DE2922412C2 - Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines Fahrzeugs - Google Patents
Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines FahrzeugsInfo
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Description
55
Die Erfindung betrifft ein selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät
nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein solches Gerät ist bekannt durch die DE-OS 41 274.
Diese Druckschrift beschreibt ein Gerät zur automatischen Bestimmung der Nordrichtung mittels eines
zweiachsigen Wendekreisels, dessen Drallachse parallel zur Fahrzeughochachse, also im wesentlichen vertikal
angeordnet ist Der Wendekreisel spricht mit seinen beiden zueinander senkrechten Eingangsachsen auf die
Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung an. Bei genau vertikaler Drallachse ist das
Verhältnis dieser beiden Komponenten gleich dem Tangens des Nordabweichungswinkels. Beschleunigungsmesser,
deren Eingangsachsen parallel zur Längsbzw, zur Nickachse des Fahrzeugs sind, liefern die
Lagewinkel des Fahrzeugs. Es wird durch einen Rechner aus den Signalen des zweiachsigen Wendelkreisels
und den Beschleunigungssignalen der Beschleunigungsmesser die anfängliche Nordabweichung in
einem erdfesten Koordinatensystem bestimmt Das ist der Vorgang der »Nordung«.
Anschließend wird der gleiche Wendekreisel um 90° verschwenkt, so daß seine Drallachse im wesentlichen
horizontal parallel zur Fahrzeuglängsachse liegt Die beiden Eingangsachsen des Wendekreisels sind dann
parallel zur Fahrzeugquerachse bzw. zur Fahrzeughochachse und sprechen auf Winkelgeschwindigkeiten um
diese an. Aus diesen Winkelgeschwindigkeiten können durch Integration unter Berücksichtigung der bei der
Nordung gewonnenen Anfangswerte die Transformationsparameter für die Transformrfüon eines Vektors,
z. B. des Geschwindigkeitsvektors für uie Koppelnavigation,
aus einem fahrzeugfesten Koordinationssystem in ein erdfestes Koordinatensystem bestimmt werden.
Aus diesen ergibt sich wiederum der Kurswinkel in einem erdfesten Koordinatensystem.
Es ist weiterhin bei einem solchen selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerät bekannt (Patentanmeldung
P 29 03 282), zur Kompensation von Kreiselfehlern die Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung
bei zwei um 180° um die Drallachse oder eine Eingangsachse winkelversetzten Stellungen des Wendelkreisels
zu messen. Aus den Summen bzw. Differenzen der so gewonnenen Signale wird der anfängliche
Nordabweichungs- oder Kurswinkel unabhängig von bestimmten Kreiselfehlern ermittelt
Bei einem anderen bekannten selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerät wird die Nordrichtung mittels
eines Meridiankreisels bestimmt während als Kurs-Lage-Referenz ein gesonderter Kurskreisel vorgesehen
ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfach und kostengünstig mit einem einzigen Kreisel aufgebautes,
selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgcrät für die Navigation von Fahrzeugen zu schaffen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 aufgeführten
Maßnahmen gelöst
Bei dem erfindungsgemäßen Gerät ist nur ein einziger Kreisel für die Bestimmung der Nordrichtung
und als Kurs-Lage-Referenz vorgesehen. Bei der anfänglichen Bestimmung der Nordrichtung erfolgt eine
Ausrichtung des Kreisels hinsichtlich der Rollage, während die Nickbewegung durch einen Beschleunigungsmesser
erfaßt und bei der Signalverarbeitung berücksichtigt wird. Das bringt bei günstigem mechanischem
Aufwand eine erhebliche Vereinfachung der Signalverarbeitung. Die Komponenten der Winkelgeschwindigkeit
de' Erddrehung werden durch Verdrehung des mit seiner Drallachse im wesentlichen
horizontaiiiegenden Wendekreisels um die Azimutachse ermittelt. Für die Betriebsweise »Kurs-Ldge-Referenz«
wird die Azimutachse an die Fahrzeughochachse gefesselt, so daß der Wendekreisel dann nach einem
fahrzeugfesten Koordinatensystem ausgerichtet ist.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nächste-
hend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.
Fig. 1 ist eine schematisch-perspektivische Darstellung
des räumlichen Aufbaus eines selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerätes;
F i g. 2 zeigt die zugehörige Signalverarbeitung.
