DE2824059C2 - Regelvorrichtung für die Endphasenlenkung von Geschossen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Regelvorrichtung für die Endphasenlenkung von Geschossen, enthaltend

(e) die Regelvorrichtung zwischen einer während einer Vorlenkphase wirksamen ersten Betriebsweise und der während einer letzten Endphase wirksamen zweiten Betriebsweise mit Aufschaltung der S^jhersignale auf den Momentengeber für Proportionalravigati η umschaltbar ist und

(f) in der für die Vorlenkphase v· vksamen ersten Betriebsweise

— ein Signa! (A) nach Maßgabe der Abweichung der Sucherachse von einer geschoßfesten Lage (18) aufschaltbar ist, so daß der Kreisel (36) und der damit verbundene Sucher (28) an diese geschoßfeste Lage (18) elektrisch gefesselt und geschoßfest gehalten ist. und

— das Lageabweichungssignal (A) dem Suchersignal (Οι) zur Bildung eines auf den Stellmotor (20) aufgeschalteten Steuersignals (t/c) entgegengeschaltet ist, so daß durch die Lenkung über die Steuerflächen die Lageänderung des Kreisels (36) und damit des Geschosses (38) im Raum im Sinne einer Verminderung der Ablage (ε) proportional dem von der Ablage abhängigen Suchersignal (O₁) gemacht und das Geschoß auf das Ziel ausgerichtet wird.

2. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung der auf den Momentengeber geschalteten Signale und die Umschaltung der auf den Stellmotor (20) geschalteten Signale erfolgt, wenn das Suchersignal (a,) einen vorgegebenen Schwellwert (o_s) unterschreitet.

3. Regelvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufschaltung der Signale auf den Stellmotor (20) über Ausblendschaltungen (56, 58) erfolgt, welche das eine Signal stetig ansteigend zu- und das andere Signal stetig abfallend abschalten.

4. Regelvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge-

(a) einen mit einem Kreisel verbundenen, auf ein Ziel ansprechenden Sucher mit einer Sucherachse, weicher Suchersignale nach Maßgabe der Ablage des Ziels von der Sucherachse liefert,

(b) einen Momentengeber zur Erzeugung eines auf

den Kreisel wirkenden Präzessionsmoments und
(c) einen Stellmotor, der von den Suchei iignalen beaufschlagt ist und durch welchen Steuerflächen zur Beeinflussung der Flugbahn betätigbar sind,

(d) bei welcher zur Erzielung einer Proportionalnavigation die Suchersignale den Momentengeber beaufschlagen, so daß die Sucherachse auf das Ziel präzediert und der Steuerflächenausschlag proportional der Änderung der Sichtinie im Raum wird.

35 Bei aerodynamisch getragenen Flugkörpern, z. B.

ZiciSüCncfiucn gegen

eingesetzten näKcicfi, iSi

eine Steuerung nach dem Prinzip der Proportionalnavigation bekannt: Die Bahnänderang, hervorgerufen durch einen Ausschlag von Steuerfläche., wird proportional der Winkelgeschwindigkeit der »om Flugkörper zum Ziel verlaufenden Sichtlinie im Raum gemacht (A. S. Locke »Guidance«, D. van Nostrand Comp., Princeton 1958 Seite 475 f Q.

Bei einem bekannten Flugkörper dieser Art sitzt ein Sucher in Gestalt eines abbildenden optischen Systems mit einem photoelektrischen Detektor und einer Unterbrecherscheibe auf dem Rotor eines umlaufenden Kreisels. Der Sucher liefert Jann Suchersignale mit der Umso lauffrequenz des Kreisels, wobei die Amplitude der Suchersignale ein Maß für die Größe und die Phasenlage der Suchersignale ein Maß für die Richtung der Ablage des Ziels von der Sucherachse ist. Der Rotor ist radial magnetisiert und von einer Ringspule umgeben. Auf die· se Ringspule werden die hochverstärkten Suchersignale gegeben. Durch das Zusammenwirken des von den Suchersignalen in der Ritigspule erzeugten Magnetfeldes mit der radialen Magnetisierung des Rotors werden Präzessionsmomente auf den Rotor ausgeübt, welche die mit der Umlaufachse des Rotors zusammenfallende Sucherachse auf das Ziel ausrichten. Die Ringspule wirkt also zusammen mit der radialen Magnetisierung als ein auf den Kreisel wirkender Momentengeber.

