DE2807482B2 - Selbstfahrende Maschine zum Pflegen einer Rasenfläche - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Maschine zum Pflegen einer Rasenfläche, insbesondere zum Mähen, bestehend aus Fahrwerk, Antriebsmotor,

Lenkeinrichtung, Arbeitsgerät, sowie aus Steuer- und Schalteinrichtungen zum selbsttätigen Steuern der Maschine auf ihrem durch auf oder unter der Rasenfläche angeordnete Spurgeber festgelegten Fahrweg über die Rasenfläche und aller ih-er Funktionen,

weiche Steuereinrichtungen im wesentlichen aus zwei induktiven Annäherungsschaltern bestehen, von denen je einer links und rechts mit Abstand zu dem den Fahrweg vorgebenden und durch die Spurgeber gebildeten Spurstreifen an der Maschine befestigt sind.

Zur Erzielung einer gut gepflegten Rasenfläche ist es bekanntlich notwendig, den Rasen häufig, in relativ kurzen Abständen zu mähen. Zudem ergibt sich bei häufigem Mähen der Vorteil, daß sich das Entfernen der abgeschnittenen, relativ kurzen Grasstückchen erübrigt.

Allerdings hängt die Häufigkeit der Rasenbehandlung von mannigfachen Faktoren ab, z. B. von der Furchtbarkeit des Bodens, der Jahreszeit, der Witterung und ähnlichen Umständen. Der Abstand zwischen zwei Mähvorgängen kann z. B. ein Tag sein oder aber auch,

bei schlechten Wachstumsbedingungen, Wochen oder gar Monate betragen. Außerdem gehört es zur Rasenpflege, Jaß die Rasenflächen auch regelmäßig gewalzt werden und von Zeit zu Zeit flüssige oder pulverförmige Behandlungsmittel, z. B. Düngemittel, auf

der Rasenfläche verteilt werden.

Es sind selbstfahrende Maschinen bekannt, die Schneidwerke und andere Bearbeitungsgeräte zum Behandeln des Rasens aufweisen, darunter auch solche Maschinen, auf denen die Bedienungsperson sitzend

^ftl mitfahren kann. Weiterhin sind auch bereits drahtlos fernsteuerbare Maschinen zur Rasenpflege bekannt.

Diese bekannten Maschinen haben alle den Nachteil, daß sie die ständige Aufmerksamkeit einer Bedienungs-

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person erfordern und somit för die Betriebsdauer jedesmal eine Arbeitskraft binden. Diese Tatsache wiederum hat zur Folge, tiaß die Pflege des Rasens anderen, dringender erscheinenden Arbeiten nachgestellt und deshalb häufig vernachlässigt wird. Das gilt sowohl für Sportanlagen als auch für öffentliche Parkanlagen, sowie Rasenflächen in Privatbesitz. Besonders die zuletzt genannten Rasenflächen liegen im allgemeinen in Wohngebieten. Wegen der erheblichen Lärmbelästigung, insbesondere durch von Verbrennungsmotoren angetriebenen Rasenmähern, ist der Einsatz derartiger Maschinen zu bestimmten Tageszeiten nicht möglich. Diese Zeiten decken sich meistens geade mit solchen Zeiten, in denen der Privatbesitzer Zeit zur Pflege seines Rasens hätte.

Durch die US-PS 28 42 039 ist ein selbsttätig steuerbares Fahrzeug bekannt, das im landwirtschaftlichen Betrieb eingesetzt wird, um schwere Bodenbearbeitungsmaschinen zu schleppen, bzw. zu tragen. Dieses Fahrzeug wird von einem im oder auf dem Ackerboden kontinuierlich verlegten Draht in Zusammenwirken mit am Fahrzeug angebrachten Sende- und Empfangseinrichtungen gesteuert Diese, für den relativ rauhen, landwirtschaftlichen Betrieb konzipierten Einrichtungen sind für die Rasenpflege nicht geeignet Das μ Einrichten der Fahrspur mittels eines derartigen Spurdrahtes auf einer Rasenfläche ist nicht ohne erhebliche Beschädigung der empfindlichen Gasnarbe möglich. Außerdem erfordert diese Arbeit einen großen Zeitaufwand und ist von Laien kaum zuverlässig durchzuführen. Zudem ist dieses Fahrzeug unter dem Gesichtspunkt konstruiert, daß eine Bedienungsperson ständig in der Nähe ist die das Fahrzeug und die Arbeitsgeräte beobachtet

