DE2742079C3 - Antriebsanordnung zur Positionierung einer Antriebswelle - Google Patents
Antriebsanordnung zur Positionierung einer AntriebswelleInfo
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
Description
Die Erfindung betrifft eine Antriebsanordnung zur Positionierung einer Antriebswelle, bei der der Motor
mit einer Drehmomentregelung versehen ist und bei der der Sollwert des Drehmomentregiers durch einen
Regler für die Winkelstellung beeinflußbar ist, wobei der Istwert der Winkelstellung von einem Winkelstellungsgeber
geliefert wird, dessen Ausgangssignal für jede Raststellung der Antriebswelle einen Nulldurchgang
aufweist Derartige Antriebsanordnungen sind auf dem Markt verfügbar und daher vorbekannt
Bei solchen Antriebsanordnungen sind der Regel-
Bei solchen Antriebsanordnungen sind der Regel-
schleife für die Winkelstellung zur Verbesserung der Regeldynamik außer der Drehmomentregelung meist
noch eine Drehzahlregelung unterlagert.
Dies ist in F i g. 1 beispielhaft dargestellt wobei mit 1 ein vorzugsweise kollektorloser Motor bezeichnet ist.
Der Motorstrom IM wird über einen Meßwiderstand 2
gsführt, an dem eine dem Drehmoment Mn, proportionale
Spannung abfällt Diese wird dem Eingang eines Drehmomentreglers 3 zugeführt, der seinen Sollwert
Mm« von einem Drehzahlregter 4 erhält. Ein richtungs-
to abhängiger Drehzahl-Istwert n,s, *ird von einem mit
dem Motor 1 gekuppelten Tachogenerator 5 geliefert, der in der Regel ein Gleichstromgenerator ist. Der
Drehzahl-Sollwert π3ο// wird von einem Regler 8 für die
' Winkelstellung geliefert, der von einem mit der
π Antriebswelle 6 gekuppelten Winkelstellungsgeber 7 seinen Istwert P11, erhält. Der Sollwert P,ondes Reglers 8
für die Winkelstellung wird von außen vorgegeben und dem Eingang 9 des Reglers 8 zugeführt. Durch eiae
entsprechende Sollwertvorgabe wird der Antrieb bis
•o einen halben Winkelschritt vor de:r vorgegebenen
Rastposition geführt. Durch Nullsetzen des Sollwertes P10Ii wird dann die Antriebswelle 6 mit Hilfe des Reglers
8 für die Winkelstellung in die vorgegebene Rastposition
überführt, in der die Regelkuve ftr die Winkelstel-
V) lung durch den Nullpunkt geht.
Fig.2 zeigt eine entsprechende Rcgelkurve, wobei
die mit ti, ti ... tn bezeichneten Nulldurchgänge
jeweils eine Rastposition darstellen und der zeitliche bzw. räumliche Abstand zwischen den einzelnen
to Nulldurchgängen 11 bis tn jeweils einen Winkelschritt
darstellt.
Es hat sich in der Praxis gezeigt, daß die einzelnen
Rastpositionen 11 bis tn nur nach einem mehr oder
weniger langen Einschwingvorgang erreicht werden
b~< können. Die Art des Einschwingvorgangs hängt im
wesentlichen von der Geschwindigkeit und dem Drehmoment des Antriebes sowie der Güte der
Regelkreise ab.
Aus der DE-AS 11 09 249 ist ein Wegregler mit
Drehzahl- und Ankerstrom des Stellmotors als Hilfsregelgrößen
in unterlagerten Regelkreisen bekannt. Zur Verbesserung des Einschwingverhaltens wird hierbei
eine nicht lineare Gegenkopplung eingesetzt, die den Verstärkungsgrad des Regelverstärkers in Abhängigkeit
von der Ausgangsspannung unstetig ändert, wobei der Regelverstärker so beschaltet ist, daß die parabelförmige
Kennlinie der Wegregelung durch zwei geradlinige Äste nachgebildet wird. Dieser Wegregler
erfordert einen erheblichen schaltungstechnischen Aufwand.
Ferner ist es aus der Druckschrift »Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge« von W. Oppelt, 4. Auflage
(1967), Verlag Chemie GmbH, Weinheim/Bergstr. Seiten 451 und 452 bei veraschten Regelkreisen
bekannt, zur Vermeidung von Instabilität in einläufigen Regelkreisen innerhalb des Regelkreises weitere Schleifen
anzuordnen. In diesen Fällen wird nicht nur die Regelgröße selbst benutzt, sondern auch eine Hilfsregelgröße,
die von einem Punkt mit geringerer Verzögerung in der Regelstrecke abgegriffen wird.
