DE2924176C2 - Verfahren zur Darstellung von Rückstrahlortungssignalen zur Ausübung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung von Rückstrahlortungssignalen einer Rückstrahlortungsanlage nach der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art und Vorrichtungen zum Ausüben des Verfahrens.

Derartige Verfahren zur Darstellung von Rückstrahlortungssignalen auf einer Anzeigevorrichtung von Rückstrahlortungsanlagen sind erforderlich, um Spuren georteter Ziele als Nachleuchtschleppen zu beschreiben. Aus den Nachleuchtschleppen soll ein Beobachter das Bewegungsverhalten georteter Ziele ablesen, bewegte von unbewegten Zielen unterscheiden sowie aus den Bewegungsrichtungen gegebene Kollisionsgefahren erkennen und durch geeignete Manöver vermeiden.

Aus der GB-PS 10 23 927 ist ein Relativ- oder True-Motion-Radarsystem der eingangs genannten Art bekannt, das aus einer Vorrichtung besteht, um Folgen von Rückstrahlortungssignalen abzuleiten, die durch Abtastungen des Raumes in vorher bestimmten 7ii^fintervallen aufgenommen werden. Jedes Rückstrahlortungssignal wird auf einer Speicherröhre zum Zwecke einer Informationsreduktion zwischengespeichert und dann auf einem Magnetband entsprechend seiner zeitlichen Reihenfolge in solchen Abschnitten gespeichert die die Zeitintervalle repräsentieren. Alle Rückstrahlortungssignale sind somit auf Abschnitten des Magnetbandes nacheinander als Teilbilder gespeichert. Die Abschnitte des Magnetbandes werden mit zyklischer Wiederholung der nacheinander aufgezeichneten Zeitintervalle in einen besonders aufwendigen Steuerungsvorgang ausgelesen, um die Teilbilder für die Erzeugung und Anzeige eines vollständigen Panoramabildes exakt synchron zusammenzusetzen.

Aus der DE-AS 11 93 685 ist ein Entfernun.gsmeßgerät zur Darstellung von Echosignalen aus einem bestimmten Entfernungsbereich bekannt, bei dem durch

Auswerten des stärksten Echosignals die Zeitablenkung eines Oszillographen ausgelöst oder getriggert wird. Die über eine Verzögerungseinrichtung verzögerten Echosignale werden erst nach der Auslösung der Zeitablenkung dargestellt. Das heißt, durch das stärkste Echosignal wird ein Darstellungsfenster oder Teilbereich der gesamten Entfernungsdarstellung aktiviert, der durch die Zeitablenkeinrichtung des Oszillographen vorgegeben ist Eine derartige Vorrichtung ist jedoch nur geeignet einen bestimmten Ausschnitt aus dem Rückstrahlortungssignal darzustellen, der von dem Auftreten eines maximalen Echosignals abhängt.

Es ist ferner aus der DE-OS 24 14 842 eine Kathodenstrahlröhre mit mehreren Iumineszierenden Phosphoren bekannt, wobei die Phosphore unterschiedliche Nachleuchtdauer und Farben haben, die der Darstellung farblich unterschiedlicher, wirklicher oder synthetischer Vidccicririaiioncn dienen. Ein Bildspeicher zum Speichern von Rückstrahlortungssignalen in Verbindung mit dem Auslesen und Darstellen ist nicht vorhanden, so daß ein Speichereffekt nur durch die optische Remanenz eines der Phosphore erreicht wird und die Nachleuchtdauer allein von der endlichen Abklingzeitkonstanten des Phosphors abhängig ist

Es ist auch aus der DE-PS 26 37 935 eine Anzeige für Rückstrahlortungssignale bekannt, die geortete Ziele, die sich relativ zur beobachtenden Rückstrahlortungsanlage bewegen, mit einer Nachleuchtschleppe darstellt Diese Anzeige verwendet einen sog. Plasma-Schirm in Form einer Punktmatrix, der nach Ortskoordinaten organisiert ist Hierbei ist die Anzeigeeinheit zur Wiedergabe von Intensitäten von einem Rechner mit aus Ortskoordinaten gewonnenen kartesischen Koordinaten ansteuerbar und die Intensitäten der Rückstrahlortungssignale werden als Helligkeitsinformation in dem Plasma-Schirm gespeichert, wobei die einzelnen Punkte der Matrix nur zwei Zustände, hell oder dunkel, annehmen können. Durch zufällige oder pseudozufällige Löschung einzelner Matrixpunkte werden Intensitäten zu unterschiedlichen Zeitpunkten zwar gelöscht, bauen sich jedoch dann immer wieder auf, wenn sie als Rückstrahlortungssignal von festen oder bewegten Zielen erneut empfangen und gespeichert werden. Hingegen werden alte, überholte Intensitäten, die nicht erneut empfangen werden, durch diese Zufallslöschung mehr und mehr abgebaut so daß Nachleuchtschleppen mit abnehmender Helligkeit entstehen.

Zur Erzeugung von Nachleuchtschleppen auf Anzeigen von Rückstrahlortungsanlagen ist somit eine für diese Belange speziell entwickelte Kathodenstrahlröhre mit einem Plasma-Schirm als Bildspeicher erforderlich, um das Bewegungsverhalten von georteten Zielen zu kennzeichnen. Dadurch wird ein modularer Aufbau einer Rückstrahlortungsanlage mit konventionellen, standardisierten Schaltungen und Bauelementen für Anzeigevorrichtungen weitgehend eingeschränkt

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Darstellung von Rückstrahlortungssignalen anzugeben, mit welchem in technisch einfacher Weise die Leuchtspuren georteter Ziele kontinuierlich mit beliebiger Länge, die nur durch die Größe des Darstellungsbereichs auf dem Bildschirm begrenzt ist dargestellt werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Anspruchs 1 gelöst Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden geortete Ziele durch Intensitäten der Rückstrahlortungssignale, z. B. als Helligkeit auf einer Kathodenstrahlröhre, dargestellt Intensitäten von Zielen, die sich relativ zur beobachtenden Rückslrahlortungsanlage oewegen, sind jeweils mit unterschiedlichen Ortskoordinaten in Rückstrahloftungssignalen aufeinanderfolgender Abtastungen des Panoramas oder Teilpanoramas enthalten und werden mehrfach im Bildspeicher abgelegt Da jedoch stets der gesamte Inhalt des Bildspeichers dargestellt wird, erscheinen die bei aufeinanderfolgenden Abtastungen gespeicherten Intensitäten auf dem Bildschirm aneinandergereiht und beschreiben die Spuren der Ziele, sog. Nachleuchtschleppen, bezogen auf die beobachtende Rückstrahlortungsanlage, deren Position beispielsweise in der Bildmitte liegen kann. Die mit diesem Verfahren gewonnenen Nachleuchtschleppen sind theoretisch beliebig lang und nur durch das Darstellungsvermögen des Bildschirms begrenzt, so daß z. B. in Seegebieten mit geringem Verkehrsaufkommen Spuren georteter Zieie über einen beliebig langen Zeitraum angezeigt werden können. Für eine übersichtlichere Darstellung in anderen Seegebieten wird nach einer vorgebbaren Anzahl von Abtastungen des Panoramas oder Teilpanoramas die Anzeige vollständig gelöscht, so daß sich dann durch neu empfangene Rückstrahlortungssignale die inzwischen veränderte Situation des abgetasteten Panoramas wieder als Anzeige aufbaut.

Die Wiedergabe der im Bildspeicher gespeicherten Intensitäten erfolgt ständig und mit höherer Bildwechselfrequenz in einem Zeitraum unmittelbar im Anschluß an das Einschreiben. Dieser Zeitraum ergibt sich in jeder Rückstrahlortungsperiode, da die Dauer des Einschreibens in den Bildspeicher in Abhängigkeit vom Empfang eines letztmöglichen Echosignals kürzer ist als eine Rückstrahlortungsperiode.

