DE3814889C1 - Vorrichtung zum Wiedererstellen eines dynamischen Bildes aus einem Radarsignal - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Wieder­ erstellen eines dynamischen Bildes, insbesondere an Bord eines Flugzeugs, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Eine solche Vorrichtung ist aus DE 25 43 312 A1 bekannt.

Es ist wünschenswert, für den Piloten eines Flugzeugs ein dynamisches Bild zu erzeugen, das in der Praxis einem visuellen Bild überlagert werden kann, das der Pilot auf einem Sichtgerät beobachtet. Die Verfügbarkeit eines solchen dynamischen Bildes ist speziell beispielsweise beim Flug ohne Sicht in niedriger Höhe wichtig. Die Anmelderin hat bereits vorgeschlagen, Bilder dieser Art mittels gespeicherter Daten zu erzeugen, die sich auf die Erdoberfläche beziehen (FR-OS 25 24 177). Diese früheren Vorrichtung, die annehmbare Ergebnisse liefern, zeigen allerdings den Nachteil, daß sie einen Massenspeicher erheblicher Größe benötigen.

Der Fachmann kennt die praktischen Schwierigkeiten, die daraus resultieren: Man muß zunächst geografische oder topografische Daten aufbereiten, die zur Speicherung in diesen Massenspeicher geeignet sind; man muß dann diese Daten unter Berücksichtigung des vorgesehenen Fluges des Flugzeugs in den Massenspeicher eingeben. Es besteht dabei immer die Gefahr, daß das Flugzeug vom vorgesehenen Kurs so weit abweicht, daß es das Feld der in den Massenspeicher eingegebenen Daten verläßt. Der Pilot kann sich dann nur noch auf sich selbst verlassen. Das gleiche gilt für neu entstandene Hindernisse, die noch nicht kartografisch aufgenommen sind.

Die vorgenannte DE 25 43 312 A1 beschreibt eine Einrichtung zur perspektivischen Darstellung eines Geländeausschnitts auf einem Radarbildschirm unter Verwendung einer schwenkbar ausgebildeten, bündelnden Antenne, die kurze Sendeimpulse aussendet und reflektierte Signale empfängt. Damit diese Einrichtung mit einfach aufgebauten Antennen auskommt und eine rasche Geländeabtastung ermöglicht, ist die Antenne als nur im Azimut scharf bündelnde, im wesentlichen auf den Erdboden gerichtete Antenne ausgebildet, die durch Schwenkung im Azimut den zu überschauenden Geländeausschnitt azimutal seitlich nacheinander abtastet, und es ist eine Horizontalablenkeinrichtung vorgesehen, durch die auf dem Bildschirm der Bildpunkt des augenblicklichen Azimutwinkels innerhalb des Antennenschwenkbereichs proportional gesteuert wird. Eine Bildpunkt-Vertikalablenkeinrichtung steuert die Bildpunktlage auf dem Bildschirm hinsichtlich der vertikalen Geschwindigkeit derart, daß diese proportional zum Produkt aus der gerade empfangenen reflektierten Leistung und der reziproken zugehörigen Entfernung des Reflexionspunktes ist. Das reflektierte Signal wird in Abhängigkeit von der Entfernung des jeweiligen Reflexionspunktes in der Verstärkung geregelt, so daß die Intensität des verstärkten reflektierten Signals und damit die Bildpunkthelligkeit unabhängig von der Entfernung des jeweiligen Reflexionspunktes ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine andere Technik anzugeben, um ein dynamisches Bild, speziell an Bord eines Flugzeugs oder eines anderen mobilen Fahrzeugs dieser Art wiederzuerstellen.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Gemäß einem besonderen Aspekt der Erfindung ist der Rekursionsrahmen des Beobachtungsradars in der Zeit in Abhängigkeit von der Bewegung des Flugzeugs versetzt. Tatsächlich ist die Periode der Erneuerung der von dem Radargerät gelieferten Informationen im allgemeinen größer als die Periode der Darstellung dieser Bilder. Diese Disposition erlaubt es, ein echtes dynamisches Bild zu erhalten, das an den Beobachter in quasi-normaler Weise vorbei läuft.

Vorzugsweise führen die Einrichtungen zur Verarbeitung vor optischer Darstellung auch eine Vergrößerung des Bildes in Abhängigkeit vom Flug des Flugzeugs sowie von der Distanz eines jeden Punktes zwischen den Fortschreibungen des Inhalts des Ausgangsspeichers des Radargerätes durch sowie eine Modifikation der Bildgeometrie in Funktion der Entwicklung der Höhe des Flugzeugs seit der letzten Speicherinhaltserneuerung.

In komplementärer Weise führen die Verarbeitungseinrichtungen vor optischer Darstellung auch eine Modifikation der Bildgeometrie in Abhängigkeit von der Position des Punktes der optischen Darstellung oder des Betrachters im Flugzeug durch.

Was sie betrifft, führen die Verarbeitungseinrichtungen für Distanz und Peilwinkel vorteilhafterweise einen Distanzberechnungszyklus entsprechend wachsender Distanzen aus.

Schließlich kann sich die optische Darstellung in der Art eines aus Ablenkzeilen bestehenden Rahmens vollziehen, dessen Zeilen in der optischen Horizontale parallel sind, oder in einer Betriebsart Punkt für Punkt, die man auch "Reiter"- oder "Vektor"-Betriebsart nennt.

Andere Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen hervor. Es zeigt:

Fig. 1 ein Prinzipschaltbild eines Radarempfangsgerätes, das zur Ausführung der Erfindung geeignet ist;

Fig. 2A und 2B Prinzipschaltbilder von Einrichtungen, die es mit dem Radargerät nach Fig. 1 erlauben, eine Anordnung nach der vorliegenden Erfindung aufzubauen;

Fig. 3 ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs, der sich in der Anordnung nach den Fig. 2A und 2B abspielt;

Fig. 4 ein detaillierteres Schema der Schleifen, die die Phase 19 nach Fig. 3 bilden;

Fig. 5 ein noch detaillierteres Schema der Schleife 22 in Fig. 4;

Fig. 6 ein noch detaillierteres Schema der Schleife 32 in Fig. 4;

Fig. 7 ein detailliertes Schema der Stufen 35 und 37 der Fig. 3;

Fig. 8A und 8B schematische Darstellungen, die das Verständnis gewisser Funktionen erleichtern, die in den Fig. 5 und 6 erscheinen, und

Fig. 9 ein detailliertes Blockschaltbild des Organs 3 der Fig. 1.

