DE3033279C2

DE3033279C2 - Fahrzeugnavigationsgerät

Info

Publication number: DE3033279C2
Application number: DE19803033279
Authority: DE
Inventors: Uwe Karl Otto Dipl.-Phys. 7770 Überlingen Krogmann
Original assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Current assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Priority date: 1980-09-04
Filing date: 1980-09-04
Publication date: 1982-11-11
Also published as: DE3033279A1

Description

Z Fahrzeugnavigaiionsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionskoordinatenspeicher Speicherplätze für mehrere Paare von Positionskoordinaten enthält.

3. Fahrzeugnavigationsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach Bestimmung und Speicherung der Korrekturgrößen A W,\, A&fh nacheinander jedes Paar von zusammengehörigen Positionskoordinatensignalen aus den Speicherplätzen ausgelesen und durch die Korrekturmittel zu besagter Korrektur linearkombiniert werden und daß die so erhaltenen korrigierten Positionskoordinatensignale wieder in die jeweiligen Speicherplätze eingegeben werden.

4. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) mit dem Fahrzeugnavigationsgerät ein Kartengerät verbunden ist, auf weiches eine Landkarte aufspannbar ist und welches eine Markierung aufweist, die nach Maßgabe der Positionskoordinaten so gesteuert ist, daß sie die Position des Fahrzeugs auf der Landkarte anzeigt,

(b) die Markierung von Hand zusätzlich verstellbar ist,

(c) das Kartengerät zur Ausgabe von Positionskoordinatensignalen eingerichtet ist, welche den jeweiligen Koordinaten der Markierung auf der Landkarte entsprechen und

(d) solche Positionskoordinatensignale durch die Eingabemittel in die Positionsstützungs- und Korrekturmittel eingebbar sind.

AW.

AxS_x+ AySy

Acc,*,®) =

S? + S,² AyS_x-AxS_y

berichtigt werden, wenn

S_x, Sy die Differenzen zwischen den Koordinaten nacheinander angefahrener eindeutiger Geländepunkte, und

Ax, Ay die Abweichungen der bei Erreichen des zweiten eindeutigen Geländepunktes angezeigten Positionskoordinaten von den bekannten Koordinaten dieses Geländepunktes sind,

gekennzeichnet durch
Korrekturmittel zur Korrektur der vor Erreichen des eindeutigen Geländepunktes in dem Positionskoordinatenspeicher gespeicherten Positionskoordihatensignale S_x,, S_p- die in wenigstens einem, hinsichtlich seiner Position unbekannten Geländepunkt von dem Fahrzeügnavig'ationssystem geliefert wurden, gemäß

Die Erfindung betrifft ein Fahrzev%navigationsgerät enthaltend ein Kurs-Lage-Referenzp.erät. welches Ausgangssignale liefert, die den Kurs und die Lage eines Fahrzeugs in bezug auf ein erdfestes Koordinatensystem wiedergeben,

einen Weg- oder Geschwindigkeitsgeber, welcher ein Signal erzeugt, das von Fahrzeug zurückgelegte Weginkremente oder die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt,
einen Rechner, auf den die Ausgangssignale des Kurs-Lage-Referenzgeräts und das Signal des Wegoder Geschwindigkeitsgebers aufgeschaltet sind und welcher

Sr/ ^

\+AW_A

A α f_N
\+AW_A

55

60 Positionsinittel enthält zur Erzeugung von Positionssignalen, welche die Position des Fahrzeugs in dem erdfesten Koordinatensystem wiedergeben, aus den Signalen des Kurs-Lage-Referenzgeräts und dem Signal des Weg- oder Geschwindigkeitsgebers, wobei letzteres mit einem Weganpassungsfaktor W₄ berücksichtigt wird.

einen Positiönskoordinätenspeicher Und
Mittel zum Eingeben von Positionskoordinaten ίη den Positionskoordinatenspeicher,

Eingabemittel zum Eingeben von Positionsdaten in den Rechner, und Positionsstützungs- und Korrekturmittel, durch welche nach Erreichen eines eindeutigen Geländepunkts und Eingabe der bekannten Daten

dieses Geländepunkts mittels der Eingabemittel

die angezeigte Position auf die eingegebene Position des eindeutigen Geländepunkts berichtigt wird und der Weganpassungsfakior und der Kurswinkel um die Korrekturgrößen

W₄ =

AxS_x

Aa^(O) =

AyS_x~AxS_y

S² _X

berichtigt werden, wenn

S_x, S, die Differenzen zwischen den Koordinaten nacheinander angefahrener eindeutiger Geländepunkte, und

Ax, Ay die Abweichungen der bei Erreichen des zweiten eindeutigen Geländepunktes angezeigten Positionskoordinaten von den bekannten Koordinaten dieses Gelä.ndepunktes sind.

