DE3413331A1

DE3413331A1 - Sonar-sichtgeraet

Info

Publication number: DE3413331A1
Application number: DE19843413331
Authority: DE
Inventors: Didier Brest Perny
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1983-04-12
Filing date: 1984-04-09
Publication date: 1984-10-18
Also published as: GB2138253B; US4642801A; GB8613159D0; GB2174875A; NO841194L; NO162835C; GB2174875B; NO162835B; GB2138253A; GB8612363D0; GB8408630D0; FR2544504B1; FR2544504A1

Description

PRINZ, LEISER, BUNKE & PARTNER'

tf.' 'European P,'it^r-nt At!Ornr?y<;

München Stuttgart

- fr-

3. April 1984

THOMSON - CSF

173, Bd. Haussmann

75008 PARIS / Frankreich

Unser Zeichen: T 3687

Sonar-Sichtgerät

Die Erfindung betrifft ein Sichtgerät zur Darstellung der Wegsignale, die von einem Sonar zur Erkennung von am Meeresgrund liegenden Gegenständen geliefert werden. Eine solche Vorrichtung soll eine Darstellung der Wegsignale ermöglichen, die eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Erkennung gestattet.

Ein Sonar vom Klassifizierungstyp oder Erkennungstyp ist so ausgelegt, daß es die Identifizierung und das Erkennen

1Q von Gegenständen am Meeresboden aufgrund der Form ihres Schattenwurfes ermöglicht. Ein derartiges Sonar sendet Schallwellenimpulse in zum Meeresboden geneigten Richtungen aus. Beim Empfang werden Seitenwinkel-Empfangswege gebildet. Ein am Meeresboden liegender Gegenstand verursacht durch Schattenwirkung eine Unterdrückung des vom

HD/kn

Boden reflektierten Signals. Durch diesen Schatten werden die Form und die Abmessungen des Gegenstandes identifiziert.

Bei den herkömmlichen Sichtgeräten erfolgt die Anzeige im wesentlichen in Polarkoordinaten ρ, Θ, worin ρ die Entfernung des Gegenstandes und Θ der Seitenwinkel ist. Die Ablenkung der Kathodenstrahlröhre ist auf der waagerechten Achse im wesentlichen proportional zu ρ und auf der senkrechten Achse im wesentlichen proportional zu

Diese Darstellung in Polarkoordinaten ρ, Θ ist verzerrt gegenüber dem Bild, das ein Beobachter von der Stelle des Sonars aus beobachten würde, wodurch die Erkennung erschwert wird.

Gegenüber dem Stand der Technik, bei welchem die Darstellung in Polarkoordinaten erfolgt, hat das erfindungsgemäße Sichtgerät den Vorteil, daß es eine für das menschliehe Auge übliche Darstellung ermöglicht.

Gegenstand der Erfindung ist somit ein Sichtgerät zur Darstellung von auf dem Meeresboden in einer Tiefe H ruhenden Gegenständen, wobei das Gerät Videosignale S von einem Erkennungssonar empfängt, welches empfangsseitig Schaltungsanordnungen zur Bildung von Seitenwinkelwegen enthält, die imstande sind, aufgrund des Schattenwurfes der Gegenstände eine Darstellung derselben gemäß einer ersten Darstellung in Polarkoordinaten ρ, Θ zu ermöglichen, worin ρ die schräge Entfernung eines Gegenstandes von dem Sonar und Θ sein Seitenwinkel ist, wobei das Gerät ein Bild liefert, dessen X- und Y-Dimensionen derart sind, daß X proportional zu Θ und Y eine Funktion von ρ ist, und wobei das Sichtgerät dadurch gekennzeichnet ist, daß es ferner Mittel umfaßt, welche die Anwendung einer zweiten oder einer dritten Darstellung durch eine geeignete und von der Tiefe H abhängige Veränderung

der Funktionen gewährleisten, welche X und Y mit ρ und mit Θ verknüpfen, daß die zweite Darstellung, nämlich eine Perspektivdarstellung, dazu beiträgt, die Gegenstände sichtbar zu machen, indem unabhängig von der schrägen Entfernung ρ das Verhältnis ihrer Breite in X-Richtung zu ihrer Höhe in Y-Richtung konstant gehalten wird, und daß die dritte Darstellung, nämlich eine Darstellung in normierten Dimensionen, dazu beiträgt, identische Gegenstände derselben Orientierung unabhängig von ihrer schrägen Entfernung ρ in identischer Weise sichtbar zu machen.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus der Zeichnung, auf die Bezug genommen wird. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Erläu

terung eines Erkennungssonars;