Das Radargerät enthält zunächst eine klassische Antenne oder eine Antennengruppe mit elektronischer Ablenkung, die insgesamt mit 1 bezeichnet ist. Diese Antenne ist dazu in der Lage, eine Größensumme Σ sowie zwei Ablagegrößen ΔE und ΔC zu Liefern, die die Elevationsdifferenz bzw. die Zirkulardifferenz sind.

Die Antenne 1 ist UHF-mäßig mit einem Duplexer 2, beispielsweise einem Zirkulator verbunden.

Der Sendereingang des Zirkulators 2 ist mit einer Senderanordnung 4 verbunden. Diese Senderanordnung empfängt ein abzustrahlendes UHF-Signal von einem Frequenzsynthesizer 5. Er empfängt auch ein Rekursionssteuersignal FR (für die Rekursionsfrequenz).

Der Empfängerausgang des Zirkulators 2 ist mit einer Kohärenzempfängeranordnung 6 verbunden, die auch die Frequenzen entgegennimmt, die vom Synthesizer 5 stammen.

Der Ausgang des Kohärenzempfängers 6 ist mit einer Kohärenzverarbeitungseinrichtung 7 verbunden.

Dieser beginnt mit einem A/D-Wandler 70. Der Ausgang des A/D-Wandlers 70 ist einem Massenspeicher 72 zugeführt, dem ein Fourier-Analysator 73 folgt, vorzugsweise einer für eine Fast-Fourier-Transformation. Die Baugruppen 72 und 73 werden von einer Steuereinrichtung 71 gesteuert, die die Adressensteuerung im Massenspeicher und für den Fourier-Analysator sicherstellt.

Am Ausgang des Fourier-Analysators ist die Folge beispielsweise in der Größenordnung von 3 × 10⁶ Filter pro Sekunde und pro Zweig.

Dieser Ausgang des Fourier-Analysators 73 wird einer Schaltung 74 zugeführt, die Modul- und Ablageberechnungen in bekannter Art ausführt. Schließlich ist der Ausgang des Berechnungskreises 74 einem Extrahierer 75 zugeführt. So wie soeben beschrieben, beziehen sich die Empfangseinrichtung 6 und die Verarbeitungseinrichtung 7 auf das Summenglied (Σ) des Ausgangs der Antenne 1. Es versteht sich, daß eine analoge Organisation für die verschiedenen Zweige ΔE und ΔC vorgesehen ist, die am Massenspeicher 72 enden.

Der Ausgang des Extrahierers 75 bildet auch den Ausgang der Verarbeitungseinrichtung und daher des Radargerätes.

Dieser ist mit einer Auswerteeinrichtung 8 verbunden, die mehrere Auswerteschaltungen 8-1, 8-2, 8-3 aufweisen kann. Eine derselben bezieht sich auf die Wiedererstellung von Bildern nach der Erfindung.

Das Radargerät kann eine allgemeine Umschalteinheit 10 enthalten, die in seinem Steuerrechner enthalten sein kann. Diese Einheit steuert daher eine Frequenzumschaltung im Synthesizer 5, die schnell sein muß. Sie steuert in gleicher Weise einen Rekursionsrahmengenerator 3, der die dem Sender 4 zugeführten Rekursionsbefehle für jede der Frequenzen oder, genauer gesagt, für jede der Frequenzgruppen definiert, die der Synthesizer 5 erzeugen kann (jeder Radarsendefrequenz sind auch Überlagerersignalfrequenzen für die Änderungen der Sendefrequenz und der Empfangsfrequenz zugeordnet).

Die allgemeine Umschalteinrichtung 10 steuert auch einen Rahmenwinkelablenkgenerator 11, der einen gewünschten Winkel gegenüber dem Erdboden für die Ausrichtung der Antenne definiert. Ein Markierungsänderungsorgan 12 korrigiert diesen Winkel in Abhängigkeit von Roll-, Stampf- und Schlingerangaben, die in bekannter Art an Bord des Flugzeugs verfügbar sind. Solche Angaben werden häufig von einem Trägheitsnavigationssystem an Bord geliefert.

Der Ausgang der Einrichtung 12 ist auch eine Angabe aus einem Größenpaar E und C, wie bereits definiert. Dieses Größenpaar wird einer Steuereinrichtung 13 zugeführt, die die Antenne steuert, um eine exakte Ausrichtung derselben gemäß den gewünschten Werten von E und C sicherzustellen.

In einer Ausführungsart der Antenne 1 besteht diese Steuereinrichtung 13 aus einer Einrichtung, die die an den Phasenschiebern der Antenne einzustellenden Phasen berechnet.

Schließlich steuert die allgemeine Umschalteinrichtung 10, immer in der gleichen zeitlichen Beziehung, die verschiedenen Auswerteschaltungen 8-1, 8-2 und 8-3.

Die Gesamtanordnung des Radargerätes nach Fig. 1 und speziell durch die Umschaltung des Synthesizers 5, der Antenne 1 sowie des Rekursionsgenerators 3 (die Anordnung ausgehend von der allgemeinen Umschalteinheit 10) erlaubt es dem Radargerät, im verschachtelten Betrieb mehrere Funktionen auszuführen.

Im folgenden sei angenommen, daß die Erzeugung von Bildern gemäß der Erfindung sich durch die Auswerteschaltung 8-1 vollzieht, wobei die anderen Schaltungen 8-2 und 8-3 beispielsweise klassischen Radaraufgaben dienen.

In Fig. 2A empfängt ein Speicher 80 die Digitalsignale, die am Ausgang des Extrahierers 75 (Fig. 1) verfügbar sind. Dieser Speicher, der auch mit M bezeichnet ist, empfängt Informationen der Form S (D_i, G_j). Dies bedeutet, daß der Speicher zunächst in Distanz entsprechend einem Index i adressierbar ist und sodann in Peilwinkel entsprechend einem Index j, und daß an jedem durch diese Adressierung definierten Speicherplatz er eine Ortsinformation S liefern kann, wie sie am Ausgang des Extrahierers 75 zur Verfügung steht.

Ein fest programmierter Rechner 82 kann einen ersten Distanzberechnungszyklus und einen ersten Peilwinkelberechnungszyklus ausführen, und zwar durch eine geeignete Adressierung im Extrahierspeicher M80.

