DE2916615B2 - Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors - Google Patents
Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines GleichstrommotorsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Eine solche ist
bekannt durch die DE-OS 25 Ol 786.
Wenn ein Gleichstrommotor mit einer Feldwicklung zum Antrieb einer Spindel einer Werkzeugmaschine
verwendet wird, wird der Motor üblicherweise in dem Bereich, in dem seine Kennlinie der Ausgangsleistung
konstant ist, betrieben.
Im Bereich niedriger Drehzahlen hat der Gleichstrommotor eine konstante Drehmomentkennlinie und
erzeugt eine der Drehzahl proportionale Ausgangsleistung und im Bereich hoher Drehzahlen zeigt er eine
Kennlinie konstanter Ausgangsleistung, wobei unabhängig von der Drehzahl eine konstante Leistung
erzeugt wird. Ein Gleichstrommotor mit einer Nennleistung von 15 kW und einer Drehzahl von 3500 U/min
hat beispielsweise in einem Drehzahlbereich von 1160
bis 3500 U/min eine Kennlinie konstanter Ausgangsleistung und unterhalb 1160 U/min eine konstante
Drehmomentkennlinie, wie F i g. 1 zeigt. Folglich wird der Motor bei Verwendung für den vorerwähnten
Spindelantrieb im Bereich von 1160 U/min bis
3500 U/min betrieben.
Für den Spindelantrieb besteht aber die Forderung, ->
den Bereich geringer Drehzahlen zu überdecken, und zu diesem Zweck wird eine Einrichtung zur Änderung der
Drehzahl mit einem Getriebe, einer Kupplung usw. mit dem Gleichstrommotor gekoppelt, um seine Drehzahl
beispielsweise auf 1/3 zu verringern, wodurch der ι μ Bereich konstanter Ausgangsleistung für den Spindelan trieb
vergrößert wird. Das heißt, daß der Bereich konstanter Ausgangsleistung, wie durch die gestrichelte
Linie in F i g. 1 angedeutet ist, durch die Einrichtung zur Änderung der Drehzahl vergrößert werden kann, um
380 bis 3500 U/min zu überdecken. Die Anordnung einer solchen Einrichtung führt aber zu einer aufwendigen
Konstruktion, erfordert zusätzlichen Raum und erhöht die Trägheit der an dem Motor angeschlossenen
Last, was seine Ansprechempfindlichkeit verringert.
Zur Vergrößerung des Bereichs konstanter Ausgangsleistung kann der Gleichstrommotor in einer Weise betrieben werden, daß seine Ausgangsleistung 1/2 oder 1/3 seiner Nennleistung beträgt, wie in Fig. 2 gezeigt ist Wenn beispielsweise die Nennleistung eines 2j Gleichstrommotors 15 kW beträgt, wird er derart betrieben, daß er 5kW abgibt, wodurch ein Bereich konstanter Ausgangsleistung von 380 bis 3500 U/min erhalten wird. Dieses Verfahren hat aber den Nachteil einer geringeren Ansprechempfindlichkeit des Gleich-J(I strormnotors entsprechend der Begrenzung seiner Ausgangsleistung.
Zur Vergrößerung des Bereichs konstanter Ausgangsleistung kann der Gleichstrommotor in einer Weise betrieben werden, daß seine Ausgangsleistung 1/2 oder 1/3 seiner Nennleistung beträgt, wie in Fig. 2 gezeigt ist Wenn beispielsweise die Nennleistung eines 2j Gleichstrommotors 15 kW beträgt, wird er derart betrieben, daß er 5kW abgibt, wodurch ein Bereich konstanter Ausgangsleistung von 380 bis 3500 U/min erhalten wird. Dieses Verfahren hat aber den Nachteil einer geringeren Ansprechempfindlichkeit des Gleich-J(I strormnotors entsprechend der Begrenzung seiner Ausgangsleistung.
Der im Gattungsbegriff gewürdigten Anordnung nach der DE-OS 25 01 786 liegt die Aufgabe zugrunde,
Überlastungen zu vermeiden.
ι. Schließlich ist eine Anordnung zur Begrenzung der Beschleunigung eines drehzahl- oder ankerspannungsgeregcltcn
Elektromotors bekannt (DE-PS 10 47 912).
