DE2922412A1

DE2922412A1 - Selbstnordendes kurs-lage-referenzgeraet zur navigation eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE2922412A1
Application number: DE19792922412
Authority: DE
Inventors: Uwe Krogmann
Original assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Current assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Priority date: 1979-06-01
Filing date: 1979-06-01
Publication date: 1980-12-04
Also published as: GB2049931A; GB2049931B; DE2922412C2; FR2458052A1; FR2458052B1

Description

Dipl.-Phys. JÜRGEN WEISSE · DipL-CHem. Dr. RUDOLF WOLGAST

BÖKENBUSCH41 · D 5620 VELBERT 11-LANGENBERG Postfach 110386 · Telefon: (02127) 4019 · Telex: 8516895

Patentanmeldung Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, D-7770 Uberlingen/Bodensee

Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines

Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach dem Oberbegriff des Patentanspruch 1.

Ein solches Gerät ist bekannt durch die DE-OS 27 kl 274.

Diese Druckschrift beschreibt ein Gerät zur automatischen Bestimmung der Nordrichtung mittels eines zweiachsigen Wendekreisels, dessen Drallachse parallel zur Fahrzeughochachse, also im wesentlichen vertikal angeordnet ist. Der Wendekreisel spricht mit seinen beiden zueinander senkrechten Eingangsachsen auf die Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung an. Bei genau vertikaler Drallachse ist das Verhältnis dieser beiden Komponenten gleich dem Tangens des Nordabweichungswinkels. Beschleunigungsmesser, deren Eingangsachsen parallel zur Längs- bzw. zur Nickachse des Fahrzeugs sind, liefern die Lagewinkel des Fahrzeuge. Es wird durch einen

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Rechner aus den Signalen des zweiachsigen Wendelkreisels und den Beschleunigungssignalen der Beschleunigungsmesser die anfängliche Nordabweichung in einem erdfesten Koordinatensystem bestimmt. Das ist der Vorgang der "Nordung".

Anschließend wird der gleiche Wendekreisel um 90 verschwenkt, so daß seine Drallachse im wesentlichen horizontal parallel zur Fahrzeuglängsachse liegt. Die beiden Eingangsachsen des Wendekreisels sind dann parallel zur Fahrzeugquerachse bzw. zur Fahrzeughochachse und sprechen auf Winkelgeschwindigkeiten um diese an. Aus diesen Winkelgeschwindigkeiten können durch Integration unter Berücksichtigung der bei der Nordung gewonnenen Anfangswerte die Transformationsparameter für die Transformation eines Vektors, z.B. des Geschwindigkeitsvektors für die Koppelnavigation, aus einem fahrzeugfesten Koordinationssystem in ein erdfestes Koordinatensystem bestimmt werden. Aus diesen ergibt sich wiederum der Kurswinkel in einem erdfesten Koordinatensystem.

Es ist weiterhin bei einem solchen selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerät, bekannt (Patentanmeldung P 29 03 282) zur Kompensation von Kreiselfehlern die Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung bei zwei um 18O um die Drallachse oder eine Eingangeachse winkelversetzten Stellungen des Wendekreisele zu messen. Aue den Summen bzw. Differenzen der so gewonnenen Signale wird der anfängliche Nordabweichungeoder Kurewinkel unabhängig von bestimmten Kreiselfehlern ermittelt.

Bei einem anderen bekannten selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerät wird die Nordrichtung mittels eines Meridiankreisels bestimmt, während als Kurs-Lage-Referenz ein gesonderter Kurskreisel vorgesehen ist.

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. i

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfach und kostengünstig mit einem einzigen Kreisel aufgebautes, selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät für die Navigation von Fahrzeugen zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen des Patentanspruch 1 aufgeführten Maßnahmen gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Gerät ist nur ein einziger Kreisel für die Bestimmung der Nordrichtung und als Kurs-Lage-Referenz vorgesehen. Bei der anfänglichen Bestimmung der Nordrichtung erfolgt eine Ausrichtung des Kreisels hinsichtlich der Rollage während die Nickbewegung durch einen Beschleunigungsmesser erfaßt und bei der Signalverarbeitung berücksichtigt wird. Das bringt bei günstigem mechanischen Aufwand eine erhebliche Vereinfachung der Signalverarbeitung. Die Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung werden durch Verdrehung des mit seiner Drallachse im wesentlichen horizontal liegenden Wendekreisels um die Azimutachse ermittelt. Für die Betriebsweise "Kurs-Lage-Referenz¹¹ wird die Azimutachse an die Fahrzeughochachse gefesselt, so daß der Wendekreisel dann nach einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ausgerichtet ist.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 ist eine schematisch-perspektivische Darstellung des räumlichen Aufbaus eines selbstnordenden Kurs-Lage-Referenzgerätes.

