DE102022129187A1

DE102022129187A1 - Verfahren zur Definition von Fahrtrouten, Steuereinrichtung und selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022129187A1
Application number: DE102022129187.1A
Authority: DE
Inventors: Theodor Leeb
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2022-11-04
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2024-05-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Definition von Fahrtrouten auf einer landwirtschaftlichen Fläche (50), welche Fahrtrouten (60) zum Befahren der Fläche (50) durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug (10) dienen. Zur Schaffung eines Verfahrens zur Definition von Fahrtrouten (60) bei welchem beliebige Flächenbereiche (66) ausgenommen werden können, umfasst das Verfahren ein Planen einer Fahrspurinfrastruktur (62) anhand von Flächengegebenheiten (52) der landwirtschaftlichen Fläche (50), ein Vorgeben eines Flächenbereichs (66), der zumindest temporär von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommen ist, ein Erzeugen einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68), anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommenem Flächenbereich (66), sowie ein Definieren einer Fahrtroute (60), anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (62).Die Erfindung betrifft zudem eine Steuereinrichtung zur Definition von Fahrtrouten (60) sowie ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Definition von Fahrtrouten auf einer landwirtschaftlichen Fläche, welche Fahrtrouten zum Befahren der Fläche entlang der Fahrtrouten durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug dienen. Die Erfindung betrifft zudem eine Steuereinrichtung. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug.
Zur Automatisierung von durch landwirtschaftliche Arbeitsgeräte auf landwirtschaftlichen Flächen ausgeführten Arbeitsprozessen werden zunehmend autonome landwirtschaftliche Fahrzeuge eingesetzt. Ein Teilbereich dieser Automatisierung beschäftigt sich mit der automatisierten Fahrtroutenplanung zum Befahren einer landwirtschaftlichen Fläche mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs. Durch die Fahrtroutenplanung werden vor Beginn der Arbeitsprozesse Fahrtrouten vorgegeben, die vom Fahrzeug befahren werden, während am Fahrzeug angebaute Arbeitsgeräte eine landwirtschaftliche Fläche bearbeiten, respektive behandeln.
Die aus dem Stand der Technik bekannt gewordenen Systeme zur Definition von Fahrtrouten umfassen jeweils eine Festlegung einer Fahrspurinfrastruktur für die gesamte landwirtschaftliche Fläche vor dem Befahren dieser Fläche, respektive an einem von der Fläche beabstandeten Computersystem. Es hat sich jedoch herausgestellt, dass eine derartige Festlegung mitunter nicht ausreichend sein kann, da aktuelle Zustandsinformationen der landwirtschaftlichen Fläche, wie bspw. das vorhanden sein von Hindernissen, die Befahrbarkeit von Flächenbereichen wegen zu starker Feuchtigkeit oder dergl., sich kontinuierlich verändern können und entsprechend vor dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche, respektive durch das Computersystem nicht exakt genug geplant werden können.
Aufgabe der Erfindung ist es somit die beschriebenen Nachteile des Stands der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll eine alternative und/oder verbesserte Definition von Fahrtrouten geschaffen werden.
Diese Aufgaben werden gelöst durch ein Verfahren zur Definition von Fahrtrouten auf einer landwirtschaftlichen Fläche mit den Merkmalen des Verfahrensanspruch 1, durch eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 13, sowie durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sei darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäßen Ausführungsformen und Merkmale in beliebiger Weise und Frei mit dem Verfahren und/oder der Steuereinrichtung und/oder dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kombinierbar sind. Dementsprechend sind alle Ausführungsformen und erfindungsgemäßen Merkmale sowohl für das Verfahren als auch für die Steuereinrichtung, als auch für das landwirtschaftliche Fahrzeug offenbart und beanspruchbar.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Definition von Fahrtrouten auf einer landwirtschaftlichen Fläche bereitgestellt, wobei die Fahrtrouten zum Befahren der Fläche durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug dienen.
Das Verfahren ist gekennzeichnet durch ein Planen einer Fahrspurinfrastruktur, anhand von Flächengegebenheiten (z.B. Flächengrenzen, Muster, Strukturen und/oder dergl.) der landwirtschaftlichen Fläche.
Gemäß einem weiteren Verfahrensschritt ist zudem ein Vorgeben eines Flächenbereichs, der zumindest temporär von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen ist, vorgesehen.
Zudem umfasst das Verfahren ein Erzeugen einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur, anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich.
Darüber hinaus umfasst das Verfahren ein Definieren einer Fahrtroute, anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur.
Infolge der Erfindungsgemäßen Maßnahmen wird somit ein Verfahren zur Definition von Fahrtrouten vorgeschlagen, bei welchem es möglich ist, beliebige Flächenbereiche von der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur auszunehmen und die Definition der Fahrtrouten unter Berücksichtigung von durch die ausgenommen Flächenbereiche vorgegebenen Alternativ-Fahrspurinfrastrukturen durchzuführen. Somit können bspw. Flächenbereiche anhand von Zustandsinformationen wie bspw. der Befahrbarkeit entsprechend in der Fahrtroutenplanung in Echtzeit mit Berücksichtigt werden.
Insbesondere ermöglicht die vorliegende Erfindung eine Verknüpfung der Vorteile der Vorab Planung einer Fahrspurinfrastruktur, mit einer Anpassung dieser Fahrspurinfrastruktur durch eine Erzeugung einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur.