Befindet sich die Rückstrahlortungsanlage auf einem bewegten Fahrzeug, so werden alle Ziele bezogen auf die Position des bewegten Fahrzeugs geortet. Die Intensitäten der aktuellen Rückstrahlortungssignale werden entsprechend ihren Ortskoordinaten im BiIdspeicher abgelegt wobei die angenommene — am allgemeinen nicht als Intensität gespeicherte — Position der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage bezüglich der bei voraufgegangenen Abtastungen empfangenen Intensitäten unverändert — beispielsweise in der Bildmitte — verbleibt Die Nachleuchtschleppen zeigen somit die relativen Bewegungen der georteten Ziele nach Richtung und Geschwindigkeit bezogen auf das ortende Fahrzeug an (Relativ-Motion). Solche Ziele, die sich nach Richtung und Geschwindigkeit identisch mit der Rückstrahlortungsanlage bewegen, werden stets mit gleichen Ortskoordinaten geortet und somit ohne Nachleuchtschleppen dargestellt

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich aus Anspruch Z Dabei wird die Eigenbewegung des bewegten Fahrzeugs berücksichtigt, auf der sich die beobachtende Rückstrahlortungsanlage befindet, indem die Intensitäten der Rückstrahlortungssignale vorangegangener Rückstrahlortungsperioden um ein Weginkrement verschoben zusammen mit den Intensitäten der aktuellen Rückstrahlortungssignale angezeigt werden. Dieses Weginkrement ist von dem beobachtenden Fahrzeug während der Abtastung eines Panoramas oder Teilpanoramas zurückgelegt worden. Die Verschiebung ist der Bewegung des beobachtenden Fahrzeugs entgegengerichtet Damit werden die Intensitäten der aktuellen Rückstrahlortungssignale bezogen auf die beobachtende Rückstrahlortungsanlage mit ihren aktuellen Ortskoordinaten anzezeifft wohincrpcrpn

die Ortskoordinaten der Intensitäten der voraufgegangenen Rückstrahlorttingsperioden um entsprechende Weginkremente korrigiert und als Spur anschließend an die Intensitäten der aktuellen Rückstrahlöftungssignale dargestellt werden. Die angezeigten Intensitäten der aktuellen und vorangegangenen Abtastungen des i>anoramas entsprechen somit der Bewegung georteter Ziele in einem erdfesten Bezugssystem und sind nach Richtung und Geschwindigkeit nur von ihrer eigenen !Bewegung abhängig. Da die Korrektüt'der OrtskoordU naten bereits nach jeder vollständigen Abtastung des Panoramas oder Teilpanoramas erfolgt, erscheint die Position der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage auf der Anzeige unverändert, beispielsweise stets in der Bildmitte.

Vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus den Ansprüchen 3 öder 4. Dabei wird die Länge der Nschleuchtschlepper. dadurch begrenzt, daß bei der Anzeige außer der aktuellen Abtastung des Panoramas oder Teilpanoramas nur noch eine vorgebbare Anzahl vorhergehender Abtastungen berücksichtigt wird. Eine periodische Reduzierung der gespeicherten Intensitäten nach dieser Anzahl von Abtastungen führt ebenfalls zu einer Begrenzung der Länge der Nachleuchtschleppen. Weiterhin kann eine Reduzierung der gespeicherten Intensitäten kontinuierlich erfolgen oder ein oder mehrere Intensitätsinkremente betragen.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens ergibt sich auch aus Anspruch 5. Dadurch wird erreicht, daß die Intensitäten der aktuellen Rückstrahlortungssignale mit ihrem vollen Wert abgelegt werden und die Intensitäten voraufgegangener Rückstrahlortungsperioden reduziert in den Bildspeicher wieder eingeschrieben werden. Die auf der Anzeige aneinandergereiht dargestellten unterschiedlich reduzierten Intensitäten ergeben dann die Nachleuchtschleppen. Wenn sich die Nachleuchtschleppen als Spuren zweier bewegter Ziele kreuzen, so wird auch hier die größere Intensität in den Bildspeicher übernommen. Bei der Anzeige des Bildspeicherinhalts ergeben sich dann gekreuzte Nachleuchtschleppen, bei denen die aktuellere durch ununterbrochen größere Intensitäten hervorgehoben erscheint.

Zur Ausübung des Verfahrens ergibt sich gemäß Anspruch 6 eine vorteilhafte Rückstrahlortungsanlage, bei der das Rückstrahlortungssignal von einer Antenne oder einem Empfangswandler aufgenommen wird. Der Antenne ist eine Empfangseinrichtung nachgeschaltet, deren Ausgänge mit einer Steuerschaltung und einem Eingang des Bildspeichers für Intensitäten verbunden sind. Der Umfang des Bildspeichers ist vorzugsweise durch die Anzahl zu speichernder Intensitäten aufgrung des Auflösungsvermögens der Rückstrahlortungsanlage bestimmt Er ist so aufgebaut, daß die Intensitäten der Rückstrahlortungssignale entsprechend ihren in der Empfangseinrichtung ermittelten Ortskoordinaten, z. B. geordnet nach Azimut und Entfernung, mit Hilfe einer Steuerschaltung abgelegt werden. Dabei werden die Intensitäten der aktuell empfangenen Rückstrahlortungssignale gespeichert, ohne daß Intensitäten gelöscht werden, die in vorhergehenden Rückstrahlortungsperioden empfangen und abgespeichert wurden. Zur Anzeige der gespeicherten Intensitäten ist ein Ausgang des Bildspeichers mit einer Anzeigeeinheit und seine Eingänge mit entsprechenden Ausgängen einer Ausleseeinheit verbunden. Die Wiedergabe gespeicherter Intensitäten auf der Anzeigeeinheit wird durch das Einschreiben von Intensitäten aktuell empfangener Rückstrahlortungssignale unterbrochen. Dabei werden zur Synchronisation des Empfangs der Rückstrahler^ tüfigssignale beim Einschreiben der Intensitäten in den

Bildspeicher die Empfangseinrichtung und der Bildspeicher mit einer Steuerschaltung zusammengeschaltet.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich auch aus Anspruch 7. Eine derartige Steuerschaltung gewährleistet in einfacher Weise die

to Syrtchrorihät zwischen Empfang und Einschreiben der Intensitäten, da di-rch Abtastimpulse und Richtungsinformation digitale Zähler angesteuert sind, deren Zählerstände unmittelbar Bildspeicheradressen zum Einlesen bilden.

Eine vorteilhafte Ausführungsforin der Erfindung ergibt sich auch aus Anspruch 8. Darin weist die Ausleseeinheit einen Wiedergaberadialzähler und einen

Win/4ArrraW*»a-7imiit-7ghli>r τι ι Γ P Γ7Ρ ι icn t η er von WipH*»riTP-

beadressen auf, die Unmittelbar Steuerspannungen für die Ablenkorgane der Anzeigeeinheit ergeben, so daß eine ortskoordinatengerechte Darstellung des Bildspeicherinhalts mit einfachen Mitteln realisiert ist