Die Distanzberechnung vollzieht sich beispielsweise in einer Taktfolge von 0,85 kHz,während die Peilwinkelberechnung sich mit einer Taktfolge von 85 kHz vollzieht, die ihrerseits in die Testabläufe eingeschachtelt ist, die sich mit einer Frequenz von 250 kHz abspielen.

Die von dem Rechner 82 ausgeführten Funktionen liefern modifizierte Größen, die nun mit S′ (D_i, G_j) bezeichnet sind, die in einem Speicher M′ gespeichert werden, der mit 84 bezeichnet ist. Es zirkulieren noch Adressen D_i und G_j sowie das Signal S′ zwischen dem Rechner 82 und dem Speicher 84. Darüber hinaus ist der Speicher 84 in der Lage, an den Rechner 82 Informationen der Form S′ (D_i + 1, G_j) zu liefern, d. h., die relativen Ortsinformationen, Peilwinkel für Peilwinkel, in der Distanz unmittelbar über der in Prüfung befindlichen Distanz. Man sieht später den Zweck.

Die Information S′ und die entsprechenden Adressen können auch zwischen dem Speicher 84 und einem zweiten fest programmierten Rechner 86 getauscht werden, die zweite Distanz- und Peilwinkelberechnungszyklen ausführen, deren Taktfrequenzen die gleichen wie für den Rechner 82 sind (den Testtakt von 250 kHz eingeschlossen). Der zweite Rechner 86 wird auch von einem Speicher 88 für den Maximalort SM unterstützt.

Der Maximalort sowie die entsprechenden Adressen D_i, G_j werden über zwei Multiplexer 90-1 und 90-2 an zwei Pufferspeicher 91-1 und 91-2 übertragen, die alternierend arbeiten, um einen Ausgangsmultiplexer 92 zu versorgen. Die Multiplexer 90-1, 90-2 und 92 arbeiten mit einem Grundtakt von 2 Hz, der der Erneuerungstakt für die am Ausgang des Radargeräts verfügbaren Informationen ist.

Ein Leseadressengenerator 93 steuert in gleicher Weise die Multiplexer 90 und die Synchronisation eines weiteren fest programmierten Rechners 94, die die Verarbeitungseinrichtungen hoher optischer Darstellung gemäß der Erfindung bilden, zusammen mit einem Helligkeitsrechner 95.

Die optische Darstellung kann sich entweder in vektorieller Form, durch eine Einrichtung 99 (Mode 2, genannt "Reiter") oder in Fernsehbetriebsart vollziehen, in welchem Fall weitere Multiplexer 103-1 und 103-2, die ihrerseits mit 50 Hz gesteuert sind, Videoausgangsspeicher 104-1 und 104-2 füllen, die alternierend arbeiten. Die Adressierung wird von einem Generator 101 geliefert, der die Multiplexer 103-1 und 103-2 sowie eine Spannungsablenkschaltung 102, die eine Katodenstrahlröhre in X- und Y-Richtung steuert, ebenfalls mit 50 Hz steuert. Die an jeder Ausgangsadresse der Speicher 104-1 und 104-2 verfügbaren Informationen werden in einem Endmultiplexer 105 umgruppiert, der ebenfalls mit 50 Hz arbeitet und die Helligkeit des Bildpunktes der Katodenstrahlröhre mittels klassischer Videoschaltungen 106 steuert.

Der Fachmann weiß, daß der Ausgang des Helligkeitsrechners 95 direkt den Wehneltzylinder W der Katodenstrahlröhre steuert, wenn es sich um die vektorielle Betriebsart 99 handelt.

Der Übergang von der einen zur anderen Darstellungsbetriebsart wird durch Umschalteinrichtungen ermöglicht, die hier schematisch durch einen Umschalter 96 dargestellt sind.

Die Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm des Funktionsablaufs in der Einrichtung nach der Erfindung. Die Erneuerung des Inhalts des Speichers S_ÿ (D_i, G_j), der mit Radardarstellungen gefüllt ist (Stufe 18), vollzieht sich mit einem Takt von 2 Hz.

Nach jeder Erneuerung beginnt die Ausführung durch die Verarbeitungseinrichtungen 19 für Distanz und Peilwinkel mit mindestens einem Distanzberechnungszyklus, dem mindestens ein Peilwinkelberechnungszyklus zugeordnet ist. In der nachfolgenden detaillierten Beschreibung wird von zwei Distanzberechnungszyklen Gebrauch gemacht, denen entsprechend zwei Peilwinkelberechnungszyklen zugeordnet sind, der Fachmann weiß jedoch, daß man die Erfindung auch mit einem einzigen Distanzberechnungszyklus ausführen kann, dem ein einziger Peilwinkelberechnungszyklus zugeordnet ist, was jedoch eine etwas komplexere Verarbeitung gewisser Informationen notwendig macht.

Nach der Ausführung dieser Berechnungszyklen 19 besteht die Funktion 34 in der Füllung des Spurspeichers SM_ÿ (D_i, J). Dieser Spurspeicher ist der Speicher 88 in Fig. 2A.

Dies schließt die mit dem Takt 2 Hz ausgeführten Schritte ab.

Nun wird ausgehend vom Inhalt des Speichers SM die Verarbeitung mit dem Takt 50 Hz durchgeführt, wie durch die Funktionen 35 und 37 dargestellt. Der Wechsel des Taktes wirft Synchronisationsprobleme zwischen den Speichern auf. Eine Art, diese zu lösen, besteht darin, Pufferspeicher 91-1 und 91-2 vorzusehen, die alternierend arbeiten, was es erlaubt, einen Teil des Speichers 88 abzufragen, der augenblicklich durch den Rechner 86 nicht behandelt wird.

Genauer gesagt, die Funktionen 35 bestehen in einer "ZOOM"-Berechnung, was in der Tat eine variable Vergrößerung des Bildes aufgrund der Bewegung bedeutet, die das Flugzeug seit der vorangehenden Erneuerung der Daten im Radarspeicher ausgeführt hat. Die Funktion 35 besteht ebenfalls in einer Berechnung, nämlich der Helligkeitsberechnung aufgrund gewisser Eigenschaften des Bildes.

