DE2925253C2

DE2925253C2 - Automatische Nähmaschine

Info

Publication number: DE2925253C2
Application number: DE2925253A
Authority: DE
Inventors: Eric Walter Chicago Ill. Nordstrom
Original assignee: Union Special Corp
Current assignee: Union Special Corp
Priority date: 1978-08-07
Filing date: 1979-06-22
Publication date: 1983-01-13
Also published as: IT7968634A0; FR2433068A1; IT1119130B; US4171673A; FR2433068B1; DE2925253A1; JPS609469B2; GB2027075B; CA1091983A; JPS5524099A; GB2027075A

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Mähmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs I.

Bei einer bekannten Nähmaschine dieser Art (DE-OS 01948) führt der Polar-Koordinaten-Antrieb des Stoffhalters zu einer unerwünschten Krümmung oder zu *5 einem unerwünschten Zick Zack Verlauf der Nahtoder Stichlinie, wobei es bei einer Länge der Naht- oder Stichlinie von etwa 70 mm zu einer seitlichen Abweichung von etwa 1,6 mm kommen kann.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Polar-Koordinaten-Antrieb für den Stoffhalter einer gattungsgemäßen, automatischen Nähmaschine so auszubilden, daß eine an sich auf einem Kreisbogen verlaufende Schwenkbewegung automatisch in eine im wesentlichen geradlinige Bewegung des Stoffhalters verwandelt wird.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Kennzeichen des Patentanspruchs t gelöst.

Die nachstehende Beschreibung einer Ausführungsform dient mit der Zeichnung der Erläuterung der Erfindung. Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Nähmaschine mit angetriebenem Stoffhalter,

F i g. 2 eine Draufsicht der Nähmaschine aus Fig. 1,

Fig.3 eine Vorderansicht der Nähmaschine aus Fig. 1,

Fig.4 eine teilweise geschnittene Draufsicht eines schwenkbaren und ausziehbaren Stoffhalterarms der Nähmaschine aus Fig. I₁

F i g. 5 eine Seitenansicht einer Rolle zum Antrieb des Stoffhalters,

F i g. 6 eine Draufsicht der Rolle aus F i g. 5,

F i g. 7 eine schematische Darste'lung eines Kabelsystems bei der Nähmaschine nach F i g. 1 und

Fig.8 eine Seitenansicht einer weiteren Rollenanordnung für die Nähmaschine aus F i g. 1.

F i g. 1 zeigt eine programmgesteuerte Nähmaschine 10 mit einem überhängenden Arm 12, welcher eine hin- und hergehend angetriebene, einen Faden tragende Nadel 14 aufnimmt. Das (nicht dargestellte) Werkstück ist durch einen Stoffhalter 16 gehalten, an dessen einem Ende eine Stoffklammer 17 angeordnet ist und dessen anderes Ende schwenkbar an der Nähmaschine 10 befestigt ist. Der Stoffhalter 16 wird in einer horizontalen Ebene durch ein Kraftübertragungssystem bewegt Dieses System umfaßt zwei Schrittmotore 18, 20. die an gegenüberliegenden Seiten des Armes 12 angeordnet sind und den Stoffhalter in den beiden Koordinatenrichtungen eines X- V-Koordinatensystems verschieben, wobei die V-Koordinatenrichtung allgemein mit der Längsachse des Armes 12 ausgerichtet ist und die X- Koordinatenrichtung quer zur Längsachse des Armes 12 verläuft

Die Schrittmotor 18 und 20 werden durch elektrische Signale aus einer elektrischen Schaltung angetrieben. Diese Signale sind mit der Bewegung der Nadel 14 in das Werkstück hinein und aus diesem wieder heraus durch eine elektromechanische Synchronisationseinheit 22 synchronisiert. Die Einheit 22 ist in an sich bekannter Weise mit einem Handrad 24 der Nähmaschine verbunden und durch dieses Rad antreibbar. Die Einheit 22 liefert Synchronisationssignale zur elektrischen Schaltung des Steuersystems. Das Steuersystem umfaßt seinerseits Steuereinrichtungen für die Nadel, von denen die Antriebssteuersignale für den Stoffhalter synchron abgeleitet sind.