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung gemäß Anspruch 9 sind Ausgänge der Steuerschaltung für Aufnahmeadressen an einen Multiplexer angeschlossen. Zwei weitere Eingänge des Multiplexers sind mit Ausgängen der Ausleseeinheit für radiale und azimutale Wiedergabeadressen verbunden. Die Steuerschaltung enthält ferner einen dem Aufnahmeradialzähler nachgeschalteten Steuerimpulsgeber, der aufgrund eines Sendersteuersignals zu Beginn einer jeden Rückstrahlortungsperiode einen Schreibimpuls erzeugt Durch den Schreibimpuls ist der Multiplexer, dessen Ausgänge mit Adressiereingängen des Bildspeichers verbunden sind, von Ausgängen der Ausleseeinheit für Wiedergabeadressen auf Ausgänge der Steuerschaltung für Aufnahmeadressen umschaltbar, unter denen die Intensitäten der aktuellen Rückstrahlortungssignale im Bildspeicher abgelegt werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung gemäß Anspruch 10 wird der Ausgang des Bildspeichers über einen Umschalter mit einem Eingang einer Dämpfungsschaltung verbunden. Der Umschalter und der Bildspeicher sind durch einen Leseimpuls des Steuerimpulsgebers zum Unterbrechen des Einschreibvorgangs, Auslesen und Löschen ansteuerbar. Der Leseimpuls wird für jede Rückstrahlortungsperiode nach einer oder mehreren Panoramaabtastungen zusammen mit jeder radialen Aufnahmeadresse erzeugt Der Ausgan - der Dämpfungsschaltung ist mit dem Eingang des Bildspeichers zusammengeschaltet und der Schreibimpuls bewirkt das Einschreiben der gedämpften Intensität in ihre leere Speicherzelle.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich aus Anspruch 11. Darin wird durch eine Vergleichsschaltung, deren Eingänge mit der Empfangseinrichtung und der Dämpfungsschaltung verbunden sind und deren Ausgang mit dem Bildspeicher verbunden ist, jeweils der größere Wert der an den Eingängen anstehenden Intensitäten in den Bildspeicher eingeschrieben. Durch einen auf diese Weise rückgekoppelten Bildspeicher wird ein spezieller, zusätzlicher Speicherzyklus zum Reduzieren der gespeicherten Intensitäten vermieden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird gemäß Anspruch 14 werden die Bildspeicheradressen entsprechend der Eigenbewegung der Rückstrahlortungsanlage modifiziert Dazu werden

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den Adressiereingängen des Bildspeichers Addierer steuerbar, daß das jeweils nach Abtastung eines

vorgeschaltet. Die Addierer sind mit den Ausgängen des Panoramas oder Teilpanoramas zwischen zwei Bildim-

Multiplexers und einem Eigenbewegungsumwerter für pulsen entsprechend Kurs und Geschwindigkeit jedoch

Adresskorrekturwefle verbunden. Der Eigenbewe- in entgegengesetzter Richtung der Rückstrahlortungs-

gungsumwerier ist mit einem Kursgeber und mit einem 5 anlage zurückgelegte Weginkrement in Entfernungsin-

Gescnwindigkeitsgeber sowie der Steuerschaltung kremente umgerechnet wird. Die Bildspeicheradressen

zusammengeschaltet, um nach einer oder mehreren werden von dem Eigenbewegungsrechner um die aus

Panoramaabtastungen Adresskorrekturen aus Entfer- diesen Entfernungsinkrementen gewonnenen Adress-

nungsinkrementen für die Aufnahme- und Wiedergabe- korrekturen korrigiert und zum Einschreiben der

adressen an die Addierer durchzuschallen, wenn aus io Intensitäten auf den Bildspeicher geschaltet,

einem jeweils zwischen zwei Bildimpulsen entsprechend Wird eine solche Rückstrahlortungsanlage zur Anzei-

Kurs und Geschwindigkeit der Rückstrahlortungsanla- ge von Rückstrahlortungsperioden in der Sonartechnik

ge zurückgelegten Weginkrement Entfernungsinkre- eingesetzt, so ist eine Verdoppelung der Bildspeicher

mente ermittelt werden. vorteilhaft, um schnelles durch die langsam ablaufende

Eine derartige Vorrichtung wirkt sich auf die is Aufnahme ungestörtes Anzeigen zu ermöglichen. Bezeichnung der Speicherzellen des Bildspeichers so Umspeichern und Dämpfung von Intensitäten bereits aus, daß relativ zu festliegenden Bildspeicheradressen empfangener Rückstrahlortungsperioden erfolgt dann die Aufnähme-, bzw. Wicdcrgabcadrcsscn, bezüglich beispielsweise beirr: Überqueren der Intensitäten aus derer der Bildspeicher gelesen oder beschrieben werden einem ersten allein für die Aufnahme vorgesehenen und somit die Eigenbewegung der Rückstrahlortungsan- 20 Bildspeicher in den zweiten Bildspeicher.
lage berücksichtigt wird. Bei einem vorgegebenen Die erfindungsgemäße Rückstrahlortungsanlage hat Bildspeicher mit festliegender Adressierung hat das zur den Vorteil, auf einer konventionellen elektronischen Folge, daß ein Bild des abgetasteten Panoramas über Bildwiedergabeeinrichtung geortete Ziele mit Nachden Bildspeicher verschoben wird und Teile des Bildes leuchtschleppen darzustellen, deren Längen frei vorgeb-Grenzen des Speicherumfangs des Bildspeichers über- 25 bar sind. Es ist weiterhin von besonderem Vorteil, daß schreiten. Ist der Bildspeicher nun genauso groß wie das die Helligkeit der Nachleuchtschleppen in vorgebbaren entsprechende Bild des abgetasteten Panoramas, so Stufen oder auch Intensitätsinkrementen abhängig vom können die Teile des Bildes, die Grenzen des Alter der Intensität, d. h. abhängig von der Anzahl der Speicherumfangs überschreiten, gerade wieder an Rückstrahlortungsperioden, die nach dem Einspeichern entgegengesetzten Bereichen des Bildspeichers ange- 30 dieser Intensität empfangen wurden, reduziert wird und fügt werden. Dabei liegen nunmehr entgegengesetzte daß die aktuelle Position des georteten Zieles sich an Ränder eines Bildes des abgetasteten Panoramas im der Stelle größter Intensität befindet. Selbst ein extrem Bildspeicher unmittelbar nebeneinander, und es müssen kurz nachleuchtender Phosphorschirm einer Kathodenbeispielsweise Intensitäten an einem unteren Bildrand in strahlröhre kann Verwendung finden, wenn beispielseinem Bereich des Bildspeichers gelöscht werden, wenn 35 weise seine Leuchtfarbe für bestimmte Anwendungen der obere Bildrand in diesem Bereich verschoben wird. vorteilhaft ist.

Weiterhin ist in dieser Vorrichtung eine Dekodier- Grundsätzlich können Vorrichtungen zum Durchfüh-

schaltung vorgesehen (Anspruch 15), die einen Eingang ren des erfindungsgemäßen Verfahrens in analoger

für einen Impuls des Eigenbewegungsumwerters besitzt oder digitaler Schaltungstechnik entwickelt und aufge-

und an einen Eingang des Bildspeichers für Löschsignale -to baut werden, jedoch wird man nach dtTi derzeitigen

angeschlossen ist. Die Dekodierschaltung erzeugt Entwicklungsstand und den Kosten der Bauelemente

aktiviert durch den Impuls Löschsignale für Speicherzel- ein mit digitalen integrierten Schaltkreisen realisiertes

len, deren Wiedergabeadressen durch Grenzen des Konzept bevorzugen. Ein in einem solchen Fall

Speicherumfangs festgelegt sind, um die Darstellung verwendeter digitaler Bildspeicher ermöglicht eine

von Intensitäten zu verhindern, die bei der Berücksichti- 45 Umwandlung von Polarkoordinaten in kartesische

gung der Eigenbewegung Grenzen des Speicherum- Koordinaten und umgekehrt mit verhältnismäßig

fangs überschreiten. einfachen Mitteln und erlaubt den Empfang und die

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Anzeige der Rückstrahlortungssignale in unterschiedli-

Erfindung ist der Bildspeicher in kartesichen Koordina- chen Koordinatensystemen. Wird, wie bei Radar- und

ten organisiert (Anspruch 13). In einem solchen Fall ist 50 Solaranlagen im allgemeinen üblich, das Rückstrahlor-

dem Bildspeicher beispielsweise ein Koordinatenwand- tungssignal durch Azimut und Entfernung gekennzeich-

ler vorzuschalten, der die entsprechend den Polarkoor- net, so kann es bei geeigneter Koordinatenumwandlung

dinaten bereitgestellten Bildspeicheradressen umrech- ohne weiteres mit einem Zeilenbildverfahren, z. B.

net. Ist darüber hinaus ebenso eine nach kartesischen einem Fernsehmonitor, angezeigt werden.