Fig. 2 zeigt die zugehörige Signalverarbeitung.

- 4 - ■

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• /IV -

Ein fahrzeugfestes Koordinatensystem ist bestimmt durch

F F

Fahrzeuglängsachse χ , Fahrzeugquerachse y und Fahrzeug-

F hochachse ζ . Ein Rollrahmen 10 ist um die Fahrzeuglängsachse χ schwenkbar gelagert. Der Rollrahmen lO bestimmt ein Koordi-

HH H

natensystem mit den Koordinatenachsen χ , y und ζ , von denen

H F

die Koordinatenachse χ mit der Fahrzeuglängsachse χ übereinstimmt. In dem Rollrahmen 10 ist ein Azimutrahmen 12 um eine zu

F C

der Fahrzeuglängsachse χ senkrechte Azimutachse ζ verdrehbar gelagert. Der Azimutrahmen 12 bestimmt ein Koordinatensystem

CC C mit den Koordinatenachsen χ , y und ζ . Dabei fällt die

C" H

Azimutachse ζ mit der Koordinatenachse ζ des rollrahmenfesten Koordinatensystems zusammen.

Auf dem Azimutrahmen 12 ist ein erster Beschleunigungsmesser lk

angeordnet, dessen Eingangsachse l6 parallel zu der Koordinaten-

C achse χ ist. Weiterhin i»t auf dem Azimutrahmen 12 ein zweiachsiger Wendekreisel iß angeordnet. Die Drallachse ζ des

Wendekreisels l8 liegt radial zu der Azimutachse ζ , d.h.

parallel zu der Koordinatenachse χ des Azimutrahmens. Die erste Eingangsachse x~ des Wendekreisels l8 liegt parallel zu der Azimutachse ζ , und die zweite Eingangsachse y„ des Wendekreisels liegt senkrecht zur Drallachse ζ und der ersten Eingangsachse χ , d.h. parallel zu der Koordinatenachse y des azimutrahmenfesten Koordinatensystems.

Ein zweiter Beschleunigungsmesser 20 ist an dem Rollrahmen tO

vorgesehen. Die Eingangsachse 22 dieses Beschleunigungsmessers

F liegt senkrecht zur Fahrzeuglängsachse χ (oder parallel zu einer Senkrechten auf die Fahrzeuglängsachse), d.h. parallel zu der Koordinatenachse y des rollrahmenfesten Koordinatensystems.

Der Azimutrahmen 12 ist durch einen Azimutstellmotor 2k um

die Azimutachse ζ verdrehbar. Der Drehwinkel ist mit θ

bezeichnet. Dieser Drehwinkel θ wird durch einen Winkelgeber

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• M-

überwacht. Durch einen in der Figur 1 rein schematisch angedeuteten Winkel-Umschalter 28 kann ein Servokreis 30 mit dem Stellmotor 2k und dem Winkelgeber 26 so umgeschaltet werden, daß der Azimutrahmen wahlweise in eine O°-Stellung mite_z=0, eine 90°-Stellung mit6_z=9O° und in eine l80°-Stellung mit θ = l80° eindrehbar ist. i_{n der} o°-Stellung ist die Koordi-

^z c natenachse χ des azimutrahmenfesten Koordinatensystems parallel

F zu der Fahrzeuglängsachse χ . In Fig. 1 ist der Azimutrahmen in seiner 90 -Stellung gezeigt.

Der zweite Beschleunigungsmesser 20 bildet mit einem Verstärker 32 und einem Roll-Stellmotor 3k einen Aufrichtkreis 36, durch welchen der Rollrahmen und der Azimutrahmen um die Fahrzeug-

F längsachse χ verschwenkbar sind, bis das Beschleunigungssignal des Beschleunigungsmessers 20 verschwindet. Dann ist die Eingangsachse 22 des Beschleunigungsmessers 20 horizotanl. Die Azimutachse ζ liegt dann ii enthaltenden Vertikalebene.

c F

Azimutachse ζ liegt dann in einer die Fahrzeuglängsachse χ Ein Stellungsgeber 36 liefert ein Signal nach Maßgabe des Dreh·

F winkeis θ des Rollrahmens 10 um die Fahrzeuglängsachse χ ..