Ein weiterer, selbstätig gesteuerter Schlepper zum Ziehen von Bodenbearbeitungsgeräten ist in der US-PS 34 68.379 beschrieben. Zur Steuerung des Fahrzeuges sind drei im Boden verlegte kontinuierliche elektrische Leiter notwendig. Jeder dieser Leiter ist an eine elektrische Stromquelle angeschlossen. Jede dieser Stromquellen liefert eine Wechselspannung mit einer gegenüber den beiden anderen Wechselspannungen unterschiedlichen Frequenz. Dementsprechend weist das zu steuernde Fahrzeug drei Empfangsanlagen auf, von denen jede auf eine der drei vorerwähnten Frequenzen abgestimmt ist

Hinsichtlich der Anwendung für die Rasenpflege bestehen hierbei die gleichen Nachteile wie bei den vorerwähnten Einrichtungen gemäß der US-PS 28 42 039. Hinzu kommt, daß diese Anlage noch erheblich aufwendiger ist Sie muß unbedingt vom Fachmann eingerichtet werden. Außerdem ist die Steuereinrichtung sehr störungsanfällig. Die Abstimmung der Frequenzen muß ständig überwacht werden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine ^5S selbstfahrende Maschine zum Pflegen einer Rasenfläche zu schaffen, bei der das Einrichten der Spurgeber für die Fahrspur auch von Laien durchgeführt werden kann, und zwar ohne Beschädigung der Grasnarbe und ohne Beeinträchtigung des Gesamtbildes der Rasenfläche.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Fahrweg der Maschine durch in Abständen zueinander angeordnete, metallische Spurgeber markiert ist. Derartige Spurgeber lassen sich sehr leicht mit einem Werkzeug, z. B mil einem Hammer oder dem ^h' Hammerstiel in die Grasnarbe preisen. Änderungen des Fahrweges sind mit derubar geringem Zeitaufwand durchzuführen. Durch die diskontinuierliche Anordnung können dabei die Spurgeber aus der Grasnarbe herausgenommen und wieder verlegt werden ohne daß die Grasnarbe aufgerissen werden muß, wie es bei den bekannten Einrichtungen notwendig ist Bei langen, geraden Fahrabschnitten kann der Abstand zwischen jeweils zwei Spurgebern in günstigen Fällen mehrere Meter betragen. Der Fahrweg wird durch die Spurgeber derart vorgegeben, daß die gesamte Rasenfläche durch die von der Maschine getragenen Arbeitsgeräte behandelt, bzw. der Rasen auf der ganzen Fläche gleichmäßig geschnitten wird.

Ein besonderer Vorteil ergibt sich dadurch, daß auch die Abstände zwischen den Spurgebern Steuerfunktionen ausüben können. Es lassen sich dadurch aktive Steuerelemente am Fahrzeug selbst einsparen.

Durch die Anordnung der Spurgeber nach Anspruch 2 ist die Einwirkung eines einzelnen Spurgebers auf die Lenkeinrichtung der Maschine umso länger, je größer die Abweichung der Maschine von der Mittellinie des vorgeschriebenen Fahrweges ist

Durch die Anordnungen der Spurgeber nach den Ansprüchen 3 und 4 lassen sich Steuerfunktionen der Maschine auf einfache Weise beeinflussen.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Spurgeber sind in den Ansprüchen 5 bis 7 beschrieben. Im allgemeinen ist ihr Flächeninhalt nicht größer als 1 qdm. Auf die Funktion der Spurgeberform wird in der Zeichnungsbeschreibung noch näher eingegangen. Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Spurgeber ist in Anspruch 8 beschrieben. Diese besondere Ausführungsform kann auf alle in den Ansprüchen 5 bis 7 aufgeführten Spurgeberformen angwendet werden. Danach ausgebildete Spurgeber behindern das Wachstum des Rasens praktisch nicht Letzter Vorteil gilt auch für die Ausgestaltung der Spurgeber nach Anspruch 9.