Fig. 2 die Darstellung von Gegenständen durch

ihren Schatten in Polarkoordinaten ρ, Θ;

Fig. 3 den Bildschirm eines Sichtgerätes mit den

zugehörigen Ablenksignalen;

Fig. 4 ein Diagramm zur Erläuterung der Dimensionsbestimmungen von Schatten nach dem Stand der Technik;

_on Fig. 5 Diagramme zur Erläuterung der Perspektiv-

darstellung;

Fig. 6 eine durch die Erfindung ermöglichte Perspektivdarstellung von Gegenständen;

Fig. 7 eine durch die Erfindung ermöglichte Darstellung von Gegenständen in normierten Dimensionen;

Fig. 8, 9 Diagramme, die verschiedene Formen von und 10 Ablenkfunktionen darstellen;

Fig. 11 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform in Analogtechnik; 10

Fig. 12 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform in Digitaltechnik; und

Fig. 13 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise.

In Fig. 1 ist in einer senkrechten Ebene schematisch die Ausbildung eines Erkennungssonars dargestellt. Dieses Sonar 10 (das unter Wasser oder auf einem an der Oberfläche schwimmenden Schiff angeordnet sein oder geschleppt werden kann) enthält in bekannter Weise eine Sendeantenne und eine Empfangsantenne zum Senden bzw. Empfangen von Schallwellen in Form eines geneigten Bündels 11, das

durch die schrägen Entfernungen ρ . und ρ ,^ begrenzt

ium max ist. Dieses Bündel kann gegen die Waagerechte geneigt sein, so daß der Meeresgrund 13 durch Überstreichen beschallt wird. Beim Empfang werden die Seitenwinkelwege mit dieser Neigung gebildet.

OQ Wenn ein am Boden ruhender Gegenstand 12 vorhanden ist, so enthalten die dem Seitenwinkel des Gegenstandes entsprechenden Wegsignale ein Echosignal, auf das ein Schattensignal folgt, welches durch die Entfernung ρ bestimmt ist, aufgrund der Tatsache, daß das normalerweise an dem-

gc jenigen Teil 14 des Bodens, der durch den Gegenstand verdeckt ist, reflektierte Signal unterdrückt ist. In einem Erkennungssonar wird dieser Schatten zur Identifizierung der Gegenstände ausgewertet.

Bekanntlich sendet ein Sonar kurze Impulse zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t aus. Jeder Ausstrahlung entspricht ein Empfang zum Zeitpunkt t, der linear von der schrägen Entfernung ρ gemäß folgender Beziehung abhängt:

c(t-to)
2

,_n worin c die Schallgeschwindigkeit im Wasser ist- Wenn Θ der Seitenwinkel ist, der durch die Richtungen der Wege gegeben ist, so erfolgt die Darstellung der Wegsignale üblicherweise in den Polarkoordinaten ρ und Θ, wie in Fig. 2 dargestellt ist.

In Fig. 2 sind die Schatten 20 und 21 von zwei gleichen Gegenständen dargestellt, die am Boden unter denselben Seitenwinkel und in verschiedenen Entfernungen liegen. Die Abmessungen des Bildes entsprechen den Werten ρ . und ρ für die schrägen Entfernungen und den Seitenwinkelwerten Θ . und G . Wie in Fig. 2 gezeigt ist, sind die Höhen der Gegenstände auf dem Bildschirm, nämlich -Ap₁ und Ap_, deutlich verschieden.

Da im allgemeinen die Gesamtgröße der Seitenwinkelöffnung

t max min

klein ist und in der Größenordnung von 10° liegt, erfolgt die Ablenkung nach den kartesischen Koordinaten X und Y.

In Fig. 3 sind die Ablenkspannungen dargestellt, die beim Stand der Technik an die X- und Y-Ablenkplatten einer Kathodenstrahlröhre 30 angelegt werden, die als Sichtgg gerät verwendet wird. Die X-Ablenkspannung 31 ist ein sägezahnförmiges Signal von konstanter Periode und linear zunehmender Amplitude, während die Y-Ablenkspannung 32 ein linear mit der Ablenkdauer T. zunehmendes Signal ist.