Schließlich besteht die Funktion 37 darin, die Bildlinien aufzuzeichnen, was sich mit Hilfe von bereits unter Bezugnahme auf Fig. 2B beschriebenen Einrichtungen unterhalb des Umschalters 96 abspielt.

Fig. 4 beschreibt nachfolgend zwei Distanzberechnungszyklen.

Die erste Distanzberechnung enthält eine Anfangsstufe 20, wo man den Distanzindex i auf seinen Maximalwert i_max festlegt. Anders gesagt, dieser Berechnungszyklus geht von der größten Distanz aus, um sich dann dem Beobachter anzunähern.

Bei der weitesten Distanz wird in der Stufe 20 als Ortswert S′ (i_max, j) der Wert S (i_max, j) zugeordnet, und dies für alle Peilwinkelwerte, d. h., für alle j von 1 bis j_max.

Diese erste Information kann sofort in den Speicher M′84 oder auch in einem späteren Stadium übertragen werden.

Dann füllt die erste Peilwinkelberechnung die anderen Plätze des Speichers M′, wie in dem Block 22 angegeben.

Jedes Mal, wenn eine Zeile des Speichers M′ mit Informationen gefüllt worden ist, die einer neuen laufenden Distanz und anderen Peilwinkelwerten, d. h. modifierten Darstellungen entsprechen, dann wird der Index der laufenden Distanz vermindert (Stufe 28, in der i um eine Einheit verhindert wird). Ein Abschlußtest 29 ermittelt, ob man die kleinste Distanz erreicht hat, deren Index i = 0 ist. Wenn dies der Fall, geht man zum zweiten Distanzberechnungszyklus über.

Dieser beginnt an einer ersten Stufe 30, die die Plätze des Bildspeichers SM (ÿ) auf den Minimalwert von -90° initialisiert, und dies für alle Indexwerte des Peilwinkels, d. h. für j von 1 bis j_max. Es sei daran erinnert, daß nun der Distanzindex i auf seinem Wert 0 ist.

Die nachfolgende Stufe 31 erhöht den Distanzindex um einen Schritt, und die Blöcke 32 führen die zweite Peilwinkelberechnung aus, was es erlaubt, alle Werte von SM_ÿ in einer Art zu berechnen, die unter Bezugnahme auf Fig. 6 erläutert wird. Der Speicher SM oder Speicher 88 wird folglich in jedem Falle gefüllt.

Jeder Durchlauf des Peilwinkelberechnungszyklus 32 wird bei 39 von einem Test gefolgt, der die Untersuchung erlaubt, ob man die Maximaldistanz erreicht hat, deren Index gleich i_max ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird der Distanzindex i erhöht, und man kehrt zur Stufe 31 zurück. Im entgegengesetzten Falle wird der zweite Distanzberechnungszyklus beendet, und ihr Ausgang "Ja" zeigt an, daß man die vorerwähnten Endberechnungen des "ZOOM" und der Helligkeit der Bildlinien ausführen kann, und dies für die neuen Informationen, die vom Radargerät abgegeben werden.

Bevor auf die Beschreibung der zwei Peilwinkelberechnungszyklen der Fig. 5 und 6 übergegangen wird, sei daran erinnert, daß dem Extrahierer eines Radargeräts ein Schwellenwert zugeordnet ist. Es folgt daraus, daß der Ausgang des Radargerätes hinter diesem Extrahierer nicht systematisch eine Information für jeden Distanzpunkt und für jeden Peilwinkel liefert. Eine solche Information ist nur dann verfügbar, wenn der Signalpegel den Schwellenwert des Extrahierers übersteigt, was daher einen "Radarbildpunkt" darstellt.

Eine der bei der Ausführung der Erfindung zu lösenden Schwierigkeiten besteht daher darin, ausgehend von einem Radarbild, das aufgrund seiner innewohnenden Natur unvollständig ist, ein Bild zu liefern, das zur optischen Darstellung geeignet ist.

Die Peilwinkelberechnung der Fig. 5 enthält einen Initialisierungsschritt 20, der den Peilwinkel auf seinen Minimalwert J = 0 festlegt.

Der nachfolgende Schritt 221 erhöht den Peilwinkelindex um einen Schritt.

Der folgende Schritt 222 ist ein Test, um zu bestimmen, ob man wirksam einen Radarpunkt angetroffen hat. Der Ausgang des Tests 222 führt zur Stufe 221 zurück, um j zu erhöhen, bis man wirksam einen solchen Radarpunkt entdeckt hat, der dann mit A bezeichnet wird.

Schließlich initialisiert der Schritt 223 einen neuen Index k auf einem Wert 0, der anschließend um eine Stufe im Schritt 224 erhöht wird.

Ein Test 225 ermittelt anschließend, ob der Peilwinkelindex j + k den Maximalwert überschreitet. Wenn ja markiert der Schritt 226 das Ende des Peilwinkelberechnungszyklus für die betreffende Isodistanz i, und man kehrt zum ersten Distanzberechnungszyklus der Fig. 4 zurück, um i in der Stufe 28 zu vermindern, und sodann geht man zur Isodistanz i - 1 über.

Normalerweise ist es der Ausgang "Nein" des Schrittes 225, der genommen wird, um auf einen Test 227 überzugehen, der die Anwesenheit des nächsten Bildpunktes A zur Isodistanz i zu bestimmen, wobei dieser Punkt S_i, j + k mit B bezeichnet wird. Wie vorangehend erläutert, vollzieht sich dies durch Erhöhung von k, bis man einen solchen Bildpunkt erreicht.

Der Schritt 228 setzt dann, daß der Wert von k, der wirksam den zweiten Punkt B gegeben hat, mit l₀ bezeichnet wird.

Eine Stufe 229 initialisiert nun einen Index l mit 0, welcher Index l anschließend im Schritt 230 um eine Stufe erhöht wird.

Ein Schritt 231 ermittelt dann die Größe S₀o (1), die für jeden Wert von l eine lineare Interpolation zwischen den Bildpunkten A und B durch die in Fig. 5 angegebene Formel definiert. l₀ ist die Peilwinkelablage zwischen den Punkten A und B, und man bestimmt einen Zwischenort zwischen A und B für jeden Wert des Index l, der zwischen 0 und l₀ variiert, wenn man von A zu B übergeht.

Gleichzeitig und bei jedem Wert von l wird abgefragt, was sich bislang bei den höheren Distanzen für den gleichen Peilwinkel vollzogen hat, und dies mittels der im Speicher M′ enthaltenen Informationen (Test Nr. 1).