Bekanntlich sprechen induktive Annäherungsschalter auf passive Schaltelemente aus Eisen oder eisenhaltigen Werkstoffen am besten an. Die Spurgeber werden daher vorzugsweise aus einer preiswerten Stahllegierung hergestellt; sie können jedoch auch aus anderen Werkstoffen bestehen. Um die Spurgeber vorteilhafterweise aus einem eisenhaltigen Werkstoff herstellen zu können, ohne daß sie korrodieren, wird im Anspruch 10 vorgeschlagen, die Spurgeber, bzw. Spurplatten allseitig mit einer korrosions- und witterungsbeständigen Schicht zu umgeben.

Nach Anspruch 11 ist es möglich, den Zeitpunk« des Einsatzes der Maschine und den zeitlichen Abstand zwischen jeweils zwei Einsätzen mittels einer z. B. batteriebetriebenen Zeitschaltuhr vorzuwählen. Der Zeitraum zwischen jeweils zwei Einsätzen der Maschine kann zwischen z. B. einigen Stunden bis zu ggfls. mehreren Wochen betragen. Auf diese Weise ist die Erzielung eines wirklich gepflegten Rasens gewährleistet, da sich der Einsatz der Maschine Jem durch Witterung, Bodenbeschaffenheit und anderen Faktoren bedingten günstigsten Zeitrythmus anpassen läßt und keine personalbei ling ten Schwierigkeiten bestehen.

Nach Anspruch 12 erfolgt das Abschalten der Maschine wegabhängig, d. h. das ein am Ende des durch die Spurgeber vorgeschriebenen Fahrweges angpbrachter Anschlag solche an der Maschine befestigten Schalter zum Abschalten aller Funktionen der Maschine betätigten kann. Die Betätigung der Schalter kann jedoch auch elektrisch, bzw. elektromagnetisch erfolgen. Als Schalteinrichtungen können bekannte, handelsübliche Schalter verwendet werden. Durch diese vorbeschriebenen Linrichtunger. wird die Maschine

insofern besonders umweltfreundlich, als ihr Einsatz für solche Tageszeiten vorgeplant werden kann, in denen der von ihr zwangsläufig erzeugte, jedoch bekanntermaßen unerwünschte Lärm am wenigstens störend für die Umgebung wirk!. ■>

Die Ausgestaltung nach den Ansprüchen 11 und 12 macht die erfindungsgemäße Maschine für ihren Einsatz in ausgesprochenen Wohngebieten besonders geeignet. Hierin liegt ein erheblicher Vorzug gegenüber den bekannten, vorbeschriebenen Einrichtungen begründet, in

Die Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Maschine nach dem Anspruch 13 stellt eine kostengünstige und funktionssichere Möglichkeit dar, um die von den Spurgebern in den Annäherungsschaltern erzeugten Steuerimpulse in Lenkbewegungen am Fahrwerk umzusetzen.

Die Ausgestaltung der Maschine nach Anspruch 14 ermöglicht — in Verbindung mit der Ausbildung nach Anspruch 4 — daß die Maschine auch Fahrwegen mit sehr engen Wendekurven sicher folgen kann.

Die weitere Ausbildung nach Anspruch 15 macht die Maschine besonders vielseitig verwendbar. Durch die Anordnung von weiteren, passiven Schaltelementen am Fahrwerk der Maschine können auch andere Arbeitsgeräte, wie z. B. Düngerstreuer oder Wassersprenger von der Maschine getragen und funktionsgerecht gesteuert werden.