Bei der hier beschriebenen Ausfühi ungsform wird der Stoffhalter 16 in einem vorbestimmten Muster relativ zur Bewegung und Position der Nadel verschoben. Eine Folge von Instruktionen, welche das gewünschte Stichmuster und die gewünschte Bewegung des Stoffhalters 16 beschreiben, ist in einem Speicherelement gespeichert, welches eine Mehrzahl willkürlich adressierbarer Speicherstellen aufweist. Wie am besten aus F i g. 2 ersichtlich, umfaßt das Kraftübertragungssystem zwei getrennte Bewegungsübertragungsmittel 26 und 28. wobei jeweils eine für jede Koordinatenrichtung vorgesehen ist. Die Bewegungsübertragungsmittel 26 und 28 sind mit Kabeln 34 und 36 ausgerüstet, um die erforderliche Bewegung zwischen den Motoren und dem Stoffhalter zu übertragen. Die Kabel 34 und 36 sind um den Umfang der Rollen 30 bzw. 32 herumgewickelt, wie im nachstehenden noch erläutert werden wird. Auf diese Weise kann die Rotationsbewegung der Schrittmotore in eine Linearbewegung der Kabel umgewandelt werden.

Da die Rollen JO und 32 und ihre zugeordneten Teile im wesentlichen gleich ausgebildet werden können, wird im folgenden im Zusammenhang mit Fig. 5 und 6 lediglich die Rolle 30 beschrieben. Die Rolle 30 kann an der zugeordneten Ausgangswelle des betreffenden Schrittmotors beispielsweise durch Schrauben 38, 38' befestigt werden. Jedes Kabel des Systems weist einen ersten Abschnitt, einen Mittelabschnitt und einen zweiten Abschnitt auf. Der Mittelabschnitt jedes Kabels kann beispielsweise 2,25 bis 2,5 Mal in Schraubennuten 40 um die jeweiligen Rollen herumgewickelt werden.

wobei die Schraubennuten an der Umfangsfläche der Rollen ausgebildet sind. Dabei wird das Kabel durch eine Schraube 44 an der jeweiligen Rolle befestigt Auf diese Weise sind die Kabel jeweils fest mit der jeweiligen Antriebsrolle verbunden. Die ersten und zweiten Abschnitte der betreffenden Kabel erstrecken sich von der jeweiligen Antriebsrolle nach außen. Die Enden der Abschnitte sind in einer im nachstehenden noch beschriebenen Weise festgehalten.

Wie sich aus Fig.2 und 7 ergibt, bildet ein Schwenkzapfen 46, der an einem Maschinengestell 48 der Nähmaschine befestigt ist, einen Schwenkpunkt für den Stoffhalter 16, wenn dieser durch das Kabel 34 bewegt wird. Beide Enden des Kabels 34 sind durch ösen und Schrauben 50, 50' am Maschinengestell 48 befestigt Wie am besten in F i g. 2 dargestellt sind die ersten und zweiten Abschnitte 33 und 35 des Kabels 34 in entgegengesetztem Drehsinn um die oberen und unteren Rollenteile einer frei umlaufenden Rolle 52 herumgewickelt. Die Rolle 52 ist drehbar in der Nähe eines Endes eines Verbindungsgliedes 56 gelagert, welches von einem schwenkbaren Träger 58 (.⁷ig. 7; absteht Der Träger 58 ist seinerseits durch den Schwenkzapfen 46 schwenkbar am Maschinengestell 48 gelagert Der erste Abschnitt 33 des Kabels 34 verläuft von der Rolle 52 zur Motorrolle 30, während der zweite Abschnitt 35 des Kabels 34 von der Rolle 52 zu einer frei umlaufenden Rolle 60 verläuft die ihrerseits drehbar am Maschinengestell 48 gelagert ist. Der zweite Abschnitt 35 des Kabels 34 ist um die Rolle 60 herumgelegt von wo aus er dann zur Motorrolle 30 verläuft. Auf diese Weise ist das Kabel 34 zwischen seinen Enden um die Rollen 30,52 und 60 herumgelegt

Da die Enden des Kabels fixiert sind, wird dann, wenn der Schrittmotor 18 die Rolle 30 verdreht die wirksame Länge des zweiten Kabelabschnitts 35 verkürzt oder verlängert, und zwar je nach der Drehrichtung des Motors 18. wobei gleichzeitig der erste Kabelabschnitt 33 in entgegengesetzter Weise verlängert bzw. verkürzt wird. Somit b' -ibt während eines Nähvorganges die Rolle 52 nicht stationär, sondern sie oszilliert zwischen den strichpunktierten Lagen A und B (Fi?. 7) und bewirkt so die relative X-Bewegung des Stoffhalters.