Gemäß einer Ausführungsvariante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Flächengegebenheiten durch ein Positionsbestimmungssystem vorgegeben werden und/oder durch ein manuelles Befahren mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorgegeben werden und/oder durch eine manuelle Eingabe vorgegeben werden. Vorzugsweise werden die Flächengegebenheiten durch eine Flächengrenze der landwirtschaftlichen Fläche definiert und/oder Hindernisse auf der landwirtschaftlichen Fläche definiert und/oder durch Flächenstrukturen (z.B. regelmäßige oder unregelmäßige Muster wie bspw. Pflanzenreihen, Dämme oder dergl.) der landwirtschaftlichen Fläche definiert und/oder durch zu bearbeitende Abschnitte der landwirtschaftlichen Fläche definiert. Bevorzugt können die Flächengegebenheiten (z.B. Flächengrenze) zu Beginn der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Fläche durch ein manuelles Befahren der landwirtschaftlichen Fläche, insbesondere der Flächengrenze, durch eine Bedienperson, was zweckmäßig bedeutet, dass zur Definition der Flächengegebenheiten eine Bedienperson sich im Bereich des Fahrzeugs befindet und dieses bspw. fernsteuert oder dergl.
Die Flächengegebenheiten können festgelegt und unveränderbar sein, bspw. können Flächengrenzen festgelegt sein. Insbesondere können unveränderbare Flächengegebenheiten dauerhaft festgelegt sein, d.h. bspw. über Jahre hinweg festgelegt und unveränderbar sein. Alternativ oder ergänzend können die Flächengegebenheiten manuell veränderbar sein, wobei ein manuelles Verändern vorzugsweise durch ein manuelles Befahren mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs erfolgen kann und/oder durch eine manuelle Eingabe erfolgen kann. Durch ein manuelles Befahren kann somit bspw. sich verändernde Flächengegebenheiten angepasst werden oder entsprechend eingelesen werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der Schritt des Vorgebens eines Flächenbereichs, der von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen ist, durch ein manuelles Befahren eines Flächenbereichs der landwirtschaftlichen Fläche mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs durch eine Bedienperson erfolgt. Wobei zudem ein vorzugsweises darauf basiertes Vorgeben dieses Flächenbereichs mittels einer Eingabeeinrichtung erfolgen kann.
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Schritt des Vorgebens eines Flächenbereichs, der von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen ist, durch ein automatisiertes Erfassen eines Flächenbereichs mittels einer Eingabeeinrichtung erfolgt. Die Eingabeeinrichtung, kann bspw. eine Sensoreinrichtung umfassen, die eingerichtet ist, Bodenbedingungen zu erfassen.
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Schritt des Vorgebens eines Flächenbereichs, der von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen ist, durch ein manuelles und/oder automatisierten Eingeben von einem jeweiligen Flächenbereich zugeordneten Bodenbedingungen und/oder Abstandsbedingungen erfolgt. Es ist möglich, dass durch eine Bedienperson entsprechend den tatsächlich bei der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsprozesse auf der landwirtschaftlichen Fläche vorhandenen Bodenbedingungen entsprechend Flächenbereiche, die von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen sind, vorgegeben werden. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass in Abhängigkeit des jeweiligen Arbeitsprozesses (z.B. Verteilung von Spritzflüssigkeit) entsprechende Abstandsbedingungen (z.B. Abstände zu benachbarten Flächengrenzen) vorgegeben werden können.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann bevorzugt durch einen Schritt der Zuordnung von zumindest einer Zone innerhalb des Flächenbereichs vorsehen, welche Zone wahlweise derartig definiert ist, dass eine Erzeugung der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich und den Zonen erfolgt. Zweckmäßig kann jedem Flächenbereich eine Zone oder mehreren Zonen mit identischer oder unterschiedlicher Größe zugeordnet werden.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone vorgesehen sein. Wobei es zweckmäßig möglich ist, dass die Befahrbarkeit vorzugsweise durch eine Freigabe der Fahrspurinfrastruktur innerhalb der Zone definiert sein kann und/oder durch die Definition einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur innerhalb der Zone definiert sein kann. Umgibt bspw. der Flächenbereich eine Zone, kann wiederum in der Zone auf die ursprüngliche Fahrspurinfrastruktur zurückgegriffen werden und bspw. in der Zone eine Fahrtroute entlang der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur gewählt werden. Wobei es alternativ auch denkbar wäre, dass innerhalb der Zone eine Alternativ-Fahrspurinfrastruktur definiert wird, die sich von der Fahrspurinfrastruktur außerhalb des Flächenbereichs, das heißt von der Fahrspurinfrastruktur auf der landwirtschaftlichen Fläche unterscheidet. Bevorzugt kann die Alternativ-Fahrspurinfrastruktur innerhalb der Zone durch ein manuelles Befahren durch eine Bedienperson definiert werden.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone vorgesehen sein. Wobei die Befahrbarkeit bspw. durch eine Definition welche Art des Arbeitsprozesses innerhalb der Zone ausführbar ist, definiert ist. Wobei die Art des Arbeitsprozesses bspw. durch eine Transportfahrt, einen Verteilprozess, einen Bodenbearbeitungsprozess oder dergl. definiert sein kann.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone vorgesehen sein. Wobei die Befahrbarkeit bspw. durch eine Definition von Zeiträumen (dauerhaft bis zur Beendigung der Feldarbeit oder bspw. nur innerhalb eines definierten Zeitfenster) innerhalb derer die Zonen von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen sind, definiert ist. Zweckmäßig ist vorgesehen, dass bspw. anhand der Wetterbindungen oder der Größe der landwirtschaftlichen Fläche ein Zeitraum definiert wird, innerhalb derer die Zonen von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen sind. Wobei die Zeiträume bspw. dauerhaft sein können oder zeitlich begrenzt sein können.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone vorgesehen sein. Wobei die Befahrbarkeit bspw. durch eine Definition auf welche Art die Zone vom landwirtschaftlichen Fahrzeug befahrbar ist, definiert ist. Zweckmäßig ist anhand der Art eine Definition vorgesehen ob bspw. Arbeitsgeräte ausgehoben werden müssen oder abgesenkt bleiben können. Bevorzugt kann die Art der Befahrbarkeit definieren ob sich innerhalb der Zone Arbeitsgeräte des landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bodenkontakt befinden dürfen oder nicht.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone vorgesehen sein. Wobei die Befahrbarkeit bspw. durch eine Definition über die Häufigkeit, in welcher die Zone vom landwirtschaftlichen Fahrzeug befahrbar ist, definiert ist. Zweckmäßig kann anhand der Häufigkeit eine Definition vorgesehen sein, ob bspw. die Zone dauerhaft Befahren werden darf, bspw. bei einem Vorgewende oder nur in Ausnahmefällen Befahren werden darf, bspw. für Versorgungsfahrten oder einem Wechsel zwischen Flächenbereichen oder dergl. Befahren werden darf.