X TT

Bei θ c ο ist die Koordinatenachse y des rollrahmenfesten

X p

Koordinatensystems parallel zu der Fahrzeugquerachse y und

H F

die Koordinatenachse ζ fällt mit der Fahrzeughochachse ζ zusammen. Damit fällt bei θ = 0 auch die Azimutachse ζ mit der Fahrzeughochachse ζ zusammen.

Durch einen Schalter 36 ist der Stellmotor 3k wahlweise statt an den Aufrichtkreis 36 in einer zweiten Schaltste.llung an den Stellungsgeber 36 anschaltbar. Bei dieser zweiten Schaltstellung des Schalters 38 wird somit die Azimutachse z^c an die Fahrzeughochachse gefesselt.

Für die Bestimmung der Nordrichtung vor Antritt der Fahrt wird der Schalter 38 in die in Figur 1 dargestellte erste

Schaltstellung gebracht. Damit wird die Azimutachse z^C in

F die die Fahrzeuglängeachse χ enthaltende Vertikalebene ge-

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' /lit'

bracht. Der Azimutrahmen 12 wird durch den Azimut-Stellmotor 24 nacheinander in die 0 -Stellung, die 90 -Stellung und in die l80 -Stellung gedreht, was durch den Umschalter 28 vorgegeben ist. In jeder Stellung werden die Beschleunigungssignale A (0°), A (90°) bzw. A (l80°) und die um die zweite Eingangsachse y~(als Fesselungssignale an einem um die Achse χ- wirkenden Drehmomenterzeugers) gemessenen Winkelgeschwindigkeitssignal T (0°), T (90°) bzw. T (l80°) in Speichern 40,42 bzw. 44 und 46,48 bzw. 50 gespeichert.

Ein Rechner 52 liefert in der ersten Betriebsweise "Nordung" aus den in der 0 -Stellung und der 90 -Stellung des Azimutrahmens gemessenen sowie vorzugsweise zusätzlich aus den in der l80 -Stellung des Azimutrahmens 12 gemessenen und gespeicherten, die Drehgeschwindigkeiten um die zweite Eingangsachse y_G wiedergebenden Signale* ΊΜθ°) , Τ_χ(90°), Τ_χ(ΐ8θ°) des

Wendekreisels l8 und den ebenfalls in diesen Stellungen ge-

λ _o

messenen und gespeicherten Beschleunigungssignalen A (0 ), λ _ a *

A (90 ), A (l80 ) die anfängliche Abweichung ψ (θ) der durch

X X p* W

die Fahrzeuglängsachse χ gehenden Vertikalebene von der Meridian· ebene, d.h. die "anfängliche Nordabweichung" oder den Ausgangskurs im erdfesten Koordiantensystem.

Der Rechner 52 ist hinsichtlich des Vorganges der "Nordung" in Figur 2 dargestellt:

In einem ersten Summierpunkt 54 wird das 0 -Winkelgeschwindigkeitssignal T (0°) von dem l80°-Winkelgeschwindigkeitssignal

Aq X

Τ_χ(ΐ8θ ) subtrahiert. Das so erhaltene Differenzsignal wird durch 2 0 cos Φ dividiert, wie durch Block 56 angedeutet ist. Dabei ist Q _£ die Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung und φ die geographische Breite. Es läßt sich zeigen, daß sich auf diese Weise ein Signal sin ψ (0)ergibt welches dem Sinus der wahren, anfänglichen Nordabweichung Φ (θ) entspricht. Durch einen Arcussinus-Funktionsgeber, dargestellt durch einen Block 58 kann daraus der Winkel ψ (θ) erhalten werden. Diese

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Winkelinformation ist jedoch wegen der Mehrdeutigkeit der Arcussinusfunktion nicht eindeutig. Es wird daher durch eine Quadratenlogik 60 noch der Quadrant I, II, III oder IV bestimmt in welchem der Winkel liegt.