Ein solches Fahrzeugnavigationsgerät ist bekannt durch die DE-OS 26 59 094.

Bei diesem bekannten Fahrzeugnavigationsgerät wird aus dem von einem Kursreferenzgerät gelieferten, auf ein UTM-Gitterkoordinatensystem bezogenen Kurswinke! und dem aus Weginkremenien oder durch Integration der Fahrzeuggeschwindigkeit gewonnenen Wegsignale die Position des Fahrzeugs in dem Gitterkoordinatensystem bestimmt. Dabei wird vorausgesetzt, daß die Position des Ausgangspunktes bekannt ist, die Mission also von einem »eindeutigen Geländepunkt« £"GPausgeht. Das der Fahrzeuggeschwindigkeit oder dem Fahrzeugweginkrement entsprechende Signal wird mit einem Weganpassungsfaktor VV₄ berücksichtigt, der Skalenfehler des Geschwindigkeitsgebers und Abweichungen zwischen der gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit oder dem gemessenen Weg gegenüber der tatsächlichen Geschwindigkeit über Grund oder dem tatsächlich zurückgelegten Weg infolge Schlupfs und unterschiedlicher Bodenbeschaffenheit in Rechnung stellt. Fehler dieses Weganpassungsfaktors sowie Kursfehler des Kursreferenzgeräts führen dazu, daß die angezeigte Position nicht genau der tatsächlichen Position entspricht Es kann e^:ne Stützung der Positionsanzeige erfolgen, wenn das Fahrzeug erneut einen eindeutigen Geländepunkt passiert, dessen Positionskoordinaten genau bekannt sind. Aus den angezeigten und den tatsächlichen Koordinaten kann nicht nur die Positionsanzeige korrigiert und gestützt werden. Es erfolgt nach der DE-OS 26 59 094 auch eine Korrektur des Weganpassungsfaktors und des Kurswinkels, so daß das Fahrzeugnavigationsgerät im weiteren Verlauf der Mission mit korrigierten Werten des Kurswinkels und des Weganpassungsfaktors arbeitet, die so gewählt sind, daß bei ihrer Benutzung der an dem zweiten eindeutigen Geländepunkt festgestellte Positionsfehler nicht aufgetreten wäre

Bei dem bekannten Fahrzeugnavigationsgerät sind auch ein Posiüonskoordinaienspeicher und Miuel zum Eingeben von Positionskoordinaten in den Positionskoordinatenspeicher vorgesehen. In diesen Positions^ koordinatenspeicher werden vordem Beginn der Fahrt die bekannten Positiönskoordinaten des anzufahrenden eindeutigen Geländipunktes zwecks späterer Bildung Von Ax und ^y eingegeben.

Der DE-OS 26 59 094 liegt somit das Problem zugrunde, die Positionsanzeige des FahrzeugnavigationsgerätE für die weitere Fahrt über den zweiten eindeutigen Geländepunkt hinaus genauer zu machen. Der vorliegenden Erfindung liegt ein anderes Problem zugrunde:

Es ist häufig erforderlich, die genauen Koordinaten von ausgewählten Geländepunkten, die nicht mit einem »eindeutigen Geländepunkt« übereinstimmen, zu bestimmen. In solchen Geländepunkten sollen beispielsweise Geschütze in Stellung gebracht werden. Die Position solcher Geschütze muß mit hoher Genauigkeit bekannt sein, um diese richtig auf ein vorgegebenes Ziel richten zu können. Ein Fahrzeugnavigationssystem, welches die Positionskoordinaten solcher Geländepunkte von vornherein mit der erforderlichen Genauigkeit liefert, wird sehr aufwendig.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeugnavigationsgerät der eingangs definierten Art so auszugestalten, daß es die Positionskoordinaten ausgewählter, nicht mit eindeutigen Geländepunkten zusammenfallender Geländepunkte .. -.t der für artilleristische oder ähnliche Zwecke erfordert: ;hen Genauigkeit liefert.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch Korrekturmittel zur Korrektur der vor Erreichen des eindeut.gen Geländepunktes in dem Positionskoordinatenspeicher gespeicherten Positionskoordinatensignale S,_h Sv, die in wenigstens einem, hinsichtlich seiner Position unbekannten Geländepunkt von den Fahrzeugnavigationssystem geliefert wurden, gemäß

S_x, =

s_t, =

Aa

_n.