Ebenso kann auch mit einer zweiten Stellgröße gearbeitet werden, deren Verstellung sich rascher im
Regelkreis auswirkt als die Verstellung der Hauptstellgröße selbst. Ferner ist in dieser Literaturstelle
ausgeführt, daß der Einfluß der Störgröße durch ein besonderes Meßgerät gemessen und unmittelbar in den
Regler eingegeben werden kann, ohne erst die Auswirkungen einer Störgrößenänderung auf die
Regelstrecke abzuwarten.
Zusätzlich ist aus der DE-PS 22 17 383 eine Antriebsanordnung für den Anforderungsbetrieb von
Lochstreifenlesegeräten bekannt, bei der als Antrieb ein in der Drehzahl regelbarer Gleichstrommotor vorgesehen
ist, dem ein Regelkreis für die Winkelstellung und ein Regelkreis für die Winkelgeschwindigkeit der
Antriebswalze zugeordnet ist. Zur Stellungserfassung dient hierbei ein Winkelstellungsgeber, dessen Ausgangssignal
für jede Raststellung einen Nulldurchgang aufweist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Antriebsanordnung der eingangs genannten Art so
auszubilden, daß das Einschwingverhalten an den einzelnen Rastpositionen ohne Vergrößerung des
Aufwandes für die einzelnen Regf Ikreise mit Sicherheit beherrscht werden kann.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß einen halben Winkelschritt vor der vorgegebenen
Rastposition kurzzeitig ein den Sollwert des Drehmomentreglers verkleinerndes Signal aufgeschaltet wird.
Hierbei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn das den Sollwert des Drehmomentreglers verkleinernde
Signal nach Art einer e-Funktion abklingt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen in den Fig.3 bis 9 näher
erläutert. Hierbei sind wirkungsmäßig gleiche Teile jeweils mit den gleichen Bezugsziffern wie in F i g. 1
versehen.
Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel
treibt der Motor 1 über seine Antriebswelle 6 einen Winkelstellungsgeber 7 an, der für den Regler 8 für die
Winkelstellung den in Fi g. 2 dargestellten Positionsistwert Ρ/,, liefert. Dieser Winkelstellungsgeber 7 kann in
an sich bekannter Wei«e so ausgebildet sein, daß er dem Drehwinkel proportionale Signale abgibt, die dann in
entsprechender und an sich bekannter Weise in eine Funktionskurve umgewandelt werden, wie sie in F i g. 2
dargestellt ist Eine solche kann beispielsweise so gebildet werden, wie es in der bereits eingangs
erwähnten DE-PS 22 17 383 näher beschrieben ist. Um
den in F i g. 1 mit 5 bezeichneten Tachogenerator einzusparen, kann von dem Winkelstellungsgeber 7 über
einen Impulsformer und Integrator 10 eine dem Drehzahl-Istwert n^, proportionale Größe gebildet
werden. Eine solche Stufe 10 ist beispielsweise in der älteren Patentanmeldung P 27 40 771.2 näher dargestellt
und beschrieben. Der Drehzahl-Istwert /7«, wird nach Vergleich mit dem Drehzahl-Sollwert nsoii dem
Eingang des Drehzahlreglers 4 zur Verfügung gestellt. Der Drehzahl-Istwert n,« wird aber auch einem
Kondensator 15 zugeführt, dem ein Widerstand 16 parallel geschaltet ist. Über einen Kontakt 11 eines
Umschalters kann der in dem Kondensator 15 gespeicherte Drehzahl-Istwert n«, oder der Ausgang des
Drehzahlreglers 4 wahlweise mit einem Eingang 12 eines Summierverstärkers 13 in Verbindung gebracht
werden. Der Ausgang des Summiervc-rstärkers 13 liefert
den Sollwert Λ/Μ,·; für den Momentregler 3. Der Istwert
M/s, für diesen wird an einem Widerstand 2 abgenommen,
der vom Strom des Motors 1 durchflossen ist. Fig; 3 zeigt also eine Positionsregelanordnung mit
nebengeordneter Drehzahlregelung.
Der Regler 8 für die Winkelstellung ist über einen normal geschlossenen Schaltkontakt 14 mit dem
Eingang 12 des Summierverstärkers 13 verbunden, während der Kontakt 11 des Umschalters in der
dargestellten Stellung ist. Da der Regler 8 für die Winkelstellung eingeschaltet ist und der Sollwert Psoii
gleich Null ist, befindet sich die Antriebswelle 6 in einer der Rastpositionen 11 bis tn. Da der Drehzahl-Istwert
nur Null ist, ist auch der Kondensator 15 entladen. Wird
nun durch ein Steuersignal der Schaltkontakt 14 geöffnet und gleichzeitig der Kontakt 11 des Umschalters
so umgelegt, daß der Ausgang des Drehzahlreglers 4 mit dem Eingang 12 des Summiervers'.ärkers 13
verbunden ist, so wird der Motor 1 in Bewegung gesetzt und schließlich mit einer Drehzahl umlaufen, wie sie
durch den Drehzahl-Sollwert nsoii vorgegeben ist.