Erfindungsgemäß ist es möglich, dass der Schritt des Erzeugens von einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur anhand einer Vorgabe einer Arbeitsbreite eines landwirtschaftlichen Arbeitsgerätes, welches zum Anbau am landwirtschaftlichen Fahrzeug ausgebildet ist, erfolgt. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Alternativ-Fahrspurinfrastruktur derartig definiert wird, dass mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und/oder dem am Fahrzeug angebauten Arbeitsgerät der jeweilige mittels dieses ausgeführten Arbeitsprozesses im Flächenbereich nicht oder nur in Ausnahmefällen durchgeführt wird.
Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass der Schritt des Erzeugens von einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur anhand eines durch das Arbeitsgerät auszuführenden Arbeitsprozess erfolgt. Umfasst bspw. der Arbeitsprozess eine Verteilung von Spritzflüssigkeit kann die Alternativ-Fahrspurinfrastruktur einen größeren Abstand gegenüber dem Flächenbereich als bspw. bei einer Bodenbearbeitung aufweisen.
Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass der Schritt des Erzeugens von einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur anhand einer Vorgabe eines Mindestabstands des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und/oder des Arbeitsgerätes gegenüber dem Flächenbereich erfolgt. Zweckmäßig kann vorgesehen sein, dass der Flächenbereich durch eine Erfassungseinrichtung in Form einer Umfeldüberwachung definiert wird, wobei entsprechend der Mindestabstand im Falle der Detektion von Lebewesen im Flächenbereich größer sein kann als im Falle von bspw. einem Wasserloch im Flächenbereich. Wobei zudem eine Berücksichtigung von Abstandsbedingungen vorgesehen sein kann, welche bspw. einen Abstand zu einer benachbarten landwirtschaftlichen Fläche definieren können.
Eine Weiterbildung des Verfahrens kann zudem vorsehen, dass der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe einer Wirtschaftlichen Referenzgröße erfolgt. Wobei die Referenzgröße vorzugsweise durch eine Länge, der sich ergebenden Fahrtstrecke definiert ist und/oder durch eine geringe Mehrfachüberfahrt von Abschnitten der Fahrspurinfrastruktur definiert ist und/oder dergl. definiert ist. Bevorzugt kann die Wirtschaftliche Referenzgröße derartig definiert sein um eine möglichst günstige Fahrt (z.B. definiert durch die Länge) entlang der Fahrtroute zu ermöglichen und/oder keine Doppelbearbeitungen (z.B. definiert durch Mehrfachüberfahrt) von Flächen zu haben.
Es kann vorgesehen sein, dass der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten, eine mittels einer Rechnereinheit rechnergestützte Berechnung von zumindest einem, vorzugsweise mehreren, Vorschlägen von Alternativ-Fahrspurinfrastrukturen und/oder Fahrtrouten umfasst, welche vorzugsweise durch eine Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson als Fahrtroute auswählbar sind. Zweckmäßig kann anhand der Vorschläge eine Bedienperson durch einen Abgleich mit bspw. wirtschaftlichen Referenzgrößen eine jeweilig optimale Alternativ-Fahrspurinfrastruktur und/oder Fahrtroute auswählen. Wobei die Referenzgröße vorzugsweise durch eine Länge, der sich ergebenden Fahrtstrecke definiert ist und/oder durch eine geringe Mehrfachüberfahrt von Abschnitten der Fahrspurinfrastruktur definiert ist und/oder dergl. definiert ist. Bevorzugt können die Vorschläge zudem unter Berücksichtigung von durch eine Bedienperson auswählbaren Eigenschaften (z.B. wirtschaftlichen Referenzgröße) vorgegeben werden, so dass die anhand dieser Eigenschaften ausgeführt wird.
Es ist möglich, dass der der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten, eine Ausgabe von zumindest einer, vorzugsweise mehreren, alternativen Fahrgeschwindigkeiten, umfasst, welche vorzugsweise durch eine Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson als Fahrgeschwindigkeit auswählbar sind. Wobei im Kontext der Erfindung von der Definition der „Fahrgeschwindigkeit“ auch Fahrgeschwindigkeitsbereiche umfasst sind.