Der Test 232 ermittelt auf diese Weise, ob ein Bildpunkt S′_{i+1, j+l} im Speicher M′ existiert.

Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt man einfach zum folgenden Wert von 1 durch Erhöhung im Schritt 230 zurück.

Wenn dies der Fall ist, ermittelt ein Test 233, ob dieser vorangehend gespeicherte Wert S′_{i+1, j + l} unter dem Wert S₀(l) liegt, den man im Schritt 231 ermittelt hat. Wenn die weiter fernliegenden, zuvor angesammelten Plätze über dem laufenden Wert S₀(l) liegen, geht man zu einem Test 236 über, der in dem Maße, in dem l noch immer unterhalb von l₀ liegt, diesen im Schritt 230 anwachsen läßt.

Wenn andererseits l = l₀, führt der Test 236 über seinen Ausgang JA zu einem Schritt 237, der die Bildpunkte A und B im Speicher M′ gültig macht, indem S′_i,j = A und S′_i+j+l0 = B gesetzt werden. Der Schritt 238 bestimmt, da der frühere Bildpunkt B der neue Bildpunkt A wird, mit A ist S′_i+j+l0 während der Wert des Peilwinkelindex j auf j+l₀ springt. Man kann dann zum Schritt 223 zurückkehren, um einen neuen benachbarten Bildpunkt B bei wichtigeren Peilwinkeln zu suchen.

Diese Dinge vollziehen sich unterschiedlich in dem Maße, indem die angesammelten Plätze, die zuvor bei größeren Distanzen bestimmt worden sind, kleiner als die Plätze S₀ sind, die durch den Schritt 231 ermittelt worden sind. Es erscheint daher eine Anomalie, weil ein entfernterer Bildpunkt eines tieferen Ortes für das Radargerät nicht hätte sichtbar sein dürfen.

Der Ausgang JA des Tests 233 führt dann zu einem Schritt 234, der l₀ = l setzt, wobei l₀ die Ablage des Imkrements zwischen dem Punkt A und dem neuen Punkt B ist.

Ein Schritt 235 führt nun eine neue Berechnung der zwischen den Bildpunkten A und B interpolierten Punkte aus, für die der Bildpunkt A der gleiche wie zuvor bleibt, während der Bildpunkt B verändert wird:

A = S_i,j

B = S′_{i+1, j+l₀}.

Man kann nun zum Schritt 229 zurückkehren, die Interpolation erfolgt jetzt zwischen dem gleichen Punkt A wie zuvor und dem neubestimmten Punkt B, das erste Mal, daß die Interpolation zwischen den früheren A und B zu der genannten Anomalie geführt hat.

Der Ablauf wird durch eine Bezugnahme auf Fig. 8A leichter verständlich.

Die Orte sind vertikal dargestellt, und die Peilwinkel horizontal. Die mit einem Kreuz markierten Punkte beziehen sich auf eine Isodistanz i + 1 und entsprechen daher Informationen, die im Speicher M′ enthalten sind. Die mit einem Punkt markierten, von einem Quadrat umgebenen Punkte beziehen sich auf die laufende Isodistanz i.

Die normale Interpolation zwischen den Bildpunkten A und B zeigt sich, wie durch eine gestrichelte Linie in Fig. 8A eingezeichnet.

An C erscheint ein Bildpunkt B′, der von im Speicher M′ gespeicherten Informationen abgelesen wird, so daß die Interpolation modifiziert wird.

Wenn man am Punkt B′ eintrifft, werden die Bildpunkte A′ und B′ in den Speicher M′ in Zeile i eingeschrieben, und man nimmt dann eine neue Interpolation zwischen dem Punkt B′ (neuer Punkt A) und dem vorherigen Punkt B neu auf.

Auf diese Weise vollzieht sich der unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschriebene Mechanismus.

Der Fachmann entnimmt aus dieser Beschreibung, daß der Mechanismus kumulativ ist. Aus der Tatsache, daß die Auswertung von Isodistanzen sich ausgehend von den entferntesten Distanzen vollzieht, bezieht die vorangehende Isodistanz jedes Mal den Vergleich mit alten niedrigeren Orten, die für alle größeren Isodistanzen angetroffen werden mußten, mit ein. Aus diesem Grunde reicht ein einfacher Test in der Zeile i+1 des Speichers M′, was im Schritt 232 von Fig. 5 dargestellt ist.

Andererseits wird die Interpolation, die im Rahmen der ersten Peilwinkelberechnung ausgeführt wird, nicht in den Speicher M′ eingeführt. Sie ist nämlich vorübergehend. Nur die Bildpunkte, die schließlich erhalten werden, werden gespeichert. Es versteht sich, daß man auch eine Extrapolation mittels Grenzbildpunkten jeder Isodistanz ausführen kann.

Nachdem so der Inhalt des Speichers M für alle Isodistanzen bestimmt worden ist, geht man durch den Ausgang JA des Tests 29 von der ersten Distanzberechnung der Fig. 4 zur zweiten über.

Es sei daran erinnert, daß die Orte so für die erste, nächste Distanz des Index 0 mit -90° initialisiert werden.

Dieser zweite Distanzberechnungszyklus läßt den in Fig. 6 dargestellten Peilwinkelberechnungszyklus sich auswirken.

Die Schritte 320 bis 328 in Fig. 6 sind ausreichend vergleichbar mit den Schritten 220 bis 228 der Fig. 5. Zu Beginn erzeugt man wie zuvor eine Indexierung des Peilwinkelindex in Einheitsstufen. Der Schritt 322 bestimmt den ersten Bildpunkt S′ mittels des Speichers M′. Dann definiert man mit Hilfe dieses Bildpunktes einen Index k, der gegenüber dem laufenden Wert von j erhöht wird. Die Schritte 325 und 326 sind mit den Schritten 225 und 226 vergleichbar mit der Ausnahme, daß nach dem Ende der Peilwinkelberechnung man nun auf die folgende Isodistanz i+1 anstelle der Isodistanz i-1 übergeht.

Im Schritt 328 wird der erste Bildpunkt, der dem schon bestimmten Bildpunkt A folgt, mittels Informationen entdeckt, die im Speicher M′ oder 84 enthalten sind. Dieser Bildpunkt S′_{i, j+k} wird B genannt und es wird nun k_M der Wert von k genannt, den man für diesen Bildpunkt B erhält.