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs
1 zu schaffen, die den Bereich konstanter Ausgangsleistung des Gleichstrommotors ohne Anwendung
einer Einrichtung zur Änderung der Geschwindigkeit vergrößert und die auch die Ansprechempfindlichkeit
des Motors erhöht. Gelöst wird diese Aufgabe 4r>
durch die Merkmale des Kennzeichens des Patentanspruchs 1. Weiterbildungen der Erfindung sind in den
Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert, in der ist
■so F i g. 1 eine Darstellung der Kennlinie der Ausgangsleistung eines Gleichstrommotors und der Vergrößerung seines Bereichs konstanter Ausgangsleistung durch Verwendung einer Einrichtung zum Ändern der Geschwindigkeit,
■so F i g. 1 eine Darstellung der Kennlinie der Ausgangsleistung eines Gleichstrommotors und der Vergrößerung seines Bereichs konstanter Ausgangsleistung durch Verwendung einer Einrichtung zum Ändern der Geschwindigkeit,
F i g. 2 eine Darstellung der Vergrößerung des Bereichs konstanter Ausgangsleistung des Gleichstrommotors
durch Begrenzung seiner Ausgangsleistung,
F i g. 3 eine Darstellung der der Erfindung zugrundeliegenden Prinzipien,
Fig.4 eine Ankerspannungskennlinie eines erfindungsgemäß
geregelten Gleichstrommotors,
Fig.5 eine Ankerstrommotorkennlinie eines erfindungsgemäß
geregelten Gleichstrommotors,
F i g. 6 ein Blockschaltbild zur Erläuterung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
F i g. 7 ein Blockschaltbild, das den wesentlichen Teil des bei der Erfindung verwendeten Beschleunigungs-/
Verzögerungs-Signalgenerators zeigt, und
F i g. 8a bis c die Drehzahl-, Ausgangsleistungs- und
Stromkennlinien eines erfindungsgemäß geregelten Gleichstrommotors.
Fig.3 erläutert die Prinzipien der Erfindung. Ein Gleichstrom-Motor mit einer Nennleistung von 15 kW s
wird derart betrieben, daß in einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsperiode die Leistung von 15 kW und
in einer Periode stationären Zustanas eine begrenzte Leistung von beispielsweise 5 kW erzielt wird. In der
Periode stationären Zustands wird die Leistung begrenzt, um den Bereich konstanter Leistung zu
vergrößern, und in der Beschleunigungs- oder Verzögerungsperiode wird der Motor so betrieben, daß die
Nennleistung erzeugt wird, wodurch eine erhöhte AnsprechempFindlichkeit des Gleichstrom-Motors er- μ
zielt wird.
Fig.4 zeigt eine Ankerspannungs-Kennlinie und
Fig.5 eine Ankerstrom-Kennlinie. In der Beschleunigi'ngsperiode
erhält der Motor unbeachtlich seiner Drehzahl Nennstrom, und in der stationären Antriebsperiode
erhält er in dem Drehzahlbereich, in welchem eine konstante Leistungscharakteristik geliefert wird,
einen kleineren Strom. Das heißt, daß das Feld derart gesteuert wird, daß die Ankerspannung, wie in F i g. 4
gezeigt, konstant ist, und daß, in Abhängigkeit davon, ob 2r>
der Motor in seiner Beschleunigungs- oder seiner stationären Periode ist, wie in F i g. 5 gezeigt, der
Ankerstrom gesteuert wird.
Fig.6 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung als Blockschaltbild. Ein Kommandosignal CW für
Umdrehung im Uhrzeigersinn oder ein Kommandosignal CCWfür Umdrehung im Gegenuhrzeigersinn v,ird
an eine Drehzahlkommando-Steuerschaltung 1 gelegt zur Versorgung einer Einrichtung zum Feststellen des
Ansteigens oder Abfallens des Drehzahl-Sollwertsi- i=>
gnals 2 (im folgenden als ACC/DES-Ein-) Signalgenerator abgekürzt) und eines Digital-Analog-( im folgenden
abgekürzt DA-) Wandlers 3 mit einem Signal, welches dem Drehrichtungs-Kommandosignal CW oder CCW
entspricht. Ein digitales Kommandosignal S für die 4» Drehzahl wird durch den DA-Wandler 3 entsprechend
dem an den Wandler 3 gegebenen Drehrichtungs-Kommandosignal in eine positive oder eine negative
Spannung umgesetzt, die an einen analogen Drehzahlkommando-Spannungsgenerator
4 geführt wird. Der Ausgang des analogen Drehzahlkommando-Spannungsgenerators 4 ist an den ACC/DEC-Ein-Signalgenerator
2 gelegt, der e:ne Änderung in der analogen Drehzahlkommsndo-Spannung wahrnimmt zur Erzeugung
eines ACC/DEC-Ein-Signals als Eingangsgröße für eine Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7.