A W_A

\+AW₄

\+AW_A

^Δ ^gf ν
1 +A W,

Das Fahrzeug mit dem Fahrzeugnavigationsgerät fährt dann von einem eindeutigen Geländepunki über die Geländepunkte, deren Position bestimmt werden soll zu einem zweiten eindeutigen Geländepunkt. In den ausgewählten Geländepunkten werden die vom Fahrzeugnavigationsgerät gelieferten Positionskoordinaten in dem Positionskoordinatenspeicher abgespeichert. Die Genauigkeit dieser gespeicherten Positionskoordinaten ist für die vorliegenden Zwecke noch nicht ausreichend. Bei Erreichen des zweiten eindeutigen Geländepunkts werden nicht nur der Weganpassungsfaktor und der Kurswinkelfehler berechnet, sondern es werden die eingespeicherten Positionskoordinaten auf diejenigen Werte korrigiert, die sich mit den berichtigten Werten des Weganpassungsfaktors und des Kurswinkels ergeben hätten. Es hat sich gezeigt, daß s^:ch auf diese Weise die Positionskoordinaten der ausgewählten Geländepunkte mit der erforderlichen hohen Genauigkeit bestimmen lassen. Wesentlich ist dabei, daß für diese Bestimmung der Weganpassungsfaktor und Kunwinkelfehler aus derjenigen Strecke bestimmt wurdu. die von dem Fahrzeug tatsächlich durchfahren wurue und auf der die in der Rechnung berücksichiigten Verhältnisse tatsächlich vorlagen.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert:
F i g. 1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugnaviga-

tionsgeräts;

I- i g. 2 zeigt den Rechner zur Bildung der Positionskoordinatensignale;

Fig.3 zeigt die Geometrie einer Fahrt von einem eindeutigen Geländepunkt zu einem anderen über verschiedene ausgewählte Geländepunkte, deren genaue Koordinaten bestimmt werden sollen;

Fig.4 zeigt die Korrekturmittel zur Korrektur der gespeicherten Positionskoordinaten.

Das Fahrzeugnavigationsgerät enthält ein Kurs-Lage-Referenzgerät 10 und einen Weg- oder Geschwindigkeitsgeber 12. Das Kurs-Lage-Referenzgerät liefert den Tangens des wahren Kurswinkels tani/>» sowie den Kosinus des Nickwinkels cosfl» Diese Signale werden auf einen Rechner 14 geschaltet. Alternativ kann das Kurs-Lage-Referenzgerät Fühlersignale liefern, die in dem Rechner 14 zur Bildung von tanipn und cos#« verarbeitet werden. Der Rechner erzeugt dann ein Signal, das auf den Kreisel des Kurs-Lage-ReferenzgefaiS ciüigcSCiiditc! wifu. /üf ixOmpcriSätiun ucs uiiniü.S- ses der Erddrehung.

Das Kurs-Lage-Referenzgerät kann nach Art der gleichzeitig eingereichten Patentanmeldung »Kurs-Lage-Referenzgerät« der Anmelderin aufgebaut sein.

Der Rechner ist mit einem Anzeige- und Bediengerät 16 verbunden. Über das Anzeige- und Bediengerät 16 können, wie durch Pfeil 18 dargestellt ist. Anfangswerte, d. h. die bekannten Positionskoordinaten der Startposition in den Rechner eingegeben werden. Der Rechner liefert, wie durch Pfeil 20 dargestellt ist die von dem Fahrzeugnavigationsgerät bestimmten Momentanwerte der Positionskoordinaten, die in dem Anzeige- und Bediengerät angezeigt werden. Weiterhin enthält das Anzeige- und Bediengerät Steuerelemente, über welche Betriebsarten des Rechners 14 steuerbar sind, wie durch Pfeil 22 angedeutet ist.

