RU2642151C2 - Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы - Google Patents

Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы Download PDF

Info

Publication number
RU2642151C2
RU2642151C2 RU2016123442A RU2016123442A RU2642151C2 RU 2642151 C2 RU2642151 C2 RU 2642151C2 RU 2016123442 A RU2016123442 A RU 2016123442A RU 2016123442 A RU2016123442 A RU 2016123442A RU 2642151 C2 RU2642151 C2 RU 2642151C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
satellite
equipment
navigation system
information
Prior art date
Application number
RU2016123442A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016123442A (ru
Inventor
Александр Владимирович Наркевич
Дмитрий Валерьевич Бойков
Александр Васильевич Иванов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ
Priority to RU2016123442A priority Critical patent/RU2642151C2/ru
Publication of RU2016123442A publication Critical patent/RU2016123442A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2642151C2 publication Critical patent/RU2642151C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств и может найти применение в комплексной навигационной аппаратуре на основе аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной системы. Технический результат – повысить целостность системы навигации. Для этого автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим (ДСМ), датчиком скорости доплеровским (ДСД) и барометрическим высотомером (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры (СНА), бортовой ЭВМ, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), устройства контроля качества (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы (ЛГ) и кварцевые акселерометры (КА). Спутниковая навигационная аппаратура (СНА), основой которой является приемоиндикатор (ПИ), оснащена антенной системой (АС), состоящей из четырех антенных модулей (AM). Бортовая ЭВМ связана с барометрическим высотомером (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления (ИЦАД) и блока обработки данных (БОД), а через блок согласования (БС) - с датчиком скорости механическим (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой (К), видеомонитором (ВМ), устройством документирования (УД), манипулятором графической информации (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора (НПИ) и антенны геодезической (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации (ННИ). Бортовая ЭВМ связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных (АПД). При этом схема разрешения использования сигналов спутников (СРИСС) функционирует на основе алгоритма контроля целостности навигационного обеспечения спутниковых радионавигационных систем. В ее состав входят сумматор, пороговое устройство (ПУ) и ключевое устройство (КУ). 1 ил.