Das Verfahren kann insbesondere vorsehen, dass der Schritt des Planen einer Fahrspurinfrastruktur anhand von Flächengegebenheiten mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt vor Befahren der landwirtschaftlichen Fläche mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs erfolgt. Wobei dies bspw. durch ein Routenplanungssystem und/oder Spurplanungssystem mittels einem Hof-PC erfolgen kann. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Schritt des Erzeugens einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur, anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, erfolgt. Zweckmäßig kann somit auf vorab nicht bekannte Flächenbegebenheiten wie bspw. Wasserlöcher, Hindernisse oder dergl. reagiert werden. Zudem kann alternativ oder ergänzend vorgesehen sein, dass der Schritt des Definierens einer Fahrtroute, anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, erfolgt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Steuereinrichtung bereitgestellt. Die Steuereinrichtung dient zur Definition von Fahrtrouten, insbesondere zur automatisierten Definition von Fahrtrouten, auf einer landwirtschaftlichen Fläche wobei die Fahrtrouten zum Befahren der Fläche durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug dienen.
Die Steuereinrichtung umfasst zumindest eine Rechnereinheit, die zum Planen einer Fahrspurinfrastruktur auf der landwirtschaftlichen Fläche anhand von Flächengegebenheiten der landwirtschaftlichen Fläche, eingerichtet ist.
Zudem umfasst die Steuereinrichtung eine Eingabeeinrichtung, die zum Vorgeben eines Flächenbereichs, der von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen ist, eingerichtet ist.
Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung ist zweckmäßig dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit zudem zur Erzeugung einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur, anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich, sowie zur Definition von Fahrtrouten, anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur eingerichtet ist.
Insbesondere ist es möglich, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist ein Verfahren gemäß einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele auszuführen.
Hinsichtlich der Vorteile und Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung wird auch auf die Vorteile und Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und dem erfindungsgemäßen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeug verwiesen.
Die Rechnereinheit weist bspw. einen Hof-PC, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem insbesondere einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann.
Im Kontext der Erfindung umfasst die Steuereinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoranordnungen integrierte Steuereinrichtungen. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Signale und/oder Daten der Sensoren / Messeinrichtungen / Erfassungseinrichtungen und/oder dergl. jeweils als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden können.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ und „Steuereinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch ein „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug, vorzugsweise autonomes selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug, bereitgestellt.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug umfasst (z.B. zumindest drei, vier oder mehr) Abstützeinrichtungen (z.B. gebildet durch Räder, Raupenlaufwerke oder dergl.) die zur Bewegung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang einer Fahrtroute auf einer landwirtschaftlichen Fläche eingerichtet sind, wobei zumindest eine der Abstützeinrichtungen (bevorzugt z.B. drei oder vier Abstützeinrichtungen) lenkbar an einer Trägerkonstruktion gelagert ist, und wobei zumindest eine der Abstützeinrichtungen eingerichtet ist, um mittels einer Antriebseinrichtung (z.B. Motor, Antriebsstrang und/oder dergl.) angetrieben zu werden. Zudem umfasst das landwirtschaftliche Fahrzeug zumindest ein, an der Trägerkonstruktion angebautes Arbeitsgerät (z.B. Verteilmaschine wie Feldspritze, Düngerstreuer, Sämaschine und/oder Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Erntemaschine und/oder dergl.), welches eingerichtet ist, einen landwirtschaftlichen Arbeitsprozess (z.B. Verteilung von Verteilgut, Bodenbearbeitung, Ernten von Erntegut, Transport von landwirtschaftlichen Gütern, oder dergl.) ausführen.
Das selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeug kann eine Steuereinrichtung gemäß einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele (z.B. nach Anspruch 13) aufweisen und/oder das landwirtschaftliche Fahrzeug kann mit einer Steuereinrichtung gemäß einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele (z.B. nach Anspruch 13) signalverbunden und/oder signalverbindbar sein und/oder das landwirtschaftliche Fahrzeug kann eingerichtet sein, ein Verfahren nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele (z.B. nach einem der Ansprüche 1 bis 12) auszuführen.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug ist bspw. ein Trägerfahrzeug mit einer Trägerkonstruktion, an welcher landwirtschaftliche Arbeitsgeräte (z.B. Säschar, Verteilelemente, Bodenbearbeitungswerkzeuge und/oder dergl.) die zur Durchführung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses (z.B. Aussaat, Verteilung Pflanzenschutzmittel, Bodenbearbeitung, Ernte und/oder dergl.) eingerichtet sind unmittelbar oder mittelbar montiert werden können. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann alternativ oder ergänzend auch eine landwirtschaftliche Zugmaschine und/oder selbstfahrende Arbeitsmaschine sein. Insbesondere kann es sich beim landwirtschaftlichen Fahrzeug um eine Feldspritze und/oder einen Düngerstreuer handeln. Auch kann es sich beim landwirtschaftlichen Fahrzeug um einen Traktor handeln, der wiederum als handelsüblicher Traktor ausgebildet sein kann oder als sog. Ganty-System in Form eines sog. Wide-Span-Tractor ausgeführt sein kann. Insbesondere ist das landwirtschaftliche Fahrzeug derartig ausgeführt und ausgebildet, um für den landwirtschaftlichen Einsatz eingesetzt zu werden.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann bspw. ein autonomes (z.B. teilautonom oder vollautonom) landwirtschaftliches Fahrzeug sein.
Hinsichtlich der Vorteile und Ausführungsformen des erfindungsgemäßen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugs wird auf die Vorteile und Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung verwiesen.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

1 eine Perspektivansicht einer Ausführungsvariante eines selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugs mit einem daran angebauten Arbeitsgerät in Form einer Sämaschine,
2A eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche mit einem selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeug und mit einer Fahrspurinfrastruktur,
2B eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche gemäß der 2A mit einem von der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich, wobei um diesen Flächenbereich eine Alternativ-Fahrspurinfrastruktur gelegt ist,
2C eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche mit einer Mehrzahl von der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereichen, wobei wiederum einem Flächenbereich eine Zone zugeordnet ist und wobei um die Flächenbereiche eine Alternativ-Fahrspurinfrastruktur gelegt ist,
2D eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche gemäß der 2C, wobei innerhalb der Flächenbereiche Zonen definiert sind, in welchen die ursprüngliche Fahrspurinfrastruktur vorhanden ist,
2E eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche die zwei Flächenabschnitte umfasst, welche durch eine Zone verbunden sind,
3 ein Ablaufdiagramm mit den Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrtroutenplanung auf einer landwirtschaftlichen Fläche.