Durch die vorbeschriebenen Ausgestaltungen ist es zum einen möglich, die Maschine sich selbst zu überlassen, bis der Fahrweg über die gesamte 3n Rasenfläche durchfahren ist. Die Zeit, die dazu notwendig ist, ist nach einmaliger Beobachtung der Maschine festgestellt, so daß die Maschine bei ihren späteren Einsätzen nach dieser empirisch ermittelten Zeil jeweils abgestellt werden kann. Ein Vorteil besteht darin, daß, während die Maschine selbständig den Rasen mäht, andere Arbeiten durch eine in der Nähe weilende Person verrichtet werden kann, bzw. die Maschine außer den Ein- und Ausschalttätigkeit keine Aufmerksamkeit und keiner Bedienung bedarf. «n

Zum anderen kann in weiterer Ausbildung aber auch das Ein- und Ausschalten des Antriebsmotors sowie des Schneidwerkes oder anderer Bearbeitungsgeräte selbsttätig erfolgen, so daß die Maschine selbsttätig — also unabhängig von einer Bedienungsperson — von ihrem Abstellplatz ihren Fahrweg über die Rasenfläche beginnt und nach Beendigung des Arbeitsvorganges auch selbsttätig wieder ihren Abstellplatz aufsucht und sich dort selbsttätig abschaltet Ein wesentlicher Vorteil dieser Maßnahmen besteht in der Möglichkeit, nunmehr die Maschine zekiich so einzustellen, daß sie jeweils zu bestimmten Tageszeiten und in den gewünschten, bzw. günstigsten Zeitabständen ihre Arbeit ausführt, ohne daß ihr Einsatz von der Anwesenheit einer Bedienungsperson abhängig wäre.

Anhand der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Maschine schematisch dargestellt Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht mit längsgeschnittener Abdeckhaube,

Fig.2 eine Draufsicht auf die Maschine ohne Abdeckhaube,

Fig.3 eine weitere Draufsicht der Maschine etwa gemäß dem Schnitt IH-III in F i g. 1.

Am Rahmen 1 des vorderen Fahrwerkteils sind die ^ Laufwalzen 2 freidrehbar gelagert Der Rahmen 3 des hinteren Fahrwerkteils ist mittels der Deichsel 4 gelenkig (Gelenkzapfen 5, Fig.2 und 3) mit dem vorderen Fahrwerkteil verbunden. Die im hintere Fahrwerksrahmen gelagerten Antriebsräder 6 sind vo dem auf dem vorderen Fahrwerksteil angeordnete! Verbrennungsmotor 7 über die Gelenkwelle 8 und ei nicht dargestelltes Getriebe angetrieben. Der Kraft Stoffbehälter ist mit 9 bezeichnet. Es ist denkbar, anstell· des Verbrennungsmotors einen batteriebetriebene! Elektromotor zu verwenden.

Der vordere Fahrwerksteil trägt das Schneidwerk 1 (Mähwerk), das über ein Getriebe 11 vom Motor angetrieben wird. Zwischen den vorderen Laufwalzen sind die Annäherungsschalter 12 und 13 am Rahmen befestigt. Diese Anordnung der Annäherungsschalter is für eine zuverlässige Steuerung der Maschine vo Bedeutung.

Außerdem ist auf dem vorderen Fahrwerksteil ein nicht dargestellte Lichtmaschine angeordnet, die vor Antriebsmotor angetrieben wird. Der Ausgang de Lichtmaschine ist über die Annäherungsschalter mi dem Steuermotor galvanisch verbunden. Die Annähe rungsschaltcr sind derart geschaltet, daß die vor Annäherungsschalter 12 ausgehenden Impulse eil Linksfahren und Impulse des Annäherungsschalters 1. ein Rechtsfahren der Maschine bewirken.

Auf dem Rahmen 3 des hinteren Fahrwerksteils ist di Batterie 14 für den Start der Maschine angeordne Ferner trägt der Rahmen 3 des hinteren Fahrwerksteil ein Gehäuse 15, in dem die elektrischen Schaltelement — wie z. B. eine im einzelnen nicht näher dargestellt Zeitschaltuhr, Relais und andere an sich bekannt elektrische Bauelemente — untergebracht sind.

