DE2420339A1 - Verfahren und einrichtung zum automatischen maehen einer rasenflaeche - Google Patents

Description

April 1974 9345-74 Dr.ν.Β/Ε

Peter MÜLLER
8059 Moosinning , Freisinger Straße 1

Verfahren und Einrichtung zum automatischen Mähen einer Rasenfläche

Bei Verwendung eines modernen Rasenmähers mit motorisch angetriebenem Fahr- und Mähv/erk erfordert das Rasenmähen zwar praktisch keine körperliche Arbeit mehr, auch moderne Rasenmäher erfordern jedoch eine Person zu ihrer Bedienung, die je nach Größe der zu mähenden Fläche mehr oder weniger Zeit aufwenden muß. Da das Rasenmähen eine ziemlich eintönige Tätigkeit ist, wird es daher häufig als recht lästig empfunden.

Durch die vorliegende Erfindung sollen Verfahren und Einrichtungen angegeben werden, mit denen der von einer Bedienungsperson zum Rasenmähen aufzubringende Zeitaufwand auf einen vernachlässigbaren Betrag herabgesetzt werden kann.

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Diese Aufgabe wird durch das Verfahren und die Einrichtung gemäß Patentanspruch 1 bzw. 2 gelöst.

Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Einrichtung gemäß der Erfindung .

Durch die Erfindung werden ein Verfahren und eine Einrichtung zum automatischen Rasenmähen und dgl. geschaffen, die dies weitestgehend oder ganz automatisch, bequem und betriebssicher ermöglichen.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen etwas vereinfachten Längsschnitt
eines Rasenmähers gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Ansicht des Rasenmähers gemäß Fig. 1
mit aufgesdanittenem Gehäuse von vorne;

Fig. 3 eine Ansicht des Rasenmähers gemäß Fig. 1
und 2 von unten;

Fig. 4 eine schematisch Längsschnittansicht des
Rasenmähers gemäß Fig. 1 bei Verwendung zum Spurlegen;

Fig. 5 eine Fig. 4 entsprechende Ansicht eines
Teiles des Rasenmähers von vorne;

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Fig. 6 ein Prinzipschaltbild des Rasenmähers gemäß Fig. 1;

Fig. 7. ein Schaltbild einer bevorzugten elektronischen Steuereinheit für die Lenkvorrichtung des Rasenmähers gemäß Fig. 1;

Fig. 8 ein Schaltbild eines bevorzugten Wechselspannungsgenerators zum Erzeugen eines Leitfeldes für den Rasenmäher gemäß Fig. 1,

Fig. 9 ein Schaltbild eines bevorzugten Ladegerätes für den Rasenmäher gemäß Fig. 1 '?

Fig. 10 eine schematische Draufsicht auf eine Rasenfläche, die mit einer automatischen Rasenmähanlage gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgerüstet ist.

Fig.11a und b eine Draufsicht bzw. Seitenansicht einer bevorzugten anderen Ausfuhrungsform eines Mähwerkzeuges,

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AIs erstes soll der konstruktive Aufbau eines bevorzugten Rasenmähers unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 5 erläutert werden. Der als Ganzes mit 10 bezeichnete Rasenmäher hat einen Rahmen 12, an dessen (in normaler Fahrtrichtung) hinteren Teil zwei nicht angetriebene Hinterräder 14 drehbar gelagert sind. Der vordere Teil des Rahmens 12 ist über ein Drehlager mit senkrechter Achse 16 beim Gestell 18 drehbar gelagert, das ein Fahrwerk und ein Mähwerk enthält. Die Verdrehung des Gestelles 18 bezüglich des Rahmens 12 erfolgt während des Rasenmähens durch einen Stellmotor 20.

Am hinteren Ende des Gestelles 18 ist das Mähwerk 22 angebracht. Es kann mittels einer Langlochverbindung und einer Flügelschraube 24 in der Höhe verstellt werden.