Da die Rolle 52 mit dem Verbindungsglied 56 verbunden ist. wird eine Bewegung der Rolle 52 in eine Schwenkbewegung dts Trägers 58 un, den Schwenkzapfen 46 herum umgewandelt. Wie aus F i g. 4 ersichtlich, ist der schwenkbare Träger 58 in einer vorbestimmten, horizontalen Ebene durch Haltegüeder 55 und 57 gehalten, die mn jiner am Maschinengestell 48 befestigten Platte 59 zusammenwirken, so daß der Träger 58 dtran gehindert ist. sich abzuheben. Der schwenkbare Träger 58 trägt einen ausziehbaren Arm 62. welcher längs zum schwenkbaren Arm 58 und radial zum Schwenkzapfen 46 verschieblich ist. Ein Ende des ausziehbaren Armes 62 ist am Stoffhalter 16 befestigt. Wie im nachstehenden noch beschrieben werden wird, bewegt sich der ausziehbare Arm 62 entlang dem schwenkbaren Träger in einer im wesentlichen zum Schwenkzapfen 46 radialen Richtung. Wenn sich daher der Träger 58 um den Schwenkzapfen 46 verdreht, tut dies auch der Arm 62 und der Stoffhalter 16. Dementsprechend führt ein»; Verdrehung im Uhrzeigersinn der Motorrolle 30, wie ir' F i g. 2 dargestellt, zu einer Bewegung des Stoffhalters 16 in Richtung auf eine Kante 64 des Maschinengeste'ls 48. Diese Bewegung ist als in der » — X«-Richtung folgend anzusehen. Wenn der Stoffhalter hingegen in Richtung auf die gegenüberliegende Kante 66 des Maschinengestells 48 bewegt wird, entsprechend einer im Gegenuhrzeigersinn erfolgenden Verdrehung der Rolle 30, so erfolgt diese Bewegung in der » + X«-Richtung. Wie aus Fig.2 und 7 ersichtlich, ist das Ende des zweiten Abschnitts 39 des Kabels 36 an einer Stange 72 befestigt die von dem ausziehbaren Arm 62 in der Nähe dessen dem Stoffhalter 16 abgekehrtem Ende absteht Ausgehend von der Stange 72 ist das Kabel um eine frei

ίο umlaufende Rolle 74 herumgelegt, die ihrerseits drehbar am Maschinengestell 48 gelagert ist Der zweite Abschnitt des Kabels 36 verläuft von der Rolle 74 weiter zur Motorrolle 3Z Wie oben erwähnt, kann der Mittelabschnitt des Kabels 36 an der Rolle 32 in ähnlicher Weise wie das Kabel 34 an der Rolle 30 befestigt werden. Von der Motorrolle 32 geht der erste Abschnitt 37 des Kabels 36 aus. Dieser Abschnitt des Kabels 36 verläuft sowohl um eine frei umlaufende Rolle 76 als auch um eine weitere Rolle 78 herum, die, wie im folgenden noch beschrieben, am Träger 58 drehbar gelagert ist. Wie dargestellt verläuft der erste Abschnitt 37 des Kabels 36 um die Rolle 78 herum und wird hiernach noch einmal zur Rolle 76 zurückgeführt so daß ein Teil des Kabels 36 sowohl um die Rolle 76 als i. ich um die Rolle 78 herumgelegt ist und zwar zwischen den Stellen, an denen das Kabel mit dem Motor und seinen Enden verbunden ist so daß sich eine mechanische Rückkopplung ergibt die bei der dargestellten Ausführungsform die Gestalt einer sich vergrößernden und verkleinernden Schleife 80 hat Im Anschluß an diese Schleife 80 ist der erste Abschnitt 37 des Kabels 36 um eine weitere, frei umlaufende Rolle 82 herumgelegt, die drehbar am Maschinengestell 48 unterhalb des Armes 62 gelagert ist Das Ende des ersten Kabelabschnitts 37 ist hinter der Rolle 82 an einem Stab 84 befestigt, der vom anderen Ende des Armes 62 in der Nähe des Stoffhalters 16 absteht.