Sodann erzeugen die Schritte 329 und 330 eine Erhöhung auf einen neuen Index l, der wie zuvor als Interpolationsfaktor zwischen den Bildpunkten A und B dient, wobei die Interpolationsformel durch die im Schritt 331 in der Zeichnung angegeben ist.

Der Test 341, vom gleichen Prinzip wie der Test 233, arbeitet indessen anders (Test Nr. 2):

Es handelt sich nun darum, zu ermitteln, ob der laufende Ort S₀ (1) über dem bislang bestimmten Ort des Bildspeichers SM für den Peilwinkel j+l liegt. Wenn die Bedingung bestätigt wird (Ausgang JA des Tests 341), dann heißt dies, daß der Punkt S₀ (l) sichtbar ist, und man läßt daher in den Bildspeicher einen neuen Punkt S_{Mi, j+l} für den Ort S₀ (l) zu.

Dieser Ablauf vollzieht sich für alle Indexwerte l zwischen A und B durch eine Rückkehr NEIN des Test 343 gegen die Erhöhung 330, bis man l = k_M erhält.

Wenn diese Bedingung erfüllt ist, dann macht der Ausgang JA des Tests 343 das Intervall A-B für die Aufzeichnung gültig, d. h. macht die Informationen gültig, die durch Interpolation zwischen A und B gewonnen worden sind.

Anschließend definiert ein Schritt 345 den früheren Punkt B als neuen Punkt A des Ortes S_{i, j+km}, während der Wert von j auf den vorangehenden Wert j+k_m springt.

Wenn hingegen der Ausgang des Tests 341 ergeben hatte, daß der laufende Ort S₀ (l) tiefer als der vorangehend gespeicherte Wert beim gleichen Peilwinkel ist, der Punkt daher nicht sichtbar ist, dann wird keine Information in den Speicher SM eingeleitet.

Anschließend kehrt man, wie zuvor, zum Test 343 zurück.

Um die genaue Funktion des Mechanismus der Fig. 6 besser zu verstehen, wird auf Fig. 8B Bezug genommen, in der Informationen in der gleichen Art dargestellt sind, wie in Fig. 8A. Die mit einem Kreuz markierten Bildpunkte sind jedenfalls nun jene der Isodistanzlinie i-1, wie sie von dem Speicher SM geliefert werden, während die Punkte, die mit einem Punkt gekennzeichnet sind, der von einem Quadrat umgeben ist, sich auf die laufende Isodistanz beziehen, die gerade untersucht und auf die Einleitung in den Speicher SM getestet wird.

Fig. 8B zeigt, was sich während der Interpolation zwischen den Punkten A und B vollzieht. Solange wie kein früher bei den näherliegenden Isodistanzen bestimmter Punkt über das Segment AB steigt, wird die Interpolation normal ausgeführt. Andernfalls dominieren die zuvor ermittelten Spitzenwerte über die zwischen A und B ausgeführte Interpolation, wie dies das Segment CC′ der Fig. 8B zeigt.

Auf diese Weise wird der Speicher SM von den schwächsten Isodistanzen ausgehend bis zu den wichtigsten gefüllt. Die vollständige Füllung wird durch den Test 39 ermittelt.

Es bleibt nun zu überwachen, daß zwischen zwei vollständigen Füllungen des Speichers SM_ÿ die Radarinformationen umsomehr "älter" werden, wie man sich der neuen Füllung oder Erneuerung des Speichers SM annähert.

Um diesem Effekt Rechnung zu tragen, ist es vorteilhaft, eine Vergrößerung des Bildes in Abhängigkeit von der Bewegung des Flugzeugs zu bestimmen.

Dies macht das Verfahren nach Fig. 7 mit Hilfe des ersten Schrittes 350 des Schrittes 35 der Fig. 3.

Dieser erste Schritt 350 besteht darin, einen Vergrößerungsfaktor K zu berechnen, den man in erster Näherung als das Verhältnis der Flugstrecke ΔA des Flugzeugs zur Distanz D_i des betrachteten Punktes ausdrücken kann.

Der Schritt 351 transformiert diesen Vergrößerungsfaktor in einen Multiplikationsfaktor, der 1+K_i ist, wobei der Index i selbstverständlich auf die Distanz bezogen ist.

Diese Operationen vollziehen sich selbstverständlich für alle Punkte, die in dem Bildspeicher SM betrachtet werden.

Im Vergleich dazu definiert der Schritt 352 eine Änderung der Bezeichnung, weil man nun S den Ort SM_ÿ des Punktes nennt, dessen Koordinaten die Distanz D_i und der Peilwinkel G_j sind, während man G diesen Peilwinkel G_j nennt.

Man erkennt daher am Ausgang des Blocks 352 einen Peilwinkelzweig G und einen Ortszweig S, wie durch die Blöcke 353 und 354 dargestellt.

Die Blöcke 355 und 356 wenden jeweils den Vergrößerungsfaktor 1+K_i an die Peilwinkel- und Ortsinformationen an, die von den Blöcken 353 und 354 abgegeben werden.

Ihrerseits sind die Ausgänge der Multplikatoren 355 und 356 mit Addierern 357 und 358 verbunden, die eine Korrektur des Peilwinkels und des Ortes mit den Größen ΔG_A und ΔS_A bewirken. Diese zwei Korrekturen können im flugzeugfesten Achsenkreuz ausgeführt werden aufgrund der Entwicklung, die das Flugzeug seit der letzten Erneuerung der Radarinformationen erfahren konnte. Es ist klar, daß diese Orts- und Peilwinkeländerung zusätzlich in Betracht gezogen werden kann.

Darüber hinaus konnte sich auch die Stellung des Flugzeugs aufgrund von Rollbewegungen ändern. Die auszuführende Korrektur ist daher matrixartig, wie mit dem Schritt 359 angedeutet.

Es bleibt schließlich auf der Ortseite nach der Korrektur von Rollbewegungen eine Ablage ΔE in der Elevation, die einem Addierer 360 zugeführt wird, um zu berücksichtigen, daß die Markierung des Suchers, in dem man das Bild produziert, gegenüber der Flugzeugachse versetzt sein kann.

