1/T lika med frekvensen hos de av genefatorn GEN avgivna samplingspulserna, de i Gray-kod-läs- ta adresserna ADGí och omvandlar dem till víktad bínärkod. Reglstë ret.KODOMV, som styrs av samplingsgeneratorn SAMPL, avger således var Tze sekund ooh över parallella banor adressen ADL. uttryckt i viktad binärkod. Denna adress matas'till suhtraheraren SUB och _ till hastighetsherakningskfetsen HBER.'lW Efter omvandling av den i Grayikod lästa adressen ADG. till en adtess ADLL i viktad binärkod defínietar man en binär vikt ll a_{(l) för_vi1ken gäller l l dgm _ pm < 19/4,t x > 3 lp/4 I V¿>a_1(j) = 0% MX) < o,zsdAß-1>P, _ A(><}> 0,75 AMP' ' .lp/4 s_x < 3 lp/4 - K, "I ' -_ 0,25 AMP < Am l< 0,75 AMP råa-ÖJ) :I e ca) ' och om Det är känt att en godtycklig position av huvudet SLH rela-l ttivtftíllhöfande skivsida_kan representeras av en i halvsteg (hal- va spåfbredden) kvantiserad adtess¿ Om ordníngstalet j antages vara 124 (man antager således att huvudet förflyttar sig från spå- re: 124 fill pspvåret» 125) oçh om x “< 1p/4,ddvs Acgç) är tmindre man ' ST,>anses huvudet således intagá position 124.

Om x >73 lp/4, dvs om A(x) är större SLH position 1Z5.f p l ' _ I I Om lp/4 är mindre än vx som själv är mindre ändå lp/4 sägas huvudet íntaga position 124 + i., l_ Unden dessa förhållanden utttyckesshuvudets SLH position på Z än S2, íntašer huvudet à- *l skivan medelst adressen ADL5 för vilken gäller 10 kl? d 448 327 *“;lnLja;f¿_1cj>:'“_+ gocjjz? ¿"g¿cj>z“ + ,..; ancjazn. _aär 4a1(ï1,'¿2çj) ¿.§;¿an(j) 5 {Q,1 } (7) noen där §¿kfendz*1 = ip/z-d .Om såsom beskrivits ovan den av huvudet SLH slutligen intagna I ställningen är sådan, att huvudet ligger symmetriskt ovanför den magnetiska axeln Axf för spåret med adressen ADf gäller An' = 1.z“1 f, +_a¿cf1z§_..... ancfnzn pvafvidd«a¿çfj¿ ¿1tf§,<{.r., antf) tiirhör {o,1} ' (s)" " Man kan i binär form Beräkna avvikelsen å1 = ADE - ADLj~ _ uttryckt i halvsteg på följande sätt: ' _51 =kål-1fjï'2ï1d*d¿io(3]'2pt* ¿11(j)21 * "' 1n(j)2n 'därêTi(i)“_¿Ä{o,ñ}'k. p _ _¶ p (9) is -t 20 so* Noggrannheten vid fastställandet av huvudets position och avvikelse 21 uppgår till lp/2 ='q. dHastighetsberäkningskretsen.HBER innefattar (se fig. 6): - ett cykliskt minne CM I t- en subtraherare-dividerare SUBDIV - en hållkrets HÅLL *Minnet CM tillföres var Tre sekund den vid tidpunkten rnT + kdl lästa adressen ADL(nT + kol) och avger vid tidpunkten "nT adressen ADL(nT) till subtraheraren-díviderarenfSUBDIV. Till p den senare matas även adressen ADL(nT + k0T). Det cykliska minnet V lagrar värdena för alla adresser lästa mellan tidpunkterna nT och nr +¿k0r, dvs adresserna AnL(nr), Anrcnr + T), Anrcnr + 2:3; ..,.. ADL(nT + koT).p f 7 f Subtraheraren~divíderaren SUBDIV beräknar hastigheten vm genom att bestämma skillnaden ADL(nT + kol) - ADL(nT) och dividera denna med storheten kOT (dessa operationer utföres vid varje samplíngstidpunkt, dvs var Tze sekund).

Hållkretsen HÅLL kvarhåller värdet på vm à ADL(nT + kOT) - .~'ADLCnT)/kOT_under ett till T sekunder uppgående tidsíntervall.