Description

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств, а именно к комплексной навигационной аппаратуре на основе аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной системы.
Существуют системы (см. патент RU №2195632 С2, опубл. 27.12.2002), реализующие принципы построения навигационных комплексов на основе инерциальных навигационных систем и спутниковой навигационной аппаратуры. Комплексная аппаратура счисления координат (КАСК) включает в свой состав путевую систему (ПС1), курсовую систему (КС2), вычислитель координатных скоростей (ВКСЗ), интегратор (И4), сумматор (5), блок ввода начальных координат (БВНК6), позиционную навигационную аппаратуру (ПНА7), блоки сравнения параметров (БСП8, БСП9), блоки ввода поправки или коррекции (БВПК10, БВПКП) и фильтры (Ф12, Ф13), а для обеспечения точной работы устройства в паузах работы ITHA7; в него введены преобразователи плановых координат в радиальные (ППКР14, ГШКР15), преобразователь радиальных координат в приращения плановых координат (ПРКППК16), формирователь приращений позиционных координат (ФППК17) ПНА, блок режима начальной установки (БРНУ18) и блок дифференцирования (БД 19) с фильтром (Ф20).
Недостатком представленного устройства является то, что применение систем, основанных на приеме сигналов от спутников, требует дополнительно решения задачи обеспечения целостности навигационных данных, что и отсутствует в аналоге. Нарушение целостности навигационных данных связано с нарушением целостности радиосигналов навигационных спутников и проявляется в виде наличия резко выделяющихся из ряда измерений параметров этих сигналов. Причиной этого может быть сбой или искусственный ввод неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов, что приводит к существенным ошибкам определения текущих координат местоположения.
Автоматизированная система навигации и топопривязки (см. патент RU №2439497 С1, опубл. 10.01.2012) принята за прототип. Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры П (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (ННИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД).
Недостатком представленной системы является отсутствие алгоритма контроля целостности навигационного обеспечения спутниковых радионавигационных систем, что может сказаться на ошибочном определении координат, вследствие неверных данных от спутниковой навигационной системы.
Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании автоматизированной системы навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковой навигационной аппаратуры, за счет введения схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры, которая позволяет выявить факт неправильного функционирования спутниковых радионавигационных систем и изолировать выдачу данных от спутниковой навигационной аппаратуры, таким образом повышая целостность системы.
Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем, представленная на фиг.1, состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры 11 (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (ННИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД). Отличительной особенностью от прототипа является наличие схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры 30 (СРИИСНА) на основе алгоритма контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем. В ее состав входят вычитающее устройство (ВУ) 27, пороговое устройство 28 (ПУ) и ключевое устройство 29 (КУ).
Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) работает следующим образом. Работа АСНТ построена на обработке входных данных с БИНС 1, ДСМ 2, ДСД 3, БВ 4, СНА 5, ВК СНА 7, УКК 8, АПД 26. Обработка данных осуществляется аппаратно-программными средствами, в которые входят: бортовая ЭВМ 6 с периферийными устройствами К 19, ВМ 20, УД 21, МГИ 22, БС 18.
Для осуществления контроля целостности навигационных данных используется выходной сигнал αБИНС бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1, который можно представить в виде αБИНС=αИСТ+Δα, где αИСТ - истинное значение относительного дирекционного угла, Δα - случайная ошибка измерения, и сигнал на выходе бортовой ЭВМ 6 α, который получается в результате совместной обработки информации, поступающей на ее вход. Случайная ошибка измерения Да бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1 обычно не превышает некоторого максимально допустимого значения ΔαМАКС, определяемого типом используемой бесплатформенной инерциальной навигационной системы. Сигналы с выходов бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1 и бортовой ЭВМ 6 поступают в схему разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры СРИИСНА 30. Схема включает в свой состав ключевое устройство КУ 29, пороговое устройство ПУ 28 и вычитающее устройство ВУ 27. В вычитающем устройстве из сигнала бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1 αБИНС вычитается сигнал с выхода бортовой ЭВМ 6 α
δα=αБИНС _α=αИСТ-α+Δα=Δα1+Δα.
При совместной обработке информации нескольких измерителей, определяющих один и тот же параметр, ошибка определения этого параметра всегда меньше максимальной ошибки наименее точного измерителя. Так как точность определения дирекционного угла продольной оси спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5 в нормальном (без отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов) режиме работы значительно выше точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1, то величина сигнала на выходе вычитающего устройства не должна превышать величины
δα<2Δα.
В случае отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов спутниковая навигационная аппаратура СНА 5 будет выдавать информацию о дирекционном угле с ошибкой, равной или большей, чем ошибка бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС 1. В этом случае
δα>2Δα.
Полученный на выходе вычитающего устройства ВУ 27 сигнал поступает на пороговое устройство ПУ 28, имеющее порог 2ΔαМАКС. Данное устройство управляет работой ключевого устройства КУ 29. Если δα<2ΔαМАКС, то сигналы, поступающие с выхода спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5, проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6. Если δα≥2ΔαМАКС, то сигналы с выхода спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5 не проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6.

Claims (1)

  1. Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем, состоящая из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим (ДСМ), датчиком скорости доплеровским (ДСД) и барометрическим высотомером (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры (СНА), бортовой ЭВМ, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), устройства контроля качества (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации, бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики; лазерные гироскопы (ЛГ) и кварцевые акселерометры (КА), спутниковая навигационная аппаратура (СНА), основой которой является приемоиндикатор (ПИ), оснащена антенной системой (АС), состоящей из четырех антенных модулей (AM), бортовая ЭВМ связана с барометрическим высотомером (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления (ИЦАД) и блока обработки данных (БОД), а через блок согласования (БС) - с датчиком скорости механическим (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским (ДСД), кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой (К), видеомонитором (ВМ), устройством документирования (УД), манипулятором графической информации (МГИ), выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора (НПИ) и антенны геодезической (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации (ННИ), бортовая ЭВМ связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных (АПД), отличающая тем, что в ее состав дополнительно введена схема разрешения использования сигналов спутников (СРИСС), состоящая из вычитающего устройства (ВУ), порогового устройство (ПУ) и ключевого устройства (КУ), при этом ВУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его входы сигналов с выходов БИНС и бортовой ЭВМ, ПУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его вход сигнала с выхода упомянутого ВУ, КУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его управляющий вход сигнала с выхода ПУ, дополнительно схема СРИСС установлена с возможностью передачи сигналов с выхода СНА через КУ на вход бортовой ЭВМ.
RU2016123442A 2016-06-15 2016-06-15 Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы RU2642151C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016123442A RU2642151C2 (ru) 2016-06-15 2016-06-15 Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016123442A RU2642151C2 (ru) 2016-06-15 2016-06-15 Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016123442A RU2016123442A (ru) 2017-12-20
RU2642151C2 true RU2642151C2 (ru) 2018-01-24