Schließlich ist noch eine Helligkeitsberechnung im Schritt 361 auszuführen, und sodann muß das Bild aufgezeichnet werden, wie es durch den Block 37 angegeben ist. Die Bildaufzeichnung kann sich in den eingangs genannten Arten abspielen, wie bereits unter Bezugnahme auf Fig. 2B erläutert.

Die Helligkeitsberechnung erfolgt vorzugsweise derart, daß die Helligkeit in Abhängigkeit von der Distanz vermindert wird und daß Zonen unterdrückt werden, die zu hell sind, indem Triggerstufen überschritten werden.

Die zu hellen Zonen zeigen sich im wesentlichen in großer Distanz benachbart der Horizontlinie im Falle von Reliefs, die zu nahe Linien definieren.

Gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen sie sich aufgrund der Spezifikationen des Radargeräts unterschiedlich.

Man weiß, daß moderne Radargeräte ihr Unterscheidungs- oder Auflösungsvermögen nicht nur aus Distanzinformationen, sondern auch aus Dopplerinformationen beziehen. Oder es geschieht nun, daß das Dopplerunterscheidungsvermögen an den Seiten des Strahls kleiner ist als in der Achse. Es hat sich folglich herausgestellt, daß die Änderung des Auflösungsvermögens in den mittels eines Radargeräts erhaltenen Informationen ganz und gar nicht das gleiche wie jenes ist, das man in der früheren Technik mittels eines Massenspeichers erhalten konnte, der in XY mit festen Schrittweiten in den beiden Dimensionen gefüllt ist.

Die vorliegende Erfindung bringt noch einen weiteren bedeutenden Aspekt mit sich, der die Änderung der Funktionen des Rekursionsrahmengenerators 3 in Abhängigkeit von der Bewegung des Flugzeugs ist.

Dieser Aspekt ist in Fig. 9 dargestellt.

Es ist ein Frequenzsynthesizer vorgesehen, der in der Lage ist, in einer Stufe 330 eine feste Frequenz F₀ und durch eine Stufe 331 eine Frequenz F₀ + ΔF₀ zu liefern, deren Bestandteil ΔF₀ mit dem Vortrieb des Flugzeugs seit der letzten Erneuerung der Radardaten verknüpft ist.

Die zwei so erhaltenen Signale werden durch die digitalen Teiler 338 und 339 durch M geteilt, um Ausgänge FR und F′R zu ergeben. Bei jeder Erneuerung der Radarergebnisse kehrt man auf die Rekursionsfrequenz FR zurück.

Zwischen den Erneuerungen ermittelt man den Vortrieb (zurückgelegte Wegstrecke) des Flugzeugs und man wirkt als folge davon auf den Synthesizer 331 ein, um den Wert F′R der Rekursionsfrequenz zu entwickeln, um die Bewegung des Flugzeugs zu berücksichtigen, was nachfolgend erläutert wird.

Mit V sei die Geschwindigkeit des Flugzeugs bezeichnet.

Während einer Rekursionsperiode T_r=1FR bewegt sich das Flugzeug fort um

ΔD = V·T_R = V/F_R.

Die Rekursionsfrequenz F′R erhält man wie folgt

Wenn man ΔFR = F′R - FR setzt und man in Betracht zieht, daß F′R ziemlich gleich FR ist, dann folgt daraus:

oder:

so daß

Ausgehend von einer Abtastfrequenz F₀ kann mit die Rekursionsfrequenz FR definieren als FR = F₀/M, um in diese dann eine Variation als ΔF₀/F₀ = V/2c einzuführen, wie oben beschrieben.

In der Praxis wird die Frequenz F₀ aus einer Taktfrequenz F_E abgeleitet. Man führt eine Summierung von Phaseninkrementen ΔΘ von Perioden T_e = 1/F_e aus, nämlich:

Θ = 2πF₀T

und

ΔΘ = 2πF₀T_e

so daß

In einem Beispiel kann davon ausgehen, daß F₀ = 1/4 von F_e ist, woraus resultiert: ΔΘ₀ = π/2.

Um eine Frequenz F₀ + ΔF₀ zu erzeugen, muß man daher die Phase ΔΘ so erhöhen, daß gilt ΔΘ = ΔΘ₀ + ΔΘ₁ mit

Es folgt daraus, daß

aber auch

Man bestimmt schließlich

weil

Im allgemeinen wird die Frequenz F₀ + ΔF₀ durch Integration von Phaseninkrementen ΔΘ realisiert:

so daß

Man erhält so einen völlig natürlichen Durchlauf des mittels des Radargerätes erzeugten Bildes in dem Sucher, der dem Piloten des Flugzeugs zur Verfügung steht.

Es hat sich insbesondere herausgestellt, daß es möglich ist, daß dieser Sucher ein Klarsichtsucher ist, d. h. ein solcher, in welchem das synthetische Bild das natürliche, reelle Bild überlagert.

Es sei beispielsweise die Erneuerungsfrequenz des Extrahierspeichers M = 2Hz, wobei dieser Speicher entsprechend 100 Peilwinkelschritten und 160 Distanzschritten organisiert ist.

Für jede Distanzschleife führt man daher 100 mal 160 Test, also insgesamt 32000 Tests für die zwei Distanzschleifen durch. Ein solcher Test läßt sich in drei Elementarvorgänge zerlegen.
Aufrufen des Speichers,
Vergleich,
Rückkehr in den Speicher.

Es folgen daraus 96000 Operationen, was einen Minimaltakt von 192 kHz erfordert, weshalb die Testfrequenz aus Sicherheitsgründen mit 250 kHz höher angesetzt worden ist.

Es sei daran erinnert, daß der Extrahierspeicher M oder 80 mit Radarbildpunkten gefüllt ist, die in Bezug auf den Bewegungseffekt des Flugzeugs während der Extrahierdauer korrigiert sind. Ein Peil/Ortssektor von etwa 50° × 25° wird berücksichtigt.

Der Speicher M′ ist auf die gleiche Weise mit Bildpunkten des Ortsminimums über die Distanzen i, i+1 usw. i_max gefüllt, indem auf die schwächeren Distanzen wieder abgestiegen wird.

Der Pufferspeicher MT funktioniert alternierend, einer beim Schreiben, der andere beim Lesen.

Schließlich verzieht sich die Bildaufzeichnung entweder in Fernsehbetriebsart, mit Hilfe zweier weiterer Pufferspeicher, oder in Vektorbetriebsart, d. h. Punkt für Punkt, wie bereits beschrieben.