Die Abdeckhaube 16 ist mittels Befestigungselemen ten 17 derart am Rahmer. 1 des vorderen Fahrwerksteil lösbar befestigt, daß sie sowohl in Fahrtrichtung als aucl quer zur Fahrtrichtung der Maschine beweglich ist. Ai den Stirnseiten der Fahrwerksteile und auch seitlich (ii F i g. 1 nicht erkennbar) sind Endschalter 18 angeordne die mit der Zündeinrichtung des Verbrennungsmotors galvanisch verbunden sind und von der gegenüber den Fahrwerk beweglich aufgehängten Abdeckhaube betä tigt werden können, um den Antriebsmotor stillzuset zen, falls die Maschine auf ein unerwartetes Hinderni stößt. Auf der Oberseite der Abdeckhaube sind Schalte 19 zum Betätigen der elektrischen Schaltelemente ζ. B. zum Einstellen der Zeitschaltuhr — angeordnet.

Außerdem sind in F i g. 1 dicht unter der Rasenfläch verlegte Spurgeber 20 zu erkennen.

In der Draufsicht gemäß F i g. 2 ist die Abdeckhaubi 16 entfernt und der besseren Übersicht wegen de Kraftstoffbehälter 9, die Gelenkwelle 8 und da Gehäuse 15 für die elektrischen Schaltelement weggelassen. Erkennbar dagegen sind die Spurgeber 2( die eigentlich von der Grasnarbe verdeckt sind. Der voi den Spurgebern bestimmte Spurstreifen 21 ist durcl strichpunktierte Linien angedeutet Ebenfalls ist di Anordnung der Annäherungsschalter 12 und 13 dich neben dem Spurstreifen 21 gut zu erkennen.

Es sei darauf hingewiesen, daS die vordere! Laufwalzen 2 und die Antriebswalzen 6 nahezu ein geschlossene Walzspur bilden, die ungefähr gleich de Breite des Schneidwerkes ist Anstelle der beidei Antriebswalzen ist es auch möglich, eine einzig durchgehende Antriebswalze zu verwendea Diesi Anordnung hat den Vorteil, daß die gesamte Rasenflä ehe gleichmäßig gewalzt wird und sich keine scharfei Spuren in den Boden eindrücken. Da die Anordnung de Schneidwerkes vor den Laufwalzen liegt und dii Laufwalzenspur nicht breiter ist als das Schneidwerk, is

gewährleistet, daß das Gras — auch das der später zu schneidenden Nachbarspur — nicht flach gewalzt wird, bevor es geiiiäht ist.

In Fig. 3 sind weitere Bauelemente in der Maschine der besseren Übersicht wegen weggelassen. Erkennbar '· ist hier insbesondere der Steuermotor 22, der von den -nnäherungsschaltern 12 und 13 über elektrische Scrtalteinrichtungen im Gehäuse 15 betätigt wird. Über ein Getriebe 23 greift der Steuermotor 22 an einer als Lenkeinrichtung, bzw. Lenkgetriebe ausgebildeten Deichsel 4 an, die um den im Rahmen 1 des vorderen Fahrwerksteils befestigten Gelenkzapfen 5 schwenkbar ist. Anstelle des in Fig.3 dargestellten und hier beschriebenen Lenkgetriebes kann jede andere bekannte Lenkeinrichtung bzw. jedes andere bekannte Lenkgetriebe verwendet und von dem Steuermotor 22 entsprechend betätigt werden (z. B. gemäß An-