Die Maxima der sägezahnförmigen Signale sind für die X-Ablenkung proportional zu ρ und für die Y-Ablenkung proportional zu ρ - ρ . .

Fig. 4 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Bestimmung der Größe von Schatten nach dem Stand der Technik. Es sind zwei gleiche Gegenstände 20 und 21 der Höhe h dargestellt, die auf dem Meeresboden ruhen. Ein Beobachter sieht den Gegenstand 20 in der schrägen Entfernung P₁ mit einem öffnungswinkel Ct₁ und den Gegenstand 21 in der schrägen Entfernung p„ mit dem öffnungswinkel α~· Auf dem Bildschirm sind die Höhen der Schatten ungefähr proportional zu Ap₁ und Δρ~. Diese auch in Fig. 2 angegebenen Höhen nehmen mit der Entfernung ρ zu, so daß auf dem BiIdschirm der vom Sonar weiter entfernte Gegenstand größer als der nähere Gegenstand dargestellt wird. Diese Erscheinung entspricht nicht dem Beobachtungsbild, das ein Beobachter wahrnimmt, der den Meeresboden vom Schiff aus betrachtet.

Die Erfindung ermöglicht eine Angleichung der Schattendarstellung an die normale Beobachtung. Sie hilft insbesondere dem oben beschriebenen Mangel ab. Es sind zwei Darstellungsweisen vorgesehen, die durch Verändern der X- und Y-Ablenkfunktionen erhalten werden: Die erste Darstellungsweise ist eine Perspektivdarstellung des Meeresbodens, bei welcher das Verhältnis von Höhe zu Breite der Schatten bewahrt wird, und die zweite Darstellungsweise ist eine Darstellung in normierten Dimensionen. Bei der

QQ zweiten Darstellungsweise werden gleiche Gegenstände durch Schatten gleicher Abmessungen dargestellt.

Vor einer Beschreibung der verschieden möglichen Ausführungsformen werden die Transpositionsvorschriften angegeben, die zur Umsetzung der Darstellung in Polarkoordinaten ρ, Θ auf die beiden vorgeschlagenen Darstellungsweisen benötigt werden.

In Fig. 5 sind zum einen die Ebenen mit den Seitenwinkeln -Θ./2 und + 0./2, welche durch das Zentrum der Antenne gehen und senkrecht zur Ebene F des Bodens sind, und zum anderen eine Ebene mit dem Seitenwinkel Θ dargestellt

Der Ursprung der Winkel ist von der Winkelhalbierenden des Winkels gerechnet, den die Seitenwinkelebenen bilden.

Die Umsetzung der Darstellungweise in Polarkoordinaten ρ,θ auf die Perspektivdarstellung wird erhalten, indem eine Linie von Bildpunkten 50 in der Entfernung p, die zwischen den Ebenen bei den Winkeln -Θ./2 und +0./2 liegt, auf eine zylindrische Oberfläche φ erhalten, die senkrecht zum Boden ist und in der minimalen schrägen Entfernung ρ . liegt, welche die Referenzentfernung ist.

Einem Punkt A, der in der Entfernung ρ liegt, entspricht die auf der zylindrischen Fläche gemessene Strecke CC = Z. Durch einfache geometrische Betrachtungen wird aus Fig. 5 folgende Beziehung abgeleitet:

/ \ P . ² - H² \ \ V P² -H² J

_Zs

worin H die Tiefe des Meeresbodens ist.

Da der Schatten eines Gegenstandes der Strecke AA₁ entspricht, bestimmen die Entfernungen ρ (Z) und ρ (Z + ΔΖ) die auf der Oberfläche φ gemessene Strecke ΔΖ.

Bei dem erfindungsgemäßen Sichtgerät erfolgt die Y-Ab-

lenkung bei Perspektivdarstellung nach dem Gesetz Y = k.Z, worin k ein Proportionalitätskoeffizient ist. Jede Bildlinie 51 hat eine konstante Breite, so daß die X-Ablengg kung derart ist, daß der maximale Hub bei einem Wert Xo konstant bleibt. Bei dieser Darstellung wird das Verhältnis von Höhe zur Breite der Schatten bewahrt.