Gleichzeitig wird der am Ausgang des jTipulsformers
und Integrators 10 angeschlossene Kondensator 15 auf eine Spannung aufgeladen, die proportional der
Drehzahl ist. Einen halben Winkelschritt K ~~?·) vor
der vorgegebenen Rastposition, z. B. /4, wird durch ein Steuersignal der Schaltkontakt 11 umgeschaltet und der
Schaltkontakt ?4 geschlossen. In Fig.4 ist dieser
Zeitpunkt mit t bezeichnet. Es wird also von Drehzahlregelung auf Positionsregelung umgeschaltet.
Ir. Fig.4 ist die Ausgangsspannung des Impulsformers
und Integrators 10 dargestellt, die proportional der momentanen Drehzahl π ist. Da zum Zeitpunkt / der
Schalter 11 umgeschaltet wird, erscheint am Eingang 12 des Summierverstärkers 13 die Spannung des Kondensators
15, de.· sich nunmehr über den Widerstand 16 nach einer e-Funktion entlädt, wie Fig.4 zeigt. Diese
Spannung wirkt dem Ausgangssignal des Reglers 8 für die Winkelstellung entgegen, so daß ein iesultierendes
Positionssignal zustandekommt, wie es in Fig. 5 dargestellt ist. Die Spannung am Kondensator 15
entspricht dem ziletzt vorhandenen Drehzahl-Istwert. Diese Spannung klingt mit der Zeitkonstante Rx Cab
und verringert damit kurzzeitig das beschleunigend wirkende Positionssignal.
Die Schaltkontakte 11 und 14 in F i g. 3 sind
normalerweise durch an sich bekannte Halbleiterschalter kontaktlos ausgebildet. Durch eine Umkehrstufe 20
ist hierbei angedeutet, daß die Schaltkontakte 11 und 14
wechselweise geöffnet bzw. geschlossen werden.
Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Positionsregelung
ohne Drehzahlregelschleife, aber dafür mit einer Drehzahl-Ersatzgröße. Wirkungsiaäßig gleiche
Teile sind mit gleichen Bezugsziffern wie zuvor versehen. Dem Eingang 9 des Reglers 8 für die m
Winkelstellung wird außerdem Positons-Istwert P,„und
Positions-Sollwert P„„ noch eine weitere Größe
zugeführt, die von einer konstanten Spannung U1
abgeleitet ist. die eine Drehzahl-Ersatzgröße darstellt. Ein Kondensator 15 wird über einen Schaltkontakt 17
aufgeladen. Dem Kondensator 15 ist ein Widerstand 16 parallel geschaltet. Mit Hilfe eines Schaltkontaktcs 18
kann die Spannung am Kondensator 15 sowohl einem Widerstand 19 als auch dem Eingang 9 des Regleis 8 für
die Winkelstellung zugeführt werden.
Der Winkelstellungsgeber 7 liefert wiederum Signale,
wie sie in F i g. 2 und 7 dargestellt sind. Befindet sich der Antrieb in Ruhe, so nimmt der Antriebsmotor 1 bzw.
seine Antriebswelle 6 eine der Rastpositionen. z. B. ti,
ein, wobei der Positions-Sollwert P,.,u auf Null gelegt ist. :·
Der Schaltkontakt 17 ist geöffnet und der .Schaltkontakt 18 geschlossen, wobei sich der Kondensator 15
vollständig über die beiden Widerstände 16 und 19 entladen hat. Soll eine neue Position angefahren
werden, so wird der Positions-Sollwert Pu,n an eine
konstante Spannung gelegt, die in der Regel größer als die Spannung Ui ist. Gleichzeitig werden der Schalter
18 geöffnet und der Schalter 17 geschlossen. Beim Schließen des Schalters 17 lädt sich der Kondensator 15
auf die die Drehzahl-Ersatzgröße bildende Spannung Ui auf. Der Antrieb läuft dann solange, bis ein
entsprechendes Haltesignal gegeben wird. Soll beispielsweise die Riistposition 14 eingenommen werden,
so wird zum Zeitpunkt t3 der Schalter 17 geöffnet,
wodurch sich der Kondensator 15 nach einer e-Funktion
über den Widerstand 16 teilweise entladt, wie F i g. 8 zeigt. Zum Zeitpunkt r wird dann der Positions-Sollwert
P,,,, auf Null gesetzt und der Schalter 18 geschlossen. Dadurch kann sich nun die restliche Spannung am
Kondensator 15 über beide Widerstände 16 und 19 vollständig entladen. Auf diese Weise erhalt der
Eingang 9 ein den Istwert P,- herabsetzendes Signal, so
daß als resultierendes Positionssignal ein Signal zustandekommt, wie es in Fig. 9 dargestellt ist. Durch
geeignete Wahl der Spannung Ui, des Kondensators
15 und der Widerstände 16 und 19 kann das beste Einschwingverhalten des Antriebs eingestellt werden.