Die in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.
1 zeigt eine Perspektivansicht einer Ausführungsvariante eines selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, vorzugsweise ein autonomes selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug 10 mit einem unmittelbar daran angebauten, sich in großer Arbeitsbreite (z.B. Längserstreckung LS) quer zur Fahrtrichtung FR erstreckenden Arbeitsgerät 12.
Zur Bewegung des Fahrzeugs 10 entlang von Fahrtrouten 60 auf einer landwirtschaftlichen Fläche 50 umfasst dieses zwei lenkbare Achsen 14 die gegenüber der Fahrtrichtung FR hintereinander angeordnet sind und die jeweils durch zwei Abstützeinrichtungen 16 in Form von Rädern gebildet sind. Die Abstützeinrichtungen 16 sind jeweils lenkbar an einer Trägerkonstruktion 18 gelagert. Zudem sind zumindest einige der Abstützeinrichtungen eingerichtet, um mittels einer Antriebseinrichtung 20 (z.B. Motor, Antriebsstrang und/oder dergl.) angetrieben zu werden.
Das selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeug 10 ist als Trägerfahrzeug ausgeführt, an welchem ein Arbeitsgerät 12 unmittelbar angebaut ist. Wobei das Arbeitsgerät 12 bspw. als eine Sämaschine ausgebildet ist, welche Sämaschine wiederum durch eine Vielzahl an Säscharen 24 die an einem Träger 22 montiert sind gebildet ist. Insbesondere ist das Fahrzeug 10 als ein sog. Gantry-System in Form eines Wide-Span-Tractor ausgeführt. Zudem ist das Fahrzeug als autonomes Fahrzeug ausgeführt. Zum Mitführen des jeweiligen mittels der Säschare 24 zu verteilenden Verteilgut sind an der Trägerkonstruktion 18 zudem zwei Vorratsbehälter 26 angebaut.
Das Arbeitsgerät 12, respektive die Säschare 24 und der Träger 22 sind zweckmäßig zwischen den Achsen 14 angeordnet und erstrecken sich zudem in einer größeren Breite (z.B. definiert durch die Längserstreckung LS) quer zur Fahrtrichtung FR als jeweils zwei gegenüberliegende und eine Achse bildende Abstützeinrichtungen 16.
Insbesondere ist vorgesehen, d.h. ist es bspw. möglich, dass die Arbeitsgeräte 12 eine Arbeitsbreite (d.h. Längserstreckung LS) von 6 Meter, 12 Meter oder mehr aufweisen und dass bspw. das Fahrzeug 10, d.h. insbesondere dessen Abstützeinrichtungen 16 in einer Breite quer zur Fahrtrichtung FR zueinander angeordnet sind, die maximal 4 Meter oder maximal 6 Meter beträgt. Um ein derartig ausgebildetes Fahrzeug 10 auch auf einer öffentlichen Straße transportieren zu können ist es zudem möglich, dass das Fahrzeug 10 über eine Längsfahrteinrichtung verfügt, was bspw. bedeutet, dass die Abstützeinrichtungen 16 derartig lenkbar sind, dass das Fahrzeug 10 mitsamt dem Arbeitsgerät 12 entlang einer Längserstreckung LS des Arbeitsgerät 12 bewegt werden kann. Wobei hierfür es zudem vorgesehen sein kann, dass das Fahrzeug 10 quer zur Längserstreckung LS eine Breitenerstreckung BS aufweist, die in Abhängigkeit der gesetzlichen Anforderungen des jeweiligen Einsatzlandes bspw. maximal 3 Meter oder maximal 4 Meter beträgt.
Das selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeug 10 umfasst insbesondere eine Steuereinrichtung gemäß einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen, insbesondere eine Steuereinrichtung nach Anspruch 13.
Das selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeug 10 ist zweckmäßig eingerichtet ein Verfahren nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
Die 2A bis 2E zeigen jeweils eine schematische Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Fläche 50 mit jeweils einem selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und mit einer Fahrspurinfrastruktur 62.
Gemäß der 2B ist zudem ein, von der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur 62 ausgenommener Flächenbereich 64 vorhanden, um welchen Flächenbereich 66 ein Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 gelegt ist. Gemäß der 2C ist zudem eine Mehrzahl von Flächenbereichen 64 vorgesehen, wobei einem Flächenbereich 26 eine Zone 70 zugeordnet ist und wobei um die Flächenbereiche 26 wiederum eine Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 gelegt ist. 2D zeigt wiederum die landwirtschaftliche Fläche 50 gemäß der 2C, wobei innerhalb der Flächenbereich 26 Zonen 70 definiert sind, in welchen die ursprüngliche Fahrspurinfrastruktur 62 vorhanden ist.
Die 2E zeigt eine landwirtschaftliche Fläche 50 die zwei Flächenabschnitte 54 umfasst, wobei die zwei Flächenabschnitte 54 jeweils einen Flächenbereich 66 aufweisen und wobei die Flächenabschnitte 54 durch eine Zone 70 verbunden sind.
Die Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 ist gemäß den 2B und 2D durch eine entsprechend Dick darstellte Linie dargestellt ist.