Durch die hohe Verstärkung in diesem Nachführkreis wird der Sucher praktisch ständig auf das Ziel ausgerichtet gehalten und diesem nachgeführt. Das hierzu erforderliche Signal, das nach den Kreiselgesetzen proportional der Sichtlinienänderungsgeschwindigkeit im

Raum ist, wird gleichzeitig zur Proportionalnavigation als Lenksignal auf die Steuersignale auf die Steuerflächen des Flugkörpers aufgeschaltet (DE-PS 14 06 578).

Die Fortschritte auf dem Gebiet der Mikroelektronik und der Laser-Technik haben in den letzten Jahren zur Entwicklung endphasengelenkter Geschosse geführt Diese Geschosse werden mit herkömmlichen Mörsern, Haubitzen od. dgl. abgeschossen und im letzten Teil ihrer Flugbahn durch die Erfassung der Zielstrahlung gelenkt. Diese Z>elstrahlung ist beim heutigen Stand der Technik die reflektierte Strahlung eines Beleuchtungslasers (halbaktive Lenkung). Es sind jedoch auch aktive oder passive Verfahren denkbar, die neben der Laserstrahlung auch Infrarot- oder Radarsignale verwenden können.

Da derartige Geschosse vorwiegend gegen Punktziele, wie z. B. gepanzerte Fahrzeuge, eingesetzt werden, sind die Anforderungen an die Treffergenauigkeit sehr hoch. Es ist aus diesem Grund bekannt, die Endphasenlenkung bei solchen Geschossen nach dem Prinzip der Proportionalnavigation durchzuführen (P. H. Morrison,

Launched Guided Projectills«, Guidance cid Control Conference, San Diego/Calif. Aug. 16-18, 1976, Proceedings. New York AIAA Seite 555-567).

Die Anwendung dieses Prinzips führt zu relativ geringen Bahnänderungsgeschwindigkeiten, wenn der Abstand zum Ziel noch relativ groß ist Es tritt dann ein entsprechend geringes Lastvielfaches des Geschosses auf (B. Etkin, »Flugmechanik und Flugregelung«, Berliner Union, Stuttgart 1966). Das ist plausibel, da die Zielgeschwindigkeiten relativ gering sind und somit bei großen Abständen zum Ziel nur geringe Sichtliniendrehgeschwindigkeiten entstehen. Umgekehrt werden die Sichtliniendrehgeschwindigkeiten und damit die Anforderungen an das Lastvielfache des Geschosses in Zieinähe sehr groß Bei einer reinen Proportionalnavigation drängt sich daher bei großen Zielablagen die Bahnkor rektur in die Zeit unmittelbar vor dem Aufprall zusammen. Dabei treten notwendigerweise hohe Lastvielfache auf.

Während diese Technik der reinen Proportionalnavigation bei den üblichen aerodynamisch getragenen Flugkörpern sehr erfolgreich ist, führt sie bei endphasengelenkten Geschossen und größeren Zielablagen nicht mehr zu Treffern. Aus konstruktiven Gründen ist nämlich das verfügbare Lastvielfachc bei endphasengelenkten Geschossen relativ gering. Diese ist hauptsächlich in der hohen Flächenbelastung dieser Geschosse begründet, die durch hohes Gewicht und kleine Flügel bedingt ist. Konstruktive Gründe sowie die relativ geringe Fluggeschwindigkeit führen außerdem zu einer geringen Eigenfrequenz und Dämpfung des Geschosses, so daß neben dem quasi statischen Problem des geringen Lastvielfachen dynamische Probleme durch die Trägheit und schwache Dämpfung des Geschosses entstehen.