'Pastställandet av den uppskattade medelfördröjningen»9 illu~ streras i fig; 9 och fbaseras på följande princip. Det tidsinter- vall som åtskiljer tidpunkterna nl och nT + koT från varandra, dvs tidsintervallet kol, är tillräckligt kort (några millisekun- der) för att huvudets SLH faktiska hastighet under detta intervall skall kunna anses variera som en linjär funktion av tiden. Detta 10 15 25 30 35 40: *göres av kurvan rg; Medelhastighetens rå dras av kurvan“_[š; i e e t44sts27p*r18 motsvaras av kurvan 'fä i fig. ä. Tidpunkterna nT, nT + T, nTfl-2T, 7 nT + ST, nI'+ 4T; nT +r5T, nT + 6T, etc .{.. betecknas to, t1, tz, r3,_t4, ts, tó, etc .í.goEh ko antages vara lika med 4; ”Vid¿tidpunkten t4 beräknar subtraheraren-divideraren SUBDIV en storheten vm1 = (ADLfnT + 4T) - ADh(nT))/4T. Denna storhet kvar- hålles av hällkretsen HÅLL under T sekunder, dvs mellan tidpunk- lterna t4 och ts. Vid tidpunkten t5 beräknas storheten (ADL(nT - ST) - ADL(nT + TJ)/4T = vmz som kvarhålles i T sekunder mellan tidpunk~ terna.t5 och t6. Vid tidpunkten t6 beräknas på motsvarande sätt storheten vmš = (ADL(nT-+ 6T) - ADL(nT + 2T))/4T som kvarhålles under TÉsekunder mellan tidpunkterna ts och tg. Storheterna vm1¿_ vmz,gvm3 representerar således de uppmätta hastigheterna vid tid- punkterna t¿, ts, t6, Det är uppenbart att bestämningen av den l uppmätta hastigheten vm både vid tidpunkter före t4 och efter t6 sker på samma sättpsom det nyss beskrivna. Den kurva som visar hur den mätta.hastigheten vm varierar som funktion av tiden uti variation represente- Till följd av den reella hastighetens av linjära förlopp som.funktion av tiden, är den vid tidpunkterna t tš, etc ... mätta hastigheten vm lika med den reella hastigheten v vid tidpunkten nT + kol/2 (se fig. 9 och jämför därvid kurvorna Eí och [š). Således är den tid tidpunkten t4 mätta hastigheten lika med den reella hastigheten vid tidpunkten tz där tz = H34 + to)/2 = to + (t4 -_tO)/2 = to-+ koT/2 = t + ZT. 1* tz* ts' t4' g s 0 _ i _ a a Detta beror på det faktum att när hastigheten ändrar sig lin- järt med tiden så kommer medelhastigheten mellan tvâ fastlagda tidpunkter att vara lika med den hastighet som uppmätes mitt i .det intervall som sträcker sig mellan dessa båda tidpunkter. Ef~s tersom_värdet på medelhastigheten vä kvarhålles under T sekunderl framgår det tydligt vid studium av fig. 9 att den uppskattade me- aeiförarajningen e är rika med kor/z + T/2 = (ko + 1) T/z.

' Det optimala värdet på ko bestämmes på följande sätt: Det är känt att vm ä lq/k0T och att noggrannheten vid stor- hetens lq bestämning uppgår till q. _ Härav följer att det vid bestämningen av den mätta hastighe- ten và förefinns-ett fel som benämnes "kvantiseringsfel" och som uppgår till q/k0T¿ Till detta kvantiseringsfel skall adderas ett fel åé beroende på den uppskattade medelfördröjningen Q = (ko + 1)T/2' Man har \¿9 l = "lflê Ci själva verket gäller Q gå” ¶^2?=¿dV/dt;Édys ,dv =§¶Cdt).íD§finíeras en funktion Q =¶2q + i” % Haara? í å í _ ¶ ¶ 29 ffïamšåriqet;üid;detí¥eríng:avídennafifnhktíon att det finns ett ;väfide¿k0;;f1ÅTrx,;ïåqfij¶T\ :somfiminimerar;denna¥funktion Q. Vid ¿detíhär;beskrívna:ufifioriggsexemplet'finner man k0¶= 4. __...

Claims (1)