Koordinaten organisierte Wiedergabe und die Anzeige 55 Da weiterhin die Abtastung, d. h. das Einlesen in den

z. B. auf einem Fernsehmonitor (mit Zeilenbildverfah- Bildspeicher, und die Anzeige mit unterschiedlicher

ren), vorgesehen, so wandelt der Koordinatenwandler Bildwechselfrequenz erfolgen können, wird bei hinrei-

allein die Aufnahmeadressen, die bei Rückstrahlortungs- chend hoher Bildwechselfrequenz der Anzeigeeinheit

anlagen üblicherweise in Polarkoordinaten vorliegen. auch das als störend empfundene kontinuierliche

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung 60 Abnehmen der Helligkeit während der Abtastung des

(Anspruch 16) zum Umspeichern von Intensitäten in Panoramas vermieden.

einem Bildspeicher werden die Adressiereingänge des Durch die angegebene Darstellung georteter Ziele Bildspeichers mit einem Eigenbewegungsrechner ver- mit deutlich erkennbaren Nachleuchtschleppen wird bunden, der Bildspeicheradressen und Leseimpuls zur·. dem Beobachter an Rückstrahlortungsanlagen ein Lesen der Intensitäten, generiert Der Eigenbewegungs- 65 Werkzeug an die Hand gegeben, um das Bewegungsverrechner ist weiterhin mit einem Kursgeber, einem halten der Ziele bezogen auf den Beobachter eindeutig Gesf hwindigkeitsgeber, und der Steuerschaltung zu- und unmißverständlich zu interpretieren. Befindet sich sammengeschaltet und ist durch deren Bildimpulse so die beobachtende Rückstrahlortungsanlage auf einem

bewegten Fahrzeug, so werden alle Ziele mit NaChleuchtschleppen dargestellt, die ihren relativen Bewegungen und den Richtungen ihrer Bewegungen bezüglich der Rückstrahlortungsanlagc entsprechen.

Die weitere Ausgestaltung der Erfindung beinhaltet darüberhinaus den Vorteil, daß die Anzeige in einem erdbezogenen festen Bezugssystem erfolgt, in dem sich das ortende Fahrzeug in der Bildmitte befindet. Durch die Berücksichtigung der Eigenbewegung bei der Anzeige ergeben sich Nachleuchtschleppen für bewegte Ziele, die der Spur der Bewegung der georteten Ziele in diesem festen Bezugssystem entsprechen. Unbewegte Ziele heben sich dadurch deutlicher ab, daß sie keine Nachleuchtschleppen aufweisen. Die Position der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage befindet sich stets in der Bildmitte und wandert nicht aus der Anzeige heraus.

Der Gegenstand der Erfindung ist in der Zeichnung in Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigt

Fig.. eine symbolische Darstellung von Rückstrahlortungssignalen dreier aufeinanderfolgender Panoramaabtastungen einer bewegten Rückstrahlortungsanlage in einem erdfesten Bezugssystem,

F i g. 2 eine symbolische Darstellung von Rückstrahlortungssignalen dreier aufeinanderfolgender Panoramaabtastungen in einem auf eine bewegte Rückstrahlortungsanlage bezogenen Bezugssystem,

F i g. 3 eine symbolische Darstellung von Rückstrahlortungssignalen dreier aufeinanderfolgender Panoramaabtastungen einer bewegten Rückstrahlortungsanlage in einem erdfesten Bezugssystem, bei dem die beobachtende Rückstrahlortungsanlage stets in der Bildmitte gezeigt wird,

F i g. 4 ein Blockschaltbild für eine Rückstrahlortungsanlage mit einer Anzeige entsprechend F i g. 2,

F i g. 5 ein Blockschaltbild für eine Rückstrahlortungsanlage mit einer Anzeige entsprechend F i g. 3,

F i g. 6 eine symbolische Darstellung von in einem Bildspeicher gespeicherten Rückstrahlortungssignalen dreier aufeinanderfolgenden Panoramaabtastungen und die Kennzeichnung der Speicherzellen durch Bildspeicheradressen (BAx, BAy) und Aufnahme- bzw. Wiedergabeadressen (A Wx, A Wy).

Für eine Situation, die eine auf einem bewegten Fahrzeug befindliche Rückstrahlortungsanlage beobachtet und auf einer Anzeigevorrichtung darstellt, wird angenommen, daß ein Festziel und ein bewegtes Fahrzeug geortet werden. Das ortende Fahrzeug bewegt sich während der Panoramaabtastungen mit gleichbleibender Geschwindigkeit nach Norden und das geortete Fahrzeug mit doppelter Geschwindigkeit wie das ortende Fahrzeug nach Osten. Die Anzeige der Rückstrahlortungsanlage ist nach Norden gerichtet

In den Fig. 1 bis 3 werden verschiedene Darstellungsarten für Rückstrahlortungssignale der Rückstrahlortungsanlage durch Bildfolgen mit je drei Teilbildern la, 16, lcbzw. 2a, 2b, 2cbzw.3a,3b, 3c verdeutlicht, die die Entwicklung der beobachteten Situation in zeitlicher Abfolge symbolisch darstellen und jeweils eine Panoramaabtastung zeigen. Die Teilbilder ta, 2a und 3a zeigen die gleiche Ausgangssituation zum Zeitpunkt to. Die Teilbilder ib, 2b und 3b geben die veränderte Situation zu einem späteren Zeitpunkt ti = to + at und die Teilbilder ic, 2c und 3c zu einem noch späteren Zeitpunkt t₂ = to + 2 at dt wieder.

Ein Quadrat bzw. Dreieck kennzeichnen jeweils die Intensität eines Rückstrahlortungssignals von einem unbewegten bzw. einem bewegten Ziel, wohingegen der

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65 Kreis die Position eines Fahrzeugs kennzeichnet, auf dem sich die beobachtende Rückstrahlortungsanlage befindet. Symbole (Kreis, Dreieck und Quadrat) in voller Größe entsprechen den während der aktuellen Panoramaabtastung empfangenen Intensitäten de:: Rückstrahlortungssignals. Verkleinerte S>mbole kennzeichnen Intensitäten von Rückstrahlortungsperioden,

Die Bildfolge der F i g. 1 veranschaulicht die Anzeige von Rückstrahlortungssignalen in einem erdfesten Bezugssystem (True-Motion-Darstellung). Die Situation im Teilbild ib hat sich aus der Situation im Teilbild la dadurch entwickelt, daß die Fahrzeuge zum Zeitpunkt t\ einen Weg entsprechend ihren Geschwindigkeiten zurückgelegt haben. Die Position des Festziels symbolisiert durch ein Quadrat ist jedoch unverändert. Die Positionen der bewegten Fahrzeuge zum Zeitpunkt to (entsprechend Teilbild Xa) werden durch verkleinerte Kreise und Dreiecke im Teilbild \b gekennzeichnet In Teilbild 1 c erscheinen die bewegten Fahrzeuge zu einem Zeitpunkt f₂ um einen weiteren ihren Geschwindigkeiten entsprechenden Weg verschoben und ihre Positionen aus den vorangegangenen Panoramaabtastungen mit verkleinerten Symbolen. Bei dieser Darstellur.gsart behält das Festziel seine Position unverändert bei, bewegte Fahrzeuge bewegen sich jedoch entsprechend ihren Kursen über die Anzeige und die aneinandergereihten Symbole beschreiben eine die Bewegung des Fahrzeugs kennzeichnende Spur.