F.in fahrzeugfestes Koordinatensystem ist bestimmt durch Fahrzeuglängsachse xF. Fahrzeugquerachse y*
und Fahrzeughochachse 3f. Ein Rollrahmen 10 ist um
die Fahrzeuglängsachse xF schwenkbar gelagert. Der
Rollrahmen 10 bestimmt ein Koordinatensystem mit den Koordinatenachsen v", y" und /J1. von denen die
Koordinatenachsen x" mit der Fahrzeuglängsachse x'
übereinstimmt. In dem Rollrahmen 10 ist ein Azimutrahmen 12 um eine zu der Fahrzeuglängsachse x'
senkrechte Azimutachse ^ verdrehbar gelagert. Der Azimutrahmen 12 bestimmt ein Koordinatensystem mit
den Koordinatenachsen x<, / und /?'. Dabei fällt die
Äzimutachse ;r" mit der Koordinatenachse ?· des
rollrahmenfesten Koordinatensystems zusammen.
Auf dem Azimutrahmen 12 ist ein erster Beschleunigungsmesser 14 angeordnet, dessen Eingangsachse 16
parallel zn der Koordinatenachse^ ist. Weiterhin ist auf
dem Azimutrahmen 12 ein zweiachsiger Wendekreisel 18 angeordnet. Die Drallachse &'· des Wendekreisels 18
liegt radial zu der Azimutachse ^, d. h. parallel zu der
Koordinatenachse x( des Azimutrahmens. Die erste
Eingangsachse xo des Wendekreisels 18 liegt parallel zu
der Azimutachse &', und die zweite Eingangsachse ve.
des Wendekreisels 18 liegt senkrecht zur Drallachse z'· und der ersten Eingangsachse x°, d. h. parallel zu der
Koordinatenachse \c des azimutrahmenfesten Koordinatensystems.
Ein zweiter Beschleunigungsmesser 20 ist an dem Rollrahmen 10 vorgesehen. Die Eingangsachse 22 dieses
Beschleunigungsmessers 20 liegt senkrecht zur Fahrzeuglängsachse xf (oder parallel zu einer Senkrechten
auf die Fahrzeuglängsachse), d. h. parallel zu der Koordinatenachse y" des rollrahmenfesten Koordinatensystems.
Der Azimutrahmen 12 ist durch einen Azimutstellrnoto'
24 um die Azimutachse if verdrehbar. Der Drehwinkel ist mit Θ, bezeichnet. Dieser Drehwinkel Θ,
wird durch einen Winkelgeber 26 überwacht. Durch einen in der F i g. 1 rein schematisch angedeuteten
Winkel-Umschalter 28 kann ein Servokreis 30 mit dem Stellmotor 24 und dem Winkelgeber 26 so umgeschaltet
werden, daß der Azimutrahmen wahlweise in eine 0' -Stellung mit Θ7 = Ο. eine 90'-Stellung mit θ, = 90=
und in eine 180=-Stellung mit Θ,= 180° eindrehbar ist. In
der 0c -Stellung ist die Koordinatenachse xc des
azimutrahmenfesten Koordinatensystems parallel zu der Fahrzeuglängsachse xf. In F i g. 1 ist der Azimutrahmen
in seiner 90°-Stellung gezeigt
Der zweite Beschleunigungsmesser 20 bildet mit einem Verstärker 32 und einem Rolll-Stellmotor 34
einen Aufrichtkreis 36, durch weichen der Rollrahmen und der Azimutrahmen um die Fahrzeuglängsachse xF
verschwenkbar sind, bis das Beschleunigungssignal des Beschleunigungsmessers 20 verschwindet Dann ist die
Eingangsachse 22 des Beschleunigungsmessers 20 horizontal. Die Azimutachse z? liegt dann in einer die
Fahrzeuglängsachse ^enthaltenden Vertikalebene.
Ein Stellungsgeber 36 liefert ein Signal nach Maßgabe des Drehwinkels Θ, des Rollrahmens 10 um die
Fahrzeuglängsachse xF. Bei θ*=0 ist die Koordinatenachse
y" des rollrahmenfesten Koordinatensystems parallel zu der Fahrzeugquerachse ^und die Koordinatenachse
ζ" fällt mit der Fahrzeughochachse ?'
zusammen. Damit fällt bei θ, = 0 auch die Äzimutachse z° mit der Fahrzeughochachse zh zusammen.