Das Fahrwerk enthält ein profiliertes Antriebsrad 26, das über ein Getriebe mit einem Antriebsmotor 28 gekoppelt ist. An einem vorderen Ausleger 30 des Gestelles 18 befindet sich ein Sensor 32, der einen Teil der unten näher beschriebenen Lenkvorrichtung bildet, zu der auch der Stellmotor 20 gehört. Das Mähwerk 22 enthält vier Kreissägeblätter 34 mit relativ grober Zahnung (z.B. 5 Zoll Durchmesser und 24 Zähne), die jeweils durch einen eigenen Mähmotor 36 angetrieben werden. Die Anordnung der Kreissägeblätter ist aus Fig. 3 ersichtlich, die beiden inneren Kreissägeblätter sind in der Höhe etwas gegeneinander versetzt und überlappen sich etwas in Draufsicht. Die Drehrichtung der Kreissägeblätter 34 ist in Fig. 3 eingezeichnet. Das Mähwerk enthält zwei Teile 22a und 22b, die am Gestell 18 um in Längsrichtung des Rahmens verlaufende Achsen 38 schwenkbar angelenkt sind. Die beiden Teile des Mähwerkes enthalten jeweils ferner ein nach unten offenes, wannenförmiges Schutzblech 40a bzw. 40b, das gleich" zeitig zur Halterung der Mähmotoren 36 dient und mit dem entsprechenden Teil des Mähwerks um die jeweilige Achse 38

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schwenkbar ist. Durch die schwenkbare Lagerung der beiden Teile des Mähwerkes kann dieses Hindernissen, wie Steinen und dgl. bis zu einem gewissen Grade ausweichen, so daß die Kreissägeblätter weitgehend gegen Beschädigungen geschützt sind. Die beiden schwenkbaren Teile 22a, 22b können mit Einrichtungen, z.B. pneumatischen Kolben versehen sein, die das Zurückschwenken in die normale, waagerechte Lage verzögern, so daß das Mähwerk erst dann wieder in seine normale Lage zurückschwenkt, wenn das Hindernis überlaufen ist, das das Mähwerk nach oben geschoben hat. Das Mähwerk oder seine Teile können auch vertikal verschiebbar gelagert sein.

Alle Motoren des beschriebenen Rasenmähers sind Elektromotoren und werden durch einen Akkumulator 42 gespeist. Am vorderen Teil des Rahmens ist eine Stoßstange 44 angebracht, die ein nicht dargestelltes Gehäuse des Rasenmähers gegen Beschädigungen schützt und mit einer Schaltvorrichtung 46 verbunden ist, die den Rasenmäher abschaltet, wenn der Rasenmäher aus irgend einem Grunde gegen ein größeres Hindernis fährt.

Das Antriebsrad 26 hat, wie der Schnitt in Fig. zeigt, die Form eines flachen Bechers und ist auf einer Abtriebswelle des mit dem Getriebe kombinierten Antriebsmotors 28 durch eine Schraube 48 lösbar befestigt, so daß es zum Spurlegen, das noch näher erläutert werden wird, abgenommen werden kann. Innerhalb des Antriebsrades 26 befinden sich ein zum Spurlegen dienendes Sägeblatt 50 und ein Stützrad 52, das einen etwa 3cm kleineren' Radius hat als das Sägeblatt 52.

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Zum Spurlegen kann mit dem Gestell 18 eine Deichsel 54 mit einer zum Ziehen und Lenken dienenden Stange 56 verbunden werden. Die Deichsel 54 weist am vorderen Ende ein schwenkbar gelagertes Abstützungsrad 58 auf. Die Deichsel 54 kann, wie Fig. 5 zeigt, einfach auf die Achse des (entfernten) Antriebsrades 26 aufgesetzt und mit der Feststellschraube 48 befestigt werden (siehe Fig. 5) .

Die Steuerung und Lenkung des Rasenmähers erfolgt durch eine elektronische Steuereinheit, die unter Bezugnahme auf Fig. 7 noch näher erläutert werden wird.

Fig. 6 zeigt das Prinzipschaltbild des Rasenmähers mit dem Akkumulator 42, dessen Klemmen mit einer Anschluß vorrichtung 62 für ein Ladegerät verbunden sind. In die vom Akkumulator 42 wegführenden Leitungen sind die durch die Stoßstange betätigbare Schaltvorrichtung 46 sowie ein Ein/ Aus-Schalter 64 geschaltet. Der Rasenmäher ist durch einen von Hand betätigbaren Betrxebsartenschalter 66 auf die Betriebsarten "Spurlegen" (dargestellte Stellung) und "Mähen" umschaltbar. Bei der Betriebsart "Spurlegen" wird der Antriebsmotor 28 über den Betriebsartenschalter 66 mit einer solchen Polarität gespeist, daß er in der entgegengesetzten Drehrichtung wie beim Mähen läuft, worauf bei der Erläuterung des Spurlegens noch eingegangen werden wird.