Der Addierer 5 liefert ein Drehzahl-Fehlersignal entsprechend einer Differenz zwischen der analogen
Drehzahlkommando-Spannung und einer Drehzahl-Rückführspannung, die von einem Tachogenerator 19
abgeleitet wird. Das Drehzahl-Fehlersignal ist an einen Fehler-Verstärker 6 gelegt. Die Ausgänge des Fehler-Verstärkers
6 und der Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7 gelangen auf einen Eingang eines Addierers 8.
Der Strom eines Ankers 17 eines Gleichspannungs-Motors wird durch einen Stromdetektor 20 ermittelt und
die ermittelte Größe gelangt über eine Strom-Rückkopplungsschaltung 21 an den anderen Eingang des
Addierers 8.
Der Ausgang des Addierers 8 wird durch einen Stromfehler-Verstärker 9 verstärkt und an eine
Phasen-Steuerschaltung 10 geliefert zur Steuerung der Torschaltungen 11 und 12, wodurch Signale für die
Steuerelektroden der Thyrittorschaitungen 13 und 14 erzielt werden. Ein durch die Thyristorschaltungen 13
und 14 gesteuerter Strom einer Leistungsschaltung 15 gelangt an den Anker 17, und durch einen Widerstand 22
wird eine Ankerspannung festgestellt und einer Steuerschaltung 16 für das Feld zugeleitet, durch welche
ein Strom für eine Feldwicklung 18 gesteuert wird, um die Ankerspannung konstant zu halten.
Der ACC/DEC-Ein-Signalgenerator 2 ist beispielsweise
wie in F i g. 7 gezeigt konstruiert, in welcher die Drehzahlkommando-Analogspannung des Drehzahlkommando-Analogspannungs-Generators
4 an eine Eingangsklemme Ein geliefert wird. Ein Kondensator
Cl, Widerstände R 1 bis R 5 und Dioden D 1 und D 2
bilden eine Differenzierschaltung, deren Ausgangsgröße einem Pufferverstärker BA zugeführt wird. Die
Bezagszeichen C2 und R6 bezeichnen einen Kondensator
und einen Widerstand für Rückkopplungszwecke. Kumparatoren COMP 1 und COMP 2 werden mit durch
Widerstände R 7 bis R10 entsprechend geteilte
Bezugsspannungen versorgt und jeder derselben vergleicht die BezL-gsspannung und die Ausgangsspannung
des Pufferverstärkers BA. Der Pufferverstärker BA und die Komparatoren COAfPl und COMP2 bilden einen
Pegel-Komparator. Durch die vorerwähnte Differenzierschaltung
werden der Anstieg und der Abfall der analogen Geschwindigkeitskommando-Spannung festgestellt,
und durch den Pegel-Komparator wird ermittelt, ob sich der Pegel des Ausgangs der
Differenzierschaltung oberhalb eines vorbestimmten Werts befindet oder nicht, wodurch einer Fehlfunktion
durch Störungen od. dgl. vorgebeugt wird. Wenn die positive oder negative differenzierte Ausgangsgröße
die Bezugsspannung des Komparators COMPX bzw. des Komparators COMP2 übersteigt, wird von dem
Komparator COWl oder dem Komparator COMP2
ein BeschleunigungS'/Verzogerungs-Start-Triggerimpuls
abgeleitet, um einen Zeitgeber TIM zu starten. Der Ausgang des Zeitgebers TIM gelangt als das vorerwähnte
ACC/DEC-Ein-Signal von einer Ausgangsklemme Aus an die Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7.
Die Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7 ist eine
Art Funktionsgenerator und hat eine Ausgangscharakteristik, wie sie in F i g. 5 dargestellt ist. Wenn sie ein
ACC/DEC-Ein-Signal erhält, erzeugt die Strombegrenzungs-Einsteilschaltung
7 unbeachtlich der Drehzahl-Rückführspannung des Tachogenerators 19 ein Maximalstrom-Signal.
In Abwesenheit eines ACC/DEC-Ein-Signals bringt die Schaltung 7 ein Signal hervor, welches
einen Strom abfallen läßt bei einem Anstieg in der Drehzahl-RückfQhrspannung, das heißt einem Anstieg
der Drehzahl des Gleichstrom-Motors, und liefert einen begrenzten Strom, wenn die Drehzahl des Gleichstrom-Motors
einen vorgegebenen Wert überschreitet. Die Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7 kann beispielsweise
aus einem Widerstand und einem Schalterelement gebildet sein.