Durch einen Schalter 38 ist der Stellmotor 34
Durch einen Schalter 38 ist der Stellmotor 34
=. wahlweise statt an den Aufrichtkreis 36 in einer zweiten
Schaltstellung an den Stellungsgeber 36 anschaltbar. Bei dieser zweiten Schaltstellung des Schalters 38 wird
somit die Azimutachse ^ an die Fahrzeughochachse gefesselt.
Für die Bestimmung der Nordrichtung vor Antritt der Fahrt wird der Schalter 38 in die in F i g. I dargestellte
erste Schaltstellung gebracht. Damit wird die Azimutachse X' in die die Fahrzeuglängsachse x1 enthaltende
Vertikalebene gebracht. Der Azimutrahmen 12 wird
ι-', durch den Azimut-Stellmotor 24 nacheinander in die
(!"-Stellung, die 90°-Stellung und in die 18CT -Stellung
gedreht, was durch den Umschalter 28 vorgegeben ist. In jeder Stellung werden die Beschleunigungssignale Ä,
\ϊ> j, /ti yy\j J υ/.'rr. nt ^ιου / ümvj uiC UiTt uiC ZWCmC
:o Eingangsachse y<-, (als Fesselungssignale an einem um
die Achse xa wirkenden Drehmomenterzeugers) gemessenen
Winkelgeschwindigkeitssignal f, (0°), t, (90") bzw. t, (180°) in Speichern 40, 42 bzw. 44 und 46, 48
bzw. 50 gespeichert.
:i Ein Rechner 52 liefert in der ersten Betriebsweise
»Nordung« aus den in der 0"-Stellung und der 90"-Stellung des Azimutrahmens gemessenen sowie
vorzugsweise zusätzlich aus den in der 180"-Stellung
des Azimutrahmens 12 gemessenen und gespeicherten.
in die Drehgeschwindigkeiten um die zweite Eingangsachse
ycwiedergebey!denSignalen fr(0°), f,(90°), ft(180°)
des Wendekreisels 18 und tien ebenfalls in diesen Stellungen gemessenen und gespeicherten Beschleunigungssignalen
/4,(0°). Ax (90°), A,(180°) die anfängliche
3i Abweichung ψ» (0) der durch die Fahrzeuglängsachse
.^gehenden Vertikalebene von der Meridianebene, d. h.
die »anfängliche Nordabweichung« oder den Ausgangskurs im erdfesten Koordinatensystem.
Der Rechner 52 ist hinsichtlich des Vorganges der »Nordung« in F i g. 2 dargestellt:
In einem ersten Summierpunkt 54 wird das 0°-Winkelgeschwindigkeitssignal f, (0°) von dem I80c-Winkelgeschwindigkeitssignal
T» (180e) subtrahiert. Das
so erhaltene Differenzsignal wird durch 2 Qf cos Φ
J5 dividiert, wie durch Block 56 angedeutet ist. Dabei ist Of
die Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung und Φ die geographische Breite. Es läßt sich zeigen, daß sich auf
diese Weise ein Signal sin ψ» (0) ergibt, welches dem Sinus der wahren, anfänglichen Nordabweichung ψ» (Ο)
entspricht. Durch einen Arcussinus-Funktionsgeber, dargestellt durch einen Block 58, kann daiAUS der
Winkel ψ» (0) erhalten werden. Diese Winkelinformation
ist jedoch wegen der Mehrdeutigkeit der Arcussinusfunktion nicht eindeutig. Es wird daher durch
eine Quadrantenlogik 60 nich der Quadrant I, H, HI oder
IV bestimmt in welchem der Winkel liegt.
Die der Quadrantenlogik 60 zugeführten Signale werden wie folgt gewonnen:
In einem zweiten Summierpunkt 62 wird das 180°-Beschleunigungssignal von dem 0°-Beschleunigungssignal
subtrahiert Das erhaltene Differenzsignal wird durch 2 ^dividiert wie durch Block 64 angedeutet
ist wobei g die Erdbeschleunigung ist Das dabei erhaltene Signal stellt den Sinus des Nickwinkels sin 0
dar. Dieses sin ^-Signal wird einem ll-sin20-Funktionsgeber
66 zur Erzeugung eines cos ^-Signals zugeführt &
ist der Nickwinkel des Fahrzeugs.