Das Fahrzeugnavigationsgerät enthält weiterhin ein Kartengerät, auf welches eine Landkarte aufspannbar ist. Dem Kartengerät werden von dem Rechner 14 die Positionskoordinaten zugeführt, wie durch Pfeile 26 und 28 angedeutet ist Das Kartengerät enthält eine Markierung, beispielsweise einen Lichtpunktprojektor, die nach Maßgabe der Positionskoordinaten so gesteuert ist daß sie die Position des Fahrzeugs auf der Landkarte anzeigt. Die Markierung ist von Hand zusätzlich verstellbar. Das Kartengerät 24 ist wie durch Pfeile 30 und 32 angedeutet ist zur Ausgabe von Positionskoordinatensignalen eingerichtet welche den jeweiligen Koordinaten der Markierung auf der Landkarte entsprechen. Diese Positionskoordinatensignale werden dem Rechner 14 zugeführt und dienen in einer Schaltung nach Art von Fig. 2 der DE-OS 26 59 094 der Positionsstützung und der Korrektur des Weganpassungsfaktors und des Kurswinkels.

F i g. 2 zeigt wie aus den Signalen tanipa cos#s und dem Geschwindigkeitssignal des Weg- oder Geschwindigkeitsgebers ί2 die Position des Fahrzeugs gewonnen wird.

Aus tanips wird, wie durch Block 34 angedeutet der Winkel ψβ gebildet Von dem Winkel ips wird durch differenzbildende Mittel 36 der Anfangswert der Meridiankonvergenz MK (O) subtrahiert Daraus ergibt sich der Gitterkurswinkel <XFs(t)'m dem Gitterkoordinatensystem. Von diesem Winkel 0ips(t) wird, dargestellt durch die Blöcke 38 und 40 der Sinus und der Kosinus gebüdet. Das Signal utian^t) wird, wie durch Block 42 dargestellt ist mit dem Signal cosine multipliziert. Das so erhaltene Signal smoc.p\(t) ■ cos#s wird durch Multipliziermittel, dargestellt durch Block 44, mit dem Geschwindigkeitssignal des Geschwindigkeitsgebers 12 multipliziert. Das so erhaltene Signal wird durch integrierende Mittel 46 integriert und liefert an einem

ί Ausgang die Positionskoordinaten des Fahrzeugs .r^v in Nordrichtung. In entsprechender Weise wird das cosftrnO) Signal durch multiplizierende Mittel 50 mit dem Signal cos-Üb des Kurs-Lage-Referenzgeräts 10 multipliziert. Das erhaltene Produkt wird durch multiplizierende Mittel 52 ebenfalls mit dem Geschwindigkeitssignal des Geschwindigkeitsgebers 12 multipliziert, und das erhaltene Produkt wird durch integrierende Mittel 54 /eillich integriert und liefert die Positionskoordinate y in Ostrichtung. Die Anfangswerte der Positionskoordinaten werden den integrierenden Mitteln 46 und 54 über F.ingänge 184 und 18ßzugeführt. Die Geschwindigkeitskomponenten v*(t) und v;^v(/) in einem Gitterkoordinatensystem //sind

v?U) = cos dg(t) sin a_FN ■ v(/),

(2)

wobei ν die Fahrzeuggeschwindigkeit und üb der Nickwinkel des Fahrzeugs ist. <xf,v ist der Gitterkurswinkel, der durch die Beziehung

-MK(O)

(3)

mit dei.v auf geographisch Nord bezogenen wahren Kurswinkel \pg(l) zusammenhängt, wobei MK(G) der Anfangswert der Meridiankonvergenz ist, d. h. des Winkels zwischen dem durch dtn Startpunkt [V^(O), /^(O)] gehenden Längenmeridian und der durch den Startpunkt gehenden Gitlerlinie. Diese Meridiankonvergenzist

MK(O)

i- tan Φ (O)^(O),
R

(4)

wobei R der Erdradius und Φ die geographische Breite ist. Aus v?(t) und v/(/) ergeben sich die Positionskoordinaten x^N(t) und y^N(t) zu

x^NU) =

idr

y^v(0)+

(5)

(6)

Diese Beziehungen sind in dem Blockdiagramm von Fig.2 nachgebildet und werden von dem Rechner 14 gerechnet