Durch die US-PS 39 82 714 ist ein als »Proportional Lead Guidance« bezeichnetes Verfahren zur Lenkung von Flugkörpern bekannt, bei welchem ein Sucher schwach mit dem Flugkörper gekoppelt ist. Ablagesignale des Suchers, die dem Winkel zwischen Sucherachse und Sichtlinie entsprechen, werden auf einen Stellmotor für die Steuerflächen gegeben. Der Flugkörper dreht sich dann im Sinne einer Verringerung der Ablage, wobei aber der Sucher durch die schwache Kopplung mit einer Zeitkonstanten folgt. Wenn sich das Ziel bewegt, dann tritt in Richtung dieser Bewegung eine standige Zielablage auf. Der Flugkörper eilt mit seiner Längsachse in dieser Richtung gegenüber der Sucherachse vor. Der Vorhalt ist mit einem von der Zeitkonstante abhängigen Faktor proportional der winkelmäßigen Änderung des Geschwindigkeitsvektors.

Durch die DE-OS 15 78 299 ist ein Verfahren bekannt, durch welche der Treffpunkt eines Torpedos der auf die Schraubengeräusche eines Schiffes anspricht und in Richtung auf diese Schallquelle gelenkt wird, gegenüber der Schallquelle vorverlegt wird. Dadurch soll erreicht werden, daß der Torpedo das Schiff nicht im Bereich der Schraube, sondern in der Mitte des Schiffsrumpfes trifft. Der Torpedo wird zunächst auf einen »Kollibionskurs« gelenkt, indem die Lage der Sichtlinie zum Ziel raumfest gehalten wird. In Zielnähe erfolgt dann eine Umschaltung auf eine »Schielwinkelkurve«, bei welcher mit einer Navigationskonstanten eins eine konstante Winkelablage vorgegeben wird
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Regelvorrichtung der eingangs definierten Art so auszubilden, daß zwar einerseits die V' ieile der Proportior.alnavigatior. (hohe Treffgenauigkeit) erhalten bleiben, aber andererseits die Bahnkorrektur besser als bei reiner Proportionalnavigation auf die gesamte Flugbahn des Geschosses verteilt wird, so daß trotz des geringeren z'ir Verfügung stehenden Lastvielfachen dieses Lenkgesetz in Zielnähe auch eingehalten werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß

(e) die Regelvorrichtung zwischen einer während einer Vorlenkphase wirksamen ersten Betriebsweise und der während einer letzten Endphase wirksamen zweiten Betriebsweise mit Aufschaltung der Suchersignale auf den Momentengeber für Proportionalnavigation umschaltbar ist und

(f) in der für die Vorlenkphase wirksamen ersten Betriebsweise

— ein Signal nach Mrßgabe der ALweici ung der Sucherachse von eine geschoßfesten Lage

aufschaltbar ist, so daß der Kreisel und der damit verbundene Sucher an diese geschoßfeste Lage elektrisch gefesselt und geschoßfest gehalten ist, und

— das Lageabweichungssigna! dem Suchersigna! zur Bildung eines auf den Stellmotor aufgeschalteten Steuersignals entgegengeschaltet ist, so daß durch die Lenkung über die Steuerflächen die Lageänderung des Kreisels und damit des Geschosses im Raum im Sinne einer

Verminderung der Ablage proportional dem von der Ablage abhängigen Suchersignal gemacht und dar Geschoß auf das Ziel ausgerichtet wird.

In der Vorlenkphase wird somit durch <kis Suchersignal bei geschoßfest gehaltenem Sucher zunächst die Orientierung des Geschosses im Raum mit proportionaler Winkelgeschwindigkeit verändert. Damit wird das Geschoß auf das Ziel ausgerichtet. Erst in der letzten Endphase erfolgt dann eine Steuerung nach dem Lenkgesetz der Proportionalnavigation.

Eine Umschaltung von einer Betriebsweise auf eine andere erfolgt bei der vorerwähnten US-PS 39 82 714.

Es werden dort aurh nicht die Vorteile der Endphasenlenkung mit dem Vorteil einer Verteilung des Lenkvorganges auf die gesamte Flugbahn kombiniert Der Sucher ist nicht durch elektrische Fesselung geschoßfest.

gehalten und es erfolgt keine Ausrichtung des Geschosses auf ein bewegtes Ziel während der Vorlenkphase.

Auch bei der DE-OS 15 78 299 erfolgt die Lenkung während der Vorlenkphase nicht nach dem bei der Erfindung in der Vorlenkphase angewandten Lenkgesetz. In der Endphase wird der Torpedo dagegen nach einer Schielwinkelkurve gelenkt, also wiederum gerade nicht so wie es die Erfindung vorschlägt.

Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Pie Erfindung ist nachstehend an einem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert:

F i g. 1 veranschaulicht die Steuerung des Geschosses in ein Ziel nach dem Lenkgesetz der Proportionalnavigation und veranschaulicht :n der Flugbahnebene die verschiedenen auftretenden Winkel.

F i g. 2 ist ein Blockschaltbild und veranschaulicht die in der Vorlenkphase benutzte Drehgeschwindigkeitsregeiung.

F i g. 3 zeigt den zugehörigen Wurzelortverlauf.

Fig.4 zeigt als Blockschaltbild eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßeri Regelvorrichtung.

F i g. 5 veranschaulicht den seitlichen Verlauf der Ablage des Geschosses, die mit einer erfindungsgemäßen Regelvorrichtung erreicht wird, im Vergleich zu dem Verlauf der Ablage eines nach Proportionalnavigation gelenkten Geschosses.

Gemäß F i g. 1,2 und 4 sind folgende Winkel definiert:

a = Winkel zwischen der Sichtlinie 10

(vom Geschoß 12 zum Ziel 14) und der Horizontalen 16,

Θ = Winkel zwischen Längsachse 16 des

Geschosses 12 und Horizontaler,

y = Bahnwinkel,

α = Anstellwinkel.

λ — Lagcsbwcichung zwischen Süchersch-

se und Geschoßlängsachse,

V = Fluggeschwindigkeit

ε = Ablagewinkel, d. h. Winkel zwischen

Sucherachse und Sichtlinie 10,

φ = Winkel zwischen Sucherachse und Ho

rizontaler

σ, = durch ε hervorgerufendes Suchersi-

gnal

Oi — Schwellwert für a_t

s = Variable der Laplace-Transformation

Kv, Kf, Ki = Konstante

Tv, Ta, T_s = Zeitkonstante Vp, V_n — Verstärkungsgrade

η = Steuerflächenausschlag

ifc = Steuersignal auf Stellmotor 20 (F i g. 4)

= kommandierter Steuerflächenausschlag

q = Winkelgeschwindigkeit θ

q_c = kommandiere Winkelgeschwindigkeit

Aus F i g. I ist erkennbar, daß sich bei reiner Proportionalnavigation in der letzten Endphase die Notwendigkeit einer starken Bahnkorrektur, d. h. eines »Abfangens« ergibt, was ein hohes Lastvielfaches erfordert

Wie aus F i g. 2 ersichtlich ist, wird für die Drehgeschwindigkeitsregelung durch das Ablagesignal ε eine kommandierte Drehgeschwindigkeit q_c vorgegeben, die als Fühningsgröße auf einen PI-Regier 22 gegeben wird. Der PI-Regler 22 gibt ein Steuersignal η_ο auf einen Stellmotor 24, welches über die (nicht dargestellten) Steuerflächen die Längslage Θ des Flugkörpers 26 beeinflußt, und zwar so, daß q=Ö dem kommandierten Weg q_c gleich ist. Das ist durch die Vergleichsstelle 27 am Eingang des Reglers 22 symbolisiert.

Das Wurzelortbild (Fig.3) zeigt den prinzipiellen Verlauf der dominierenden Eigenwerte. Bei der Auslegung des Regelkreises brauchen an die Dämpfung keine übertriebenen Anforderungen gestellt werden. Wesentlich ist eine schnelle Reaktion des Flugkörpers und ein möglichst störungsfreier Übergang zur Proportionalnavigation. Hierzu ist es zweckmäßig, keine abrupte Umschaltung vorzunehmen, sondern ein allmähliches Überblenden. Das ist notwendig, um den während der Lenkphase nur schwach gedämpften Flugkörper nicht unnötig anzuregen.

F i g. 4 zeigt ein Blockdiagramm einer nach der Erfindung ausgebildeten Regelvorrichtung.

Mit 28 ist der Sucher bezeichnet, der als Block dargestellt ist, wobei die darin eingetragene Kennlinie die Abhängigkeit des AusgaiigsMgnuii ύ_ε vorn Abiägcwiükel ε angibt Der Ablagewinkel ε ergibt sich als Differenz des Sichtlinienwinkels σ und des Winkels φ zwischen Sucherachse und Horizontaler, was durch die Vergleichsstelle 30 angedeutet ist. Das Suchersignal a_c [Volt] wird durch einen Verstärker 32 verstärkt.