Durch eine Dividierstufe 68 wird der Quotient des
Durch eine Dividierstufe 68 wird der Quotient des
sin ö- und des cos ^-Signals zur Erzeugung eines
lan ^-Signals gebildet. Das cos fl-Signal wird mit
Ω<-=Ω£ cos Φ multipliziert, wie durch Block 70
dargestellt ist. Das so erhaltene Signal wird als Nennergröße einer Dividierstufe 72 zugeführt, der als
Zählergröße der Wert »eins« zugeführt wird, so daß der Kehrwert des ΩΓ cos ^-Signals gebildet wird.
Ser besagte Kehrwert l/nrcos ft wird^zusammen mit
dem 90°-Drehgeschwindigkeitssignal Tx (90°) einer
Multiplizierstufe 74 zur Bildung eines Produktsignals zugeführt. In einem dritten Summierpunkt 76 werden
das tan ^-Signal und das Produktsignal mit umgekehrtem Vorzeichen addiert, wodurch ein den Kosinus des
Nordabweichungswinkels cos ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird.
Das 0°-Winkelgeschwindigkeitssignal 7", (0c) vom
Speicher 46 wird durch -Ω,= -Ωί cos Φ dividiert, wie
durch Block 78 angedeutet ist. Dadurch wird ein den Sinus des Nordabweichungswinkeis sin ψ wiedergebendes
Signal erzeugt.
Das sin ψ-Signal und das cos φ-Signal werden der
Quadrantenlogik 60 zugeführt zur Bestimmung des Quadranten des Nordabweichungswinkels aus den
Vorzeichen dieser Signale.
In einem vierten Summierpunkt 80 werden das 2ί
0"-Beschleunigungssignal Ä, (0°) und das 1800Beschleunigungssignal
A, (180°) addiert. Das so erhaltene Summensignal wird halbiert, wie durch Block 82
angedeutet ist. In einem fünften Summierpunkt 84 wird das im Speicher 42 gespeicherte 90°-Beschleunigungssignal A, (90°) addiert. Das an dem fünften Summierpunkt
gebildete Signal wird wieder halbiert, dargestellt durch den Block 86. Dadurch wird ein den Nullpunktfehler
b, des Beschleunigungsmessers 14 wiedergebendes Signal erhalten.
Durch Multiplikation des sin O-Signals mit -1.
dargestellt durch Block 88, ergibt sich der Anfangswert des Dements Cn (0) der Richtungskosinusmatrix für die
Transformation aus einem fahrzeugfesten in ein erdfestes Koordinatensystem.
Die Größen b, und Cn (0) werden bei der Signalverarbeitung
benötigt.
Nach der Nordung wird der Azimutrahmen 12 in die 0"-Stellung gedreht und durch Umschalten des Schalters
38 die Azimutachse F an die Fahrzeughochachse gefesselt.