Die Maschine kann auf der zu pflegenden Rasenfläche selbst oder in deren Nähe während der Ruhezeiten, z. B. in einer besonders dafür eingerichteten Garage abgestellt sein. Der durch die Spurgeber 20 markierte Spurstreifen 21 bzw. der Fahrweg, beginnt unmittelbar am Abstellplatz und endet auch dort. Mittels der im Gehäuse 15 untergebrachten Zeitschaltuhr sind die Einsatzzeiten bzw. die Einsatzabstände eingestellt, so daß die Maschine zu den vorbestimmten Zeiten sich selbsttätig in Betrieb setzt und den Weg über die vorgeschriebenen Spurstreifen 21 aufnimmt. Die Arbeitsweise der Fahrzeugsteuerung sei an einem Beispiel erläutert. Wenn die Annäherungsschalter 12 und 13 gleiche Entfernung zum Spurstreifen 21 haben, steht die Deichsel 4 senkrecht zu den Laufachsen der Vorder- und Hinterwalzen, die dann also parallel zueinander verlaufen. Die Maschine fährt geradeaus. Ergibt sich zwischen zwei verlegien Spurgebern 20 eine Rechtsabweichung der Maschine, so wird der Annäherungsschalter 12 den nächsten Spurgeber 20 derart überfahren, daß ein Impuls des Annäherungsschalters an den Steuermotor 22 geht. Dieser Impuls ist umso länger, je größer die -to Abweichung nach rechts vom vorgegebenen Spurstreifen ist, da er den Spurgeber weiter zur Mitte des Spurstreifens hin überfährt, wo die Einwirkung des Spurgebers 20 auf den Annäherungsschalter 12 aufgrund der besonderen Geometrie des Spurgebers 20 länger andauert. Das bedeutet, daß der in Wirkverbindung mit den beiden Annäherungsschaltern 12 und 13 stehende Steuermotor länger eingeschaltet ist und zwar in dem Sinne, die Deichsel 4 um den Gelenkzapfen 5 derart zu verschwenken, daß die Antriebswalzen 6 nach link¹, eingeschlagen werden. Von der Impulsdauer hängt das Ma3 des Einschiagens der Deichsel 4 bzw. der Antriebswalzen 6 ab. Beim Überfahren des nächsten Spurgebers 20 wird dieser möglicherweise stärker auf den Annäherungsschalter 13 einwirken, so daß sich nunmehr der Steuermotor in entgegengesetzter Richtung dreht und den Einschlag der Deichsel somit umkehrt und zwar proportional im Maße der Linksabweichung. Der Abstand zwischen jeweils zwei Spurgebern 20 ist empirisch festzustellen und festzulegen. Zu Kurvenfahrten der Maschine wird der Abstand zwischen jeweils zwei Spurgebern 20 reduziert. Der Abstand muß umso kürzer sein, je enger die zu fahrende Kurve ist. Um sehr enge Kurven fahren zu können, ist auf dem Schaltweg zwischen den Annäherungsschaltern und dem Steuermotor ein Zeitglied vorgesehen, das bei nnknUnnrln

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den Steueimotor in eine höhere Drehzahl schaltet, so daß das Einschlagen der Deichsel 4 schneller erfrlgt. Die Spurgeber 20 können so verlegt werden, daß auch Hindernisse — wie z. B. auf der Rasenfläche wachsende Bäume — von der Maschine selbstättig umfahren werden. Außer der in F i g. 2 dargestellten Form der Spurgeber 20 können auch andere Formen — z. B. Rauten-, Rechteck- oder andere -Formen — verwendet werden. Besonders vorteilhaft sind Spurgeber mit einem oder mehreren Löchern, durch die das Gras hindurchwachsen kann. Einmal wird dadurch das Rasenbild nicht gestört, zum anderen werden die Spurgeber 20 von dem durch sie hindurchwachsenden Gras in ihrer Lage festgehalten.