Fig. 6 verdeutlicht die bei dieser ersten Darstellungsweise erhaltene Darstellung von mehreren gleichen Gegenständen gleicher Orientierung, die unter demselben Seitenwinkel liegen und voneinander gleiche Entfernungen haben. Auf dem Bildschirm 60 ist der perspektivische Effekt zu erkennen, mit dem die Bilder 61, 62, 63, 64 und 65 der genannten Gegenstände dargestellt sind.

Die Umsetzung von der Darstellung in Polarkoordinaten ρ, Θ in die zweite Darstellungsweise ermöglicht die Beibehaltung der Abmessungen bzw. der Größe der Schatten, unabhängig von der Entfernung zwischen dem Sonar und den betreffenden Gegenständen. Zu diesem Zweck wird die bei der ersten Darstellungsweise vorgenommene X-Ablenkung derart verändert, daß der Verkleinerungseffekt kompensiert wird, welcher auf der Entfernung zwischen den gleichen Gegenständen beruht. Die Breite des Bildes wird also für jede Entfernung ρ um den auf den Boden projizierten Abstand korrigiert, das heißt \j~p~⁵ - H². Wenn die Breite einer Bildlinie für Z=O mit Xo bezeichnet wird, so wird die X-Ablenkung bei dieser Ausführungsform so ausgelegt, daß die maximale Auslenkung folgendem Gesetz entspricht:

Die entsprechende Y-Ablenkung wird durch Integration des X-Korrekturkoeffizienten über Z erhalten, und man erhält folgendes Gesetz:

, P ² - H² _% k H Log (—ö =r '·

mm

1000 I

Fig. 7 zeigt das Ergebnis einer solchen Darstellung, bei welcher die Abmessungen der Gegenstände, bei gleicher Orientierung, von der Entfernung unabhängig sind. Auf dem Bildschirm 70 erscheinen die Abbildungen 71, 72, 73, und 75 gleicher Größe, die gleichen Gegenständen entsprechen.

Das erfindungsgemäße Sichtgerät ermöglicht die Wahl zwischen drei Darstellungsformen: Herkömmliche Darstellungsweise, Perspektivdarstellung und normierte Perspektivdarstellung. Die Fig. 8, 9 und 10 zeigen die X- und Y-Ablenksignale als Funktion der Zeit für jeweils eine der gewünschten Darstellungsformen.

Fig. 8 zeigt die X- und Y-Ablenksignale bei herkömmlicher Darstellungsweise. Es ist ersichtlich, daß die Maxima

(X) des sägezahnförmigen X-Ablenksignals (Kurve 91) max

linear mit ρ zunehmen. Sie sind gegeben durch die Beziehung (X) = X . — . Das Y-Ablenksignal nimmt

min
²^ linear mit ρ zu (Kurve 92). Der Wert von Y ist gegeben

durch Y = k (p - P_min) ·

Fig. 9 zeigt die Ablenksignale für Perspektivdarstellung. Die Maxima des sägezahnförmigen Ablenksignals 9 3 für die X-Ablenkung sind konstant. Das Y-Ablenksignal ist proportional zu Z. In der Figur sind mehrere Signale 94.1, 94.2 und 94.3 gezeigt, die je nach der Tiefe H verschieden sind.

Schließlich zeigt Fig. 10 die Ablenksignale für die Darstellung in normierten Abmessungen. Die Maxima der sägezahnförmigen Signale 95 gehorchen dem o. a. Gesetz, ebenso wie die Y-Ablenkung, die für mehrere Werte der Tiefe als Kurven 96.1, 96.2 und 96.3 dargestellt wurden.

Eine Ausführungsform des Sichtgerätes ist in Fig. 11 als Blockschaltbild dargestellt. Die Kathodenstrahlröhre

-WT-. 43-

empfängt einerseits das Videosignal S aus den Empfangswegen und andrerseits die X- und Y-Ablenksignale. Diese Steuersignale zur Steuerung der Ablenkspannung werden durch Schaltungen 91 und 92 erzeigt, welche die in den Figuren 8, 9 oder 10 gezeigten X- und Y-Ablenkfunktionen erzeugen. In herkömmlicher Weise werden die linearen Funktionen durch Integration von Rechtecksignalen erhalten. Die nichtlinearen Funktionen werden durch Schaltungen bekannter Art geliefert, z. B. Diodennetzwerke.