1. ,formationsbäraren (D) inom ett flertal referenszoner¿ vilkas antal « _i i i lzoi 448 327- ' -1 Patentkrav 1. Förfarande för förflyttning av ett rör1igt.system fÉYSMOÉ) relativt en ínformationsbärare (D), vars information är upptecknad i ett antal spår med informationsadresserna registrerade på in- minst är lika med spårantalet, varvid varje spår är förknippati med minst en-zon (Zij) och varvid systemet drivs av en elektrisk o motor (ML) och innefattar minst ett för läsning av informations sinrättat läshuvud ELSH) som förflyttas från ett ntgångsspår till ett uppsökt spår med adressen ADf, under det att de av huvudeti (LSH) under rörelsen lästa spåradresserna betecknas ADL., k ä n_n e_t e cik n a t av att beräkning vid fastlagda samplings- 'tidpunkterfsker av en böracceleration 3”c_som funktion av den,W vid dessa tidpunkter lästa adressen ADLj, att systemets accele- ration,% mötes, att böraccelerationen ;wC och den matta accele- rationen gijämföres, samt att motorn (ML) styrs som funktion av resultatet av.nämnda accelerationsjämförelse. Z..Förfarande enligt kravet 1, k ä n n e t e c-k n a t av att vid nämnda samplingstidpunkter företages: beräkning av en av- vikelse ET = ADf l ADL.; bestämning av en olínjär funktion f(¿¶) -av denna avvikelse Sf; -Gräkning av det rörliga systemets (SYSMM 7 hastighet v som funktion av skillnaden mellan adresserna lästa av huvudet ILSH) vid de med fastlagda tidsintervall åtskilda samp- lingstidpnnkterna§ samt beräkning av böraccelerationen åra som funtion av~storheten_f($1) - v. _ 3¿vAnordning för förflyttning av ett rörligt system relativt en informationsbärare för genomförande av förfarandet enligt kravet 1 eller 2,ti vilkendanordning ingår en generator (MATN) för matning av_ström och/eller Spänning till en systemet drivande motor (ML), en adresskrets (ÅDR) för avgivande av adressen ADf till det spår som skall uppsökas.samt en krets (ADRKR) för.be- stämning av den lästa adressen ADL., k~ä n n e t e C k n a d av att anordningen innefattar dels för beräkning av systemets bör- Z inrättat organ (ACCEL) som tíllföres adresserna ADf och ADLf från adresskretsen (ADR) respektive från den krets acceleration Qflc ADRKR) som bestämmer den-lästa adressen, dels organ (NÄT) för- mätning av det rörliga systemets CSYSMOB) acceleration jï och dels en komparator (KOMP)¿ som jämför böraccelerationen (yk och den mätta accclerationen y'och vars utsignal styr nämnda motor- matande generator CMATN); , " w 'fr D nfl- de t 448 s27A1 4r'Anordning enligt kravet 3; k ä n n e t e c'k n a d av matt nämnda böracceleratíonsberäknande organ innefattar: _en substraherare (SUB) som tillföres adresserna ADLj och AD? och som beräknar adressernas avvikelse 21; V_en-generator (GF) för funktionen f(2ä); W en hastíghetsberäknande krets (HBER), som från nämnda adress- bestämmande.krets (ADRKR).tillföres adressen ADL. och som bestäm- mer det rörliga systemets mätta hastighet vm som funktion av adres- ' serna ADL(nT + kOTJ och ADL(nT) lästa vid samplíngstidpunkterna nT + kOT och'nT¿ där ln och kb är heltal och där T är det tids- íntervall som separerar två på varandra följande samplingstid- apunkterg, g I en adderare (ADD II) som i binär form beräknar storheten "d-'m-“L “Elk d» m .- ~ -7 -- - -. en digítalfanalog-omvandlare (D/A) som tillföres den av adddei Ä,raten (ADD II) avgivna signalen och som avger storheten -rm f_f(ï1) i form av en analog signal; en kompenseringsanordníng (KÄ) för kompensering av den mättad hastighetensrvm uppskattade medelfördröjning relativt systemets hastighet? v goch'avgivande'en mot den mätta accelerationen proportionell analogsignal @^F, samt* d' 1 ' vn + f(21) och sig- nalen 7^É och som till komparatorn (KOMP) avger böracceleratío- gen adderare (ADD) som tillföres storheten - tgtnen, ]”c . 5. Anordning enligt nagot av kraven 3 eller 4, k ä n_n ee_ t e c_k n a d av att nämnda hastighetsberäknande organ (HBER) ínnefattar_dels ett cykliskt minne (CM), som från adressbestäm~ níngskretsen (ADRKR) tillföres adressen ADLj och lagrar samtliga V-adressvärden lästa vid alla samplíngstidpunkter mellan tidpunkter-- na nT och nT + kOT¿ dels en subtraherare-dividerare ESUBDIVJ som. från det cykliska minnet (CM) tillföras adressen ADL[nT) och från gadressbestämníngskretsen (ADRKR) adressen ADL(nT + kOT) och som «beräknar den mätta hastigheten vm som skillnaden mellan adresser- -na ADL(nT + kóT) och ADL(nT) dividerad med storheten kOT, och dels en hållkrets (HÅLLJ.för kvarhållning av värdet på den mätta hastigheten vm under ett tidsintervall lika med intervallet mellan tvådsamplingstidpunkter. -6. Anordning enligt något av kraven 3, 4 eller 5, k ä n n c-i I t e c k n*a d av att spårens adresser är registrerade på upn~f -teckningsbärafen_i en första binärkod, samt av att nämnda krets "44sfz27ef 1* d (AÜRKR) för bestämning än den fästa adressen Åfiídrínneíattárfi dels en ttöskelkrets (GS) sem omvandlar den av läshuvudet avgivná _ána1oga pfilsfiöljden till en följd av logiska pulser som bildar fkqdomvandlingsfegistere(KODOMV)[som omvandlar den i den första\ edreesen CÄDG.) uttryekt í nämnde första binärkod, delš ett ff) bínärkoden uttryckta adressen (ADG.) till en i en andra bínärkød _uttryekt adfess (ADLj1, Qch dels en semplingsgenerator sem avger f: samp1ingspuIser_vilka möjliggör fastläggande av eamplíngstídpunk- terna cch vilka styr kodomvandlíngsregistret (KODOMVJ så att detta vid samma tidpunkter avger de i den andra binärkoden uttryckta dadresšerne-till nämnda ergan IACCELJ för beräkning av böraccelera-in tionen (yg), ff; u