In der Betriebsart "Mähen" erhält der Fahr- oder Antriebsmotor 28 über ein von der Steuereinheit 60 gesteuertes Relais 68 nur dann Strom, wenn das vom Sensor 32 aufgenommene Signal einen vorgegebenen Mindestwert überschreitet. Auch hierauf wird noch eingegangen.

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Der Sensor 32 ist nach Art einer Ferrit-Antenne ausgebildet und enthält einen länglichen Ferritstab 70 (Fig.l), auf dem in der Nähe seines unteren Endes eine Spule 72 koaxial angeordnet ist. Die Kombination aus dem Ferritstab 70 und der Spule 72 dient zum Empfang eines elektrischen Wechselfeldes, das vorzugsweise eine Frequenz in der Größenordnung von IO kHz hat und durch einen im Boden verlegten Draht 74 (Fig. 2 und 10) in Verbindung mit einem Wechselspannungsgenerator 74 (Fig. 8) erzeugt wird. Die Spule 72 ist an Eingangsklemmen 76 der elektronischen Steuereinheit 60 angeschlossen, die vorzugsweise gemäß Fig. 7 aufgebaut und geschaltet ist. Die Eingangsklemmen 76 sind mit einer Verstärkerschaltung 78 verbunden, die vorzugsweise einen Operationsverstärker üblicher Bauart enthält. Der Ausgang der Verstärkerschaltung 78 ist über ein auf die Ausgangsfrequenz des Wechselspannungsgenerators 74 abgestimmtes Bandfilter 80 mit einer zweiten Verstärkerschaltung 82 gekoppelt, mit deren Ausgang zwei Gleichrichterdioden 84 und 86 gekoppelt sind. Die Gleichrichterdiode 84 liefert eine Gleichspannung, die ein dem von der Spule 72 empfangenen Feld entsprechendes IST-Wert-Signal darstellt und am Eingang einer weiteren Verstärkerschaltung 88 mit einem durch ein Potentiometer 90 erzeugten SOLL-Wert-Signal verglichen wird. Das Potentiometer 90 liegt an einer stabilisierten Spannung, die durch eine Schaltungsanordnung 92 (in Fig. 7 links _oben dargestellt) erzeugt wird, die auch die anderen Betriebsspannungen für die Steuereinheit 60 liefert .

Die Verstärkerschaltung 88 ist mit Eingangsklemmen A und B einer Leistungsverstärkerschaltung 94 gekoppelt, die den Stellmotor 20 speist,mit der Verstärkerschaltung 88 ist außerdem eine Gegenkopplungsschaltung 96 zur Schwingungsdämpfung verbunden. Der Stellmotor 20 läuft also in der einen

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oder anderen Richtung, wenn das IST-Wert-Signal über bzw. unter dem SOLL-Wert-Signal liegt, das so gewählt ist, daß der Rasenmäher geradeaus fährt, wenn sich die Ferritantenne auf der einen Seite des Drahtes 73 befindet. Der "Arbeitspunkt" der Lenkvorrichtung liegt dabei auf der einen Flanke der in einer zum Draht 73 senkrechten Ebene gesehen etwa glockenförmigen Feldverteilung, also zwischen einem vorgegebenen Mindestwert des Feldes, bei dessen Untersehreitung ein einwandfreies Arbeiten nicht mehr gewährleistet ist und einem zweiten Wert, der einen gewissen Abstand, z.B.10% von der Maximalamplitude des Feldes bei den ungünstigsten Verhältnissen (also beim schwächsten Gesamtfeld) liegt. Wenn der Sensor aus irgend einem Grunde auf die andere Flanke der Feldverteilung gerät, fährt der Rasenmäher einen Kreis, bis er den vorgesehenen Arbeitspunkt wieder erreicht hat und dann längs des felderzeugenden Drahtes im wesentlichen gerade weiterfährt.