Die Ablenkschaltungen 91 und 92 können digitale Rechenschaltungen sein, welche die X- und Y-Ablenksignale als Digitalwerte liefern, die dann vor dem Eingang der Kathodenstrahlröhre in Analogwerte umgesetzt werden. Die Auswahl der jeweiligen X- und Y-Ablenksignale wird durch die Schaltung 93 vorgenommen. Ein nicht dargestellter Taktgeber liefert die Zeitbasis für die Schaltungen 91 und 92, denen ferner ein die Tiefe H angebendes Signal aus einer Sonde 94 zugeführt wird.

Während für die herkömmliche Darstellung in Polarkoordinaten ρ, Θ die Höhe des Bildes in Y-Richtung konstant bleibt, ändert sie sich bei den beiden anderen Darstellungsformen mit der Wassertiefe H.

In Fig. 12 ist eine digitale Ausfuhrungsform dargestellt, bei welcher ein Fernsehempfänger 110 verwendet wird, der die Videoinformationen eines Bildspeichers 111 gemäß herkömmlicher Technik empfängt. Dabei werden die Bildpunkte in dem Speicher 111 unter Berücksichtigung der gewählten Darstellungsweise gespeichert. Einer Bildpunktzeile des Speichers entspricht eine Fernsehzeile. Eine Busleitung

112 verbindet den Speicher 111 mit einem Mikroprozessor

113 und einer Eingabe/Ausgabe-Schnittstellenschaltung Diese Schaltung 114 überträgt zu dem Mikroprozessor 113 die Sonardaten in Digitalform, nämlich die Entfernung Pjr,-._vr die minimale schräge Entfernung ρ . , die Breite

max min

des Winkelsektors Θ und die Wassertiefe H. Sie überträgt ferner in Digitalform das Videosignal S, das aus den N

-Μ —

Wegsignalen abgeleitet wird. Dieses Signal S ist aus einer Aufeinanderfolge von Videozeilen gebildet, die aus N Abtastproben bestehen, welche den Seitenwinkeln Θ. bis ö„ entsprechen, wobei ferner jede Zeile einer schrägen Entfernung ρ entspricht. Um eine der erfindungsgemäß ermöglichten Darstellungsweisen zu erhalten, muß eine bestimmte Anzahl von Videozeilen integriert werden, wobei diese Anzahl von der Rangzahl der Zeile abhängt.

Fig. 13 zeigt ein vereinfachtes Flußdiagramm für den Mikroprozessor 113 bei Perspektivdarstellung. Außer den Sonar-Kenngrößen H, p„. , ρ und Θ, werden im Schritt

iuin max *c

130 die Breite LI des angezeigten Bildes und der Abstand INT zwischen den Zeilen verfügbar gemacht. Dann wird der Maßstabsfaktor ECH als Verhältnis zwischen der Breite LI und der entsprechenden Bodenbreite folgendermaßen berechnet:

ECH = = «-j . ^e« < ^P min - ^H >*

Über diesen Faktor kann im Schritt 131 der Wert des Rechenschrittes gemäß der neuen senkrechten Koordinate Z berechnet werden. Anschließend werden in einer Rechenschleife im Schritt 132 zwei Werte von ρ berechnet, welehe zwei aufeinanderfolgenden Bildzeilen entsprechen, und zwar aus der invertierten Beziehung (1). Diese beiden Werte liefern die Anzahl von Videozeilen, die integriert werden müssen, um eine einzige Bildzeile zu ergeben. Die Integration wird im Schritt 133 durchgeführt, indem die

_on einem selben Winkel Θ entsprechenden Punkte summiert werden; anschließend wird eine Normierung vorgenommen, indem durch die Anzahl von summierten Punkten dividiert wird.

__ Die so integrierten Bildpunkte werden anschließend in den ob

Bildspeicher eingeladen, um dann angezeigt zu werden. Bei Perspektivdarstellung wird z. B. eine Videozeile in einer Speicherzeile am unteren Bildrand (Z = 0) gespeichert,

und man endet am oberen Bildrand mit 50 Videozeilen in einer Speicherzeile.

Durch das erfindungsgemäße Sichtgerät können also am Meeresboden befindliche Gegenstände in mehreren Darstellungsweisen dargestellt werden, die vom Benutzer ausgewählt werden können. Ein besseres Erkennen der Gegenstände wird so durch eine Darstellungsweise erreicht, die im Gegensatz zur herkömmlichen Technik an die übliche Beobachtungsweise angeglichen ist.