Claims (7)
1. Antriebsanordnung zur Positionierung einer Antriebswelle, bei der der Motor mit einer
Drehmomentregelung versehen ist und bei der der Sollwert des Drehmomentreglers durch einen
Regler für die Winkelstellung beeinflußbar ist, wobei der Istwert der Winkelstellung von einem Winkelstellungsgeber
geliefert wird, dessen Ausgangssignal für jede Raststellung der Antriebswelle einen
Nulldurchgang aufweist, dadurch gekennzeichnet,
daß einen halben Winkelschritt vor der vorgegebenen Rastposition kurzzeitig ein den
Sollwert (MiOn) des Drehmomentreglers (3) verkleinerndes
Signal aufgeschaltet wird.
2. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 1 mit einer zusätzlichen Drehzahlregelung zur Beeinflussung
des Sollwertes des Drehmomentreglers, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des
Reglers i8) für die Winkelstellung über einen Schalter (14) dem einen Eingang eines an den
Sollwerteingang des Drehmomentreglers (3) angeschlossenen Summierverstärkers (13) zugeführt ist,
daß ein Umschalter (11) mit einer ersten und ainer
zweiten Schaltstellung an den anderen Eingang des Summierverstärkers (13) angeschlossen ist, wobei in
der ersten Schaltstellung eine Verbindung mit dem Ausgang des Drehzahlreglers (4) hergestellt ist, in
der zweiten Schaltstellung die Ausgangsspannung eines Funktionsgliedes (15, 16) mit im wesentlichen
exponentii·!! abnehmender Spannung zur Verminderung der Ausgangssoannun,~ des Reglers (8) für die
Winkelstellung eingekoppelt ist, daß der Schalter (14) und der Umschalter (J^) derart miteinander
gekoppelt sind, daß mit dem Schließen des Schalters (14) der Umschalter (11) in die zweite Schaltstellung
übergeht und daß das Schließen des Schalters (14) einen halben Winkelschritt vor der vorgegebenen
Rastposition erfolgt
3. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Funktionsglied aus
der Parallelschaltung eines Kondensator: (15) and eines Widerstandes (16) besteht, die an eine
Spannungsquelle (10) gelegt sind.
4. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungsquelle
(10) den Kondensator (15) auf eine dem Drehzahl-Istwert proportionale Spannung auflädt.
5. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal
des Reglers (8) für die Winkelstellung dem Sollwerteingang des Drehmomentreglers (3) zugeführt
ist, daß dem Vergleichseingang des Reglers (8) für die Winkelstellung außer dem Istwert (P„,) und
dem gegenüber dem Istwert (/^größeren Sollwert
(Ρ,οΐι) über einen Schalter (18) die Ausgangsspannung
eines Funktionsgliedes (15, 16) mit im wesentlichen exponentiell abnehmender Spannung
zur Verringerung des Istwertes (Pi,,) einkoppelbar ist, daß das Schließen des Schalters (18) einen halben
Winkelschritt vor der vorgegebenen Rastposition erfolgt, wobei gleichzeitig der Sollwert (P,„n) auf
Null gesetzt wird.
6. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Funktionsglied aus
der Parallelschaltung eines Kondensators (15) und eines Widerstandes (16) besteht, die über einen
weiteren Schalter (17) an eine konstante Spannung (UX) angeschlossen sind, und daß der weitere
Schalter (17) geöffnet wird, wenn der Schalter (18) geschlossen wird.
7. Antriebsanordnung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Funktionsglied aus
der Parallelschaltung eines Kondensators (15) sowie eines ersten (16) und eines durch den Schalter (18)
zuschaltbaren zweiten (19) Widerstandes besteht, wobei der Kondensator (15) über einen weiteren
Schalter (17) an eine konstante Spannung (U 1) angeschlossen ist, und daß der weitere Schalter (17)
bereits einen Winkelschritt vor der Rastposition geöffnet wird.
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- 1977-09-19 DE DE19772742079 patent/DE2742079C3/de not_active Expired
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1978
- 1978-09-12 JP JP11215078A patent/JPS5450775A/ja active Pending
Also Published As
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