DE3021357C2

DE3021357C2 - Elastisches Verbindungsglied zwischen einem Arm und einer Magnethaltevorrichtung eines Handhabungsgerätes

Info

Publication number: DE3021357C2
Application number: DE19803021357
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr.-Ing. 2000 Hamburg Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-06-06
Filing date: 1980-06-06
Publication date: 1982-12-02
Also published as: DE3021357A1

Description

Die Erfindung betrifft ein elastisches Verbindungsglied zwischen einem Arm und einer Magnethaltevorrichtung eines Handhabungsgerätes mit einer am Arm befestigten Grundplatte und einem dieser gegenüber mittels zweier mit Abstand voneinander angeordneter Bolzen geführten und federnd abgestützten beweglichen Träger für den Magneten, wobei die an der Grundplatte befestigten Bolzen im Träger vorgesehene öffnungen durchgreifen und das äußere Widerlager für den Träger bilden.

Ein solches Verbindungsglied ist aus der DE-OS 58 498 für die Einfädelun.g eines Kolbens in einen Zylinder bei hängender Betriebsweise bekannt. Die Bolzen sind mit Spiel durch die öffnungen im Träger geführt und halten diesen unter der Anpassung durch die Federn an Bolzenköpfen. Dabei ergibt sich eine Ungenauigkeit gegen seitliche Verschiebung. Ferner kann der Träger kippen, so daß keine definierte Ausganglage vorliegt, wenn der bekannte Magnetgreifer nicht absolut senkrecht gehalten wird. Detektoren in Form von Differenz-Transformatoren messen in der bekannten Ausführung einen Neigungswinkel, um eine Nachsteuerung zu ermöglichen. Die bekannte Ausführung hat einen mittleren Schalter, so daß eine Abschaltung des bekannten Magnetgreifers erfolgt, wenn der Träger gegen die Wirkung der Federn um ein bestimmtes Maß angehoben wird, so daß dann bei der bekannten Ausführung der Einfädelungsvorgang von neuem beginnt.

Ein Abschalter im mittleren Bereich ist auch bei der Erfindung vorgesehen.

Aus der FR-PS 22 43 789 sind Vakuumgreifer bekannt, die einer Abstützung an einer kugeligen Lagerung mit inneren und äußeren, zueinander konzentrischen Flächen mit verhältnismäßig geringer Beweglichkeit aufweisen. Dabei kann eine seitliche Auswanderung nicht erfolgen. Eine solche ist aber für Handhabungsgeräte von erheblicher Bedeutung.

ίο Eine seitliche Auswanderungsmöglichkeit fehlt auch bei fernbedienbaren Greiferzangen nach DE-GM 19 46 855, bei denen zum Zwecke, auch empfindliche oder zerbrechliche Gegenstände aufzunehmen und hohe Greifkräfte aufbringen zu können, Eingriffutter in

!5 Greifbacken unverlierbar an Führungszapfen geführt und federnd von den Backen fortgedrückt sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein elastisches Verbindungsglied der eingangs angegebenen Ausführung dahingehend zu verbessern, daß bei einfacher und leichter Ausführung schief angeordnete bzw. grob positionierte ferromagnetische Teile mit Sicherheit aufgenommen werden können, wozu eine beschränkte seitliche Auswanderung in jeder Richtung vorbehalten bleibt, aber hohe Genauigkeit und Steifigkeit zur Gewährleistung einer immer gleichbleibenden Ausgangslage sichergestellt ist, die sich auch nach einer Anpassung bei Aufnahme eines Gegenstandes automatisch einstell L
Diese Aufgabe wird durch ein elastisches Verbindungsglied der eingangs angegebenen Art dadurch gelöst, daß die Bolzen in Ausgangslage des Trägers im Bereich der öffnungen einen zylindrischen und einen sich in Richtung auf die Grundplatte daran anschließenden, sich konisch verjüngenden Bereich aufweisen, und daß eine Öffnung als Zentrieröffnung zylindrisch und die andere als Langloch ausgeführt sind, dessen längere Achse sich in Richtung der Verbindungslinie zwischen den beiden Öffnungen erstreckt. Überraschend wird bei dieser Verwendung nur zweier Bolzen, die zu einer vorteilhaft schmalen Ausführung führen, eine ausreichende Beweglichkeit erzielt, wobei die Kombination der zylindrischen und sich konisch verjüngenden Wandteile in bezug zu den besonders ausgestalteten Öffnungen im Träger eine Verschwenkung und seitliche Auswanderung im erforderlichen Maße in jeder Richtung ermöglicht. Nach Andruck des Magneten an ein ferromagnetisches Teil ist eine freie Taumelbewegung in den erforderlichen Grenzen durchführbar.
Bevorzugt wird dabei, daß die zylindrischen Bereiche geringere Höhe als die Stärke des plattenförmigen Trägers für den Magneten haben.