Claims

PRINZ, LEISER, BUNKE fx

Patentanwälte European Pn'ent Attorneys

München Stuttgart

3. April 1984 THOMSON - CSF
173, Bd. Haussmann
75008 PARIS /Frankreich

Unser Zeichen: T 3687

Patentansprüche

Sichtgerät zur Darstellung von am Meeresboden in einer Tiefe H ruhenden Gegenständen, wobei dieses Sichtgerät Videosignale S von einem Erkennungssonar (10) empfängt, welches empfangsseitig Schaltungsanordnungen zur Bildung von Seitenwinkel-Empfangswegen umfaßt, die zur Dastellung der Gegenstände aufgrund ihres Schattenwurfes und gemäß einer ersten Darstellungsweise in Polarkoordinaten ρ, Θ geeignet sind, worin ρ die schräge Entfernung eines Gegenstandes vom Sonar und Θ sein Seitenwinkel ist,

IQ und wobei das Sichtgerät ein Bild erzeugt, dessen X- und Y-Dimensionen derart sind, daß X proportional zu Θ und Y eine Funktion von ρ ist, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, welche die Anwendung einer zweiten sowie einer dritten Darstellungsweise ermöglichen, und zwar durch geeignete und von der Tiefe H abhängige Veränderung der Funktionen, welche X und Y mit ρ und mit Θ verknüpfen, daß die zweite Darstellung eine Perspektivdarstellung ist, in welcher die Gegenstände unter Beibehaltung eines konstanten Verhältnisses ihrer Breite in

X-Richtung zu ihrer Höhe in Y-Richtung unabhängig von ihrer schrägen Entfernung ρ dargestellt werden, und daß in der dritten Darstellungsweise, einer Darstellung mit normierten Abmessungen, gleiche Gegenstände gleicher Orientierung unabhängig von ihrer schrägen Entfernung ρ in gleicher Weise dargestellt werden.

2. Sichtgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Durchführung der Perspektivdarstellung folgende Ablenkbedingungen verwirklichen:

- die maximale Auslenkung der X-Ablenkung ist gegeben

durch (X)

= X , worin X die konstante Breite des

Bildes gemäß Θ für die minimale schräge Entfernung ^ist'

- die Y-Ablenkung ist gegeben durch die Beziehung

Y = kH

1 -

P² - - H²

mm

P² -H²

worin k eine Proportionalitätskonstante ist.

3. Sichtgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Darstellung mit normierten Abmessungen folgende Ablenkbedingungen verwirklichen:

- die maximale Auslenkung der X-Ablenkung ist bei festem Wert für Y gegeben durch:

^(X)max = ^Xo

P² - H²

- die Y-Ablenkung ist gegeben durch:

Y = —~ k H Log

"min " ^H

worin k eine Proportionalitätskonstante ist.

4. Sichtgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Kathodenstrahlröhre (90) enthält, die das Videosignal S des Sonars und die X- und Y-Ablenksignale empfängt, die aus der Horizontalablenkschaltung (91) bzw. Vertikalablenkschaltung (92) stammen, wobei diese Ablenkschaltungen ein die Wassertiefe H dar-5 stellendes Signal von einer Sonde (94) und ein Steuersignal empfangen, welches aus einer Selektionsschaltung (93) stammt und die gewünschte Darstellungsweise angibt.

5. Sichtgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, 2Q daß die Ablenkschaltungen (91, 92) digitale Rechenschaltungen sind, welche die X- und Y-Ablenksignale in Form von Digitalwerten liefern, die am Eingang der Kathodenstrahlröhre in Analogsignale umgesetzt werden.

„ρ- 6. Sichtgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bildspeicher (111) vorgesehen ist, in dem Werte gespeichert werden, welche Zeilen von Bildpunkten repräsentieren, wobei diese Werte durch eine Mikroprozessorschaltung (113) berechnet sind, welche in _n Abhängigkeit von der gewünschten Darstellungsweise programmiert ist, wobei der Bildspeicher und die Mikroprozessorschaltung über eine Busleitung (112) mit einer Schnittstellenschaltung (114) verbunden sind, welche die von dem Sonar abgegebenen Daten und das Videosignal überträgt.