Family

ID=60718207

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016123442A RU2642151C2 (ru) 2016-06-15 2016-06-15 Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2642151C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2748558C1 (ru) * 2020-09-08 2021-05-26 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя спутниковой радионавигационной системы воздушного судна

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3630079A (en) * 1969-03-27 1971-12-28 Texas Instruments Inc Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors
DE3033279A1 (de) * 1980-09-04 1982-04-08 Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, 7770 Überlingen Fahrzeugnavigationsgeraet
SU1747905A1 (ru) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Способ многоканальной регистрации результатов измерений и устройство дл его осуществлени
RU2146803C1 (ru) * 1998-11-05 2000-03-20 Акционерное общество Раменское приборостроительное конструкторское бюро Комплексная система навигации
RU2173834C1 (ru) * 2000-05-22 2001-09-20 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Аппаратура счисления координат с компенсацией погрешности от вращения агрегата
RU2184936C1 (ru) * 2001-03-06 2002-07-10 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Способ определения азимута в системах навигации, топопривязки, наведения и прицеливания (варианты)
RU2195632C2 (ru) * 2001-02-27 2002-12-27 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Комплексная аппаратура счисления координат
RU2439497C1 (ru) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Автоматизированная система навигации и топопривязки

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3630079A (en) * 1969-03-27 1971-12-28 Texas Instruments Inc Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors
DE3033279A1 (de) * 1980-09-04 1982-04-08 Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, 7770 Überlingen Fahrzeugnavigationsgeraet
SU1747905A1 (ru) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Способ многоканальной регистрации результатов измерений и устройство дл его осуществлени
RU2146803C1 (ru) * 1998-11-05 2000-03-20 Акционерное общество Раменское приборостроительное конструкторское бюро Комплексная система навигации
RU2173834C1 (ru) * 2000-05-22 2001-09-20 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Аппаратура счисления координат с компенсацией погрешности от вращения агрегата
RU2195632C2 (ru) * 2001-02-27 2002-12-27 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Комплексная аппаратура счисления координат
RU2184936C1 (ru) * 2001-03-06 2002-07-10 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Способ определения азимута в системах навигации, топопривязки, наведения и прицеливания (варианты)
RU2439497C1 (ru) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Автоматизированная система навигации и топопривязки

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2748558C1 (ru) * 2020-09-08 2021-05-26 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя спутниковой радионавигационной системы воздушного судна

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016123442A (ru) 2017-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5512903A (en) Integrity limit apparatus and method
CN109373999B (zh) 基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法
CN111811537B (zh) 一种捷联惯性导航的误差补偿方法及导航系统
US6496778B1 (en) Real-time integrated vehicle positioning method and system with differential GPS
JP3548577B2 (ja) フェイルセーフ動作差分式ｇｐｓ地上局システム
US5220509A (en) Vehicle navigation apparatus
Tucker et al. The AN/WSN-7B marine gyrocompass/navigator
EP2957928B1 (en) Method for using partially occluded images for navigation and positioning
KR102263185B1 (ko) 차량의 위치 결정 방법
US8909471B1 (en) Voting system and method using doppler aided navigation
US6810324B1 (en) Substitution of high quality position measurements with upgraded low quality position measurements
US20090182494A1 (en) Navigation system with apparatus for detecting accuracy failures
US20230341563A1 (en) System and method for computing positioning protection levels
RU2640312C2 (ru) Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации механического и доплеровского датчиков скорости
RU2642151C2 (ru) Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы
US20210088673A1 (en) Method For Determining The Position Of A Vehicle As A Function Of The Vehicle Velocity
RU2565834C1 (ru) Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем
KR100976965B1 (ko) 네비게이션 장치 및 이의 위치 결정 방법
NO304046B1 (no) Gyroapparat
RU2702937C2 (ru) Способ обнаружения ошибок при определении углового пространственного положения с помощью магнитометрических измерений
RU2539131C1 (ru) Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта
KR20140044048A (ko) 선박의 안티 재머(Ａｎｔｉ-Ｊａｍｍｅｒ) 위성항법 시스템
RU2783480C1 (ru) Автоматизированная система навигации с контролем аномальных измерений координат от спутниковых радионавигационных систем
Petrovska et al. Aircraft precision landing using integrated GPS/INS system
RU130390U1 (ru) Гирокомпас лазерный

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190616