Die Gleichrichterdiode 86 liefert eine Gleichspannung, die der Amplitude des von der Spule 72 aufgenommenen Wechselfeldes entspricht und nach Glättung durch ein Siebglied 98 durch einen Verstärker 100 verstärkt und dann einem Schwellwertglied 102 zugeführt wird, das eine Zenerdiode enthäl.t und eine Ausgangsspannung an einen Verstärkertransistor 104 liefert, wenn das von der Spule 72 empfangene Nutzsignal einen vorgegebenen Mindestwert überschreitet. Wenn das Nutzsignal den Mindestwert überschreitet, erregt der Verstärkertransistor 104 das Relais 68 und ein weiteres Relais 106.Die Kontakte beider Relais sind in Fig.7 in der entregten Ruhestellung dargestellt. Das Relais 106 hat einen zwischen den Verstärker 88 und den Leistungsverstärker 94 geschalteten Arbeitskontakt. Der Leistungsverstärker 94 erhält also nur dann eine Eingangsspannung,wenn das Nutzsignal über dem Schwellwert liegt. Der Antriebsmotor 28 wird

ebenfalls erst dann mit Betriebsspannung versorgt,wenn ein genügend starkes Signal vom Sensor 32 empfangen wird.Bei entregtem Relais 68 wird der Antriebsmotor 28 des Rasenmähers kurzgeschlossen.Die Relais 68 und 106 verhindern also,daß der Rasenmäher ungeführt weiterfährt,wenn er aus dem Einflußbereich des Führungsfeldes gerät oder dieses ausfällt.

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Bei dem Draht 73 zum Erzeugen des Führungsfeldes kann es sich um einen einfachen lackierten Kupferdraht mit einem Durchmesser von 0,5mm handeln. Zum Verlegen des Drahtes wird das Antriebsrad 26 abgenommen und die Deichsel 54 mit der Stange 56 und dem Abstützungsrad 58 wird in der erläuterten Weise befestigt. Der Betriebsartenschalter 66 wird auf die Betriebsart "Spurlegen" geschaltet, so daß der Antriebsmotor 28 in der in Fig. 4 durch einen Pfeil bezeichneten Drehrichtung läuft, die der beim normalen Fahren und Mähen entgegengesetzt ist. Das infolge der Entfernung des Antriebsrades 26 nun freiliegende Sägeblatt 50 schneidet nun in den Erdboden bis zu einer Tiefe von etwa 3 cm ein, die durch den Durchmesser des Stützrades 52 bestimmt wird, wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt ist. Die Mähmotoren 36 für die beiden inneren Kreissägeblätter 34 sind beim Spurlegen außer Betrieb, um Leistung zu sparen, da der Antriebsmotor 28 beim Spurlegen im allgemeinen etwas mehr Leistung aufnimmt als beim Mähen. Die äußeren Mähmotoren laufen, so daß die äußeren Kreissägeblätter 34 die Grenzen der gelegten Spur durch die gemähten Streifen markieren. Der Rasenmäher wird nun mit der Stange 56 und der Deichsel 54 in gewünschter Weise über die später automatisch zu mähende Fläche geführt, z.B. so wie es in Fig. 10 durch den Verlauf des Drahtes 73 dargestellt ist. Der Abstand benachbarter Drahtstücke, z.B. 73a und 73b oder 73b und 73c ist etwas geringer als die durch die vier Kreissägeblätter 34 bestimmte Schnittbreite des Rasenmähers. In den durch das Sägeblatt 50 gebildeten Einschnitt wird dann der Draht 73 eingedrückt und dieser wird an die Ausgangsklemme des Wechselspannungsgenerators 74 angeschlossen, der z.B. in der aus Fig. 8 ersichtlichen Weise geschaltet sein kann.

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Nachdem der Draht 73 verlegt ist, wird der Umschalter 66 auf die Stellung "Mähen" umgelegt, die Deichsel wird abgenommen und das Antriebsrad 26 wird wieder auf der Äbtriebswelle des Antriebsmotors 28 angebracht. Wenn die zu mähende Rasenfläche 112 (Fig.10) gemäht werden soll, werden der Wechse!spannungsgenerator 74 und der Rasenmäher 10 eingeschaltet (letzterer mittels des Schalters 46) und der Rasenmäher 10 wird auf seine Spur gesetzt, wie es in Fig.IO dargestellt ist. Der Rasenmäher läuft nun automatisch auf dem durch den Verlauf des Drahtes 73 vorgegebenen Weg und mäht dabei den Rasen ohne weiteres Zutun. Der Draht 73 kann, wie Fig. 10 zeigt, in einem kleinen Schuppen 114 beginnen und enden, indem auch der Wechselspannungsgenerator 74 und ein Ladegerät 116 (Fig.9 ) für den Akkumulator 42 untergebracht sind. Im Schuppen 114 kann z.3. ein Anschlag 118 vorgesehen sein, gegen der Rasenmäher 10 am Ende seines Weges mit seiner Stoßstange 44 fährt und dadurch stillgesetzt wird. Dabei kann er sich gleichzeitig elektrisch mit dem Ladegerät 116 koppeln, so daß der Akkumulator 42 gleich wieder aufgeladen wird. Der Anschlag 118 kann mit einer Vorrichtung zum Abschalten des Wechseisρannungsgenerators 74 versehen sein.