Die Teilbilder 2a, 26 und 2c der F i g. 2 geben die Anzeige einer Rückstrahlungsortungsanlage auf einem bewegten Fahrzeug wieder, bei dem die Koordinaten aller Ziele auf die eigene jeweils aktuelle Position bezogen sind (Relativ-Motion-Darstellung). Die Position der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage (Kreis) ist auf allen drei Teilbildern 2a, 2b und 2c in der Bildmitte markiert Bezogen auf diese Position wandert nunmehr das Festziel (Quadrat) mit der Geschwindigkeit des beobachtenden Fahrzeugs jedoch in entgegengesetzter Richtung aus. Insbesondere im Vergleich der Teilbilder Ic und 2c wird deutlich, daß sich zusammen mit den verkleinerten Symbolen für Intensitäten voraufgegangener Panoramaabtastungen die Spuren im Teilbild 2c ergeben, die sich durch vektori-'le Subtraktion eines Bewebungsvektors der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage von Bewegungsvektoren der Ziele ergeben. Das heißt, auch das Festziel enthält nun eine Spur.

Die Bildfolge der Fig.3 stellt die Anzeige einer Rückstrahlortungsanlage dar, bei der die Position d beobachtenden Fahrzeugs stets in der Mitte wiedergegeben wird, wohingegen die Ziele sich mit ihren eigenen wahren Kursen über die Anzeige bewegen. Die Situation für das Teilbild 3b hat sich aus dem Teilbild 3a dadurch entwickelt, daß durch, das große Dreieck und das große Quadrat die aktuelle Position der georteten Ziele mit ihren aktuellen Ortskoordinaten bezüglich der Position des beobachtenden Fahrzeugs dargestellt wird und durch ein verkleinertes Dreieck und verkleinertes Quadrat die Position der voraufgegangenen Panoramaabtastung entsprechend der Bewegung des ortenden Fahrzeugs jedoch in entgegengesetzter Richtung verschoben dargestellt werden. Der von der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage aufgrund seiner eigenen Geschwindigkeit während des Zeitinkrementes dt zurückgelegte Weg wird durch diese Verschiebung gerade wieder aufgehoben. Vergleicht man nun die Teilbilder Ic und 3c, so ergeben sich für Festziel und Beobachter keine Spuren, wohingegen das bewegte Ziel

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(Dreieck) eine Spur enthält, die den Kurs des Fahrzeugs angibt Diese Art der Anziege ist im Vergleich zu Teilbild 2c, in dem das Festziel eine Spur enthält, und im Vergleich zu Fi g. 1, in der bei weiterer Fortsetzung der Bildfolge der Beobachter aus dem Teilbild läuft, von besonderem Vorteil, da feste Ziele keine Nachleuchtschleppen aufweisen und wahre Kurse von bewegten Zielen angezeigt werden und die beobachtende Rückstrahlortungsanlage stets in der Mitte bleibt

In F i g. 4 ist ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Rückstrahlortungsanlage wiedergegeben. Jedes mit einer Antenne 1 empfangene Rückstrahlortungssignal wird einer Empfangseinrichtung 2 zugeführt, deren Intensitäten über der Zeit als Echosignal ES an einem Ausgrng und deren zugehörige Richtungsinformation RJz\. einem zweiten Ausgang der Empfangseinrichtung 2 anstehen. Das Echosignal WS wird über einen Analog/Digital-Wandler 3 in einen Vorspeicher 4 eingeschrieben, der als Schieberegister ausgeführt sein kann. Abtastirripulse AI und Spcichcrirnpube SPfür den Analog/Digiral-Wandler 3 und den Vorspeicher 4 werden mit einer Steuerschaltung 5 generiert, die dazu einen von einem Steuertaktgenerator 6 angesteuerten Aufnahmeradialzähler 7 enthält An Ausgängen des Aufnahmeradialzählers 7 stehen ferner eine der radialen Ortskoordinate entsprechende radiale Aufnahmeadresse RA und ein Sendersteuersignal SSzur Verfugung, das den Sender 8 steuert Außerdem werden die Sendersteuersignale SS einem Steuerimpuisgeber 9 zugeführt Die in der Empfangseinrichtung 2 ermittelte Richtungsinformation RI des Rückstrahlortungssignals wird in einer azimutalen Anpassungsschaltung 10 in eine Impulsfolge umgesetzt, deren Impulse Winkelinkrementen entsprechen, und einem Aufnahmeazimutalzähler 11 zugeführt, an dessen Ausgang azimutale Aufnahmeadressen AA zur Verfügung stehen.

Die im Aufnahmeradialzähler 7 erzeugte radiale Aufnahmeadresse RA und die im Aufnahmeazimutalzähler 11 ermittelte azimutale Aufnahmeadresse AA werden über einen Multiplexer 12 als Bildspeicheradressen BA an einen Bildspeicher 13 übertragen, dessen Umfang an Speicherzellen durch das azimutale und radiale Auflösungsvermögen der Rückstrahlortungsanlage bestimmt ist Da der Multiplexer 12 für einen ständig ablaufenden Wiedergabevorgang Wiedergabeadressen RW. /llVan den Bildspeicher 13 überträgt, wird der Multiplexer 12 durch einen Schreibimpuls S/, der kurzer ist als die Dauer der Rückstrahlortungsperiode, zu Beginn jeder Rückstrahiortungsperiode veranlaßt, statt der Wiedergabeadressen RW. AW die Aufnahmeadressen RA, AA zu übertragen.

Der Steuerimpulsgeber 9 gibt zusammen mit dem Sendersteuersignal SS den Schreibimpuls S/ab, der für den Einspeichervorgang zusammen mit dem Multiplexer 12 den Bildspeicher 13 ansteuert Weiterhin vergleicht der Steuerimpulsgeber 9 eine Anzahl bereits gespeicherter Rückstrahlortungsperioden mit einer vorgebbaren Zahl und erzeugt bei Koinzidenz einen Leseimpuls Ll, der ebenfalls an den Bildspeicher 13 übertragen wird, Diese Zahl entspricht beispielsweise einer Anzahl von Rückstrahlortungsperioden zur vollständigen Abtastung eines Panoramas.

In dem Vorspeicher 4 sind die Bildspeicheradressen BA zugeordneten Intensitäten des RückstrahlortungS' signals für eine Richtung gespeichert und Werden während des Einschreibvorgangs, der Priorität gegenüber der Wiederabe hat, aus dem Vorspeicher 4 ausgelesein und in den Bildspeicher 13 eingeschrieben.

Die Wiedergabe erfolgt mit wesentlich höherer Bildwechselfrequenz als die Aufnahme. Zur Steuerung der Wiedergabe werden in einer Ausleseeinheit 20 von einem Wiedergabetaktgenerator 21 Taktimpulse mit einer höheren Taktfrequenz als der des Steuertaktgenerators 6 generiert, die in einem Wiedergabeazimutzähler 22 eine azimutale Wiedergabeadresse A Weinstellen, die auf den Multiplexer 12 geschaltet wird. Ein weiteres Ausgangssignal des Wiedergabeazimutzählers 22 wird auf ein Filter 23 und auf einen Wiedergaberadialzähler 24 geschaltet Der Wiedergaberadialzähler 24 erzeugt die radiale Wiedergabeadresse RW, die an den Multiplexer 12 übertragen wird und aus der ein nachgeschalteter Signalwandler 25 eine Sägezahnspannung erzeugt Das Ausgangssignal des Filters 23, ein sinusförmiges Signal, und das des Signalswandlers 25 werden in einem Multiplizierer 26 multipliziert Zur Ansteuerung einer Anzeigeeinheit 30 werden nun an den Ausgängen 31, 32 der Ausleseeinheit 20 zwei Abienksignale vorgegeben, die mit Kufe eine Phasenschaltung 33 gegeneinander um 90° phasenverschoben sind. Die beiden Ablenksignale werden in Verstärkern 3435 verstärkt und Ablenkspulen 36, 37 der Anzeigeröhre 38 zugeführt Durch diese Art der Zusammenschaltung des Wiedergabeazimutzählers 22 und des Wiedergaberadialzählers 24 ergibt sich auf der Anzeige eine stufige Soirale.