Der Sucher 28 sitzt auf einem Kreisel mit einem Momentengeber, auf den über einen Eingang 34 ein Signal aufschaltbar ist. Kreisel und Momentengeber sind in dem Blockuiagramm durch den Block 36 dargestellt.

Das Zeitverhalten des Blocks 36 ist durch — gegeben,

d. h. der Kreisel wirkt integrierend. Die Auslenkung Δφ des Kreisels und damit des Suchers 28 ist gleich dem Zeitintergral des an dem Momentengeber anliegenden Signals.

Block 38 symbolisiert das Geschoß. Auf den Block 38 wird als Eingangsgröße ein Steuerflächenausschlag η gegeben. Die Ausgangsgröße ist ein Winke! θ zwischen Geschoßachse und Horizontaler (Fig. I). Ein Abgriff, symbolisiert durch die Vergleichsstelle 40, greift die Abweichung λ der Sucherachse (Winkel φ) von der Geschoßlängsachse (Winkel σ) ab. Dieses Signal wird durch einen Verstärker 42 verstärkt

Durch einen Umschalter 44 ist wahlweise das verstärkte Suchersignal o_c vom Ausgang des Verstärkers 32 oder das Lageabweichungssignal λ auf den Momentengeber des Kreisels, d. h. Block 36, aufschaltbar. Diese Umschaltung von dem Lageabweichungssignal λ auf das Suchersignal a_s erfolgt, wenn das Signal \σ_ε\ einen vorgegebenen Schwellwert σ, unterschreitet d. h.

\a_s\ «s o_s.

Bei der dargestellten Betriebsweise »Drehgeschwindigkeitsregelung« ist der Kreisel über die Fesselschleife 46 mit der Vergleichsstelle 40 und dem Verstärker 42 elektrisch an die Geschoßlängsachse gefesselt Der Kreisel und damit der Sucher folgen auf diese Weise den Bewegungen des Geschosses. Der Kreisel wirkt dabei als elektrisch gefesselter Wendekreisel, und das Fesselungssignal gibt ein Maß für die Drehgeschwindigkeit des Geschosses im inertialen Raum. Dieses Signal wird in der Vergieichsstelle 27 dem Suchersignal o_t entgegengeschaltet Das Suchersignal σ_ε gibt hier die Ablage des Ziels von der Geschoßlängsachse an. Es kommandiert eine Drehgeschwindigkeit q_c des Geschosses im Raum, die dieser Ablage proportional ist Dadurch soll die Geschoßlängsachse 18 in der Vorsteuerphase zunächst ein-

mal auf das Ziel 14 ausgerichtet werden. Der PI-Regler 22 ist in F i g. 4 durch das Proportionalglied 46 (Kv) und das parallele integrierende Glied 48

kann dieser Vorgang schneller und besser gedämpft erfolgen als dies ohne Drehgeschwindigkeitsrückführung möglich wäre. Da hiermit im ganzen die schwach gedämpfte Eigenschwingung des Geschosses in geringerem Maße angeregt wird, werden die dynamisch bedingten Trefferablagen ebenfalls reduziert.

symbolisiert. Der Ausgang des Reglers 22 wird als kommandierte Steuerflächenauslenkung auf den Stellmotor 20 geschaltet, wodurch die Drehgeschwindigkeit θ des Geschosses proportional dem Ablagesignal gemacht wird.

Bei der Betriebsweise »Proportionalnavigation« wird der Momentengeber des Kreisels über den Schalter 44 an den Ausgang des Verstärkers 32 gelegt. Der Kreisel wird dadurch unabhängig von der Lage der Geschoßlängsachse 18 auf das Ziel 14 ausgerichtet. Das dazu auf den Momentengeber in der Machführschleife 50 aufzuschaltende Signal ist proportional der Drehgeschwindigkeit ader Sichtlinie im Raum. Dieses Signal, das am Ausgang des Verstärkers 32 auftritt, wird über einen Verstärker 52 und einen Summierpunkt 54, über den auch das Ausgangssignal des Reglers 22 anliegt, statt dieses Reglerausgangssignals auf den Stellmotor 20 gegeben.