Das Fahrzeug 10 befährt die landwirtschaftliche Fläche 50 entlang der durch die Fahrspurinfrastruktur 62 definierten Fahrtroute 60. Die Fahrspurinfrastruktur 62 wird vorzugsweise mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt erstellt, z.B. mittels eines sogenannten Spurplanungstools oder Routenplanungstools. Das Spurplanungstool kann auf einer Rechnereinheit die bspw. durch einen Rechner oder Server gebildet ist, bspw. in einer Büroumgebung (z.B. sog. Hof-PC) angewendet werden. Die Fahrspurinfrastruktur weist mehrere Fahrspuren 64a - 64h auf. Die Fahrspuren 64a - 64h verlaufen nebeneinander, vorzugsweise zumindest annähernd parallel. Die Fahrspuren 64a - 64h sind bevorzugt geradlinig, können aber auch Krümmungen, Bögen, Kurven usw. aufweisen, zum Beispiel zum Umfahren von Hindernissen oder zur Anpassung an Flächengegebenheiten 52 wie bspw. eine Flächengrenze 52 der landwirtschaftlichen Fläche 50. An den Enden der Fahrspuren 64a - 64h sind darüber hinaus weitere Fahrspuren 64i und 64j, die quer zu den Fahrspuren 64a - 64h verlaufen vorgesehen, wobei diese das sog. Vorgewende bilden. Die Fahrspurinfrastruktur 62 wird vorzugsweise derartig geplant, dass die landwirtschaftliche Fläche 50 beim Befahren durch das Fahrzeug 10 respektive das Arbeitsgerät 12 im Wesentlichen vollständig bearbeitet wird und/oder mit entsprechenden Verteilgütern behandelt wird.
Wird die Fläche 50 mit mehreren Arbeitsgeräten 12 bearbeitet, die unterschiedliche Arbeitsbreiten aufweisen, so kann dies vorzugsweise bereits bei der Planung der Fahrspurinfrastruktur 62 berücksichtigt werden, so dass bspw. ein Abstand zwischen jeweils benachbarten Fahrspuren 64a - 64j und zwischen den Fahrspuren 64a - 64j und der Flächengrenze 52 an das Arbeitsgerät 12 mit der kleinsten Arbeitsbreite aller Arbeitsgeräte 12 angepasst ist.
Die Fahrspurinfrastruktur 62 ist entsprechend der Flächengegebenheiten 52 wie bspw. einer Flächengrenze 52 innerhalb dieser Flächengrenze 52 geplant. Die Flächengegebenheiten 52 können durch ein Positionsbestimmungssystem vorgegeben werden, z.B. erfasst oder eingelesen werden. Es ist auch denkbar, dass mittels des Positionsbestimmungssystem ein sogenannter Katasterauszug eingelesen werden kann und/oder ein Applikationskarte eingelesen oder definiert werden kann und/oder entsprechende Informationen bspw. von einer Datenbank abgerufen werden können.
Alternativ oder ergänzend können die Flächengegebenheiten 52 bspw. durch ein manuelles Befahren der Flächengrenze 52 mittels des landwirtschaftliches Fahrzeug 10 vorgegeben werden.
Die Flächengegebenheiten 52 können festgelegt sein und unveränderbar sein, alternativ oder ergänzend jedoch auch manuell veränderbar sein, bspw. um eine optimierte Fahrtrouteninfrastruktur 62 oder um optimierte Fahrrouten 60 zu ermöglichen.
Zweckmäßig wird die Fahrspurinfrastruktur 62 mittels einer entsprechenden Software einer Rechnereinheit offline von einem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 geplant und anschließend an eine Rechnereinheit des landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 übertragen. Mittels der Fahrspurinfrastruktur 62 und einem Positionsbestimmungssystem (z.B. GPS-System, RTK-System oder dergl.) kann das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 entlang der durch die Fahrspuren 64a - 64j gebildeten Fahrtrouten 60 navigiert werden. Wobei die Navigation bspw. in Richtung der auf den Fahrspuren 64a - 64j angezeigten Pfeile erfolgt. Wobei wiederum eine Navigation insbesondere entlang der Fahrspuren 64a - 64j erfolgt die durch eine durchgezogene Line dargestellt sind, um somit bspw. möglichst kurze Fahrtwege zu einem Versorgungsfahrzeug 40 zu erreichen. Je nach Ausführung kann das Fahrzeug 10 entlang der Fahrtroute 60 autonom fahren und/oder lenken oder einen Bediener durch Ausgabe entsprechender Informationen, z.B. einer Anzeige, beim Befahren und/oder Lenken unterstützen, z.B. im Rahmen einer Fernbedienung des Fahrzeugs durch den Bediener, unterstützen.
Gemäß den Figuren können zudem Flächenbereiche 66 vorgegeben werden, die von der Fahrspurinfrastruktur 62 ausgenommen sind. Wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass eine Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur 62 ausgenommenem Flächenbereich 66 erzeugt wird und wobei zudem vorgesehen ist, dass die Fahrtroute 60 entsprechend der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 und der Fahrspurinfrastruktur 62 definiert wird.
Es ist zweckmäßig insbesondere vorgesehen, dass die Vorgabe des Flächenbereichs 66, durch ein manuelles Befahren der Fläche 50 mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 durch eine Bedienperson erfolgt, wobei insbesondere es möglich ist, dass die Eingabe hierbei mittels einer Eingabeeinrichtung erfolgt. So können bspw. Feuchte stellen vor Beginn der autonomen Fahrt manuell bearbeitet werden und entsprechend als von der Fahrspurinfrastruktur 62 ausgenommene Flächenbereiche 66 definiert werden.