Aufgrund der über den Multiplexer 12 an den Bildspeicher 13 übertragenen radialen Wiedergabeadresse R W und azimutalen Wiedergabadresse A W werden aus dem Bildspeicher 13 Intensitäten ausgelesen. In einem Digital/Analog-Wandler 40 wird aus den digitalisierten Intensitäten ein analoges Helligkeitssignal erzeugt, das über einen Verstärker 41 die Helligkeit der Anzeigeröhre 38 steuert

Zur vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zwischen dem Bildspeicher 13 und dem Digital/Analog-Wandler 40 ein Umschalter 42 eingefügt, dessen zweiter Ausgang mit einer Dämpfungsschaltung 43 verbunden ist Der Umschalter 42 wird durch den Leseimpuls Lides Steuerimpulsgebers 9 zu einem Zeitpunkt umgesteuert, zu dem am Bildspeicher 13 als Bildspeicheradressen BA Aufnahmeadressen RA, AA anstehen. Der Leseimpuls Lf ermöglicht außerdem das Auslesen von bereits gespeicherten Intensitäten aus dem Bildspeicher 13, die über den Umschalter 42 der Dämpfungsschaltung 43 zugeführt werden. Ferner wird dem Bildspeicher 13 eine Vergleichsschaltung 44 vorgeschaltet, deren einer Eingang mit dem Vorspeicher 4 und deren anderer

so Eingang mit der Dämpfungsschaltung 43 verbunden ist. Die Vergleichsschaltung 44 vergleicht die vom Vorspeicher 4 entsprechend den Aufnahmeadressen RA, AA angebotenen Intensitäten mit den Intensitäten am Ausgang der Dämpfungsschaltung 43, und überträgt die jeweils größere Intensität in den Bildspeicher 13, um bei sich kreuzenden Spuren bewegter Ziele die größere Intensität des aktuellen Rückstrahlortungssignals zu berücksichtigen. Der Leseimpuls Ll wird stets nach einer vorgebbaren Anzahl von Rückstrahlprtungsperig-

den, die der vollständigen Abtastung eines Panoramas entsprechen, aktiviert und ermöglicht das Lesen von gespeicherten Intensitäten aus dem Bildspeicher 13 unmittelbar vor dem Einspeichern von Intensitäten der aktuellen Rückslrahlortungsperiode.die in den Vorspel· eher 4 eingeschrieben sind- Diese Leseimpulse Ll Werden zur Dämpfung für alle eiri Vollständiges Bild ergebenden Rückstrahlorlungssignale gegeben, jedoch ist eine Dämpfung der Intensitäten aller aufeinahderfol*

genden Bilder nicht erforderlich. Durch die Dämpfung der Intensitäten ergibt sich eine Begrenzung der Nachleuchtschleppen. Die Anzeige des Bildspeicherinhalts durch die Anzeigeeinheit 30 entspricht der in F i g. 2 symbolisch verdeutlichten Darstellungsart, in der durch Dämpfung der Intensitäten zum Beispiel das Teilbild 2c entstanden ist. Die Länge der Nachleuchtschleppen wird dabei durch die eingestellte Dämpfung in Abhängigkeit von der Anzahl der je Dämpfungsänderung berücksichtigten Abtastungen eines Panoramas bestimmt.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Blockschaltbildes gemäß F i g. 4 zeigt F i g. 5, mit der eine Anzeigeart nach Fig.3 zustande kommt Das Blockschaltbild enthält einen x/)«-Bildspeicher 50, der nun entsprechend kartesischen Koordinaten organisiert ist, so daß die Bezeichnung seiner Zeilen Ordinatenadressen und die Bezeichnung seiner Spalten Abszissenadressen entspricht Die Anzahl der Speicherzellen des x/y-Bildspeichers 50 entspricht dem Auflösungsvermögen der Rückstrahlortungsanlage. Die den Ursprung der Wiedergabe bzw. Aufnshmeadressen kennzeichnende Position der Rückstrahlortungsanlage befindet sich zu Beginn eines Ortungsvo-ganges in einer Speicherzelle in der Mitte des x/y-Bildspeichers 60. Die Rückstrahlortungsanlage befindet sich auf einem bewegten Fahrzeug, dessen Eigenbewegung ausgewertet und bei der Anzeige der Rückstrahlortungssignale berücksichtigt wirü. Hat das bewegte Fahrzeug mit der Rückstrahlortungsanlage ein Weginkrement zurückgelegt, das gerade aufgelöst werden kann, so hat sich seine Position von einer Speicherzelle in eine benachbarte Speicherzelle verschoben.

Dem Multiplexer 12 wird ein Koordinatenwandler 51 zum Umrechnen von Polarkoordinaten in kartesiche Koordinaten nachgeschaltet, an den Abszissenaddierer 52 und ein Ordmatenaddierer 53 angeschlossen sind. Zur Berücksichtigung der Eigenbewegung des Fahrzeugs sind in einer Eigenbewegungseinheit 55 ein Kursgeber 56 und ein Geschwindigkeitsgeber 57 mit einem Eigenbewegungsumwerter 58 zusammengeschaltet, der außerdem einen Bildimpuls S/aus der Steuerschaltung 5 erhält Der Bildimpuls ß/wird stets nach der Anzahl von Rückstrahlortungsperioden durch den Steuerimpulsgeber 9 erzeugt, die einer vollständigen Abtastung eines Panoramas entsprechen. Der Eigenbewegungsumwerter 58 liefert an seinen Ausgängen dann Abszissenoder/und Ordinatenimpulse. wenn sich das Fahrzeug während der Abtastung des Panoramas um ein Weginkrement bewegt hat. Abszissen- und/oder Ordinatenimpulse werden jeweils in einen nachgeschaltetcn und der Eigenbewegungseinheil 55 zugeordneten Abszissenzähler 59 bzw. Ordinatenzähler 60 abhängig vom Kurs zu einer einmal eingestellten Anfangsposition zu-oder abgezählt und als Adresskorrekturen AK an den Abszissenaddierer 52 bzw. Ordinatenaddierer 53 übertragen. An den Ausgängen des Abszissenaddierers 5?. und Ordinatenaddiereres 53 stehen somit um die Eigenl002gung korrigierte Bildspeicheradressen BAx. BAyzur Verfügung, aufgrund derer der x/y>Bildspeieher 50 beschrieben oder gelesen wird.

Durch die Korrektur der Bildspeicheradressen BAx, BAy aufgrund der Eigenbewegung der Rüdkslrahlorlungsänlage werden der Ursprung der Aufnahmeadres' sen RA₁ AA bzw. Wiedergabeadressen R W₁ A W und damit das zugrunde gelegte Koordinatensystem gegen» über den durch den technischen Aufbau des */>"Bildspeidhers 50 Vorgegebenen Bildspeichefadresseh BAx,

ßAyverschoben. Dabei überschreiten Randkoordinaten der Abtastungen des Panoramas, die mit den Grenzen der Reichweite der Rückstrahlortungsanlage übereinstimmen, die die Speicherzellen kennzeichnenden, festliegenden Bildspeicheradressen BAx, BAy. Diese Randkoordinaten entsprechen Aufnahmeadressen RA, AA bzw. Wiedergabeadressen Λ VK /VW und müssen nun den festliegenden Bildspeicheradressen BAx, BAy der am entgegengesetzten Rand liegenden Speicherzellen zugeordnet werden.

. Die Bildfolge der F i g. 6 veranschaulicht die Auswirkungen auf den Aufbau des Inhalts des χ/κ-BiIdspeichers 50. Die drei Teilbilder 6a, 6b und 6cder Bildfolge stellen der. x/^-Bildspeicher 50 dar. Zeilen und Spalten des x/^Bildspeichers 50 werden durch zwei unterscheidbare Adressierungen gekennzeichnet Die Ziffern 1 bis 11 geben dabei jeweils den Speicherzellen der x/j^Bildspeichers 50 fest zugeordnete Bildspeicheradressen BAx, BAy an, wohingegen die Ziffern —5 bis +5 Wiedergabe- bzw. Aufnahmeadressen A Wx, A Wy entsprechen. Die Symbole kennzeichnen Intensitäten, wie sie bereits in Zusammenhang mit F i g. 3 erläutert wurden.