Wenn der Motor 20 läuft, wird der Abschnitt 37 des Kabels 36 zwischen dem Verbindungspunkt an der Antriebsrolle 32 und dem Stab 84 verkürzt oder verlängert je nach Drehrichtung des Motors, während der zweite Abschnitt 32 des Kabels zwischen dem Verbindungspunkt an der Antriebsrolle 32 und dem Stab 72 gleichzeitig in umgekehrter Weise ve; längen bzw. verkürzt wird. Es ist jedoch wichtig ~u beachten, daß es die wirksame oder aktive Länge des ersten Kabelabschnitts ist. welche die Position des Stoffhalters relativ zur Nadel in Abhängigkeil von der Bewegung des Motors 20 festlegt. Auf diese Weise wird, wie in F i g. 2 dargestellt, eine Rotationsbewegung der Rolle 32 in eine radiale odei longitudinal Bewegung des ausziehbaren Armes 62 und des .Stoffhalters 16 relativ zur Nadel 14 übersetzt. Insbesondere resultiert eine Dre'.ain^ der Rolle 32 im Uhrzeigersinn in einer Bewegung des Stoffhalters in Richtung auf die Außenkante68(F ig. z)des Maschinengestells4t). Diese Bewegung erfolgt in »+ V«-Richtung. Eine Drehung der Rolle 32 im Gegenuhrzeigersinn führt zu einer radialen Verschiebung des Armies 62 und damit des Stoffhalters 16 (und der Stoffklammer 17) in einer Richtung, die von der Kante 68 weg verläuft. Diese Richtung wird als »— WRichtung bezeichnet. Dementsprechend verursacht eine gleichzeitige Einschaltung der den Koordinaten .fund Y zugeordneten Schrittmotoren 18 bzw. 20

<" eine gleichartige Schvenk- und Radialbewegunf. des Stoffhalters 16 in den X- und K-Koordinatenrichtungen. Obwohl nach dem ersten Anschein das Koordinatensystem, in dem sich der Stoffhalter bewegt, ein polares

oder nichtlineares System zu sein scheint, nämlich ein Koordinatensystem mit einer radialen Komponente, die durch die Verschiebung des ausziehbaren Armes 62 gegenüber dem schwenkbaren Träger 58 geliefert wird, und aus einer Winkelkomponente, die durch Rotation · des schwenkbaren Trägers 58 um den Schwenkzapfen 46 geliefert wird, ermöglicht die mechanische Rückkopplung, die dem Übertragungssystem 28 zugeordnet ist, eine Bewegung des Stoffhalters relativ zur Nadel 14 in einem Koordinatensystem, welches einem rechtwink- i«i !igen Koordinatensystem eng angenähert ist. Die gekrümmte Stichlinie, welche sich normalerweise bei Anwendung eines nichtlinearen Koordinatensystems ergeben würde, ist derart modifiziert, daß die Stoffklammer 17. wenn sie um den Schwenkzapfen 46 herum π verschwenkt wird, eine geradlinige Stichreihe durchläuft, wie sie normalerweise in einem rechtwinkligen

Wie oben erläutert, erstreckt sich der erste Abschnitt 37 des Kabels 36 ausgehend von der motorgetriebenen -'<> Rolle 32 und ist um die Rolle 76 herumgelegt. Die Rolle 76 umfaßt obere und untere Rollenteile 86 bzw. 88, die übereinander und in Flucht auf einer Drehachse 81 drehbar sind, die ihrerseits an dem Maschinengestell 48 befestigt ist. Wie am besten aus F i g. 8 hervorgeht, sind -'> die Rollenteile 86 und 88 so gelagert, daß sie in einer Ebene drehbar sind, die gegenüber derjenigen Ebene, in welcher sich der Stoffhalter bewegt, versetzt ist, und zwar aus Gründen, die später noch beschrieben werden. Der erste Abschnitt des Kabels verläuft ausgehend vom jo unteren Rollenteil 88 zur Rolle 78, die. wie in F i g. 4 und 7 dargestellt, drehbar in der Nähe des Endes 90 eines vom Träger 58 abstehenden Verbindungsteils 91 gelagert ist. Die Rolle 78 ist in einer Position zwischen der Rolle 76 und dem Schwenkpunkt 46 angeordnet. 3ϊ Eine halbe Windung des Kabels verläuft um die Rolle 78 herum und kehrt zum oberen Rollenteil 86 der Rolle 76 zurück. Das Kabel verläuft hierauf um den oberen Rollenteil 86, wird darm um die Rolle 82 herumliegt und verläuft anschließend in der zuvor beschriebenen «' Weise zum Stab 84, wo es befestigt ist.