Die der Quadrantenlogik 60 zugeführten Signale werden wie folgt gewonnen:

In einem zweiten Summierpunkt 62 wird das l80 -Beschleunigungssignal von dem 0°-Beschleunigungssignal subtrahiert. Das erhaltene Differenzsignal wird durch 2g dividiert, wie durch Block 64 angedeutet ist, wobei g die Erdbeschleunigung ist. Das dabei erhaltene Signal stellt den Sinus des Nickwinkels sin * dar. Dieses sin ■& -Signal wird einem 1-sin fr -Funktionsgeber 66 zur Erzeugung eines cos fr -Signals zugeführt. fr ist der Nickwinkel des Fahrzeugs.

Durch eine Dividierstufe 68 wird der Quotient des sin*-und des cos fr -Signals zur Erzeugung eines tan fr -Signals gebildet. Das cos fr -Signal wird mit Q = D„ cos φ multipliziert, wie durch Block 70 dargestellt ist. Das so erhaltene Signal wird als Nennergröße einer Dividierstufe 72 zugeführt, der als Zählergröße der Wert "eins" zugefül
nals gebildet wird.

Wert "eins" zugeführt wird, so daß der Kehrwert des Q cos fr -Sig-

Der besagte Kehrwert l/ ü cos fr wird zusammen mit dem 90 -Drehgeschwindigkeitssignal T (90 ) einer Multiplizierstufe 74 zur Bildung eines Produktsignals zugeführt. In einem dritten Summierpunkt 76 werden das tan fr -Signal und das Produktsignal mit umgekehrtem Vorzeichen addiert, wodurch ein den Kosinus des Nordabweichungswinkels cos Ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird.

ο ^Λ ο

Das 0 -Winkelgeschwindigkeitssignal T (0 ) vom Speicher 46 wird durch - Q = - Q_ cos φ dividiert, wie durch Block 78 angedeutet ist. Dadurch wird ein den Sinus des Nordabweichungswinkels sin Ψ wiedergebendes Signal erzeugt.

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• Ak-

Das sin ψ -Signal und das cos ψ -Signal werden der Quadrantenlogik 60 zugeführt zur Bestimmung des Quadranten des Nordabweichungswinkels aus den Vorzeichen dieser Signale. Die Kriterien der Quadrantenlogik sind in der DE-OS 27 kl 27k angegeben.

In einem vierten Summierpunkt 8θ werden das 0 -Beschleunigungssignal A (0°) und das l80°-Beschleunigungssignal A (l80°) addiert. Das so erhaltene Summensignal wird halbiert, wie durch Block angedeutet ist. In einem fünften Summierpunkt 8k wird das im Speicher 42 gespeicherte 90 -Beschleunigungssignal A (90 ) addiert. Das an dem fünften Summierpunkt gebildete Signal wird wieder halbiert, dargestellt durch den Block 86. Dadurch wird ein den Nullpunktfehler b des Beschleunigungsmessers Ik wiedergebendes Signal erhalten.

Durch Multiplikation des sind- -Signals mit -1, dargestellt durch Block 88, ergibt sich der Anfangswert des Elements C (O) der Richtungskosinusmatrix für die Transformation aus einem fahrzeugfesten in ein erdfestes Koordinatensystem.

Die Größen b und C (O) werden bei der Signalverarbeitung z.B.

Λ. J X

nach den gleichzeitig eingereichten Patentanmeldungen "Navigationsgerät für Landfahrzeuge" (Zusatz zu Patentanmeldung P 28 l8 202.7) und "Kurs-Lage-Referenzgerät" benötigt.

Nach der Nordung wird der Azimutrahmen 12 in die 0°-Stellung gedreht und durch !Anschalten des Schalters 38 die Azimutachse ζ an die Fahrzeughochachse gefesselt.

Es ist dann die Drallachse ζ des Wendekreisels l8 parallel

F G

zu der Fahrzeugachse χ und die beiden Eingangsachsen χ und

G F

y liegen parallel zu der Fahrzeughochachse ζ bzw. Fahrzeug-

querachse y . Aus den dann erhaltenen Winkelgeschwindigkeitesignalen können die Kurs- und Lagewinkel unter Zugrundelegung der durch die Nordung ermittelten Anfangswerte bestimmt werden,

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wie das in der DE-OS 27 kl 27^ oder der vorerwähnten, gleichzeitig eingereichten Patentanmeldung "Kurs-Lage-Referenzgerät" beschrieben ist.