Eine weitere Automatisierung ist z.B. dadurch möglich, daß der Anschlag 118 unter Steuerung durch eine Zeitschaltuhr nach einer gewissen Zeitspanne, z.B. einigen Tagen, beiseite geschwenkt wird, so daß die Schaltvorrichtung 46 wieder schließt und der Rasenmäher dadurch wieder in Betrieb gesetzt wird. Gleichzeitig wird durch die Zeitschaltvorrichtung auch der Wechselspannungsgenerator 74 eingeschaltet. Der Rasenmäher beginnt dann wieder zu laufen und mäht die Rasenfläche 112 erneut unter Führung durch das mittels des Drahtes 73 erzeugte Leitfeld.

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Die beschriebene Anordnung des Ferritstabes 70 und der Spule 72 gewährleisten eine weitestgehende Unempfindlichkeit gegen Störfelder, die durch die verschiedenen Motoren des Rasenmähers erzeugt werden. Die Ausbildung der Mähvorrichtung mit den einzeln angetriebenen Sägeblättern verhindert weitgehend ein Blockieren durch gröbere Stengel oder Grasbüschel, da sich die relativ schnell laufenden Sägeblätter leicht durch solche Hindernisse hindurcharbeiten. -Die beschriebenen Konstruktionsmerkmale tragen also alle dazu bei, einen sicheren automatischen Betrieb ohne Aufsicht zu gewährleisten.

Wenn das Mähwerk 22 wie bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel mit dem drehbaren Gestell 18 verbunden ist, können Ecken in der zu mähenden Fläche sehr gut erfaßt werden. Andererseits ist bei Unregelmäßigkeiten in der Rasenfläche ein verhältnismäßig starker Stellmotor 20 erforderlich, damit die Lenkung nicht durch Kräfte, die unsymmetrisch auf das mit dem Fahrwerk verbundene Mähwerk einwirkfen, gestört wird. Diese Probleme können dadurch vermieden werden, daß man das Mähwerk (gegebenenfalls höhenverstellbar) mit dem Rahmen 12 verbindet, so daß keine Kräfte direkt vom Mähwerk auf die Lenkvorrichtung übertragen werden können.

Anstelle der Kreissägeblätter 34 des Mähwerks können auch andere Mähwerkzeuge verwendet werden, z.B. Mähwerkzeuge, wie sie in Fig. 11 dargestellt sind. Diese Mähwerkzeuge bestehen aus einem im wesentlichen quadratischen Blech 120, z.B. aus gehärtetem Stahl, in dessen Ecken radial verlaufende Schlitze 122 eingeschnitten sind. Die bei umlaufendem Mähwerkzeug nach vorne weisende Kante 124 der Schlitze ist jeweils mit dem angrenzenden Blechzwickel nach unten gebogen, wie aus Fig. 11b ersichtlich ist. Diese Kanten 124

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bilden die Schneidkanten und die angrenzenden Zwickel erzeugen nach Art von Gebläseschaufeln einen nach oben gerichteten Luftstrom, der die zu mähenden Grashalme aufzurichten strebt und die Mähwirkung erheblich verbessert.

Selbstverständlich können mehrere Antriebsfunktionen von ein und demselben Motor übernommen werden, z.B. können alle Mähwerkzeuge durch einen einzigen Motor angetrieben werden. Anstelle von Elektromotoren können auch andere Motoren verwendet werden, wenn dies zweckdienlich erscheint.