In den drei Teilbildern 6a, 6b und 6c ist die Position der beobachtenden Rückstrahlortungsanlage (Kreis) im Ursprung der Aufnahme- bzw. Wiedergabeadressen A Wx = O und AQy = ο markiert Die Intensitäten georteter Ziele (große Symbole) werden bezogen auf diesen Ursprung in den x/y-Bildspeicher 50 eingetragen, wie ein Vergleich mit der F i g. 1 erkennen läßt Das Festziel (Quadrat) wird stets wieder an die gleiche Bildspeicheradresse BAx = 9 und BAy = 3 geschrieben, so daß sich hier keine verkleinerten Symbole ergeben. Bei bewegten Fahrzeugen verbleiben Intensitäten der Rückstrahlortungssignale vorangegangener Rückstrahlortungsperioden in den gleichen Speicherzellen und werden durch verkleinerte Symbole dargestellt. Das Teilbild 6b unterscheidet sich von dem Teilbild 6a dadurch, daß die Aufnahme- und Wiedergabeadressen A Wy ZMX Bezeichnung der Zeilen um einen Adresswert entsprechend einem Weginkremet, das das Fahrzeug mit der Rückstrahlortungsanlage zurückgelegt hat, gegenüber den festliegenden Bildspeicheradressen BAy verschoben sind. Die am oberen Teilbildrand entfallenden Wiedergabe- bzw. Aufnahmeadressen AWy = +5 werden am unteren Teilbildrand wieder angefügt Dadurch ergibt sich, wie im Vergleich von Teilbild 6b und Teilbild 6c erkennbar, zwischen der Zeile A Wy = — 5 und der Zeile A Wy - f 5 eine verschiebliche horizontale Bildgrenze, die sb Strichlinie eingezeichnet ist. Gespeicherte Intensitäten, die von dieser 3ildgrcnze überstrichen werden, müssen gelöscht werden, um nicht in einer falschen Zeile oder Spalte angezeigt zu werden. Das Festziel (Quadrat) in Teilbild 6c zum Beispiel würde sonst mit den Aufnahme- bzw. Wiedergabeadressen AWx= +3. AWy= —5 bei weiterer Eigenbewegung des Fahrzeugs fälschlicherweise unter den Koordinaten ( + 3, +5) dargestellt werden.

Eine vergleichbare Betrachtung kann für die Änderung der Spaltenadressierung AWx vorgenommen Werden, aus deT sich dann eine weitere vertikale ßildgrenze ergibt

Eine Anzeige gemäß Teilbild 3c ergibt sich aus dem Teilbild 6c dadurch, daß die Inhalte der Speicherzellen bezüglich des Ursprungs der Aufnahme- bzw, Wiedergabeadfesseh A Wx₁ A Wy zum Beispiel beginnend mit der Zeile A Wy = ^5 die Zeilen fortlaufend bis zur Zeile AWy=! +5 ausgelesen und angezeigt werden.

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Die Zellen A Wy = +4 und A Wy = +5 werden dabei in der richtigen Reihenfolge am oberen Bildrand angefügt

Zur Löschung der Intensitäten an den Bildgrenzen ist in dem Blockschaltbild nach Fi g, 5 an die Ausgänge des Koordinatenwandlers 51 eine Dekodierschaltung 61 angeschlossen. Sie wird durch einen Impuls LP des

Eigenbewegungsumwerters 58 aktiviert und liefert bei den Wiedergabeadressen AWx, AWy, die durch die Bildgrenzen festgelegt sind, ein Löschsignal LS för die betreffende Speicherzelle an den x^-Bildspeicher 50, In der Darstellung in Fig. 6 sind es die Wiedergabeadressen A Wxin der Zeile A Wy= +5,

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (16)

1. Patentansprüche:

   I. Verfahren zur Darstellung von Rückstrahlortungssignalen einer Rückstrahlortungsanlage, bei welcher die Rückstrahlortungssignale der aktuellen und mehrerer vorhergehender Panoramaabtastungen nach Speicherung in einem Bildspeicher auf einem Bildschirm mit geringer optischer Remanenz in der Weise angezeigt werden, daß geortete Ziele eine ihre Bewegung kennzeichnende Leuchtspur to aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß als Bildspeicher ein in Ortskoordinaten adressierter Schreib-Lese-Speicher (13) verwendet wird, daß das Speichern durch Ablegen der Intensität der in aufeinanderfolgenden Abtastungen des Panoramas oder Teilpanoramas jeweils aktuell empfangenen Rückstrahlortungssignale unter den ihren Ortskoordinaten entsprechenden Adressen des Speichers (13) vorgenommen wird, wobei die bereits aus vorhergehenden Abtastungen gespeicherten Intensitäten im Speicher (13) erhalten bleiben, und daß zur Anzeige auf dem Bildschirm sämtliche gespeicherten Intensitäten unabhängig von der zeitlichen Reihenfolge des Empfangs der Rückstrahlortungssignale ausgelesen werden.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in vorhergehenden Rückstrahlortungsperioden empfangenen, gespeicherten Rückstrahlortungssignale nach jeder Abtastung eines Panorama- oder Teilpanoramas um einen Weg, der währenddessen von der P'ickstrahlortungsanlage aufgrund ihrer Eigenbewegung zurückgelegt wurde, entgegengesetzt verschoben angezeigt werden.
3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Leuchtspuren in Abhängigkeit von einer vorgebbaren Anzahl von Abtastungen in ihrer Länge begrenzt werden.
4. 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gespeicherten Intensitäten jeweils nach einer vorgebbaren Anzahl von Abtastungen um ein oder mehrere Intensitälsinkremeiite reduziert werden.
5. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Ablegen der aktuell empfangenen Intensität eine unter der gleichen Adresse in vorhergehenden Panoramaabtasiungen gespeicherte Intensität gelesen und im Speicher gelöscht wird, daß der Wert der aktuellen Intensität mit dem Wert der gelesenen Intensität verglici π wird und daß von beiden Intensitäten die mit dem größten Wert abgelegt wird.
6. 6. Vorrichtung zur Ausübung des Verfahrens nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß ein Ausgang einer Empfangseinrichtung (2) einer Rückstrahlortungsanlage mit dem Bildspeicher (13) verbunden ist, dessen Speicherumfang vorzugsweise mindestens der Auflösung der Rückstrahlortungsanlage entspricht, daß eine Steuerschaltung (5) zur Synchronisation des Empfangs der Rückstrahlortungssignale mit dem Einschreiben ihrer Intensitäten in den Bildspeicher (13) nach den ifi der Empfangseinrichtung (2) ermittelten Ortskoordinaten mit der Empfangseinrichtung (2) und dem Bildspeicher (13) verbunden ist und daß mit dem Bildspeicher (13) und einer Anzeigeeinheit (30) eine Ausleseeinheit (20) zur Ansteuerung des Bildspeichers (13) und der Afizeigeeinheil (30) zusammengeschallet ist.
7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (S) einen Aufnahmeazimutalzähler (11), der mit einem Richtungsausgang der Empfangseinrichtung (2) verbunden ist und aus Richtungsinformationen (RJ) der Empfangseinrichtung (5) azimutale Aufnahmeadressen (AA) bildet, und ein Steuertaktgenerator (6) mit nachgeschaltetem Aufnahmeradialzähler (7) zur.Erzeugung eines Sendersteuersignals (SS) und radialer Aufnahmeadressen (RA) enthält, wobei die Aufnahmeadressen (RA, AA) Bildspeicheradressen (BA) zum Einlesen bilden und an Adreßausgängen der Steuerschaltung (5) anstehen.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausleseeinheit (20) einen Wiedergabetaktgenerator (21) mit nachgeschalteten Wiedergabeazimutzähler (22) und Wiedergaberadialzähler (24) zur Erzeugung azimutaler und radialer Wiedergabeadressen (A W, R W) enthält und daß die Wiedergabeadressen (A W, R VVJSteuerspannungen für Ablenkorgane (Verstärker 34, 35 und Ablenkspulen 36, 37) der Anzeigeeinheit (30) ergeben und zum Bilden von Büdspeicheradressen (BA) an der Ausleseeinheit anstehen, wobei die Intensitäten für ihre Darstellung mit der Anzeigeeinheit entsprechend den Bildspeicheradressen auslesbar sind.
9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 6,7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Adreßausgängen der Steuerschaltung (5) und den Adreßausgängen der Ausleseeinheit (20) ein Multiplexer (12) eingangsseitig verbunden ist, der ausgangsseitig an Adressiereingänge des Bildspeichers (13) angeschlossen ist, und daß die Steuerschaltung (5) einen dem Aufnahmeradialzähler (7) nachgeschalteten Steuerimpulsgeber (9) zur Erzeugung eines Schreibimpulses (Sl) mit einer Impulsdauer kleiner als eine Rückstrahlortungsperiode aufweist, dessen Ausgang mit einem Steuereingang des Multiplexers (12) derart verbunden ist, daß währsnd jedes Schreibimpulses (Si) der Multiplexer (12) von den Adreßausgängen der Ausleseeinheit (20) getrennt und mit den Adreßausgängen der Steuerschaltung (5) verbunden ist.
10. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9 zum Ausüben des Verfahrens nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Umschalter (42) zwischen Bildspeicher (13) und Anzeigeeinheit (30) angeordnet ist, dessen erster Ausgang mit der Anzeigeeinheit (30) und dessen zweiter Ausgang mit einer Dämpfungsschaltung (43) verbunden ist, daß der Umschalter (42) und Bildspeicher (13) mit einem Ausgang des Steuerimpulsgebers (9) für einen Leseimpuls (LI) verbunden ist, der zum Unterbrechen des Einschreibvorgangs, Auslesen und Löschen zusammen mit jeder radialen Aufnahmeadresse am Sleuerimpulsgeber (9) ansteht, daß während des Leseimpulses (Ll) der Ausgang des Bildspeichers (13) über den Umschalter (42) von der Anzeigeeinheil (30) getrennt und mit dem Eingang der Dämpfungsschallung (43) verbunden ist, deren Ausgang mit dem Eingang des Bildspeichers (13) zusammengeschaltet ist.
11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Empfangseinrichtung (2) und Bildspeicher (13) eine Vergleichsschaltung (44) eingefügt ist, deren zweiter Eingang mit dem Ausgang der Dämpfungsschaltung (43) verbunden ist, wobei die Vergleichsschaltung (44) die größere