In F i g. 3 ist ein Beispiel eines Fahrweges dargestellt der von einem eindeutigen Geländepunkt EGP \ zu einem zweiten eindeutigen Geländepunkt EGP2 über dazwischenliegende Geländepunkte verläuft, deren Koordinaten im Gitterkoordinatensystem mit 5„und Sy, bezeichnet sind. Die Positionskoordinaten dieser dazwischenliegenden Geländepunkte sollen mit möglichst hoher Genauigkeit bestimmt werden. Durch Ungenauigkeiten des Weganpassungsfaktors W_A und durch Fehler des Kurses ocfsi stimmen die angezeigten Positionskoordinaten Sä Sr, nicht mit den tatsächlichen Positionskoordinaten überein. Der zunächst unbekannte

Anzeigefehler ist mil Δχί und Ayi bezeichnet. Bei Erreichen des zweiten eindeutigen Geländepunkts EP2 kann der Fehler Δχ und Ay der dann erhaltenen Positionsanzeige bestimmt werden, da die Koordinaten S_x und Sy dieses zweiten eindeutigen Geländepunkts ECP2 bekannt sind. Aus den Fehlern Δχ und Ay in der Anzeige des /weiten eindeutigen Geländepunkls können die Fehler AW_A und A(xfn(0) des Weganpassungsft*c!ors W,_x und des Gitterkurswinkels <xfn durch den Rechner bestimmt werden, wie in F i g. 2 der DE-OS to 26 59 094 dargestellt ist. Die genauen Koordinaten xf und y_r(vgl. Fig 2 der DE-OS 26 59 094) o/erden bei dem vorliegenden Gerät dadurch eingegeben, daß die Markierung des Kartengeräts 24 (Fig. 1) durch Handsteuerung auf den dem eindeutigen Geländepunkt is ECP2 entsprechenden Punkt der Karte verfahren wird Die zugehörigen Positionskoordinjten \/ und>, werden dann, wie durch die Pfeile 10 und 12 m Γ i g. 1 dargestellt ist. aufilfn Rechner gegeben.

eher, der in F i g. 4 durch die Speicher 56 und 58 dargestellt ist. Es sind Mittel 60. 62 zum Eingeben der von dem Fahrzeugnavigationsgerat in einem ausgewählten, hinsichtlich seiner Position unbekannten Geländepunkt ^,gelieferten Positionskoordinatensigna-Ie 5,» S_n in den Positionskoordinatenspeicher vorgesehen. Praktisch geschieht das in der Form, daß bei Erreichen eines ausgewählten Geländepunkts die von dem Fahrzeugnavigationsgeräi gelieferten Positionskoordinaten, z. B. S, i. Sy₁ durch Knopfdruck od. dgl. in die Speicher 56 bzw. 58 übernommen und an der ersten Speich ./stelle abgespeichert werden. Das Fahrzeug fährt dann weiter zum nächsten ausgewählten Geländepunkt. in welchem die vom Fahrzeugnavigationsgerät gelieferten Koordinaten S^undS^ in gleicher Weise in die Speicher 56, 58 übernommen und an der zweiten Speicherstelle abgespeichert werden, bis schließlich eine Mehrzahl ausgewählter Geländepunkte zwischen dem eindeutigen Geländepunkt ECP1 und dem zweiten eindeutigen Geländepunkt ECP2 in den Speichern gespeichert sind. Die in dem zweiten eindeutigen Geländepunkt EGP2 erhaltenen Fehlersignale AW_A des Weganpassungsfaktors und AiXFn[O) des Gitterkurswinkels OiFN werden in Speichern 64, 66 gespeichert. Es sind Korrekturmittel 68 zur Korrektur der gespeicherten Positionskoordinatensignale S,„ Sy, gemäß der Beziehung

1+AW₄

1
I+AW.

1 +AW.

A a FN +AW_A

(7)

(8)

50

vorgesehen. Zu diesem Zweck weiden nacheinander jedes Paar S_x* Syt von zusammengehörigen Positionskoordinatensignalen aus den Speicherplätzen ausgelesen und durch die Korrekturmittel 68 zu der besagten Korrektur gemäß Gleichung (7) und (8) linear kombiniert. Die so erhaltenen korrigierten Positionskoordinatensignale S_x, und Sy, werden, wie durch die Verbindungen 70 und 72 angedeutet ist, wieder in die jeweiligen Speicherplätze eingegeben.