Wie insbesondere aus den 2C bis 2E ersichtlich ist, können den Flächenbereichen 66 Zonen 70 zugeordnet werden. Zweckmäßig können die den Flächenbereichen 66 zugeordneten Zonen 70 hierbei eine unterschiedliche Größe aufweisen.
Insbesondere sind die Zonen 70 jeweils derartig definiert, dass eine Erzeugung der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 anhand dem jeweiligen Flächenbereich 66 und der diesen zugeordneten Zone 70 erfolgt.
Insbesondere ist vorgesehen, dass jeder Zone 70 eine Befahrbarkeit zugeordnet werden kann, wobei die Befahrbarkeit vorzugsweise durch eine Freigabe der Fahrspurinfrastruktur 62 innerhalb der Zone (siehe 2D) definiert sein kann und/oder durch die Definition einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68 innerhalb der Zone 70 definiert sein kann. Umgibt bspw. der Flächenbereich 66 eine Zone 70 (siehe 2E), kann wiederum in der Zone 70 auf die ursprüngliche Fahrspurinfrastruktur 62 zurückgegriffen werden und bspw. in der Zone 70 eine Fahrtroute 60 entlang der ursprünglichen Fahrspurinfrastruktur 62 gewählt werden. Auch kann die Zone 70 bspw. einen Bereich definieren, um somit eine Überfahrt des Fahrzeugs 10 zwischen zwei Flächenbereichen 66 bzw. zwischen zwei Flächenabschnitten zu ermöglichen.
Optional kann zudem ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone 70 vorgesehen sein. Wobei die Befahrbarkeit bspw. durch eine Definition auf welche Art die Zone 70 vom landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 befahrbar ist, definiert ist. Zweckmäßig ist anhand der Art eine Definition vorgesehen ob bspw. Arbeitsgeräte 12 ausgehoben werden müssen oder abgesenkt bleiben können.
Weitere Details des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Definition von Fahrtrouten 60 auf einer landwirtschaftlichen Fläche 50 gehen aus dem Ablaufdiagramm der 3 hervor, wobei hierbei die jeweiligen Verfahrensschritte in einer, vorzugsweise zeitlichen, Abfolge gezeigt sind. Wobei die Abfolge der jeweiligen Schritte gemäß der in der 3 abgebildeten Pfeile in einer festgelegten Abfolge der Schritte S1 bis S4 erfolgen kann, aber auch jeweils wieder zwischen den jeweiligen Schritten in beliebiger Abfolge erfolgen kann. Zudem ist es gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens möglich, dass dieses um noch weitere Schritte ergänzt werden kann.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt ein Planen einer Fahrspurinfrastruktur 62 anhand von Flächengegebenheiten 52 der landwirtschaftlichen Fläche 50.
In einem zweiten Schritt S2 erfolgt ein Vorgeben eines Flächenbereichs 66, der zumindest temporär von der Fahrspurinfrastruktur 62 ausgenommen ist.
Zudem erfolgt im Schritt S3 ein Erzeugen einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68, anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommenem Flächenbereich.
Gemäß dem Schritt S4 erfolgt darüber hinaus ein Definieren von Fahrtrouten 60, anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur 68.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste:

10: Landwirtschaftliches Fahrzeug
12: Arbeitsgerät
14: Achse
16: Abstützeinrichtung
18: Trägerkonstruktion
20: Antriebseinrichtung
22: Träger
24: Säschar
26: Vorratsbehälter
40: Versorgungsfahrzeug
50: Landwirtschaftliche Fläche
52: Flächengrenze; Flächengegebenheit
54: Flächenabschnitt
60: Fahrtroute
62: Fahrspurinfrastruktur
64a - 64j: Fahrspur
66: Flächenbereich
68: Alternativ-Fahrspurinfrastruktur
70: Zone
FR: Fahrtrichtung
LS: Längserstreckung
BS: Breitenerstreckung
S1: Planen einer Fahrspurinfrastruktur
S2: Vorgeben eines Flächenbereichs
S3: Anpassen der Fahrspurinfrastruktur
S4: Definieren von Fahrtrouten

Claims

Verfahren zur Definition von Fahrtrouten (60) auf einer landwirtschaftlichen Fläche (50), welche Fahrtrouten (60) zum Befahren der Fläche (50) durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug (10) dienen, gekennzeichnet durch die Schritte, - Planen einer Fahrspurinfrastruktur (62) anhand von Flächengegebenheiten (52) der landwirtschaftlichen Fläche (50), - Vorgeben eines Flächenbereichs (66), der zumindest temporär von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommen ist, - Erzeugen einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68), anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommenem Flächenbereich (66), - Definieren einer Fahrtroute (60), anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Flächengegebenheiten (52) der landwirtschaftlichen Fläche (50) durch ein Positionsbestimmungssystem vorgegeben werden und/oder durch ein manuelles Befahren mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) vorgegeben werden und/oder durch eine manuelle Eingabe vorgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Flächengegebenheit (52) festgelegt und unveränderbar sind und/oder wobei die Flächengegebenheiten (52) manuell veränderbar sind, wobei ein manuelles Verändern vorzugsweise durch ein manuelles Befahren mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) erfolgt und/oder durch eine manuelle Eingabe erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Vorgebens eines Flächenbereichs (66), der von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommen ist - durch ein manuelles Befahren eines Flächenbereichs (66) der landwirtschaftlichen Fläche (50) mittels eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) durch eine Bedienperson erfolgt und durch ein vorzugsweises darauf basiertes Vorgeben dieses Flächenbereichs (66) mittels einer Eingabeeinrichtung, und/oder - durch ein automatisiertes Erfassen eines Flächenbereichs (66) mittels einer Eingabeeinrichtung erfolgt und/oder - durch ein manuelles und/oder automatisierten Eingeben von einem jeweiligen Flächenbereich (60) zugeordneten Bodenbedingungen und/oder Abstandsbedingungen erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Schritt der Zuordnung von zumindest einer Zone (70) innerhalb des Flächenbereichs 66) vorgesehen ist, welche Zone (70) wahlweise derartig definiert ist, dass eine Erzeugung der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommenem Flächenbereich (66) und den Zonen erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone (70) vorgesehen ist, wobei die Befahrbarkeit vorzugsweise durch eine Freigabe der Fahrspurinfrastruktur (62) innerhalb der Zone (70) definiert sein kann und/oder durch die Definition einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) innerhalb der Zone (70) definiert sein kann.