Anstelle des Schneidwerkes können auch andere Arbeitsgeräte an der Maschine montiert und von ihr angetrieben werden. Außerdem kann das Fahrwerk der Maschine Schalteinrichtungen tragen, die von passiven Schaltelementen auf dem Fahrweg der Maschine betätigt werden, um Funktionen anderer, von der Maschine getragener Arbeitsgeräte ein- und auszuschalten. Das Ende des Fahrweges bzw. des Spurstreifens 21 führt die Maschine auf ihren Abstellplatz zurück. Dort sind wiederum in den Fahrweg der Maschine ragende Schalthebel angeordnet, die nicht dargestellte, am Fahrwerk befestigte Schalter betätigen, um den Antriebsmotor stillzusetzen. Entsprechende Relais in der elektrischen Ausrüstung der Maschine sorgen dafür, daß die Wirkung dieser Schaltung beim erneuten Inbetriebsetzen der Maschine außer Funktion ist.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (15)

Patentansprüche;

1. Selbstfahrende Maschine zum Pflegen einer Rasenfläche, insbesondere zum Mähen, bestehend aus Fahrwerk, Antriebsmotor, Lenkeinrichtung, Arbeitsgerät, sowie aus Steuer- und Schalteinrichtungen zum selbsttätigen Steuern der Maschine auf ihrem durch auf oder unter der Rasenfläche angeordnete Spurgeber festgelegten Fahrweg über die Rasenfläche und aller ihrer Funktionen, welche Steuereinrichtungen im wesentlichen aus zwei induktiven Annäherungsschaltern bestehen, von denen je einer links und rechts mit Abstand zu dem den Fahrweg vorgebenden und durch die Spurgeber gebildeten Spurstreifen an der Maschine befestigt sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrweg der Maschine durch in Abständen zueinander angeordnete, metallische Spurgeber (20) markiert ist

2. Selbstfal;rende Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die — in Fahrtrichtung der Maschine gesehen — die längste Impulsdauer bewirkende Erstreckung der Spurgeber (20) im wesentlichen auf der Mittellinie des Spurstreifens

(21) liegt

3. Selbstfahrende Maschine nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen jeweils zwei Spurgebern (20) auf kurvenförmigen Fahrwegabschnitten kürzer ist als auf geraden Fahrwegabsclmitten.

4. Selbstfahv=nde Maschine nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehz&nl des Steuermotors

(22) in Abhängigkeit vom Abstand der ausgelegten Spurgeber (20) veränderbar ist.

5. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) als kreisrunde Platten ausgebildet sind.

6. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) als rautenförmige Platten ausgebildet sind.

7. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) als rechteckige Platten ausgebildet sind.

8. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) mindestens ein Loch aufweisen.

9. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) pulverförmig sind oder aus einem Granulat mit beliebiger Form bestehen.

10. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurgeber (20) allseitig mit ^iner korrosions- und witterungsbeständigen Schicht umgeben sind.

11. Selbstfahrende Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine eine zeitabhängige Schalteinrichtung zum Inbetriebsetzen der Maschine aufweist.

12. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine ei e wegabhängige Schalteinrichtung zum Ausschalten der Steuer- und Schalteinrichtungen (12, 13, 22) für die Einhaltung des Fahrweges und for die Ausschaltung des Antriebsmotors (7) aufweist

13. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die induktiven Annäherungsschalter (12, 13} mit mindestens einer Schaltkupplung zwischen dem Antriebsmotor (7) und der Lenkein-

einrichtung (4,23) in Wirkverbindung stehen.

14, Selbstfahrende Maschine nach Anspruch^ dadurch gekennzeichnet, daß zwischen jedem Annäherungsschalter (12,13) und dem Steuermotor (22) ein erstes Schaltrelais angeordnet ist und daß

parallel zu diesem ersten Schaltrelais eir zweites, über ein Zeitglied betätigbares Schaltrelais angeordnet ist, welches in der Selbsthalteleitung des ersten Schaltrelais liegt und nach seinem Einschalten den Steuermotor(22) in eine höhere Drehzahl schaltet

15. Selbstfahrende Maschine nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Fahrweg weitere, passive Steuerelemente zur Betätigung weiterer, an der Maschine befestigter Schalter angeordnet sind,

welche die Fahrtrichtung, das Ein- und Ausschalten sowie das Heben und Senken der Arbeitsgeräte steuern.