Der Grund dafür, daß die Rollenanordnung 76 in einer schräg verlaufenden Ebene drehbar angeordnet ist. liegt darin, daß es die Neigung dem Kabel 36 ermöglicht, sich dem Rollenteil 88 in einem ersten ⁴> Niveau zu nähern und in diesem Niveau um diesen Rollenteil herum zu verlaufen, während das von der Rolle 78 zurückkehrende Kabelteil sich dem Rollenteil 86 in einem zweiten Niveau annähert, wodurch die Ausbildung der expandierenden-kontrahierenden Schleife 80 ermöglicht wird. Dieses Verfahren der Lagerung der Rollenteile 86 und 88 vermindert auch die Neigung des Kabels zwischen dem Rollenteil 88 und der Rolle 78, wodurch die Gefahr herabgesetzt ist, daß das Kabel aus den Rillen 87 und 89 des Rollenteils 88 bzw. " der Rolle 78 herausrutscht

Die V-Position des ausziehbaren Arms 62 und damit des Stoffhalters 16 ist für eine besondere Winkelstellung des Trägers 58 durch eine Anzahl von Überlegungen bestimmL Zunächst hängt die Lage des Stoffhalters 16 ^h0 von den Relativstellungen des Schwenkzapfens 46, der Rolle 82, der Rolle 74 und der Nadelmittellinie ab. Für sich genommen können diese Beziehungen eine gerade Stichlinie annähern. Jedoch verbessert die Hinzufügung einer expandierenden-kontrahierenden Schleife 80, die ^hi> durch Umwicklung der Rollen 76 und 78 mit dem ersten Teil 37 des Kabels 36 gebildet wird, die Linearität des Systems.

Ebenso wie die Rolle 52 bleibt während des Nähvorgangs auch die Rolle 78 nicht stationär. Vielmehr oszilliert auch die Rolle 78 auf einer gekrümmten Bahn zwischen den strichpunktiert dargestellten Stellungen A' und B'. Hierdurch wird die K-Lage des Stoffhalters relativ zur Nadel, wie noch diskutiert werden wird, beeinflußt.

Wie oben erwähnt, ist es die wirksame Länge des ersten Kabelabschnitts 37, welcher den Stoffhalter relativ zur Nadel einstellt. Aus F i g. 2 und 7 geht hervor, daß die Schleife 80 im ersten KabHabschnitt eingeschlossen ist. Wenn sich infolgedessen der Träger 58 verschwenkt, nimmt er die Rolle 78 mit, was dazu führt, daß der vom Kabel 36 durchlaufene Weg verändert wird. Wenn der Träger 58 von seiner in F i g. 7 dargestellten Mittelstellung aus verschwenkt wird, variiert die die Schleife 80 bildende Kabelmenge in

