DE1946855U - Fernbedienbare greifzange fuer einen manipulator. - Google Patents

Fernbedienbare greifzange fuer einen manipulator.

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DE1946855U
DE1946855U DE1966G0035275 DEG0035275U DE1946855U DE 1946855 U DE1946855 U DE 1946855U DE 1966G0035275 DE1966G0035275 DE 1966G0035275 DE G0035275 U DEG0035275 U DE G0035275U DE 1946855 U DE1946855 U DE 1946855U
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manipulator
gripping
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controlled gripping
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

436088*19.8.66
GESELLSCHAFT FÜR Karlsruhe, den 8.8.1966
KERNFORSCHUNG MBH PTA 66/4o Gb/hl
Fernbedienbare Greifzange für einen Manipulator
Die Neuerung betrifft eine fernbedienbare Greifzange für einen Manipulator mit zwei gegeneinander bewegbaren Greifbacken.
Derartige Greifzangen werden häufig in schwer zugänglichen oder radioaktiv kontaminierten Räumen, wie z.B. Heißen Zellen, verwendet. Die Steuerung und Überwachung der Greifbewegung erfolgt dabei von einem Bedienungsraum aus, der durch Trennwände bzw. Abschirmeinrichtungen von der Heißen Zelle abgeschlossen ist. Bei servo-betäjtigten Greifzangen wird die aufgebrachte Greifkraft normalerweise gemessen und der so erhaltene Meßwert auf ein Anzeigegerät im Bedienungsraum übertragen, so daß der Operateur indirekt die Größe dieser Kraft kontrollieren kann. Dabei steigt allerdings die Kraft von dem Augenblick an, wo die Zange einen Gegenstand erfaßt hat, sehr schnell an, so daß die Gefahr besteht,
daß empfindliche oder zerbrechliche Gegenstände durch die Zange beschädigt werden.
Die Neuerung hat daher zur Aufgabe, eine fernbedienbare Greifzange zu schaffen, die das Erfassen vom empfindlichen oder zerbrechlichen Gegenständen wesentlich erleichtert, mit der aber im Bedarfsfalle auch sehr hohe Greifkräfte aufgebracht werden können.
Neuerungsgemäß besteht mindestens ein Greifbacken aus zwei mittels Führungen in Bewegungsrichtung des Backens um eine begrenzte Strecke gegeneinander verschieblichen TedLlen, wobei die beiden Teile auseinanderdrückende Federn vorgesehen sind. Dadurch kann bei geeigneter Wahl von Vorspannung und Charakteristik der Federn der zeitliche Anstieg der Zangenkraft wesentlich verzögert werden, so daß je nach Bedarf beliebige Zwischenwerte unterhalb der Maximalkraft einstellbar sind. Darüberhinaus kann der Operateur durch Beobachtung des Abstands der einander zugeordneten Teile voneinander die wirksame Zangenkraft in etwa abschätzen.
Ein Ausführungsbeispiel der Neuerung wird anhand der Zeichnung erläutert?
Die Figur zeigt, teilweise im Schnitt, eine an einen Manipulator (nicht dargestellt) ankuppelbare Greifzange 1 mit zwei Greifbacken 2, die über Zwischengelenke 3,4 an eine Halterung 5 angelenkt sind. Der Antrieb der Greifzange erfolgt über eine an den Manipulator anschließbare Zahnstange 6, die in entsprechende Zahnkränze der Gelenke 4 greift.
Der Greifbacken 2 besteht aus einem an die Zwischengelenke 3,4 angelenkten Teil 7 und einem Teil 8, wobei das Teil 8 drei Führungszapfen 9 aufweist, die durch zugeordnete Bohrungen im Teil 7 hindurchragen. Federn Io drücken die beiden Teile auseinander.
Dabei wird der Federweg η der einen Richtung durch die aneinander angrenzenden Teile 7,8 selbst, in der anderen Richtung durch am freien Ende der Zapfen 9 überstehende Vorspränge 11 begrenzt, die sich bei geöffneter Zange an Teil 7 abstützen.

Claims (1)

^6088*19.8.66 Karlsruhe, den 8.8.1966 PTA 66/4O Schutzanspruchg
1. Fernbedienbare Greifzange für einen Manipulator mit zwei gegeneinander bewegbaren Greifbacken, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Greifbacken (2) aus zwei mittels Führungen
(9) in .Bewegungsrichtung des Backens (2) um eine begrenzte Strecke gegeneinander verschieblichen Teilen (7,8) besteht, und daß die beiden Teile (7,8) auseinanderdrückende Federn
(10) vorgesehen sind.
DE1966G0035275 1966-08-19 1966-08-19 Fernbedienbare greifzange fuer einen manipulator. Expired DE1946855U (de)

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3021357A1 (de) * 1980-06-06 1982-02-18 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Magnethaltevorrichtung fuer handhabungsgeraete
DE3038234A1 (de) * 1980-10-10 1982-05-06 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Greiferhebel mit greiferfingern fuer greifer von industrierobotern
DE4005334A1 (de) * 1989-02-20 1990-08-30 Fraunhofer Ges Forschung Greifeinrichtung
DE4014002A1 (de) * 1990-04-27 1991-10-31 Noell Gmbh Roboter und robotgreifer
DE4111093A1 (de) * 1991-04-06 1992-10-08 Fraunhofer Ges Forschung Einrichtung zum handhaben und bearbeiten von werkstuecken

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