In einer günstigen Ausführungsform sind Köpfe der Bolzen mit den zylindrischen und kegelförmigen Bereichen ausgeführt und weisen die Widerlager in Form von Anschlagplatten für den plattenförmigen Träger gegen Durchgang über die zylindrischen Bereiche hinaus auf.

Durch die Ausgestaltung der öffnungen im Träger können nicht nur Toleranzen >m Aufbau aufgenommen werden, sondern es wird auch die Taumelfähigkeit und seitliche Auswanderung verbessert.

Wenn von einem Magneten die Rede ist, ist vorteilhaft ein Elektromagnet angeordnet. Einbezogen wird jedoch auch in einer weiteren Ausgestaltung ein Permanentmagnet mit elektromechanisch betätigten Abwurfmagnetteüen. Hierdurch kann eine Freigabe erleichtert und dadurch die Arbeitsgeschwindigkeit erhöht werden.

Trägers 13 an die Grundplatte 1 beschränken. Im mittleren Bereich der Grundplatte 1 ist ein Schalter 25 angeordnet, dessen Schalterbetätigungsglied 26 dem plattenförmigen Träger 13 zugekehrt ist und eingedrückt wird, wenn dieser auf das Schalterbetätigungsglied drückt.

Wie insbesondere aus F i g. 3 erkennbar ist, sind ut? plattenförmigen Träger 13, jedoch bezüglich seiner Längsrichtung an verschiedenen Seiten, d. h. bezüglich der Verbindunglinie zwischen den Mitten der Öffnungen 15,16, »n verschiedenen Seiten Mikroschalter 27,28 angeorfii!t;C.

Wenn der Magnet 14 auf ein ferromagnetisches Werkstück trifft, bewegt sich unter der Vorwärtsbewegung des Magnetgreifers an dem Handhabungsgerät der plattenförmige Träger 13 an den Bolzen 3, 4 als Zentrierelement zur Grundplatte 1 hin. Sowie die Öffnungsränder von den zylindrischen Bereichen 9, 10 freikommen, ist eine Taumelbewegung des plattenförmigen Trägers 13 möglich, damit der Magnet 14 unmittelbar mit geringstmöglichem Luftspalt an das Werkstück anlegbar ist. Dabei wird e'inbezogen, daß eine solche Taumelbewegung erfolgen kann, w-.nn die Zentrierelemente mit den zylindrischen Bereichen 9,10, die als Wandteile ausgeführt sind, aus den Öffnungen 15, 16 ausgehoben sind.

Auch bei einer nur einseitigen Bewegung des plattenförmigen Trägers 13 öffnet der zugeordnete Mikroschalter 27, 28, so daß dann, wenn diese Schalter als Öffner ausgeführt sind, ein Signalstromkreis unterbrochen wird. Dies gilt auch für eine Taumelbewegung des plattenförmigen Trägers um seine Längsmittellinie, weil beide Schalter an verschiedenen Seiten der Längsmittellinie angeordnet sind.

Wird kein Werkstück angetroffen, verbleibt der plattenförmige Träger 13 in der gezeigten Lage, so daß auch dadurch unter Bezugnahme auf den Bewegungsweg des Handhabungsgerätes ein entsprechendes Signal ableitbar ist.

Genauso läßt sich mit diesen beiden Schaltern ein Ablegen eines Werkstückes kontrollieren, wobei in Abhängigkeit davon auch die Erregung des Magneten 14 unterbrochen bzw. der Abwurfmagnetteil ausgelöst werden kann.

Der Schalter 25 spricht in einer zweckmäßigen Ausführung nach Bewegung des plattenförmigen Trägers an, 'venn aufgrund von Hiidernissen der plattenförmige Träger 13 zu weit bewegt wird.