Claims (12)

1. Vorrichtung zum Wiedererstellen eines dynamischen Bildes, insbesondere an Bord eines Flugzeugs, enthaltend:
ein Luft/Boden-Beobachtungsradargerät (1 bis 7), das dazu geeignet ist, eine Serie von Grundinformationen oder -radarbildpunkten zu liefern, die in Ort, Distanz und Peilwinkel ausgedrückt sind, welche Bildpunkte in einem Ausgangsspeicher (80) des Radargeräts gespeichert sind, nachdem sie auf der Grundlage eines gewählten Rekursionsrahmens (3) erfaßt worden sind, wobei der Speicher (80) in Distanz und Peilwinkel adressierbar ist, um Information über den entsprechenden Ort zu liefern; und Einrichtungen zum Wiederherstellen des dynamischen Bildes aus den so gelieferten Bildpunkten, dadurch gekennzeichnet, daß diese Einrichtungen enthalten:
Verarbeitungseinrichtungen (19) für Distanz und Peilwinkel, die dazu eingerichtet sind, wenigstens einen Distanzberechnungszyklus, dem wenigstens ein Peilwinkelberechnungszyklus zugeordnet ist, auszuführen, wobei der Ausgangsspeicher (80) des Radargeräts abgefragt wird, um durch Interpolation/Extrapolation der fehlenden Bildpunkte, die inzwischen für jeden Peilwinkel durch einen ggf. entfernteren Bildpunkt desselben Peilwinkels, der einen niedrigeren Ort zeigt, zu ersetzen, um für jede Distanz (i) eine im wesentlichen fortlaufende Folge von Bildpunkten (S_Mÿ) zu definieren, die man durch Interpolation/Extrapolation zwischen den genannten Bildpunkten erhält, wobei für jeden Peilwinkel die näherliegenden Bildpunkte berücksichtigt werden, die einen höheren Ort besitzen, wobei die so erhaltenen Bildpunkte (SM_ÿ) in einem Grundbildspeicher (8) gespeichert werden (34);
Einrichtungen zum Verarbeiten vor optischer Darstellung (35), die wenigstens einem Pufferspeicher (91) zugeordnet sind, um die Helligkeit dieser Bildpunkte in Abhängigkeit von ihrer Distanz festzulegen und
Einrichtungen (99 bis 106) zum optischen Anzeigen eines Bildes, das aus diesen Punkten zusammengesetzt ist, mit der so festgelegten Helligkeit an Bord des Flugzeuges.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rekursionsrahmen (3) des Beobachtungsradargerätes in der Zeit in Abhängigkeit von der Bewegung des Flugzeugs versetzt ist.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zur Verarbeitung vor optischer Anzeige (35) auch eine Bildvergrößerung (350) durchführen (94) in Abhängigkeit vom zurückgelegten Weg des Flugzeugs und der Distanz eines jeden Punktes zwischen den Erneuerungen des Inhalts des Ausgangsspeichers des Radargerätes, sowie eine geometrische Veränderung des Bildes (352 bis 359) infolge Weiterentwicklung der Lage des Flugzeugs seit der letzten Erneuerung der Daten.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zur Verarbeitung vor optischer Anzeige auch eine Änderung der Bildgeometrie in Abhängigkeit von der Position des Beobachtungspunkts im Flugzeug durchführen (360).

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Distanzberechnungszyklus (30 bis 39), der durch die Entfernungs/Peilwinkel-Verarbeitungseinrichtungen ausgeführt wird, entsprechend zunehmender Distanzen erfolgt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanz/Peilwinkel-Verarbeitungseinrichtung enthalten:
eine erste Stufe, die einen ersten Distanzberechnungszyklus (20 bis 29) definiert, dem ein erster Peilwinkelberechnungszyklus (22) zugeordnet ist, wobei ein Ausgangsspeicher des Radargeräts im Sinne abnehmender Distanzen abgefragt wird, um für jede Isodistanz jeden Bildpunkt eines angetroffenen niedrigeren Ortes beim gleichen Peilwinkel über die Distanzen zu berücksichtigen, die größer als die laufende Isodistanz sind, was eine Serie von modifizierten Bildpunkten liefert, die in einem Zwischenspeicher (84) gespeichert werden, und
eine zweite Stufe, die einem zweiten Distanzberechnungszyklus (30 bis 39) definiert, dem ein zweiter Peilwinkelberechnungszyklus (32) zugeordnet ist, wobei der Zwischenspeicher (84) im Sinne zunehmender Distanzen abgefragt wird, um für jede Distanz eine im wesentlichen durchgehende Folge von Bildpunkten zu definieren, die durch Interpolation/Extrapolation zwischen den genannten modifizierten Bildpunkten erhalten werden, wobei für die laufende Distanz und für jeden Peilwinkel Bildpunkte berücksichtigt werden, die näher liegen und einen höheren Ort besitzen, wobei die so erhaltenen Bildpunkte in dem genannten Grundbildspeicher (88) gespeichert werden.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Stufe eine vorübergehende Interpolation/Extrapolation (231 bis 235) bei dem Vergleich ausführt, der Peilwinkel für Peilwinkel zwischen der laufenden Distanz und den größeren Distanzen ausgeführt wird.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Stufe Einrichtungen (84) aufweist, um, Peilwinkel für Peilwinkel, den nächsten Ort zu speichern, der bei Distanzen gefunden wurde, die größer als die laufende Distanz sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Stufe Einrichtungen (84) aufweist, um, Peilwinkel für Peilwinkel, den höchsten Ort zu speichern, der bei Distanzen gefunden wurde, die kleiner als die laufende Distanz sind, und daß Einrichtungen (328 bis 345) vorgesehen sind, um, Peilwinkel für Peilwinkel, die Orte der laufenden Distanz zu wählen, die wenigstens gleich den höchstgelegenen Orten sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanz/Peilwinkel-Verarbeitungseinrichtungen (19) gemäß einer Periode arbeiten, die wenigstens sechsmal größer ist, als die der Einrichtungen zur Verarbeitung vor optischer Anzeige (35).

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zur optischen Anzeige (37) in einer Bildablenkbetriebsart (100 bis 106) arbeiten, deren Zeilen der optischen Horizontalen parallel sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zur optischen Anzeige (37) in einer Betriebsart Punkt für Punkt arbeiten, "Reiter" oder vektoriell genannt (99).