Bei Anwendung der Drehzahl-Kommandosignale CW und CCW und des Drehzahl-Kommandosignals S
an der Drehzahlkommando-Schaltung ermittelt der ACC/DEC-Ein-Signalgenerator 2 den Anstieg der
analogen Drehzahlkommando-Spannung von dem analogen Drehzahlkommando-Spannungsgenerator zum
Anlegen des ACC/DEC-Ein-Signals an die Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7. Da die Strombegrenzungs-Einstellschaltung
7 die Ausgangsgröße des Drehzahlfehler-Verstärkers 6 nicht unterdrückt, wird dem Anker 17 über die Thyristor-Schaltungen 13 und 14
ein Strom einer bemessenen Ausgangsgröße geliefert, um den Gleichstrom-Motor mit einem Signal zur
Erzeugung der bemessenen Ausgangsleistung zu starten.
Der ACC/DEC-Ein-Signalgenerator 2 erzeugt das
ACC/DEC-Ein-Signal beispielsweise für eine durch den vorerwähnten Zeitgeber TIM bestimmte Zeitperiode
und wenn das ACC/DEC-Ein-Signal abgeschaltet wird, erzeugt die Strombegrenzungs-Einstellschaltung 7 ein
Sirombegrenzungs-Signal, welches der Drehzahlrück- ι
führ-Spannung folgt zur Unterdrückung der Ausgangsgröße
des Fehler-Verstärkers 6. Als Folge wird die Ausgangsgröße des Addierers 8 auf Null reduziert,
wenn das Rückführungsstrom-Signal unterhalb eines bemessenen Werts ist, so daß der Strom des Ankers 17 ι
begrenzt ist.
Die F i g. 8a bis c zeigen die Drehzahl-Charakteristik, die Leistungs-Charakterislik und die Strom-Charakteristik
des Gleichstrom-Motors für den Fall, daß seine
■ Nennleistung 15KW und seine Drehzahl 3500 U/min
beträgt. Weil der Gleichstrom-Motor gesteuert wird, um für die durch den Zeitgeber TIM bestimmte
Zeitspanne Γ die Nennleistung abzugeben, wird er zur Zeit des Startens rapide beschleunigt. Zur Zeit des
ι Anhaltens wird, weil regeneratives Bremsen vorliegt,
die Stromrichtung umgepolt und in diesem Fall wird der Strom gesteuert, ein Strom zur Abgabe der Nennleistung
zu sein, was ein rapides Abbremsen des Motors zur Folge hat.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors mit unterlagerter Stromregelung,
die zur Erzielung von Rückkopplungs-Signalen zum Vergleich mit Führungsgrößen einen
Ankerstrom-Istwert und einen Drehzahl-Istwert des Motors ermittelt und entsprechend den Ergebnissen
des Vergleichs mit den Führungsgrößen den Motor zu seinem Antrieb bei einem Drehzahl-Sollwert
steuert, mit einer Strombegrenzungseinrichtung, wobei der Motor in einem Beschleunigungs- oder
Verzögerungsbereich zur Erzeugung einer ersten höheren Leistung gespeist wird, während die
Begrenzungseinrichtung nicht eingreift, und wobei der Motor zur Erzeugung einer Ausgangsleistung
von etwa 1/2 — 1/3 der ersten höheren Leistung gespeist wird, wenn der Motor nach dem Anlauf von
einem Beschleunigungszustand in einen Stationärzustand geschaltet wird, gekennzeichnet
durch eine Einrichtung (2) zum Feststellen des Ansteigens und Abfallens des Drehzahl-Sollwertsignals
zur Erzeugung eines BeschleunigungS'/Verzögerungssignals,
zum Steuern der Strombegrenzungseinrichtung, wobei die höhere Leistungsstufe die Nennleistung des Motors ist.
2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Zeitgeber, der durch Signale,
die das Ansteigen oder Abfallen des Drehzall-Sollwertsignals
feststellen, getriggert wird und dessen Ausgangssignal als das Beschleunigungs-ZVerzögerungs-Signal
dient
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Erzeugung
des Strombegrenzungs-Signals so ausgebildet ist, daß bei Empfang des Beschleunigungs-ZVerzögerungs-Signals
ein Maximalstrom-Signal zur Regelung des Motors zum Erzeugen der Nennleistung und bei Nichtempfang des Beschleunigungs-ZVerzögerungs-Signals
ein Stromregelsignal erzeugt wird, das den Strom des Motors bei einem Ansteigen der Rückkopplungs-Signale der festgestellten Drehzahl
des Motors absenkt.
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JP (1) | JPS6031191B2 (de) |
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GB (1) | GB2022867B (de) |
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