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei ein Schritt der Zuordnung einer Befahrbarkeit zur jeweiligen Zone (70) vorgesehen ist, wobei die Befahrbarkeit durch zumindest einem von folgendem definiert ist, - eine Definition welche Art des Arbeitsprozesses innerhalb der Zone (70) ausführbar ist, und/oder - eine Definition von Zeiträumen innerhalb derer die Zonen (70) von der Fahrspurinfrastruktur ausgenommen sind, und/oder - eine Definition auf welche Art die Zone (70) vom landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) befahrbar ist, und/oder - eine Definition über die Häufigkeit in welcher die Zone (70) vom landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) befahrbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erzeugens von einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) - anhand einer Vorgabe einer Arbeitsbreite eines landwirtschaftlichen Arbeitsgerätes (12) welches zum Anbau am landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) ausgebildet ist, erfolgt und/oder - anhand eines durch das Arbeitsgerät (12) auszuführenden Arbeitsprozess erfolgt und/oder - anhand einer Vorgabe eines Mindestabstands des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) und/oder des Arbeitsgerätes (12) gegenüber dem Flächenbereich (66) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten (60) unter Berücksichtigung zumindest einer Vorgabe einer Wirtschaftlichen Referenzgröße erfolgt, wobei die Referenzgröße vorzugsweise durch eine Länge der sich ergebenden Fahrtstrecke definiert ist und/oder durch eine geringe Mehrfachüberfahrt von Abschnitten der Fahrspurinfrastruktur definiert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten (60), eine mittels einer Rechnereinheit rechnergestützte Berechnung von zumindest einem, vorzugsweise mehreren, Vorschlägen von Alternativ-Fahrspurinfrastrukturen (68) und/oder Fahrtrouten (60) umfasst, welche vorzugsweise durch eine Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson als Fahrtroute (60) auswählbar sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erzeugens der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) und/oder der Schritt des Definierens von Fahrtrouten (60), eine Ausgabe von zumindest einer, vorzugsweise mehreren, alternativen Fahrgeschwindigkeiten, umfasst, welche vorzugsweise durch eine Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson als Fahrgeschwindigkeit auswählbar sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Schritt des Planen einer Fahrspurinfrastruktur (62) anhand von Flächengegebenheiten (52) mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt vor Befahren der landwirtschaftlichen Fläche (50) mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) erfolgt, und/oder - der Schritt des Erzeugens einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68), anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommenem Flächenbereich (66) mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche (50), vorzugsweise während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche (50) mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10), erfolgt, und/oder - der Schritt des Definierens einer Fahrtroute (60), anhand der Fahrspurinfrastruktur und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) mittels einer Rechnereinheit rechnergestützt während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche (50), vorzugsweise während dem Befahren der landwirtschaftlichen Fläche (50) mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10), erfolgt.
Steuereinrichtung zur Definition von Fahrtrouten (60), insbesondere zur automatisierten Definition von Fahrtrouten (60), auf einer landwirtschaftlichen Fläche (50), wobei die Fahrtrouten (60) zum Befahren der Fläche (50) durch ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug (10) dienen, zumindest umfassend, - eine Rechnereinheit, die zum Planen einer Fahrspurinfrastruktur (62) auf der landwirtschaftlichen Fläche (50), anhand von Flächengegebenheiten (52) der landwirtschaftlichen Fläche (50), eingerichtet ist, - eine Eingabeeinrichtung, die zum Vorgeben eines Flächenbereichs (66), der zumindest temporär von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommen ist, eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit zudem zur Erzeugung einer Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68), anhand dem von der Fahrspurinfrastruktur (62) ausgenommenem Flächenbereich (66), sowie zur Definition von Fahrtrouten (60) anhand der Fahrspurinfrastruktur (62) und der Alternativ-Fahrspurinfrastruktur (68) eingerichtet ist.
Steuereinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass diese eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
Selbstfahrendes Landwirtschaftliches Fahrzeug (10), vorzugsweise autonomes selbstfahrendes landwirtschaftliches Fahrzeug (10) umfassend Abstützeinrichtungen (16) die zur Bewegung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) entlang einer Fahrtroute (60) auf einer landwirtschaftlichen Fläche (50) eingerichtet sind, wobei zumindest eine der Abstützeinrichtungen (16) lenkbar an einer Trägerkonstruktion (18) gelagert ist, und wobei zumindest eine der Abstützeinrichtungen (16) eingerichtet ist um mittels einer Antriebseinrichtung (20) angetrieben zu werden, umfassend zudem zumindest ein, an der Trägerkonstruktion (18) angebautes Arbeitsgerät (12), welches Arbeitsgerät (12) eingerichtet ist, einen landwirtschaftlichen Arbeitsprozess ausführen, dadurch gekennzeichnet, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug (10) eine Steuereinrichtung nach Anspruch 13 aufweist und/oder mit einer Steuereinrichtung nach Anspruch 13 signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und/oder dass das landwirtschaftliche Fahrzeug (10) eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.