Anstelle des elektrischen Wechselfeldes und des beschriebenen Sensors können auch andere wirkungsgleiche Mittel verwendet werden. So kann man z.B. im Erdboden einen Eisendraht verlegen und den Sensor als Magnetometer oder dergleichen ausbilden, so daß der Rasenmäher der durch den Eisendraht gebildeten "ferromagnetischen Spur" folgt. Eine andere Möglichkeit besteht darin, längs der vom Rasenmäher abzufahrenden Spur ein kontinuierliches Metallelement (wie einen Draht) oder diskontinuierliche Metallelemente (wie in kurzem Abstand hintereinander eingeschlagene Metallbolzen) fZ. verwenden und den Sensor nach Art eines Metalldetektors auszubilden. Der Begriff "Leitfeld" ist also im weitesten Sinne zu verstehen und umfaßt nicht nur durch aktive Vorrichtungen, wie einen an Wechselspannung liegenden Draht, erzeugte Felder sondern auch "passive" Felder, wie sie durch den Einflußbereich eines elektrischen Leiters oder eines Eisendrahtes gebildet werden. Bei Ausführungsformen des letzterwähnten Typs wird der Sensor im allgemeinen ein Feld erzeugen, das durch die im Erdboden verlegte Anordnung beeinflußt und mit Hilfe dieser zu einem Leitfeld wird.

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Claims (12)

Patentansprüche

1. Verfahren zum automatischen Mähen einer vorgegebenen Fläche, insbesondere Rasenfläche, dadurch gekenn, ze. ichnet, daß ein motorisch angetriebener Rasenmäher vorgegebener Schnittbreite durch ein Leitfeld über die zu mähende Fläche geführt wird, welches mit Hilfe einer im Erdboden unter der zu mähenden Fläche längs der Schnittbreite entsprechenden, die Fläche bedeckenden Streifen verlegten Vorrichtung erzeugt wird.

2. Rasenmäher zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit motorisch angetriebenem Fahr- und Mähwerk gekennzeichnet durch eine durch ein Leitfeld steuerbare elektronische Lenkvorrichtung (20, 60).

3. Rasenmäher nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkvorrichtung einen Stellmotor (20) zum Verstellen der Laufrichtung mindestens eines Rades (26) des Rasenmähers, einen mit dem Rad verstellten Feldsensor (32) und eine durch das Ausgangssignal des Feldsensors gesteuerte elektronische Steuerschaltung (60) für den Stellmotor (20) enthält.

4. Rasenmäher nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor mit einem Gestell (30) gekoppelt ist, das im Rasenmäher um eine senkrechte Achse (16) schwenkbar gelagert ist; daß das Gestell einen Antriebsmotor (Fahrmotor 28) für den Rasenmäher trägt, der das in der Richtung verstellbare Rad (26) antreibt und daß der Feldsensor (32) an dem Gestell befestigt und mit die-

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sem durch den Stellmotor (20) schwenkbar ist.

5. Rasenmäher nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (16) des Gestelles (30) die Achse des Rades (26) schneidet.

6. Rasenmäher nach Anspruch 3/ 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Feldsensor (32) einen im wesentlichen senkrecht angeordneten Ferritstab (707)und eine koaxial auf diesem angeordnete Spule (72) enthält.

7. Rasenmäher nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (60) eine Vergleichsschaltung (88) zum Vergleich eines der Feldstärke am Sensor im wesentlichen proportionales IST-Wert-Signals mit einem intern erzeugten SOLL-Wert-Signal (vom Potentiometer 90) enthält, welch letzteres einen Wert hat, der zwischen einem einer Mindestfeldstärke am Feldsensor (32) entsprechenden Wert und einem zweiten Wert liegt, einem Feldstärkewert entspricht, welcher mindestens 10% unterhalb des bei den Ungünstigfeten Signalverhältnissen zu erwartenden Maxi-* malwertes des Feldes liegt.

8. Rasenmäher nach Anspruch 2, dadurch geke.nnzeichnet, daß das Mähwerk mehrere rotierende Mähwerkzeuge (34) mit jeweils einem eigenen Antriebsmotor enthält.

9. Rasenmäher nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mähwerkzeuge Kreissägeblätter sind.

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10.Rasenmäher nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mähwerkzeuge quadratische Scheiben sind, die an den Ecken radiale Schlitze aufweisen, und daß der Teil jeder Ecke, der an den bei sich drehender Scheibe nach vorne gerichteten Schlitzrand angrenzt, aus der Ebene der Scheibe heraus nach unten gebogen ist.

11.Rasenmäher nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß alle Motoren Elektromotoren sind und durch eine Akkumulatorenbatterie (42) gespeist sind.

12. Felderzeugende Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen elektronischen Wechselspannungsgenerator (Fig.8), der eine Ausgangsspannung mit der Frequenz in der Größenordnung von 10 kHz liefert und mit einem in der Erde verlegten, gegen diesen isolierten Draht (+3) verbunden ist.

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