Trägers 58. Daher wird auch die wirksame Länge des ersten Kabelabschnitts verändert. Wenn sich also die Rolle 78 ausgehend von ihrer in Fig. 7 mit ausgezogenen Linien dargestellten Stellung in eine der strichpunktierten Lagen .4'oder B' in einer Richtung allgemein senkrecht zur Bewegung des Stoffhalters und von der Rollenanordnung 76 weg bewegt, wird auf das Kabel 36 ein Zug ausgeübt, so daß sich die Schleife 80 dehnt, wodurch- wiederum die wirksame Länge des ersten Kabelabschnitts verkürzt wird. Es ist diese Veränderung der wirksamen Länge des ersten Abschnitts 37 des Kabels 36, welche im wesentlichen die Krümmung beseitigt, welche sich normalerweise bei einer Drehbewegung des Trägers 58 ergibt. Dies heißt, der ausgleichende Einfluß, der dem System durch die mechanische Rückkopplung mitgeteilt wird, korrigiert die den nichtlinearen Systemen innewohnende Krümmung dadurch, daß die Lage der Klammer 17 relativ zur Nadel in der V-Koordinatenrichtung beeinflußt wird. Hierdurch wird die Nadel in die Lage versetzt, entlang einer Bahn zu nähen, die einer geraden Linie praktisch vollständig angenähert ist, wenn dem Stoffhalter durch das Kabelsystem 34 lediglich eine Rotationsbewegung mitgeteilt wird.

Der beste Kompensalionseffekt wird in folgender Weise realisiert:

1. der Abstand zwischen Schwenkzapfen 46 und Mittellinie (Achse) der Rolle 82 beträgt 3,81 cm;

2. die Entfernung zwischen Schwenkzapfen 46 und Mittellinie der Rolle 74 beträgt 8,57 cm;

3. die Entfernung zwischen der Mittellinie des Schwenkzapfens 46 und der Nadelmittellinie beträgt 22,86 cm;

4. die Entfernung zwischen Schwenkzapfen 46 und Mittellinie der Rolle 78 beträgt 5,0 cm, und

5. die Entfernung zwischen Schwenkzapfen 46 und Mittelachse der Rollenanordnung 76 beträgt

Wie in F i g. 7 dargestellt Hegt die Rolle 78 auf der zwischen der Rollenanordnung 76 und dem Schwenkzapfen 46 verlaufenden Geraden, um die Kompensation in der V-Koordinatenrichtung symmetrisch zu halten, wenn sich der Träger 58 in seiner Mittelstellung befindet Wenn daher der schwenkbare Träger 58 ausgehend von seiner Mittellage um den Schwenkzapfen 56 herum verdreht wird, wächst die in der Schleife 80 zur Verfügung stehende Kabellänge als Funktion des Winkels, über welchen hinweg der Träger 58 ver-

schwenkt wird. Als folge der Anordnung der Rolle 78 relativ zur Rolle 76 bleibt der Kompensationseffekt derselbe, unabhängig davon, in welche Richtung der Träger 58 ausgehend von seiner Mittellage verschwenkt wird.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Automatische Nähmaschine, bei der ein relativ zur Nadel beweglicher Stoffhalter an einem > ausziehbaren Arm befestigt und der ausziehbare Arm auf einem um einen Schwerpunkt schwenkbaren Träger gieitverschieblich gelagert ist und bei der der ausziehbare Arm sowie der schwenkbare Träger durch Antriebsmotoren mit flexiblen Kabeln, die über teils am Maschinengestell, teils am Arm bzw. Träger drehbar angeordnete Rollen geführt sind, verschiebbar bzw. verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß das den ausziehbaren Arm (62) antreibende Kabel (36) in Gestalt einer von einer am Maschinengestell (48) ortsfest gelagerten Rolle (76) und zu dieser Rolle zurückführenden Schleife (SO) zusätzlich um eine am schwenkbaren Träger (¹A) zwischen dessen Schwenkpunkt (46) und der Rolle (76) gelagerten Rolle (78) derart geführt ist, M daß durch das Verschwenken des Trägers (58) aufgrund der sich dabei vergrößernden oder verkleinernden Schleife (80) <-ine im wesentlichen lineare Bewegung des Stoffhalters (16) erreichbar ist.

2. Automatische Nähmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse der am Träger (58) gelagerten Rolle (78) in wenigstens einer Stellung des Stoffhalters (16) auf einer zwischen dem Schwenkpunkt (46) des Trägers (58) und der Drehachse (81) der ortsfesten Rolle (76) verlaufenden. geraden Linie liegt.

3. Automatische Näiirraschint nach Anspruch I oder Z dadurch gekennzeichr ;t daß die ortsfeste Rolle (76) zwei vertikal miteinander ausgerichtete Rollenteile (86,88) umfaßt, die zur Ebene, in der sich ü der Stoffhalter (16) bewegt, schräg angeordnet sind.