Die Korrekturmittel 68 addieren, wie bei 74 dargestellt ist, zu dem gespeicherten Signal Δ W,\ den Wert »1«. Durch dividierende Mittel 76 wird der Wert »1« durch das so erhaltene Signal I +Δ W,\ dividiert. Durch Multipliziermittel 78 wird das Signal

I * A W,

mit dem Positionsknordinatensignal S„ aus dem Speicher 58 multipliziert.

Ks ist weiterhin das von den Dividiermitteln 76 gelieferte Signal durch Multipliziermittel 80 mit dem im ομι-ιν.ιι\.ι uu g ι.·» μι. ii. ι ic ι ich ixui surnii tjii/. \ (w/ iiiumpiiziert,die somit ein Signal

1 + AlV₄

erzeugen. Mit diesem Signal wird durcft Multipliziermittel 82 das in dem Speicher 56 gespeicherte Positionskoordinalensignal S„ multipliziert. Durch Subtrahier mittel wird das am Ausgang der Multipliziermittel 82 erhaltene Signal von dem Signal am Ausgang der Multipliziermittel 78 subtrahiert. Das so erhaltene Signal wird als Signal S_y, über Leitung 72 wieder an der entsprechenden Speicherstelle in den Speicher 58 eingegeben. Es ist erkennbar, daß die so durchgeführten Rechenoperatioen der Gleichung (8) entsprechen, also das in den Speic'ier 58 wieder eingegebene Signal die korrigierte Positionskoordinate S,, des ausgewählten Geländepunkts P.darstellt.

Das Ausgangssignal der Multipliziermittel 80 wird gleichzeitig durch Multipliziermittel 86 mit dem im Speicher 58 gespeicherten Signal Sy, multipliziert. Durch Multipliziermittel 88 wird das im Speicher 56 gespeicherte Signal S_x, mit dem Ausgangssignal der Dividiermittel 76 multipliziert. Durch Addiermittel 90 werden die am Ausgang der Multipliziermittel 86 und 88 erhaltenen Signale addiert. Diese werden über Leitung 70 in den Speicher 56 eingegeben. Es ist erkennbar, daß hierdurch Gleichung (7) nachgebildet wird und das in den Speicher 56 an die Speicherstelle wieder eingegebene Signal der Positionskoordinate 5_r/ des ausgewählten Geländepunkts P, entspricht

Diese Operation wird nacheinander mit den verschiedenen in den Speichern 56 und 58 gespeicherten Positkmskoordinaten durchgeführt. Am Ende dieses Zyklus sind in den Speichern 55 und58 die Koordinaten der ausgewählten Geländepunkte P/mit hoher Genauigkeit gespeichert

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

230 245/598

Claims

Patentansprüche:

1. Fahrzeugnavigationsgerät enthaltend
ein Kurs-Lage-Referenzgerät, welches Ausgangssignale liefert, die den Kurs und die Lage eines Fahrzeugs in bezug auf ein erdfestes Koordinatensystem wiedergeben,

einen Weg- oder Geschwindigkeitsgeber, welcher ein Signal erzeugt, das vom Fahrzeug zurückgelegte ι ο Weginkremente oder die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt,

einen Rechner, auf den die Ausgangssignale des Kurs-Lage-Referenzgeräts und das Signal des Wegoder Geschwindigkeitsgebers aufgeschaltet sind und welcher

Positionsrechenmittel enthält zur Erzeugung von Positionssignalen, welche die Position des Fahrzeugs in dem erdfesten Koordinatensystem wiedergeben, aus den Signalen des Kurs-Lage-Referenzgeräts und dem Signaf ues Weg- oder Geschwindigkeitsgebers, wobei letzteres mit einem Weganpassungsfakior W_A berücksichtigt wird,
einen Positionskoordinatenspeicher und
Mittel zum Eingeben von Positionskoordinaten in den Positionskoordinatenspeicher,
Eingabemittel zum Eingeben von Positionsdatcn in den Rechner, und Positionsstützungs- und Korrekturmittel, durch welche nach Erreichen eines eindeutigen Geländepunkts und Eingabe der bekannten Daten dieses Geländepunkts mittels der Eingabemitte.

die angezeigte Position -uf die eingegebene Position des eindeutigen Geländepunkts berichtigt wird und der Weganpassungsfaktor und der Kurswinkel um die Korrekturgrößen

Aa

1+AW₄

FN

1+AW₁

S_x,.