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Claims

Patentansprüche

/ 1.)Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät zur Navigation eines Fahrzeugs, enthaltend

einen zweiachsigen Wendekreisel und
wenigstens einen Beschleunigungsmesser,

bei welchem der Wendekreisel um eine Eingangsachse verdrehbar gelagert ist,

dadurch gekennzeichnet, daß

(a) ein Rollrahmen (lO) um die Fahrzeuglängsachse (x ) schwenkbar gelagert ist,

(b) ein Azimutrahmen (12) um eine zu der Fahrzeuglängsachse

F
('X ) senkrechte, im wesentlichen vertikale Azimutachse

(z ) verdrehbar gelagert ist,
c

(c) der Wendekreisel (l8) und der Beschleunigungsmesser (l4) auf dem Azimutrahmen (12) angeordnet sind, wobei die Drallachse (z ) des Wendekreisels (l8) radial zu der Azimutachse (z ), eine erste Eingangsachse (x ) des Wendekreisels (l8) parallel zur Azimutachse (z ), die zweite Eingangsachse (y ) senkrecht zu der Drallachse (z ) und-der ersten Eingangsachse (x ) und die Eingangsachse (l6) des Beschleunigungsmessers (lA) parallel zur Drallachse (z ) liegt,

(d) der Azimutrahmen (12) mit dem Rollrahmen (lO) in einer

ersten Betriebsweise "Nordung" so um die Fahrzeuglängs-

F Cl

achse (x ) ausrichtbar ist, daß die Azimut-achse (z ).

in einer durch die Fahrzeuglängsächse (x ) gehenden Vertikalebene liegt,

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ORIGINAL INSPECTED

(e) der Azimutrahmen (l2) mit dem Rollrahmen (lO) in einer

zweiten Betriebsweise "Kurs-Lage-Referenz" so um die

F
Fahrzeuglängsachse (x ) ausrichtbar ist, daß die Azimut-

C F

achse (z ) parallel zur Fahrzeughochachse (z ) ist,

(f) der Azimutrahmen (12) gegenüber dem Rollrahmen (12) durch einen Azimut-Stellmotor (2k) um die Azimutachse (z ) wahlweise in eine 0 -Stellung, in welcher die Drallachse (z ) parallel zur Fahrzeuglängsachse (x ) ist oder in eine dazu um 90 winkelversetzte 90 -Stellung verdrehbar ist,

(g) ein Rechner (52) vorgesehen ist, der

(g ) in der ersten Betriebsweise "Nordung" aus den in den beiden Stellungen des Azimutrahmens (12) gemessenen und gespeicherten, die Drehgeschwindigkeit um die zweite Eingangsachse (y ) wiedergebenden Signalen (T (0°), T (90°) )des Wendekreisels (l8) und den ebenfalls in diesen Stellungen gemessenen und gespeicherten Beschleunigungssignalen (A (0 ), A (90 ) ) des Beschleunigungsmessers (l4) die anfängliche Abweichung ( Ψ ) einer durch die Fahrzeuglängsachse

F
(x ) gehenden Vertikalebene von der Meridianebene anfängliche Nordabweichung liefert, und

(g„) in der zweiten Betriebsweise "Kurs-Lage-Referenz" bei Eindrehen des Azimutrahmens (12) in die

90 -Stellung aus den Winkelgeschwindigkeitssignalen λ a

(T , T ) des Wendekreisels ein den wahren Kurs

χ y

des Fahrzeuges wiedergebendes Signal liefert.

2. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) an dem Rollrahmen (10) ein zweiter Beschleunigungsmesser

(20) vorgesehen ist, dessen Eingangsachse (22) senkrecht

F
zur Fahrzeuglängsachse (x ) liegt,

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- 12 -

. 3·

(b) ein Stellungsgeber (36) für die Winkelstellung des

Rollrahmens (10) und Azimutrahmens (12) um die Fahrzeug-

F
längsachse (x ) vorgesehen ist,

(c) der Rollrahmen (lO) und Azimutrahmen (12) um die Fahrzeuglängsachse (x ) durch einen Roll-Stellmotor (34) verschwenkbar ist, der

(c.) in der ersten Betriebsweise "Nordung" von dem zweiten Beschleunigungsmesser (20) gesteuert ist und

(c„) in der zweiten Betriebsweise "Kurs-Lage-Referenz" von dem Stellungsgeber (36) so gesteuert ist, daß die Azimutachs«
gefesselt wird,

C F

die Azimutachse (z ) an die Fahrzeughochachse (z )

Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) der Azimutrahmen (12) in der ersten Betriebsweise zusätzlich in eine l80°-Stellung verdrehbar ist,

(b) der Rechner (52) je einen Speicher (40,42,44) für die

in der 0°-, der 90 - und der I80 -Stellung von dem ersten Beschleunigungsmesser erhaltenen Beschleunigungssignalen (Α_χ(0°), Α_χ(90°), A (l80°) und je einen Speicher (46,48,50) für die in der 0°, der 90° und der l80°-Steilung von dem Wendekreisel (l8) für die zweite Eingangsachse (y ) erhaltenen Winkelgeschwindigkeitssignale (Τ_χ(0°), Τ_χ(90°), Τ_χ(ΐ8θ°) enthält, und

(c) der Rechner (52) zur Erzeugung eines die anfängliche Nordabweichung (Ψ (O)) wiedergebenden Signals aus den gespeicherten Beschleunigungs- und Winkelgeschwindigkeitssignalen eingerichtet ist.

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Λ.

4. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 3ι dadurch gekennzeichnet, daß in dem Rechner (52)

(a) in einen ersten Summierpunkt (54) das O°-Vinkelgeschwindigkeitssignal (T (0°)) von dem l80 -Win signal (T (l80 ) subtrahiert wird und

(b) das so erhaltene Differenzsignal durch 2 Q cos Φ dividiert wird, wobei Q „ die Winkelgeschwindigkeit der Erddrehung und φ die geographische Breite ist,

wobei sich ein Signal sin Φ (θ) ergibt, welches den Sinus der wahren, anfänglichen Nordabweichung entspricht.

5« Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Rechner (52)

(a) in einem zweiten Summierpunkt (62) das l8o°-Beschleuni-

gungssignal (A (l80 ) von dem 0 -Beschleunigungseignal (A (0°) subtrahiert wird,

(b) das erhaltene Differenzsignal durch 2g dividiert wird, wobei g die Erdbeschleunigung ist,

(c) das erhaltene, den Sinus des Nickwinkels (ein * ) darstellende Signal einem /l-sin * -Punktionsgeber (66) zur Erzeugung eines cos * -Signale zugeführt wird, wobei & der Nickwinkel des Fahrzeugs ist,

(d) durch eine Dividierstufe (68) der Quotient des sin Φ und des cos Φ -Signals zur Erzeugung eines tan Φ -Signals gebildet wird,

(e) das cos Φ -Signal mit 0 .= Q„ cos φ multipliziert wird,

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(f) das so erhaltene Signal als Nennergröße einer Dividierstufe (72) zugeführt wird, der als Zählergröße der Wert "eins" zugeführt wird, so daß der Kehrwert des Q cos* Signals gebildet wird,

(g) der besagte Kehrwert zusammen mit dem 90 -Drehgeschwindigkeitssignal einer Multiplizierstufe (74) zur Bildung eines Produktsignals zugeführt wird,

(h) in einem dritten Summierpunkt (76) das tan * -Signal und das Produktsignal mit umgekehrten Vorzeichen addiert werden, wodurch ein den Kosinus des Nordabweichungswinkels cos ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird,

ο ^o

(i) das O -Winkelgeschwindigkeitssignal (T (O )) durch - Q = - Ω., cos φ dividiert wird, wodurch ein den Sinus des Nordabweichungswinkels sin Ψ wiedergebendes Signal erzeugt wird, und

(j) das sin Ψ -Signal und das cos ψ -Signal einer Quadrantenlogik (60) zugeführt werden zur Bestimmung des Quadranten des Nordabweichungswinkels aus den Vorzeichen dieser Signale.

6. Selbstnordendes Kurs-Lage-Referenzgerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5» dadurch gekennzeichnet, daß in dem Rechner

(a) in einem vierten Summierpunkt (80) das O -Beschleunigungssignal (A (0°) und das l8o°-Beschleunigungssignal (A (l8o°) addiert werden,

(b) das so erhaltene Summensignal halbiert wird,

(c) in einem fünften Summierpunkt (84) zu dem halbierten Summensignal das gespeicherte 90°-Beschleunigungssignal (A (9O⁰) addiert wird und

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.6.

(d) das an dem fünften Summierpunkt (84) gebildete Signal wieder halbiert wird zur Bildung eines den Nullpunktfehler (b ) des Beschleunigungsmessers (20) wiedergebenden Signals.

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