Um das Anregen von Regelschwingungen bei stoßweisem Übergang von einer Betriebsweise zur anderen zu verhindern, erfolgt die Aufschaltung der Signale auf den Stellmotor 20 über Ausblendschaltungen 56,58, die über einen Eingang 60 in Abhängigkeit von |<7_S| ansteuerbar sind und das eine Signal vom Verstärker 52 in eine"! Zeitintervall 7Ί bis Ti stetig ansteigend zu- und und das andere Signal vom PI-Regler stetig abfallend abschalten.

Ebenfalls um Geschoß-Schwingungen möglichst wenig anzuregen, wird das durch den Verstärker 32 (Vs) verstärkte Suchersignal über ein Verzögerungsfilter 62 dem Lageabweichungssignal λ an der Vergleichstelle 27 entgegengeschaitet. Da der Verstärkungsgrad des Verstärkers 42 endlich ist, tritt in der Fesselschleife 46 ein gewisser Ausrichtfehler auf. Auch steht nur ein verzögertes Drehgeschwindigkeitssignal zur Verfügung. Aus diesem Grund ist das durch den Verstärker 42 in der Führungsschleife 46 verstärkte Lageabweichungssignal über ein Vorhalt-Verzögerungsnetzwerk 64 aufgeschaltet.

Es wird bei der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung zunächst mit einer Drehgeschwindigkeitsregelung gearbeitet. Wenn das Suchersignal a, einen vorgegebenen Schwellwert σ_ε im Zeitpunkt Γι unterschreitet, wird die Drehgeschwindigkeitsregeiung während der Zeit von Ti bis 7™2 kontinuierlich ausgeblendet und nach Umschaltung des Schalters 44 auf Proportionalnavigation übergangen.

Dieses Verfahren weist zwei wesentliche Vorteile auf:

Durch die unmittelbar nach dem Auffassen des Ziels vorgenommene Ausrichtung des Geschosses wird bereits in der Vorlenkphase ein erheblicher Teil der erforderlichen Bahnkorrektur vorgenommen. Dies geschieht schon zu einem Zeitpunkt, in dem die übliche Proportionalnavigation wegen des noch großen Zielabstandes zu nur minimalen Manövern führt Auf diese Weise wird die vorzunehmende gesamte Bahnänderung auf die gesamte Flugbahn verteilt, und etwa auftretende Beschleunigungsspitzen in unmittelbarer Zielnähe werden reduziert

Ein zweiter Vorteil Hegt darin, daß die Ausrichtung des Geschosses mit Hilfe eines Reglers erfolgt Dadurch Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1. Regelvorrichtung für die Endphasenlenkung von Geschossen, enthaltend

   (a) einen mit einem Kreisel verbundenen, auf ein Ziel ansprechenden Sucher mit einer Sucherachse, welcher Suchersignale nach Maßgabe der Ablage des Ziels von der Sucherachse liefert,

   (b) einen Momentengeber zur Erzeugung eines auf den Kreisel wirkenden Präzessionsmoments und

   (c) einen Stellmotor, der von den Suchersignalen beaufschlagt ist und durch welchen Steuerflächen zur Beeinflussung der Flugbahn betätigbar sind,

   (d) bei welcher zur Erzielung einer Proportionalnavigation die Suchersignale den Momentengeber beaufschlagen, so daß die Sucherachse auf das Ziel präzediert und der Steuerfiächenausschiag proportional der Änderung der Sichtlinie im Raum wird,

   dadurch gekennzeichnet, daß

   kennzeichnet, daß das durch einen Verstärker (32) verstärkte Suchersignal (σ_ε) über ein Verzögerungsfilter (62) dem Lageabweichungssignal (A) an einer Vergleichsstelle (27) entgegengeschaltet ist.

   5. Regelvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das durch einen Verstärker (42) in der Fesselschleife (46) verstärkte Lageabweichungssignal (A) über ein Vorhalt-Verzögerungsnetzwerk (64) auf die Vergleichsstelle (27) aufgeschaltet ist

   6. Regelvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal von der Vergleichsstelle (27) proportional und integrierend auf den Stellmotor (20) aufgeschaltet ist