Es ist dann die Drallachse if· des Wendekreisels 18
parallel zu der Fahrzeugachse xl und die beiden Eingangsachsen x° und f· liegen parallel zu der
Fahrzeughochachse z^bzw. Fahrzeugquerachse y. Aus
den dann erhaltenen Winkelgeschwindigkeitssignalen können die Kurs- und Lagewinkel unter Zugrundelegung
der durch die Nordung ermittelten Anfangswerte bestimmt werden.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (6)
1. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur
Navigation eines Fahrzeugs, enthaltend
einen zweiachsigen Wendekreisel, der um eine
Eingangsachse verdrehbar gelagert ist,
wenigstend einen Beschleunigungsmesser,
einen Rollrahmen (10), der um die Fahrzeuglängsachse (xF)schwenkbar gelagert ist,
und einen Rechner, der
in einer ersten Betriebsweise »Nordung« aus Kreisel- und Beschleunigungsmessersignalen
die anfängliche Abweichung einer durch die Fahrzeuglängsachse gehenden Vertikalebene
von der Meridianebene (anfängliche Nordabweichung) liefert und
in einer zweiten Betriebsweise »Kurs-Lage-Referenz« aus Kreiselsignalen ein den wahren
Kurs des Fahrzeugs wiedergebendes Signal liefert,
dadurch gekennzeichnet, daß
a) ein Azimutrahmen (12) um eine zu der Fahrzeuglängsachse (xF) senkrechte, im wesentlichen vertikale Azimutachse (zc) verdrehbar
gelagert ist,
b) der Wendekreisel (18) und der Beschleunigungsmesser (14) auf dem Azimutrahmen (12)
angeordnet sind, wobei die Drallachse (2P) des Wendekreisels (18) radial zu der Azimutachse
(ζ0), eine erste Eingangsachse (x°) des Wendekreisels (18) parallel zur Azimutachse (z£), die
zweite Eingangsachse (yJ) senkrecht zu der
Drallachse (zP) und άζτ ersten Eingangsachse
(x°) und die Eingangsachse ,16) des Beschleunigungsmessers (14) parallel zur Drallachse (2P)
liegt,
c) der Azimutrahmen (12) mit dem Rollrahmen (10) in einer ersten Betriebsweise »Nordung« so
um die Fahrzeuglängsachse (xF) ausrichtbar ist, daß die Azimutachse (iF) in einer durch die
Fahrzeuglängsachse (^gehenden Vertikalebe
ne liegt,
d) der Azimutrahmen (12) mit dem Rollrahmen (10) in einer zweiten Betriebsweise »Kurs-Lage-Referenz« so um die Fahrzeuglängsachse (xF)
ausrichtbar ist, daß die Azimutachse (zC)
parallel zur Fahrzeughochach.se (zfjhl,
e) der Azimutrahmen (12) gegenüber dem Rollrahmen (12) durch einen Azimut-Stellmotor (24)
um die Azimutachse (z°) wahlweise in eine
0°-Stellung, in welcher die Drallachse (zP)
parallel zur Fahrzeuglängsachse (xF) ist oder in
eine dazu um 90° winkelversetzte 90°-Stellung verdrehbar ist,
der Rechner (52)
fi) in der ersten Betriebsweise »Nordung« die anfängliche Nordabweichung (ψ) aus den
in den beiden Stellungen des Azimutrahmens (12) gemessenen und gespeicherten, μ
die Drehgeschwindigkeit um die zweite Eingangsachse (^wiedergebenden Signalen (t,[W\ ?,[90°])des Wendekreisels(18)
und den ebenfalls in diesen Stellungen gemessenen und gespeicherten Beschleuni- as
gungssignalen (A, [0°\ Ax [90°]) des
Beschleunigungsmessers (14) liefet t, und
U) in der zweiten Betriebsweise »Kurs-Lagc-
Referenz« das den wahren Kurs des
Fahrzeuges wiedergebendes Signal bei Eindrehen des Azimutrahmens (12) in die 90°-Stellung aus den Winkelgeschwindigkeitssignalen (fx, ty) des Wendekreisels
liefert
2. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
a) an dem Rollrahmen (10) ein zweiter Be>chleunigungsmesser (20) vorgesehen ist, dessen Eingangsachse (22) senkrecht zur Fahrzeuglängsachse fliegt,
b) ein Stellungsgeber (36) für die Winkelstellung des Rollrahmens (10) und Azimutrahmens (12)
um die Fahrzeuglängsachse (xF) vorgesehen ist,
c) der Rollrahmen (10) und Azimutrahmen (12) um die Fahrzeuglängsachse (xF) durch einen RoIl-Stellmotor (34) verschwenkbar ist, der
Ci) in der ersten Betriebsweise »Nordung« von
dem zweiten Beschleunigungsmesser (20) gesteuert ist und
C2) in der zweiten Betriebsweise »Kurs-Lage-Referenz« von dem Stellungsgeber (36) so
gesteuert ist, daß die Azimutachse (z°) an die Fahrzeughochachse (^gefesselt wird.
3. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät
nach Anspruch ί oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß
a) der Azimutrahmen (12) in der ersten Betriebsweise zusätzlich in eine 180°-Stellung verdrehbar ist,
b) der Rechner (52) je einen Speicher (40, 42, 44) für die in der 0°-, der 90°- und der 180°-Stellung
von dem ersten Beschleunigungsmesser erhaltenen Beschleunigungssignalen (Ax [0°\ Ax
[90°], Ax [180°]) und je einen Speicher (46, 48,
50) für die in der 0°-, der 90°- und der 180°-Stellung von dem Wendekreisel (18) für
die zweite Eingaogsach?'; (y0) erhaltenen
Winkelgeschwindigkeitssignale (tx[0"\ t,[90°],
ft[l80°]) enthält, und
c) der Rechner (52) zur Erzeugung eines die anfängliche Nordabweichung (ip*[0]) wiedergebenden Signals aus den gespeicherten Beschleunigungs- und Winkelgeschwindigkeitssignalen
eingerichtet ist.
4. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in
dem Rechner (52)
a) in einem ersten Summierpunkt (54) das 0°-Winkelgeschwindigkeitssignal (Tx [0°]) von
dem 180°-Winkelgeschwindigkeitssignal (Tx
[180°]) subtrahiert wird und
b) das so erhaltene Differenzsignal durch 2Ωε
cos Φ dividiert wird, wobei Ωε die Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung und Φ die
geographische Breite ist,
wobei sich ein Signal sin ψη(0) ergibt, welches den
Sinus der wahren, anfänglichen Nordabweichung entspricht
5. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in
dem Rechner (52)
a) in einem zweiten Summierpunkt (62) das 180°-Beschleunigungssignal (A, [180°]) von
dem 0°-Beschleunigungssignal ^4*[0°]) subtrahiert wird,
b) das erhaltene Differenzsignal durch 2gdividiert
wird, wobei gaie Erdbeschleunigung ist,
c) das erhaltene, den Sinus des Nickwinkels (sin #)
darstellende Signal einem ]/\ — sin2 0-Funktiunsgeber
(66) zur Erzeugung eines cos ^-Signals zugeführt wird, wobei # der Nickwinkel
des Fahrzeugs ist,
d) durch eine Dividierstufe (68) der Quotient des sin #- und des cos ^-Signals zur Erzeugung
eines tan ^-Signals gebildet wird,
e) das cos ■ö'-Signal mit Qc=QfCOs Φ multipliziert
wird,
f) das so erhaltene Signal als Nennergröße einer Dividierstufe (72) zugeführt wird, der als
Zählergröße der Wert »eins« zugeführt wird, so daß der Kehrwert des ΩΓ cos ^-Signals gebildet
wird,
g) der besagte Kehrwert zusammen mit dem 90°-Drehgeschwindigkeitssignal einer Multiplizierstufe
(74) zur Bildung eines Produktsignals zugeführt wird,
h) in einem dritten Summierpunkt (76) das tan -fr-Signal und das Produktsignal nit umgekehrten
Vorzeichen addiert werden, wodurch ein den Kosinus des Nordabweichungswinkels cos ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird,
i) das 0°-Winkelgeschwindigkeitssignal (Tx [0°])
durch — nc=—Ωε cos Φ dividiert wird, wodurch
ein den Sinus des Nordabweichungswinkels sin ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird,
und
j) das sin ψ-Signal und das cos ψ-SignaI einer
Quadrantenlogik (60) zugeführt werden zur Bestimmung des Quadranten des Nordabweichungswinkels
aus den Vorzeichen dieser Signale.
6. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät
nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Rechner
a) in einem vierten Summierpunkt (80) das O°-Reschleunigungssignal (Ax [0°]) und das
180°-Beschleunigungssignal (Ax [180°]) addiert
werden,
b) das so erhaltene Summensignal halbiert wird,
c) in einem fünften Summierpunkt (84) zu dem halbierten Summensignal das gespeicherte
SC-Beschleunigungssignal (Ax [900J addiert
wird und
d) das an dem fünften Summierpunkt (84) gebildete Signal wieder halbiert wird zur Bildung eines
den NuIIpunktfchler (b,) des Beschleunigungs- so
messers (20) wiedergebenden Signals.
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2922412A DE2922412C2 (de) | 1979-06-01 | 1979-06-01 | Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines Fahrzeugs |
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Family
ID=6072298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2922412A Expired DE2922412C2 (de) | 1979-06-01 | 1979-06-01 | Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines Fahrzeugs |
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|---|---|
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| FR (1) | FR2458052A1 (de) |
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