    der beiden Intensitäten an den Bildspeicher (13) durchschaltet
12. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildspeicheradressen (BA) Polarkoordinaten sind, wobei im Bildspeicher (13) für jede Rückstrahlortungsperiode einer Panoramaabtastung eine Zeile von Speicherzellen entsprechend der betrachteten Richtung vorgesehen ist und die Anzahl der Speicherzellen jeder Zeile gleich der Anzahl auflösbarer Entfernungsinkremente ist, daß in jeder Zeile die Intensitäten der Rückstrahlortungssignale entsprechend ihren Laufzeiten einspeicherbar sind, daß die Ausleseeinheit (20) Wiedergabeadressen (A W, RW) zum Auslesen der Intensitäten aller Rückstrahiortungsperioden für jedes Entfernungsinkrement erstellt und eine Steuerspannung für die Ablenkorgane (Verstärker 34,35 und Ablenkspulen 36, 37) für eine den Entfernungsinkrementen entsprechende kreisförmige Anzeige erzeugt.
13. 13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildspeicheradressen kartesische Koordinaten sind, wobei Zeilen und Spalten des Bildspeichers ^//-Bildspeicher 50) Ordinaten oder Abszissen entsprechen, daß ein Koordinatenwandler (51) zwischen Steuerschaltung (5) bzw. Ausleseeinheit (20) und dem Bildspeicher (x/y- Bildspeicher 50) vorgesehen ist, der für jedes Entfernungsinkrement r einer Richtung φ Abszissen-und Ordinatenkoordinaten χ = r ■ cos φ und y = r · sin φ als Bildspeicheradressen (BAx, BAy) erstellt
14. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 13 zum Ausüben des Verfahrens nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Adressiereingängen des Bildspeichers fx/y-Bildspeicher50) Addierer (Abszissenaddierer 52 und Ordinatenaddierer 53) vorgeschaltet sind, daß in den Addierern (Abszissenadüierer 52 und Ordinatenaddierer 53), die mit einer Eigenbewegungseinheit (55) verbunden sind, 4C zu den Aufnahme- bzw. WiedergaLeadressen (RA, AA bzw. RW, A Woder A Wx, A Wy) Adreßkorrekturen (AK) addiert werden und daß die Eigenbewegungseinheit (55) durch Bildimpulse (BI) der Steuerschaltung (5) jeweils nach Abtastung eines Panoramas oder Teilpanoramas steuerbar ist und aus einem jeweils zwischen zwei Bildimpulsen (BI) entsprechend Kurs und Geschwindigkeit der Rückstrahlortungsanlage zurückgelegten Weginkrement Entfernungsinkremente erstellt und die diesen Entfernungsinkrementen entsprechenden Adresskorrekturen (AK) in der Koordinatenart der Bildspeich^radressen (BA) an die Addierer (Abszissenaddierer 52 und Ordinatenaddierer 53) schaltet, wobei dem Ursprung der Aufnahme- bzw. Wieder· gabeadressen (RA. AA bzw. RW₁ ,4 VV oder AWx, A Wy) die Position der Rückstrahlortungsanlage zugeordnet ist.
15. !5, Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Dekodierschaltung (61) Wiedergabeadressen (RW₁ A W bzw. AWx, AWy), die die Grenzen des Speicherumfangs des Bildspeichers f*/K-Bildspeicher50) kennzeichnen, einstellbar sind, daß Eingänge der Dekodierschaltung (61) mit den Adressausgängen der Ausleseeinheit (20) zu' sammengeschakat sind und ein weiterer Eingang durch einen Impuls (LP) der Eigenbewegungseinheit (55) bei Änderung der Adresskorrekturen (AK) ansteuerbar ist und die Dekcdierschaltung (61) ausgangsseitig mit einem Löscheingang des Bildspeichers f-i/K-Bildspeicher 50) verbunden ist und ein Löschsignal (LS)abgibt, wenn die Wiedergabeadressen (R W, A W bzw. A Wx, A Wy) der Ausleseeinheit (20) gleich den in der Dekodierschaltung (bli eingestellten Wiedergabeadressen (RW, AW bzw. A Wx, AWy)sm±
16. 16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 15 zum Ausüben des Verfahrens nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet daß die Adressiereingänge des Bildspeichers fx/y-Bildspeicher 50) zum Umspeichern von Intensitäten mit einem Eigenbewegungsrechner verbunden sind, der Bildspeicheradressen (BAx, BAy) und Leseimpulse (LI) zum Lesen der Intensitäten generiert, daß der Eigenbewegungsrechner durch Bildimpulse (BI) der Steuerschaltung (5) jeweils nach Abtastung eines Panoramas oder Teilpanoramas steuerbar is' jnd jeweils zwischen zwei Bildimpulsen (BI) zurückgelegte Weginkremente entsprechend Kurs und Geschwindigkeit jedoch in entgegengesetzter Richtung der Rückstrahlortungsanlage erstellt und der die Budspeiche^radressen (BA) um die diesen Weginkrementen entsprechenden Adresskorrekturen korrigiert und für das Einschreiben auf den Bildspeicher
    speicher50) schaltet