Die Erunrfii.ig wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles beschrieben, d*!·; schematisch in der Zeichnung darge^r-tlt ist. U; eic-· Zeich;·, ^g zeigt

F i g. 1 eint Seitenansicht, teilweise im Schnitt,
:^:: ζ 2 cine Stirnansicht von. F i g. 1,
F i g. 3 eine Draufsicht auf F i g. 1.
üic Vorrichtung zeigt ein elastisches Verbii.dü;.^':- glied der oben beschriebenen Art, im folgenden auch a's Magnetgreifer bezeichnet, mit einer Grundplatte 1, die

ίο eine mittlere Profilierung 2 zur Befestigung am Arm eines Handhabungsgerätes aufweist. Die Grundplatte 1 kann zugleich als Basis für ein nicht dargestelltes Gehäuse dienen.

In die Grundplatte 1 sind als Zentrierelemente zwei Bolzen 3,4 eingeschraubt und durch Kontermuttern 5,6 festgelegt. Diese Bolzen haben Köpfe 7, 8 welche eben jeweils einen zylindrischen Bereich 9, 10 und darunter einen kegelförmigen Bereich 11, 12 besitzen, der sich nach unten zum Schaft des Bolzens 3, 4 verjüngt. Auf diesen Bolzen, die als Schraubenbolzen ausgeführt sind, ist ein plattenförmiger Träger 13 mit eimern Magneten 14 angeordnet Dieser plattenförmige i rager hat zwei Öffnungen 15, 16, von denen jeweils tine in der Grundstellung am Kopf 7, 8 einer Zentriereinrichtung

gehalten ist. Die Öffnung 15 ist entsprechend einem Gleitsitz auf dem zylindrischen Bereich 9 bemessen, während Gie Öffnung 16 als Langloch ausgeführt ist, und in der Richtung zur Öffnung 15 hin größere Länge aufweist als in der Querrichtung, die entsprechend dem

ω zugeordneten zylindrischen Bereich 10 bemessen ist.

Die zylindrischen Bereiche 9, 10 haben geringere Höhe als die Stärke des plattenförmigen Trägers 13. Sie sind beispielsweise lediglich ein Drittel so hoch, wie der plattenförmige Träger 13 stark ist.

Beide Bolzen sind von Schraubendruckfedern 17, 18 umgeben, die sich einerseits auf der Grundplatte 1 bzw. den Kontermuttern 5,6 und andererseits am plattenförmigen Träger 13 neben dem Rand der Öffnungen 15,16 abstützen.

■to Auf den Köpfen 7, 8 sind beispielsweise durch Schraubenbolzen 19, 20, insbesondere als Anschlagplatten aufgeführte Widerlager 21,22 befestigt, die größere Erstreckung als die Abmessungen der Öffnungen 15, 16 haben. Die Schraubendruckfedern 17, 18 drücken daher

■»5 den plattenförmigen Träger 13 an die Widerlage; 21,22. Beispielsweise an der Grundplatte 1 rnd an den Stirnseiten Abstandshaltervorsprünge 23, 24 angeordnet, die eine weiteste Bewegung des plattenförmigen

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Elastisches Verbindungsglied zwischen einem Arm und einer Magnethaltevorrichtung eines Handhabungsgerätes mit einer am Arm befestigten Grundplatte und einem dieser gegenüber mittels zweier mit Abstand voneinander angeordneter Bolzen geführten und federd abgestützten beweglichen Träger für den Magneten, wobei die an der Grundplatte befestigten Bolzen im Träger vorgesehene öffnungen durchgreifen und das äußere Widerlager für den Träger bilden, dadurch gekennzeichnet, daß die Bolzen (3, 4) in Ausgangslage des Trägers (13) im Bereich der Öffnungen (15, 16) einen zylindrischen (9, 10) und einen sich in Richtung auf die Grundplatte (1) daran anschließenden sich konisch verjüngenden Bereich (11, 12) aufweisen, und daß eine Öffnung (15) als Zentrieröffnung zylindrisch und die andere (16) als Langloch ausgeführt sind, dessen längere Achse sich in Richtung der Verbindunglinie zwischen den beiden öffnungen (15,16) erstreckt.

2. Elastisches Verbindungsglied nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zylindrischen Bereiche (9, 10) geringere Höhe als die Stärke des plattenförmigen Trägers (13) für den Magneten (14) haben.

3. Elastisches Verbindungsglied nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Köpfe (7,8) der Bolzen (3, 4) mit den zylindrischen und kegelförmigen Bereichen (9,12) ausgeführt sind und in an sich bekannter Wiise die Widerlager (21, 22) in Form von Anschlagplatten für den pls'tenförmigen Träger (13) gegen Durchgang über die zylindrischen Bereiche (9,10) hinaus aufweisen.